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PREMIERE PARTIE

Chapitre premier

GÉNÉRALITÉS

1.1 RAPPEL DE QUELQUES NOTIONS D'ÉLECTROMAGNÉTISME

1.1.1 Création du champ magnétique

Le champ magnétique peut être créé par un aimant permanent [1]. On se rappellera que,
comme illustré sur la figure 1.1, les lignes du champ magnétique sont ininterrompues. Au sein de
l'aimant, elles vont du pôle sud (S) au pôle nord (N). A l'extérieur de l'aimant, elles vont du pôle
nord (N) au pôle sud (S).
Le champ magnétique peut aussi être créé par un courant électrique i, comme cela est
illustré sur la figure 1.1. Ce phénomène est traduit par le théorème d'Ampère dit aussi loi du
courant total :
r r
∫c H.d l = N i (1.1)
r
où H est le vecteur intensité du champ magnétique et N le nombre des spires de l'enroulement.

B
a
b
i b
Nord
N

Sud c ℱ
a o f H

Fig 1.1
e
d

Fig 1.2

La circulation du vecteur intensité du champ magnétique sur le contour fermé c est donc égale au
courant total embrassé par ce contour. Notons que H se mesure en ampère par mètre (A/m).
Le sens du champ magnétique coïncide avec le sens de rotation du tire-bouchon ( ou d'une
vis droite) placé le long du conducteur, et qui se déplace dans le sens de circulation du courant
[2,3,4].
Le premier membre de la relation (1.1) est appelé force magnétomotrice (en abrégé f.m.m.)
ou potentiel magnétique scalaire (symbole ℱ ou F). La f.m.m. est mesurée en ampère-tour (At).
L'intégrale de la relation (1.1) peut être réalisée entre deux points a et b d'un champ magnétique.

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Dans ce cas, elle est notée ℱab et est appelée différence de potentiel magnétique ou tension
magnétique.

1.1.2 Caractéristiques des matériaux ferromagnétiques

Pour un noyau magnétique donné, on peut écrire : H = Ni/ℓ = ℱ/ℓ et B = µH = /S. Ici, S
désigne la section transversale du circuit magnétique, l la longueur du circuit magnétique, B
l’induction magnétique, Φ le flux magnétique et µ la perméabilité du matériau. Par conséquent, la
courbe d'aimantation B = f(H) représente à une autre échelle la courbe = f(ℱ) .
Rappelons que µ se mesure en henry par mètre (H/m), B en tesla (T) et Φ en weber (Wb).
Supposons que le noyau soit complètement démagnétisé. Lorsqu'on fait varier le courant,
l'induction engendrée dans le noyau varie comme indiqué sur la figure 1.2 (chemin oa, abcd, defa).
On remarque que l'induction B engendrée dans le noyau dépend non seulement de la
valeur de l'intensité du champ H (ou du courant i), mais aussi du traitement antérieur du noyau. Ce
phénomène de dépendance de l'induction magnétique avec le passé du matériau et de
retardement de l'induction magnétique par rapport au champ inducteur est appelé hystérésis
magnétique. Le cycle abcdefa est appelé cycle d'hystérésis. L’induction Br = ob est l’induction
rémanente, tandis que le champ Hc = oc est le champ coercitif.
Les causes du phénomène d'hystérésis se trouvent dans la structure-même des atomes.
L’électron, gravitant autour du noyau atomique, crée un champ magnétique. Les atomes d'un
matériau ferromagnétique tendent à aligner leurs champs entre eux. Un tel matériau est donc
divisé en plusieurs petites régions aimantées appelées domaines de Weiss (figure 1.3.a).
L'aimantation d'un tel domaine est appelée aimantation spontanée. Lorsque l'échantillon n'est pas
aimanté, les champs des différents domaines ont des orientations très diverses ; si bien que
l'aimantation macroscopique résultante est nulle (figure 1.3.a).
Hext

a) b)
Fig 1.3

Lorsqu’on applique un champ extérieur Hext (figure 1.3.b), les domaines ont tendance à
aligner leurs champs suivant la direction de ce champ extérieur, en se retournant.
L'énergie nécessaire au retournement des domaines dans un échantillon représente un
type de pertes d'énergie communes à toutes les machines électriques. Ces pertes, dites pertes par
hystérésis, comprennent, pour ainsi dire, l'énergie dépensée pour la réorientation des domaines
durant chaque cycle d'un champ alternatif appliqué au noyau.
La modification de l’orientation des domaines de Weiss est aussi à la base de la
magnétostriction. La magnétostriction est par définition la déformation mécanique d'un matériau

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ferromagnétique lors de son aimantation. Cette déformation a lieu dans une direction parallèle à
celle du champ magnétique. Inversement, une extension ou une compression mécanique
augmente ou diminue la perméabilité d'un échantillon. C'est ce phénomène de magnétostriction
qui est à la base du vrombissement des transformateurs.

1.1.3 Expression des pertes par hystérésis

L’énergie perdue par hystérésis par unité de volume de l'échantillon est donnée, pour un
cycle d'hystérésis, par la relation [2,5,8] :

W = HdB (1.2)
Les pertes par hystérésis sont donc proportionnelles à l'aire comprise sous ce cycle d'hystérésis.
Les matériaux à cycle d'hystérésis étroit sont appelés matériaux magnétiques doux. Ceux-
ci sont utilisés là où les pertes par hystérésis doivent être réduites, comme par exemple, dans les
circuits à champ magnétique alternatif des machines électriques. Les matériaux à large cycle
d'hystérésis sont appelés matériaux magnétiques durs. Ces derniers sont utilisés là où l’on a
besoin des valeurs élevées de l'induction rémanente Br et du champ coercitif Hc. On les utilise par
exemple pour la fabrication des aimants permanents. L'utilisation de la relation (1.2) pour
déterminer l'énergie perdue par hystérésis est fastidieuse, car elle nécessite la connaissance du
cycle pour chaque valeur de l'induction maximale. C'est pourquoi, une formule empirique a été
établie pour calculer ces pertes. Selon Steinmetz, les pertes par hystérésis par unité de masse (en
W/kg) dans un champ sinusoïdal valent [5,6] :
pH = k H f B2m (1.3)
où kH est un coefficient spécifique à chaque matériau, f la fréquence de variation du champ
magnétique, Bm la valeur maximale de l'induction magnétique.

1.1.4 Loi de Faraday

La f.é.m. ek induite dans un circuit fermé k est égale à l'opposé de la dérivé par rapport au
temps du flux magnétique Φk traversant une surface limitée par le contour de ce circuit : ek = - dΦk /
dt. Lorsque l'enroulement comprend N spires comme sur la figure 1.1, la f.é.m. de l'enroulement
sera égale à la somme des f.é.m. de toutes les spires :
e = ∑ ek = - ∑ d Φk = - d ( ∑ Φk )
N N N
(1.4)
k =1 k =1
dt dt k=1
Le terme entre parenthèse est appelé flux totalisé de l'enroulement (en anglais "flux
linkage") et est symbolisé par la lettre ψ. On peut donc écrire :
N

ψ = ∑ Φk et e= - (1.5)
k =1
dt
Lorsque les N spires sont traversées par le même flux Φ = Φk, le flux totalisé vaut ψ = N Φ,
et la f.é.m. e = - N dΦ / dt.

1.1.5 Conducteur se déplaçant dans un champ magnétique

Lorsqu'un conducteur rectiligne de longueur l se déplace, à une vitesse , dans un champ


magnétique uniforme d'induction (figure 1.4), il apparaît dans ce conducteur un champ électrique
induit = v et la f.é.m. induite dans le conducteur vaut :
r r r r r
ei = ∫ E.d l = ∫(v ∧ B).d l (1.6)

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Pour un conducteur se déplaçant perpendiculairement aux lignes du champ magnétique
uniforme, la f.é.m. vaut : ei = Blv. Le sens de la f.é.m. induite dans le conducteur peut être
déterminé à l’aide des règles mnémotechniques [1]. Citons, par exemple, la règle de la main droite,
qui est illustrée sur la figure 1.4. Cette règle s'énonce comme suit : Si on place la main droite
perpendiculairement aux lignes de champ de manière à ce que ces lignes entrent dans la paume
de la main, tandis que le pouce écarté coïncide avec le sens du mouvement du conducteur, les
quatre doigts tendus indiqueront le sens de la f.é.m. induite dans le conducteur.

N N
e
B
v
v v

B B

S S

Fig 1.4 Fig 1.5

On peut aussi appliquer la règle des fils élastiques, illustrée sur la figure 1.5. On considère
les lignes de champ comme des fils élastiques. Si le conducteur se déplace dans le champ, il tend
à entraîner ces fils élastiques, qui se déforment en s'enroulant autour de lui. Le sens de la f.é.m.
est alors donné par le sens de progression d'un tire-bouchon qui tournerait dans le sens
d'enroulement des fils élastiques.

