Cours 16 - Fiches Synthèses SLCI Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MP

Seule la réponse à
l’échelon est
Fiche 03 - Réponse Temporelle Systèmes du 1er Ordre
présentée ici. C’est la
seule réponse utile
pour le concours. Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 1er ordre, s’il est régi par une
équation différentielle du 1er ordre à coefficients constants :

ds(t) où : K est le gain statique du système ([unité de sortie]/[unité

τ + s(t) = K.e(t)
dt d’entrée])
τ est la constante de temps (secondes).

Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace
s’écrit (τ .p + 1).S(p) = K.E(p) , soit :
S(p) K
G(p) = =
E(p) 1 + τ .p
REPONSE A UN ECHELON
a
L’entrée est définie par un échelon, e(t) = a.u(t), soit dans le domaine de Laplace, E(p)= .
p
Représentation graphique pour K<1
La sortie a donc pour expression
dans le domaine de Laplace : Tangente à l’origine
K.a
S(p) = e(t) = a.u(t)
p(1 + τ .p)
K.a
La décomposition en éléments 0,95.K.a
simples donne : s(t)
A B K.a K.a.τ
S(p) = + = − 0,63.K.a
p 1 + τ .p p 1 + τ .p

La réponse temporelle a donc pour

 − 
t

expression : s(t) = K.a. 1 − e τ 
.u(t)
 
 
0 τ 3.τ t

• Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie s(t) :

s(+∞) = lim s(t) = lim p.S(p) = K.a → s(+∞) = K.a
t→ + ∞ p→ 0

Théorème de la valeur finale

• Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :

K.a K.a
s'