1.1.6 Courants de Foucault

Considérons, comme illustré sur la figure 1.6.a, une tôle d'épaisseur e et de résistivité ρ,
soumise à une induction sinusoïdale B = Bm sin (2πft). On montre que les pertes par courants de
Foucault (i sur la figure) dans l'unité de volume (en W/m3) sont données par [4,5,7] :
pF = π e2 f B2m
2
2
(1.7)

e
a) b)
Fig 1.6
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Les facteurs Bm et f intéressent l'exploitant, tandis que les facteurs e et ρ intéressent le
constructeur. Le plus souvent, les courants de Foucault sont nuisibles, car ils provoquent les pertes
d'énergie qui diminuent le rendement et entraînent un échauffement dangereux des pièces qui en
sont le siège. Par conséquent, des précautions doivent être prises pour diminuer ces pertes. Si les
valeurs de l’induction Bm et de la fréquence f sont fixées, on peut réduire les pertes par courants de
Foucault, soit en diminuant l’épaisseur e des tôles, soit en utilisant des tôles de haute résistivité ρ.
Toutes les masses métalliques soumises à un flux variable doivent être feuilletées, c'est-à-
dire qu'elles doivent être formées d'un empilage de tôles isolées les unes des autres et disposées
dans des plans parallèles aux lignes du champ magnétique (figure 1.6.b). Ceci permet de couper
le parcours des courants de Foucault engendrés dans des plans perpendiculaires au champ
magnétique. L’épaisseur des tôles est généralement comprise entre 0,25 mm et 1 mm. Le plus
souvent elle est égale à 0,5 mm [8].

1.1.7 Force électromagnétique

Une portion de conducteur d l , parcourue par un courant i et placée dans un champ


magnétique d'induction B est soumise à une force électromagnétique, dite de "force de Laplace"
(figure 1.7). L'expression de cette force est la suivante :
r r r
dF = id l ∧ B (1.8)
Pour un conducteur rectiligne de longueur l , disposé perpendiculairement à un champ
magnétique uniforme d'induction B, cette force a pour expression : F = i l B .

i N N

l
F F

B B

S S

Fig 1.8
Fig 1.7

Le sens de la force de Laplace peut être déterminé à l'aide des règles mnémotechniques
[1]. Une première règle est celle dite de la main gauche, et est illustrée sur la figure 1.7. Elle
s'énonce comme suit : Si la main gauche est disposée perpendiculairement aux lignes du champ
magnétique, de manière à ce que ces lignes pénètrent dans la paume, les doigts redressés de la

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main étant dirigés dans le sens du courant, le pouce écarté indique le sens de la force qui s'exerce
sur le conducteur.
On peut aussi appliquer la règle des fils élastiques, illustrée sur la figure 1.8. Elle s’énonce
comme suit : Le conducteur se déplace dans un sens contraire à celui de la concentration des
lignes du champ magnétique, considérées comme des fils élastiques, qui résultent de la
superposition du champ magnétique du conducteur et du champ magnétique externe.

1.1.8 Circuits magnétiques

Un circuit magnétique comme celui de la figure 1.1 peut être étudié à l'aide des relations
suivantes :
ℱab=ℛab Φ ou Φ= ab ℱab (1.9)

où Φ est le flux de l'induction magnétique dans le tronçon ab, ℱab la différence de potentiel
magnétique du tronçon ab et ℛab la réluctance (résistance magnétique) du circuit magnétique du
tronçon ab.
La réluctance du circuit magnétique du tronçon ab peut être calculée à l'aide de la formule
suivante :

ℛ = (1.10)
où µ est la perméabilité, S la section transversale et l la longueur du tronçon ab du circuit
magnétique. La réluctance ℛab se mesure en A/Vs, c.-à-d. en 1/Ωs ou en H-1.
La perméance du circuit magnétique du tronçon ab est égale à l'inverse de la réluctance
de ce circuit : = 1/ℛ. Elle est calculée à l'aide de la formule suivante :
µdS
= ∫S (1.11)
l
La perméance se mesure en Vs/A, c.-à-d. en Ωs ou en henry (H).

1.1.9 Circuits électriques à couplage magnétique

a) Définition
Sur la figure 1.9, on a représenté deux circuits électriques 1 et 2, traversés, coupés,
encerclés ou enserrés par les lignes d'un champ magnétique commun de flux commun Φc. Dans
un tel cas, on dit qu'il y a un couplage magnétique entre les circuits électriques 1 et 2.

21
12

i1 i 2

б1 N2 v2
v1 N1

б2

Fig 1.9

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Examinons l'effet du courant i1 seul : i1 ≠ 0, i2 = 0. Le flux Φ11, engendré dans le circuit 1 par
le courant i1, comprend deux parties : - le flux de dispersion ou de fuite Φσ1, dont les lignes de
champ traversent le circuit 1 seul et ne traversent pas le circuit 2; - le flux mutuel Φ21, dont les
lignes de champ traversent tous les deux circuits 1 et 2. On peut donc écrire : Φ11 = Φσ1 + Φ21.
Examinons ensuite l'effet du courant i2 seul : i1 = 0, i2 ≠ 0. Le flux Φ22, engendré dans le
circuit 2 par le courant i2, comprend deux parties : - le flux de dispersion ou de fuite Φσ2, dont les
lignes de champ traversent le circuit 2 seul et ne traversent pas le circuit 1; - le flux mutuel Φ12,
dont les lignes de champ traversent tous les deux circuits 1 et 2. On peut donc écrire : Φ22 = Φσ2 +
Φ12.
Examinons enfin l'effet des courants i1 et i2 appliqués simultanément : i1 ≠ 0, i2 ≠ 0. Le flux
commun est donc égal à la somme des flux mutuels dus aux effets séparés des deux courants :
Φc = Φ12 + Φ21. Le flux du circuit 1 engendré par les deux courants i1 et i2 vaut :
Φ1 = Φσ1 + Φ21 + Φ12 = Φσ1 + Φc (1.12)
De même, le flux du circuit 2 engendré par les deux courants i1 et i2 vaut :
Φ2 = Φσ2 + Φ21 + Φ12 = Φσ2 + Φc (1.13)
Les expressions de ces flux seront détaillées dans la section 3.2.3
On peut généraliser les notions précédentes au cas de K circuits électriques ayant des
couplages magnétiques. Le flux totalisé du circuit j vaut :
K
ψ j = Σ L jp i p
p =1

Il peut être décomposé en : - flux propre ψ jj du circuit j; - et en flux mutuel ψ jp entre les circuits j
et p :
K
ψ j = ψ jj + Σ ψ jp
p =1
p≠ j

Le flux propre ψ jj peut être décomposé en : - flux de dispersion (ou flux de fuite) ψ σ 1 , - et en flux
principal (ou flux utile ou flux de magnétisation) ψ mj du circuit j [27] :
ψ jj = ψ σj + ψ mj
Le flux de dispersion (ou flux de fuite) ψ σj du circuit j est le flux dont les lignes de champ traversent
les diverses spires du circuit j, mais ne traversent aucune des spires de l’un ou l’autre des (K-1)
circuits.
Le flux principal (ou flux utile ou flux de magnétisation) ψ mj du circuit j est le flux dont les lignes de
champ traversent les diverses spires du circuit j et une ou plusieurs des spires de l’un ou l’autre
des (K-1) circuits.

b) Marquage des bornes


Sur la figure 1.9, les sens de référence des courants i1 et i2 ont été choisis de telle sorte que
ces courants engendrent des flux orientés dans le même sens quand ces courants sont, soit
simultanément positifs, soit simultanément négatifs. D'habitude, sur les schémas électriques, on
n'indique pas explicitement la structure du circuit magnétique des enroulements couplés. Dans la
pratique, on place sur le schéma, un point (ou un astérisque) près d'une des bornes de chaque
enroulement [9]. Si les courants qui circulent dans les deux enroulements entrent tous les deux (ou

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sortent tous les deux) par les bornes portant cette marque, les flux engendrés par ces courants
sont de même sens. C'est le cas de la figure 1.9. Par contre, lorsque l'un des courants entre par
une borne marquée et que l'autre courant sort par l'autre borne marquée, les flux crées par ces
courants sont de sens opposés.
Les bornes marquées de point ou d'astérisque sont appelées bornes homologues (en
anglais "dot marked terminals"). Si l'on suit les enroulements couplés, respectivement à partir des
bornes marquées, on trouve que les deux enroulements encerclent le noyau dans le même sens.

1.2 NOTATIONS ET CONVENTIONS

1.2.1 Sens de référence du courant et de la tension

Pour caractériser un dipôle (ou bipôle), deux grandeurs sont nécessaires (figure 1.10.a) :
- l'intensité du courant i(t) qui le traverse;
- la tension ou la différence de potentiel v(t) entre ses bornes.

i R
AB

A B C D
eCD
vAB = νA − νB
a) b)
Fig 1.10

On a adopté arbitrairement comme sens physique du courant le sens de déplacement des


charges positives. Pour un dipôle, comme celui de la figure 1.10.a, ce courant est désigné par le
symbole iAB. Par convention, l'intensité du courant iAB est comptée positivement si le courant
circule effectivement de la borne A vers la borne B, et négativement dans le cas contraire [10]. Ce
sens du courant est indiqué sur le schéma (figure 1.10.a) par une flèche.

R i
i B
AB R
A B
eCD
e v = ν B − νA
vAB = νA − νB
Fig 1.11
A
Fig 1.12

La tension ou différence de potentiel (d.d.p.) aux bornes de ce dipôle vaut : vAB = νA - νB, où
ν désigne le potentiel d'une borne. Pour indiquer cette tension sur le schéma électrique, nous

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.8


utiliserons la convention suivante (figure 1.10.a) : Par convention, une flèche représente la d.d.p.
vAB entre la borne A voisine de sa pointe et la borne B voisine de sa queue. Deux autres
conventions sont également utilisées dans la littérature [3].
La figure 1.10.b représente une source idéale de tension. C'est un dispositif idéal qui
impose à ses bornes une tension constante eCD, indépendamment du courant débité. Cette d.d.p.
eCD est appelée f.é.m. de la source. Celle-ci est positive lorsqu'elle agit de C vers D, c.-à-d. lorsque
le potentiel de la borne C est inférieur à celui de la borne D.
Les sources réelles présentent une impédance interne. Le schéma d'une telle source est
repris sur la figure 1.11, où l'impédance interne est représentée par la résistance R. La loi d'Ohm
généralisée appliquée au schéma de la figure 1.11 s'écrit :
ν A - ν B + eCD = R i AB (1.14)
Pour un dipôle donné, lorsque la f.é.m. eAB et le courant iAB ont le même signe, cette f.é.m.
et ce courant ont le même sens physique. Dans ce cas, le dipôle AB est un dipôle générateur [11].
Par contre, lorsque la f.é.m. eAB et le courant iAB ont des signes contraires, cette f.é.m. et ce
courant ont des sens physiques opposés. Dans ce cas, le dipôle AB est un dipôle récepteur [11].
Ces deux cas ont donné naissance à deux conventions différentes dans le choix des sens de
référence du courant et de la tension.

1.2.2. Convention selon la règle des générateurs

Dans un générateur, le courant et la f.é.m. sont orientés physiquement dans le même sens.
Pour un générateur, le sens de référence (positif) du courant i peut donc être choisi identique à
celui de la f.é.m. e. Le schéma du générateur est donc celui de la figure 1.12. Il reste maintenant à
déterminer le sens de référence de la tension v.
Très souvent, on souhaite exprimer par un nombre positif la puissance électrique vi fournie
par un générateur. Pour cela , on appelle d.d.p. entre les bornes ou tension aux bornes d'un
générateur, la d.d.p. v entre ces bornes prise de façon telle qu'elle soit positive. On prend donc v =
νB - νA . La loi d'Ohm généralisée νA - νB + e = Ri s'écrit donc νB - νA = e - Ri, ou encore v = e - Ri.

Sur la figure 1.12, les sens de référence du courant et de la tension ont été choisis de telle
sorte que la pointe de la flèche de la tension soit orientée vers la borne du dipôle par laquelle le
courant sort du dipôle. C'est cette association des sens de référence du courant et de la tension
qu'on appelle convention selon la règle des générateurs [12]. Avec cette convention, une
puissance fournie par le dipôle est positive, tandis qu'une puissance reçue par le dipôle est
négative.

1.2.3 Convention selon la règle des récepteurs

Dans un récepteur, le courant et la f.é.m. ont des sens physiques opposés. Pour un
récepteur, on peut donc choisir comme sens de référence (positif) du courant i, le sens opposé à
celui de la f.é.m. e. Le schéma du récepteur est donc celui de la figure 1.13. Il reste maintenant à
déterminer le sens de référence de la tension v. i
R i
B
vR = R i

v = ν B − νA v
e

ev = dt
A

Fig 1.13 Fig 1.14


Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.9
Très souvent, on souhaite exprimer par un nombre positif la puissance électrique vi
absorbée par un récepteur. Pour cela, on appelle d.d.p. entre les bornes ou tension aux bornes
d'un récepteur, la d.d.p. v entre ces bornes prise de façon telle qu'elle soit positive. On prend donc
v = νB - νA . La loi d'Ohm généralisée appliquée à la figure 1.13 s'écrit : νB - νA - e = Ri, ou encore
νB - νA = e + Ri; ce qui donne l'équation v = e + Ri.
Sur la figure 1.13, les sens de référence du courant et de la tension ont été choisis de telle
sorte que la pointe de la flèche de la tension soit orientée vers la borne du dipôle par laquelle le
courant entre dans le dipôle. C'est cette association des sens de référence du courant et de la
tension qu'on appelle convention selon la règle des récepteurs [12]. Avec cette convention, une
puissance reçue par le dipôle est positive, tandis qu'une puissance fournie par le dipôle est
négative.

1.2.4 Convention pour les circuits à courant alternatif

Pour les circuits à courant alternatif, les flèches indiquent les sens de référence du courant
et de la tension durant une alternance. Il est évident que durant l'autre alternance, ces sens
changent.

1.2.5 Circuits encerclés par un flux magnétique

a) Introduction
Lorsqu'un circuit électrique, comme celui de la figure 1.1 est encerclé (ou enserré) par un
flux variable, il est le siège d'une f.é.m. dont l'expression est donnée par la relation (1.5) de la loi de
Faraday. Ce circuit peut être représenté par le schéma équivalent de la figure 1.11. La loi d'Ohm
généralisée appliquée à ce schéma s'écrit : νA - νB + e = Ri, où e = eCD et i = iAB.

b) Convention selon la règle des récepteurs


Sur la figure 1.11, on a utilisé la convention selon la règle des récepteurs, avec v = νA - νB .
La loi d’Ohm s'écrit : v + e = Ri ou v = Ri - e. Sachant que e = - dψ/dt, on obtient :

v = Ri + (1.15)
dt
Dans cette relation, le terme vR = Ri représente la chute de tension sur la résistance R. On
l'appelle chute de tension ohmique [8]. Le terme dψ/dt est appelé tension induite [8, 17, 21]. Nous
allons le représenter par le symbole ev:

ev = (1.16)
dt
Notons que la tension induite ev a la même valeur absolue que la f.é.m. e, mais est de
signe opposé: ev = - e. Notons aussi que la relation (1.15) conduit au schéma équivalent de la
figure 1.14.

c) Convention selon la règle des générateurs


Lorsqu'on utilise la règle des générateurs, le schéma équivalent est repris sur la figure 1.12,
avec v = νB - νA. La loi d'Ohm généralisée s'écrit sous la forme suivante : νA - νB + e = Ri ou v = - Ri
+ e. Compte tenu de la relation e = - dψ/dt, on trouve :

v = - Ri - (1.17)
dt

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.10


1.3 REPRÉSENTATION EN COMPLEXE DES GRANDEURS SINUSOIDALES

1.3.1 Définition

Une grandeur, un courant par exemple, ayant une variation sinusoïdale en fonction du
temps est représentée par la relation :
i(t) = I m cos (ω t + β) = 2 I cos (2 π f t + β ) (1.18)
où Im est l'amplitude ou la valeur de crête, f = 1/T la fréquence en hertz (Hz), T la période en
seconde (s), ω = 2πf la pulsation en radian par seconde (rad/s), β la phase initiale (pour t = 0) en
radian (rad), et ωt + β la phase à un instant quelconque t en radian (rad). Pour définir une grandeur
sinusoïdale, il suffit donc de connaître trois paramètres : l'amplitude (ou la valeur efficace), la
période (ou la fréquence) et la phase initiale.
On appelle valeur instantanée complexe d'une grandeur sinusoïdale i(t) = Im cos(ωt + β), le
nombre complexe suivant :
i = I m e j(ω t+β) = 2 I e j(ω t+β) = 2 I e jβ e jω t (1.19)
jωt
Le facteur e définit un opérateur de rotation, de vitesse angulaire ω et de module égal à
l'unité. Or, on montre, dans la théorie de l'automatique que, dans un circuit linéaire en régime
sinusoïdal permanent, tous les courants et toutes les tensions ont des variations sinusoïdales avec
la même pulsation ω. Le facteur ejωt est donc commun aux valeurs instantanées complexes de
toutes les grandeurs sinusoïdales de ce circuit. Il peut donc momentanément être omis dans les
calculs.
On appelle valeur efficace complexe de la grandeur sinusoïdale i(t), la grandeur complexe
I = I e j β = I /β (1.20)
dont le module est égal à la valeur efficace I et dont l'argument est égal à la phase initiale β de
cette grandeur sinusoïdale i(t).
On appelle alors aussi amplitude complexe de la grandeur sinusoïdale i(t), la grandeur
complexe
I m = I m e jβ = I m /β (1.21)
dont le module est égal à l’amplitude Im et dont l’argument est égal à la phase initiale β de la
grandeur sinusoïdale i(t).
La valeur efficace complexe et l’amplitude complexe sont également dénommées phaseur
ou substitut complexe. Dans la suite, ces deux dernières dénominations seront utilisées pour la
valeur efficace complexe. La représentation graphique des phaseurs dans un plan complexe
aboutit à un diagramme appelé diagramme des phaseurs.
Compte tenu de la pulsation ω qui est commune à tous les courants d'un circuit électrique,
le phaseur ̅ contient tous les paramètres nécessaires pour définir une grandeur sinusoïdale i(t). En
effet, connaissant le phaseur ̅ = d'une grandeur sinusoïdale i(t), on peut en déduire
l'expression de la valeur instantanée i(t) à l'aide de la relation suivante :
i(t) = Re[ 2 I e jω t ] = Re[ 2 I e jβ e jω t ] = 2 I cos(ωt + β) (1.22)

1.3.2 Opérations sur les phaseurs

Les phaseurs étant des nombres complexes, on peut leur appliquer toutes les règles des
opérations sur les nombres complexes. Supposons que a(t), b(t) et c(t) soient des grandeurs

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.11


sinusoïdales de même fréquence. Les développements mathématiques permettent d'établir les
propriétés suivantes [3,13] :
- si c(t) = a(t) + b(t), alors C = A + B (1.23)
- si c(t) = a(t) - b(t), alors C= A- B (1.24)
d b(t)
- si c(t) = , alors C = j ω B (1.25)
dt
B
- si c(t) = ∫b(t) dt , alors C = (1.26)

1.3.3 Grandeurs caractéristiques d'un dipôle

La tension aux bornes du dipôle est représentée par la relation :


v(t) = V m cos (ω t + α) = 2 V cos (ω t + α ) (1.27)

Son phaseur est représenté par la relation V = V e . On définit alors les grandeurs suivantes pour
caractériser le dipôle :
a) - L'impédance complexe Z est égal au quotient de la tension complexe par le courant
complexe :

Z = v = V = Vej β = Ze j ϕ = Z cos ϕ + j Z sin ϕ = R + j X (1.28)
i I Ie
où R = Z cos ϕ est la résistance, X = Z sin ϕ la réactance du dipôle et ϕ = α - β le déphasage entre
la tension et le courant. Les grandeurs Z, R et X se mesurent en ohm (Ω). Le terme cos ϕ est
appelé facteur de puissance.
b) - L'admittance complexe Y est égale à l'inverse de l'impédance complexe :
Y = 1 = I = Y e- j ϕ = Y cos ϕ - j Y sin ϕ = G + j B (1.29)
Z V
où G = Y cos ϕ est la conductance et B = Y sin ϕ la susceptance du dipôle. Les grandeurs Y, G et
B se mesurent en siemens (S) avec 1 S = 1A/1V.

c) - La puissance apparente complexe S :


S = V I * = V I e j ϕ = V I cos ϕ + j V I sin ϕ = P + j Q (1.30)
où l’astérisque est utilisé pour désigner le complexe conjugué. On obtient alors les termes suivants
:
• S = VI, la puissance apparente (réelle), mesurée en volt-ampère (VA);
• P = VI cos ϕ, la puissance active, mesurée en watt (W);
• Q = VI sin ϕ, la puissance réactive, mesurée en volt-ampère réactif (VAR).

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.12


1.4 SYSTEMES POLYPHASÉS

1.4.1 Définition

Un système polyphasé est un ensemble de m grandeurs sinusoïdales de même fréquence,


déphasées les unes par rapport aux autres. Le système polyphasé de m grandeurs est alors
appelé système m-phasé.
Un système m-phasé est dit symétrique ou équilibré si les valeurs efficaces de ces
grandeurs sinusoïdales sont égales et si le déphasage entre deux grandeurs consécutives vaut
2π/m.
Si les grandeurs de même fréquence n'ont pas la même valeur efficace ou si elles ne sont
pas exactement déphasées de 2π/m les unes par rapport aux autres, le système m-phasé est dit
déséquilibré ou non-symétrique.
Pour décrire l'organisation du système polyphasé, on fixe l'ordre de numérotation des
grandeurs de ce système. Prenons, par exemple un système polyphasé de tensions vj avec j = 1 à
m.
Dans un système polyphasé direct, on passe de la grandeur vj à la grandeur vj+1 par un
déphasage égal à -2π/m. Le système triphasé (m=3) direct des tensions, par exemple, est défini
par les relations suivantes :
v1 = 2 V cos ωt
v2 = 2 V cos (ωt - 2π/3) (1.31)
v3 = 2 V cos (ωt - 4π/3) = 2 V cos(ωt + 2π/3)
Sur le diagramme des phaseurs, les phaseurs d'un système polyphasé direct sont donc ordonnés
dans le sens des aiguilles d'une montre.
Dans un système polyphasé inverse, on passe de la grandeur vj à la grandeur vj+1 par un
déphasage égal à +2π/m. Le système triphasé (m=3) inverse des tensions, par exemple, est
défini par les relations suivantes :
v1 = 2 V cos ωt
v2 = 2 V cos (ωt + 2π/3) (1.32)
v3 = 2 V cos (ωt + 4π/3) = 2 V cos(ωt - 2π/3)
Sur le diagramme des phaseurs, les phaseurs d'un système polyphasé inverse sont ordonnés
dans le sens opposé à celui des aiguilles d’une montre.
Un système homopolaire est un système formé par des grandeurs qui sont en phase. Il est
défini par les relations suivantes :
v1 = 2 V cos ω t , v2 = 2 V cos ω t , v3 = 2 V cos ω t (1.33)
Un circuit monophasé faisant partie d'un système polyphasé donné constitue une phase du
système (à ne pas confondre avec le mot "phase" utilisé pour désigner l'angle associé à une
grandeur sinusoïdale).
Les systèmes polyphasés utilisés dans la pratique sont les suivants :
- le système diphasé : On prend m = 4 pour le calcul du déphasage et m = 2 pour le nombre
de phases. Le système diphasé est un système de deux grandeurs de même valeur efficace et
de même fréquence dont l'une est déphasée de π/2 par rapport à l'autre. Ce n'est pas un
système polyphasé conforme à la définition, car un tel système exigerait un déphasage 2π/2 =π
entre les deux grandeurs.
- le système triphasé : m = 3
- le système tétraphasé : m = 4

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.13


- le système hexaphasé : m = 6
On définit l’opérateur de rotation « a » de la manière suivante (figure 1.15) :

a = e j2π/3 = e − j 4π / 3 = - + j
1 3
= - 0,5 + j 0,866 (1.34)
2 2
1 3
a 2 = e j4π/3 = e − j2π / 3 = - - j = - 0,5 - j 0,866 (1.35)
2 2
a3 = 1 (1.36)
1 + a + a2 = 0 (1.37)
Les opérateurs a, a2 et a3 sont représentés sur la figure 1.15.

Im

a3 Re

a2
Fig 1.15

De même, les relations suivantes sont nécessaires pour les calculs [7,46] :
1 − a = j 3 a 2 = 3 e − jπ / 6
1 − a 2 = − j 3 a = 3 e jπ / 6
a − a2 = j 3
Les trois tensions d'un système triphasé symétrique direct (1.31) sont représentées par les
phaseurs suivants :
2
V 1d = V , V 2d = a V , V 3d = a V (1.38)
Ce système symétrique est complètement défini par un seul phaseur V .
Les trois tensions d'un système triphasé symétrique inverse (1.32) sont représentées par
les phaseurs suivants :
2
V 1i = V , V 2i = aV , V 3i = a V (1.39)
Ce système symétrique est complètement défini par un seul phaseur V .

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.14


1.4.2 Les composantes symétriques

a) Définition
Pour étudier un circuit polyphasé symétrique, on fait le calcul pour une seule phase et les
résultats des autres phases sont obtenus en exploitant la symétrie du système polyphasé
symétrique (même module et déphasage de 2π/m). La phase utilisée pour le calcul est appelée
circuit ou schéma monophasé équivalent.
Une méthode d'étude des systèmes déséquilibrés a été proposée par Fortescue en 1918.
Elle consiste à décomposer un système déséquilibré de m phases en m systèmes équilibrés de m
phases, ces phases étant appelées, composantes symétriques (de Fortescue). Cette
décomposition est toujours possible.
Nous allons appliquer cette décomposition à un système triphasé (m=3). Soient , et
les trois phaseurs d'un système triphasé déséquilibré des tensions. Chaque phaseur est
déterminé par son module et son argument, c.-à-d. 2 degrés de liberté. Supposons que chaque
phaseur ait trois composantes. On peut alors écrire :
V a = V ad +V ai +V ah
V b = V bd +V bi +V bh (1.40)
V c = V cd + V ci +V ch
On aboutit à 9 composantes (18 degrés de liberté). Or les trois phaseurs de départ , et
n'ont au total que 6 degrés de libertés (2 par phaseur). Par conséquent les 9 composantes ci-
dessus ne peuvent pas être complètement indépendantes.
On force les composantes , et à constituer un système triphasé symétrique
direct. Elles exigent alors 2 degrés de liberté au lieu de 6. Ces trois phaseurs sont appelés
composantes symétriques directes (en anglais "positive-sequence components") et sont
représentés à l'aide des symboles portant l'indice "d" ou "1".
On force, ensuite les composantes , et à constituer un système triphasé
symétrique inverse. Elles exigent aussi 2 degrés de liberté au lieu de 6. Ces 3 phaseurs seront
appelés composantes symétriques inverses (en anglais "negative-sequence components") et sont
représentés à l'aide des symboles portant l'indice "i" ou "2".
Il reste maintenant trois phaseurs : , et . Ils ne peuvent pas constituer un
système direct ou inverse; sinon ils pourraient être combinés soit avec le système direct précédent,
soit avec le système inverse précédent. Pour occuper les deux degrés de liberté restant, on force
ces trois phaseurs à avoir le même module et le même argument. On obtient ainsi les
composantes dites homopolaires qui sont représentés à l'aide des symboles portant l'indice "h" ou
"o".
Compte tenu des relations (1.38) et (1.39), on peut écrire les relations suivantes entre les
composantes :
- système direct : V ad , V bd = a2 V ad , V cd = a V ad
- système inverse : V ai , V bi = a V ai , V ci = a2 V ai
- système homopolaire : V ah = V bh = V ch
Pour simplifier les notations, on pose :
V d = V ad , V i = V ai , V h = V ah (1.41)
Les composantes , et se réfèrent donc à phase a. Les relations (1.40) s'écrivent donc :
V a = V d +V i +V h
2
V b = a V d + a V i + Vh (1.42)

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.15


V c = + a V d + a V i + Vh
2

La résolution de ces équations en fonctions de , et donne :


1 2
V d = 3 (V a + a V b + a V c )
1 2
V i = 3 (V a + a V b + a V c ) (1.43)
1
V h = 3 (V a + V b + V c )

Les équations (1.43) permettent de convertir les tensions de phase en composantes symétriques
des tensions. Les équations (1.42) permettent l'opération inverse. Sous forme matricielle, les
équations (1.42) s'écrivent :
Va   12 1 1 Vd 
Vb  =  a a 1 Vi  (1.44)
Vc   a a2 1 Vh 
C'est la transformation de Fortescue. Sous forme condensée, cette transformation s'écrit :
[V abc ] = [ T ][V dih ] (1.45)
où [ T ] représente la matrice de la transformation de Fortescue.
Sous forme matricielle, les équations (1.43) s'écrivent aussi :
Vd  1 a a2  Va 
Vi  = 13 1 a a  Vb 
2
(1.46)
 
Vh 1 1 1  Vc 
 
C'est la transformation inverse de Fortescue. Sous forme condensée, cette transformation inverse
s'écrit :
-1
[V dih ] = [ T ] [V abc ] (1.47)
De même pour les courants on peut écrire :
[ I abc ] = [T ][ I dih ] (1.48)
-1
[ I dih ] = [ T ] [ I abc ] (1.49)

b) Effet de la transformation de Fortescue sur les impédances


Pour déterminer l'effet de la transformation de Fortescue sur les impédances, nous allons
partir du circuit de la figure 1.16, pour lequel il y aurait des couplages mutuels entre les phases.
Pour un tel circuit les tensions sont liées aux courants par la relation matricielle suivante :
V a   Z aa Z ab Z ac   I a 
    
V b  =  Z ba Z bb Z bc   I b  (1.50)
    
V c   Z ca Z cb Z cc   I c 

ou sous forme condensée :


[V abc ] = [ Z abc ][ I abc ] (1.51)

Compte tenu de la relation (1.45), on peut écrire :

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.16


[ T ][V dih ] = [ Z abc ][ T ][ I dih ]
ou encore :
-1
[V dih ] = [ T ] [ Z abc ][ T ][ I dih ] = [ Z dih ][ I dih ]
en posant :
 Z dd Z di Z dh 
-1
 
[ Z dih ] = [ T ] [ Z abc ][ T ] =  Z id Z ii Z ih  (1.52)
 
 Z hd Z hi Z hh 
Normalement la matrice [ Z abc ] n'est pas diagonale, mais peut être symétrique. Cette
symétrie peut être telle que la matrice [ Z dih ] devienne diagonale; ce qui simplifie
considérablement les calculs.

a Ia Ra jX
X aa

va Ib
b Rb jX
Xb

vb c Ic Rc jX
Xcc

vc

In
Fig 1.16

On montre que la matrice [ Z dih ] est diagonale ( Zij = 0 avec i≠j) sous les conditions
suivantes [7] :
Z aa = Z bb = Z cc , Z ab = Z bc = Z ca , Z ba = Z cb = Z ac (1.53)
qui sont celles d'une parfaite symétrie entre les trois phases. Une valeur Z ij différente de Z ji est
permise.
Le type de matrice [ Z abc ] qui sera fréquemment rencontré dans la suite est celui où les
termes Zii de la diagonale principale sont égaux et où tous les termes Zij (avec i≠ j), qui ne sont
pas sur la diagonale principale, sont égaux. La matrice [ Zabc] prend alors la forme suivante :
Zp Zm Zm 
[Zabc ] = Zm Zp Zm  (1.54)
 Zm Zm Z p 

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.17


Dans ce cas, la relation (1.52) s’écrit :
1 a a2   Z p Zm Zm   1 1 1
[Zdih ] = 13 1 a2 a  Zm Z p Zm  a2 a2 1 (1.55)
1 1 1   Zm Zm Z p   a a 1
   

 Z p + (a + a2)Zm aZ p + (1 + a2)Zm a2Z p + (1 + a)Zm   1 1 1


[Zdih ] = 13 Z p + (a2 + a)Zm a2Z p + (1 + a)Zm aZ p + (1 + a2)Zm  a2 a2 1 (1.56)
 Z p + 2Zm Z p + 2Zm Z p + 2Zm   a a 1
  

 Z p − Zm a(Z p − Z m ) a 2 ( Z p − Z m ) 1 1 1
[Z dih ] =  Z p − Z m
1
a 2 (Z p − Z m ) a(Z p − Z m ) 
 a 2
 a 1 (1.57)
3
Z p + 2Z m Z p + 2Z m Z p + 2Z m   a a2 1

3( Z p − Z m ) 0 0  Z d 0 0
[Z dih ] =  0
1
3( Z p − Z m ) 0
 
=0 Zi 0

(1.58)
3
 0 0 3( Z p + 2 Z m )  0 0 Z h 

avec :
Zd = Z p − Zm (1.59)
Zi = Z p − Zm (1.60)
Z h = Z p + 2Z m (1.61)

Lorsque la matrice [ Z dih ] est diagonale, il n'y a pas de couplage mutuel entre les schémas des
composantes direct, inverse et homopolaire. On obtient donc un schéma monophasé équivalent
pour le système direct, un schéma monophasé équivalent pour le système inverse et un schéma
monophasé équivalent pour le système homopolaire. Dans ce cas, les impédances Zd , Zi et Z h
correspondent respectivement aux impédances directe, inverse et homopolaire dont voici les
définitions pour un circuit symétrique :
- L'impédance directe Z d = V d / I d est l'impédance que présente une phase lorsqu'un système
direct des courants est appliqué au circuit.
- L'impédance inverse Z i = V i / I i est l'impédance que présente une phase lorsqu'un système
inverse des courants est appliqué au circuit.
- L'impédance homopolaire Z h = V h / I h est l'impédance que présente une phase lorsqu'un
système des courants homopolaires est imposé au circuit.

c) Puissance en fonction des composantes symétriques


La puissance apparente complexe totale vaut :
* * *
S3φ = V a I a +V b I b +V c I c (1.62)
ou en notation matricielle :

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.18


T * T *
S 3 φ = [V abc ] [ I abc ] = {[ T ][V dih ] } {[ T ][ I dih ] }
T T * *
S 3 φ = [V dih ] [ T ] [ T ] [ I dih ]
Après calcul, on trouve :
T *
1 0 0
[T ] [T ] = 30 1 0
0 0 1 
D'où :
T * ∗ ∗ ∗
S 3 φ = 3 [V dih ] [ I dih ] = 3 Vd Id + 3 Vi Ii + 3 Vh Ih (1.63)
On constate qu'il n'y a pas de couplage des composantes (il n'y a pas de termes tels que
*
V d I ). Le facteur 3 provient du fait qu'il y a 9 composantes de tension et 9 composantes de
i
courant (3 pour la phase a, 3 pour la phase b et 3 pour la phase c). Pour faire disparaître le facteur
3, il faut définir la transformation Fortescue en multipliant la matrice de la relation (1.44) par 1/√3.
Dans la relation (1.46), le facteur 1/3 est alors remplacé par 1/√3. Cette dernière forme est
préférée par certains auteurs, car la transformation conserve les puissances.

1.5 MOUVEMENT DES MASSES TOURNANTES

1.5.1 Equation du mouvement

Si le mécanisme de masse m est animé d'un mouvement de translation à une vitesse v,


l'équation du mouvement s'écrit : Fm - Fr = m dv/dt , où Fm est la force motrice et Fr la force
résistante. Dans la plupart des mécanismes entraînés par les moteurs électriques, le mouvement
est surtout rotatif. Un tel groupe «moteur-appareil entraîné » est représenté sur la figure 1.17.
L’appareil entraîné constitue la charge du moteur.

Cm Cr
Cr
Appareil
Moteur
entraîné
électrique
= Ω
charge

Fig 1.17

Fig 1.18

Considérons le moment d'inertie J en kgm², le couple C en Nm, l'angle mécanique θm en


radians, la vitesse angulaire (mécanique) Ω en radians par seconde et le temps t en secondes. Le
mouvement des masses tournantes de la figure 1.17 est régi par l'équation :
J d θ2 m = J dΩ = C m - C r
2
(1.64)
dt dt

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.19


où Cm est le couple moteur, agissant dans le sens de rotation, et Cr est le couple résistant que
l'appareil entraîné, appelé charge, oppose à la rotation. Un couple moteur est considéré comme
positif lorsqu'il agit dans le sens de rotation. Un couple résistant est considéré comme positif
lorsqu'il agit dans le sens opposé au sens de rotation. Par conséquent :
- Dans la convention selon le fonctionnement en moteur : le couple moteur correspond au couple
électromagnétique Cém tandis que le couple résistant correspond au couple que l'appareil entraîné
oppose à la rotation.
- Dans la convention selon le fonctionnement en générateur : le couple moteur correspond au
couple appliqué par l'organe entraînant, alors que le couple résistant correspond au couple
électromagnétique que le générateur oppose à la rotation.
Si m est la masse du mécanisme en kg, R son rayon de giration en m, D son diamètre de
giration en m, G son poids en N et g l'accélération de la pesanteur en m/s², le moment d'inertie J
en kgm² vaut: J = m R² = G D²/ (4g). La grandeur GD² = 4gJ est fournie par le constructeur en Nm²
et est appelée moment de giration [5,15]. En remplaçant la vitesse angulaire par son expression Ω
= 2πn/60 = πn/30 où n est la vitesse de rotation en tours/minute, on modifie (pour faciliter les
calculs) la relation (1.64) comme suit, avec g = 9,81 m/s² :
GD π dn = C - C ou GD dn = C - C
2 2
m r m r (1.65)
4g 30 dt 375 dt
On appelle couple dynamique Cdyn, la différence entre le couple moteur Cm et le couple résistant
Cr, c-à-d : Cdyn = Cm - Cr. Dès lors, l'équation (1.64) s'écrit J dΩ/dt = Cdyn

1.5.2 Phases du fonctionnement d'un moteur

Suivant le signe de Cdyn, il y aura trois cas possibles de comportement du moteur :

a) Cdyn > 0 : Accélération


Le couple moteur est supérieur au couple résistant : Cm > Cr et dΩ/dt > 0. Dans ce cas, le
moteur accélère. La valeur de l'accélération α en rad/s² peut être calculée à partir de la formule
suivante :
α = d θ2 m = dΩ = C m - C r
2
(1.66)
dt dt J
b) Cdyn < 0 : Décélération ou freinage
Le couple moteur est inférieur au couple résistant : Cm < Cr et dΩ/dt < 0. Dans ce cas, le
moteur ralentit. Cette décélération peut être obtenue dans deux situations différentes :
- b1) Cm > 0 , mais Cm < Cr : cas où Cm est positif mais inférieur à Cr.
- b2) Cm < 0 : cas où Cm est négatif et agit donc dans le sens opposé à celui du mouvement.

c) Cdyn = 0 : Régime permanent ou établi


Le couple moteur est égal au couple résistant : Cm = Cr et dΩ/dt = 0. Dans ce cas, le
moteur fonctionne à une vitesse constante Ω = Ωp, qui peut être nulle.

1.5.3 Couple résistant

Suivant le sens d'action des couples résistants, ceux-ci peuvent être classés en deux
catégories :

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.20


a) Couples de réaction
Ce sont les couples résistant de frottement, de coupe, etc. Ils s'opposent toujours au
mouvement de rotation et changent de sens lorsque le sens de rotation change. Une
caractéristique type de ces couples est reprise sur la figure 1.18.

Ω Cr = m g r
Cr
r

P =mg
a) b)
Fig 1.19

b) Couples actifs ou potentiels


Ce sont les couples dus à la pesanteur, à la traction, à la torsion des corps élastiques, etc.
Ces couples sont dits potentiels car ils sont liés à la variation de l'énergie potentielle des éléments
du dispositif entraîné. Ces couples conservent leur sens d'action lorsque le sens de rotation
change. La figure 1.19 donne par exemple le schéma d'un engin de levage. On voit que le couple
Cr = mgr créé par la charge de cet engin conserve le même sens à la montée comme à la
descente. Ce couple s'oppose au mouvement à la montée, mais contribue au mouvement à la
descente. Les couples actifs peuvent donc, soit contribuer au mouvement, soit freiner le
mouvement.

Cr /Cr N
Cm /CmN
1,5
1,5
4
1 1
1
1’
c
0,5 0,5
2
a
3 b
Ω/ΩN Ω/ΩN
0 0,5 1 1,5 0 0,5 1 1,5
Fig 1. 20 Fig 1. 21

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.21


1.5.4 Caractéristique mécanique de l'appareil entraîné

La relation Cr = f(Ω) entre le couple résistant Cr et la vitesse angulaire Ω de l'appareil


entraîné, pour une position donnée des organes de réglage, est appelée caractéristique
mécanique de cet appareil. Cette caractéristique peut prendre des formes très variées qui peuvent
être déduites de la formule expérimentale suivante [15] :

x
C r = C o + ( C rN - C o )( Ω ) (1.67)
N
où Co est le couple résistant de frottement dans les parties mobiles, CrN le couple résistant à la
vitesse nominale ΩN et x un exposant qui dépend de l'appareil. Suivant la forme de leur
caractéristique mécanique, les appareils entraînés peuvent être classés en quatre catégories
(figure 1.20) :

A) Appareils à couple résistant indépendant de la vitesse de rotation


Ces appareils ont un couple résistant Cr indépendant de la vitesse de rotation ou croissant
légèrement avec la vitesse de rotation. Leurs caractéristiques mécaniques sont proches des
courbes 1 et 1' de la figure 1.20 pour lesquelles x ≈ 0. Parmi ces appareils, on peut citer les
convoyeurs (à masse transportée constante), les appareils de levage, les pompes à piston à
hauteur de refoulement constante, etc.

B) Appareils à couple résistant croissant linéairement avec la vitesse de rotation


Leurs caractéristiques mécaniques sont proches de la droite 2 de la figure 1.20 pour
laquelle x = 1. Parmi ces appareils, on peut citer la génératrice à excitation indépendante.

C) Appareils à couples résistant croissant de façon non linéaire avec la vitesse de rotation.
Leurs caractéristiques mécaniques sont proches de la parabole 3 de la figure 1.20 pour
laquelle x ≈ 2. Les mécanismes de cette catégorie sont dits à caractéristique du type ventilation
[5,15]. Parmi ces appareils, on peut citer les ventilateurs, les pompes centrifuges, etc.

D) Appareils à couple résistant décroissant de façon non linéaire lorsque la vitesse de


rotation augmente.
Ces appareils ont un couple résistant qui décroît lorsque la vitesse de rotation augmente
(numéro 4 sur la figure 1.20). Leurs caractéristiques mécaniques sont dites de type essorage [5].
Parmi ces appareils, on peut citer les essoreuses, les concasseurs, les aléseuses, les fraiseuses,
les bobineuses, certains tours, etc.

1.5.5 Caractéristique mécanique d'un moteur électrique

La relation Cm = f(Ω), entre le couple moteur Cm et la vitesse angulaire Ω d'un moteur


électrique, pour une position donnée des organes de réglage, est appelée caractéristique
mécanique de ce moteur. Les caractéristiques types des moteurs électriques sont reprises sur la
figure 1.21. On appelle coefficient de rigidité de la caractéristique mécanique d'un moteur
électrique le coefficient β = dCm /dΩ . Suivant la valeur de ce coefficient, les moteurs électriques
peuvent être classés en trois catégories (figure 1.21) :

a) Moteurs à caractéristique mécanique absolument rigide


Ces moteurs ont une vitesse de rotation Ω indépendante du couple moteur Cm (droite « a »
de la figure 1.21 pour laquelle β→∞). C'est le cas du moteur synchrone.

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.22


b) Moteur à caractéristique mécanique rigide
Ces moteurs ont une vitesse de rotation Ω qui diminue un peu lorsque le couple moteur Cm
augmente (courbe « b » de la figure 1.21 pour laquelle β a une valeur absolue très élevée). Une
telle caractéristique est dite de type shunt. C'est le cas du moteur à courant continu à excitation en
dérivation ainsi que du moteur asynchrone.

c) Moteur à caractéristique mécanique douce


Ces moteurs ont une vitesse de rotation Ω qui décroît fortement lorsque le couple moteur
Cm augmente (courbe « c » de la figure 1.21 pour laquelle β a une valeur absolue modérée). C'est
le cas du moteur à courant continu à excitation série.

1.5.6 Temps de démarrage

Le temps mis par le groupe moteur-appareil entraîné pour passer de l'arrêt (Ω = 0) à la


vitesse de régime permanent Ωp est appelé temps de démarrage. Il peut être calculé à l'aide de la
formule suivante déduite de la relation (1.66) :
Ωp J dΩ
T d = ∫0 (1.68)
Cm - Cr

1.6 ÉLÉMENTS CONSTITUTIFS D'UNE MACHINE ÉLECTRIQUE

1.6.1 Matériaux utilisés dans une machine électrique

Les parties d'une machine électrique peuvent être classées en trois catégories : les pièces
constructives, les parties actives (circuit magnétique et circuit électrique) et les isolants
(électriques).

a) Matériaux des pièces constructives


Les pièces constructives sont celles qui sont destinées à transmettre les charges
mécaniques, à donner à certains éléments les formes requises ou à fixer les parties actives dans
l'espace. Pour la fabrication de ces pièces, on utilise la fonte, l'acier, les métaux non ferreux et les
matières plastiques.

b) Matériaux magnétiques
Le circuit magnétique d'une machine électrique sert à canaliser le flux magnétique. Pour la
fabrication de ce circuit on utilise des matériaux ferromagnétiques (c.-à-d. très perméables). Ceux-
ci sont caractérisés principalement par la courbe d'aimantation B = f(H) et la valeur des pertes
magnétiques (par hystérésis et par courants de Foucault). Certaines parties du circuit magnétique
peuvent être soumises à des efforts mécaniques élevés. Les matériaux utilisés pour ces parties
doivent posséder de bonnes propriétés magnétiques et mécaniques.
Pour la fabrication du circuit magnétique, on utilise la fonte, l'acier, les tôles d'acier et les
alliages spéciaux.

c) Matériaux conducteurs
Les circuits électriques d'une machine électrique sont appelés enroulements. Ils servent à
canaliser le courant électrique et sont fabriqués en matériau conducteur.

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.23


La circulation d'un courant dans un conducteur est accompagnée d'une dissipation de
puissance par effet Joule. Cette puissance dissipée constitue ce qu'on appelle pertes ohmiques,
pertes par effet Joule ou pertes dans le cuivre. Elles valent
ρl
pcu = RI 2 avec R = (1.69)
S
où pcu sont les pertes ohmiques en W, R la résistance en Ω, I l'intensité du courant en A, ρ la
résistivité en Ωmm²/m (ou en Ωm), l la longueur du conducteur en m et S la section du
conducteur en mm² (ou en m²). Pour les matériaux usuels et le domaine de fonctionnement
normal, la résistivité varie avec la température suivant la relation suivante :
ρ = ρ 0 [1 + α(t - t0 )] (1.70)
où t est la température en degré, t0 la température initiale en degré, ρ0 la valeur initiale de la
résistivité, et α le coefficient de variation de la résistivité avec la température.
Afin de réduire les pertes par effet Joule, on fabrique les enroulements à partir des
matériaux de résistivité aussi faible que possible. De plus, pour que le coût des machines soit
abordable, ces matériaux doivent être disponibles dans la nature en quantité suffisante. La
résistivité d'un conducteur dépend de son degré de pureté chimique, ainsi que des traitements
mécaniques et thermiques qu'il a subi. Les matériaux utilisés pour la fabrication des enroulements
sont les suivants :

c1) Le cuivre
Le cuivre est, après l'argent, le meilleur conducteur. En électrotechnique, on utilise le cuivre
électrolytique, qui est raffiné à 99,9 % et qui est la plus pure de variétés commerciales. A 20°C, sa
résistivité vaut ρ20 = 0,01724 Ωmm²/m. Son coefficient de variation de résistivité avec la
température vaut α = 0,00393 /°c.
Le cuivre électrolytique est obtenu dans la raffinerie sous forme de lingots. Il est ensuite
transformé en fils ou en barres. Cette transformation provoque un écrouissage du matériau qui
modifie ses propriétés. L'écrouissage accroît la résistivité du cuivre à ρ20 = 0,0176 Ωmm²/m. Le
cuivre écroui est utilisé pour les applications qui nécessitent des matériaux à résistance mécanique
élevé. C'est le cas des lames du collecteur, des bagues collectrices et des conducteurs des lignes
aériennes. Le fil destiné à la fabrication des enroulements doit être maniable. Pour le rendre
maniable, on le soumet à un recuit. Dans le cas des lignes de transport d'énergie, les conducteurs
de section supérieure à 10 mm² ne sont pas massifs, mais câblés (ou toronnés). L'effet combiné
de leur écrouissage et de leur câblage fait passer la résistivité du cuivre à ρ20 = 0,01786 Ωmm²/m.
Les autres grandeurs caractéristiques du cuivre sont :
- masse volumique : 8,89 kg/dm³
- tension de rupture : - métal recuit : 220 N/mm²
- métal écroui : 410 N/mm²

c2) L'aluminium
L'aluminium est aussi un bon conducteur d'électricité. La résistivité de l'aluminium écroui
vaut ρ20 = 0,02826 Ωmm²/m et son coefficient de variation de la résistivité avec la température vaut
α = 0,00403 /°c. Les autres grandeurs caractéristiques de l'aluminium sont :
- masse volumique : 2,703 kg/dm³
- tension de rupture : - métal recuit : 90 N/mm²
- métal écroui : 200 N/mm²
Pour comparer l'aluminium au cuivre, on peut considérer deux conducteurs respectivement
en cuivre et en aluminium de même longueur l (= lcu = l Al ) et de même résistance R (= Rcu =
RAl). On peut écrire :

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.24


RAl = ρ Al l = ρ cu l = Rcu
S Al S cu
ρ Al 0,02826
S Al = S cu = S cu = 1,61 S cu (1.71)
ρ cu 0,0176
ce qui montre qu'à égalité de longueur et de résistance, la section ( le volume VAl) du conducteur
d'aluminium est 1,6 fois plus grande que la section (le volume Vcu) du conducteur de cuivre.
Compte tenu des valeurs de la masse volumique δ, le rapport des poids P de ces deux
conducteurs vaut :
P Al = δ AL V Al = 2,703 . 1,6 ≈ 0,5 (1.72)
Pcu δ cu V cu 8,89 . 1
Par conséquent, à égalité de longueur et de résistance, un conducteur d'aluminium est beaucoup
plus léger qu'un conducteur de cuivre.
L'aluminium est largement utilisé dans la composition des conducteurs des lignes
aériennes et des câbles souterrains. A cause de son encombrement et de sa faible résistance
mécanique, l'aluminium ne convient pas pour la confection des enroulements des machines
électriques. Son unique application dans les enroulements des machines électriques est la
confection de la cage d'écureuil pour les moteurs asynchrones de petite puissance.

d) Les matériaux isolants


Les isolants sont destinés, soit à isoler les conducteurs entre eux, soit à isoler les
conducteurs de la masse. Les propriétés exigées des matériaux isolants sont les suivantes :
- Une rigidité diélectrique élevée: La rigidité diélectrique est la valeur maximum Em du champ
électrique (en kV/mm) auquel peut être soumis un diélectrique sans apparition de claquage dans
des conditions d'essai bien déterminées (fréquence industrielle, courant continu, choc de foudre).
Cette propriété intervient dans la détermination de l'épaisseur des isolants.
- la conductivité thermique qui favorise l'évacuation de la chaleur due aux pertes;
- la résistance mécanique qui entraîne une bonne tenue aux efforts mécaniques;
- la tenue à la chaleur qui détermine la durée de vie de la machine;
- la résistance à l'humidité;
- la résistance aux agents chimiques
- etc.
La température maximale d'une machine électrique est déterminée par la tenue à la
chaleur des isolants utilisés. Selon la loi de Montsinger, si la température augmente d'environ 8 °C,
la durée de vie d'un isolant est réduite de moitié [7,26]. La commission électrotechnique
internationale (CEI) a prévu sept classes d'isolants solides des machines électriques suivant leur
tenue à la chaleur (Tableau 1.1).

Tableau 1.1
Classe Y A E B F H C
Température 90 105 120 130 155 180 >180
maximale [°c] °

1.6.2 Mode de déplacement et forme des parties mobiles

Une machine électrique se compose d'une partie fixe (B sur la figure 1.22) appelée stator et
d'une partie mobile (A sur la figure 1.22), appelée rotor dans le cas d'un mouvement de rotation. Le
rotor et le stator sont séparés par un espace d'air appelé entrefer.

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.25


7
6 B
4 5

3
1
2 A

Fig 1. 22 Fig 1. 23

Le stator ou le rotor comprennent un circuit magnétique, un ou plusieurs enroulements et


des pièces constructives. En général, la partie mobile de la machine ne possède qu’un degré de
liberté, les déplacements dans les autres directions étant empêchés grâce à des paliers.
Sur la figure 1.22, les lettres et les chiffres désignent les parties suivantes : A – rotor, B –
stator, 1 – arbre, 2 – palier, 3 – noyau rotorique, 4 – enroulement rotorique, 5 – noyau statorique, 6
– enroulement statorique, 7 – pièces constructives.
La partie mobile d'une machine électrique peut être animée d'un mouvement de rotation
(figure 1.22). Une telle machine est dite tournante ou rotative et sa partie mobile s'appelle rotor. Ce
type de machine est le plus répandu. Généralement le rotor est situé à l'intérieur du stator.
Il existe aussi des machines dites à entrefer axial, dans lesquelles le stator et le rotor ont la
forme de disque (figure 1.23).
On fabrique aussi des machines dans lesquelles la partie mobile est animée d'un
mouvement de translation par rapport au stator. Ces machines sont dites linéaires. Une machine
linéaire est dite plate lorsque ses parties fixe et mobile ont la forme de parallélépipède rectangle
(figure 1.24). Une machine linéaire est dite cylindrique lorsqu'une pièce magnétique de forme
cylindrique se déplace dans le sens axial à l'intérieur d'une pièce fixe de forme cylindrique (figure
1.25). Les machines linéaires plates sont utilisées dans le transport par rail; tandis que les
machines linéaires cylindriques sont utilisées pour la translation des éléments de certains
mécanismes.

Fig 1. 24
Fig 1. 25

1.6.3 Pertes d'énergie dans les machines électriques

a) Définition
Une fraction de l'énergie fournie à une machine électrique est transformée en pertes qu’on
peut classer en trois catégories :
- Les pertes d’énergie par effet Joule pcu, dues à la circulation des courants dans les
enroulements (appelées pertes ohmiques, pertes par effet Joule ou pertes dans le cuivre, section
1.6.1.C).
- Les pertes d'énergie provoquées par la variation périodique des flux magnétiques. La puissance
dissipée sous cette forme est appelée pertes magnétiques, ou pertes dans le fer, pfe.

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.26


- Les pertes d'énergie par frottement des parties tournantes ou en mouvement en général. La
puissance perdue sous cette forme est appelée pertes mécaniques, pméc.

b) Pertes par effets Joule : pcu


Ces pertes sont calculées à l'aide de la relation (1.69). L'expression de la résistance utilisée
dans cette relation donne la valeur de la résistance ohmique Rohm qui correspond à une répartition
uniforme du courant suivant la section du conducteur (cas du courant continu ou des courants
alternatifs de très faible fréquence).

J J

Machine
P1 électrique P2
X
Fig 1.27

a) b) c) d)

Fig 1. 26
Lorsque le conducteur est parcouru par un courant alternatif, ce courant est répartie de façon
inégale sur la section du conducteur. Ce phénomène, appelé effet pelliculaire, est dû au champ de
dispersion. Pour l'expliquer, prenons une entaille, appelée encoche, qui ne renferme qu'un seul
conducteur (figure 1.26.a). La figure montre que la réactance (ou le flux totalisé) de dispersion d'un
élément de conducteur situé plus près de l'entrefer est inférieure à celle de l'élément situé plus
près du fond de l'encoche; ce qui entraîne une variation de la densité du courant avec la hauteur
du conducteur (figure 1.26.b). La répartition du courant suivant la largeur du conducteur est
presque uniforme. L'irrégularité ne se manifeste que suivant la hauteur de la section du
conducteur, la plus grande densité du courant J étant localisée dans les éléments du conducteur
situés plus près de l'entrefer. Cet effet pelliculaire est d'autant plus accentué que la fréquence du
courant est élevée.
Dans le cas des courants alternatifs, les pertes doivent donc être calculées d'après la
résistance effective Ref = kR Rohm, kR étant un coefficient de majoration de la résistance compte
tenu de l'effet pelliculaire. Le coefficient kR varie avec la hauteur du conducteur, mais est
indépendant de sa largeur.
Pour réduire la majoration des pertes due à l’effet pelliculaire, on divise le conducteur
massif en plusieurs conducteurs élémentaires suivant la hauteur de l’encoche (figure 1.26. c et d).
Ces conducteurs élémentaires sont transposés, soit dans les encoches, soit dans les parties
frontales.
c) Pertes magnétiques : pfe
Les pertes par hystérésis pH (section 1.1.3) associées aux pertes par courants de Foucault
(section 1.1.6) provoquent l'échauffement des organes de la machine dans lesquels le champ
magnétique est variable. Vu que ces deux types de pertes prennent naissance à l'intérieur du
noyau magnétique, elles sont souvent regroupées en un terme appelé pertes magnétiques ou
pertes dans le fer et que nous représentons par le symbole pfe.
En sommant les pertes par hystérésis pH données par la relation (1.3) et les pertes par
courants de Foucault pF données par la relation (1.7), on obtient une expression générale des
pertes magnétiques spécifiques :
p fe = k H f B m2 + k F f 2 B m2 (1.73)

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.27


où pfe sont le pertes magnétiques spécifiques en W/kg, f la fréquence en Hertz, Bm l’amplitude de
l’induction magnétique en tesla (T), kH un coefficient spécifique au matériau relatif aux pertes par
hystérésis, et kF un coefficient spécifique au matériau relatif aux pertes par courants de Foucault.

d) Pertes mécaniques : pmec


Les pertes mécaniques comprennent :
- Les pertes par frottement dans les paliers : Elles augmentent avec la vitesse de rotation et la
masse du rotor.
- Les pertes par frottement des balais sur le collecteur ou sur les bagues : Elles augmentent avec
la vitesse de rotation et avec la surface de contact des balais avec le collecteur ou avec les
bagues.
- Les pertes par frottement du rotor contre le fluide du milieu ambiant : Ces pertes augmentent
avec la masse volumique et la viscosité de ce fluide. Le plus souvent, c'est l'air qui est utilisé
comme fluide caloporteur dans les machines électriques. L'hydrogène a une masse volumique
plus faible que celle de l'air. L'hydrogène est plus efficace que l'air dans les échanges thermiques
par conduction et par convection. C'est la raison pour laquelle dans les machines électriques de
grande puissance, le refroidissement est assuré par circulation d'hydrogène. On peut aussi réduire
ces pertes en donnant au rotor une forme extérieure lisse et sans saillies. Toutes choses égales
par ailleurs, ces pertes augmentent avec le rapport diamètre/longueur de la machine.
- Les pertes par ventilation : C'est la puissance consommée par les ventilateurs ou les pompes
pour faire circuler le fluide dans le système de refroidissement. Ces pertes augmentent avec le
débit et la pression du fluide.

1.6.4 Rendement des machines électriques

Désignons par Σp les pertes totales d'énergie dans une machine électrique : Σp = pcu + pfe +
pméc. A cause de ces pertes et en vertu du principe de la conservation de l'énergie, la puissance
utile P2 (ou Pu) fournie par la machine, est inférieure à la puissance P1 reçue par la machine
(figure 1.27) : P1 = P2 + Σp.
Le rendement η d'une machine électrique est alors défini comme le rapport de la puissance
utile P2, fournie par la machine à la puissance P1 reçue par la machine :
-∑ p ∑p
η = P 2 = P1 = 1- =
P2
(1.74)
P1 P1 P1 P 2 +∑ p
Un générateur reçoit la puissance mécanique Pméc à l'arbre et fournit la puissance
électrique Pél au récepteur. Le rendement d'un générateur est alors donné par : ηg = Pél / Pméc .
Un moteur reçoit la puissance électrique du réseau et fournit la puissance mécanique à
l’appareil entraîné par son arbre. Le rendement du moteur est donné par : ηm = Pméc / Pél.
Dans les machines électriques, les pertes d'énergie sont relativement faibles
(généralement inférieures à 10 %). L'énergie perdue est transformée en chaleur qui échauffe la
machine. Pour assurer un bon fonctionnement de la machine pendant une durée d'exploitation
normale (environ 20 ans), la température de la machine ne doit pas dépasser les limites indiquées
dans la section 1.6.1.d. Par conséquent, pour éviter un échauffement excessif de la machine, la
chaleur due aux pertes doit être évacuée vers l'extérieur à l'aide d'un système de refroidissement
efficace.

Machines électriques - Kamabu Tsongo 1.28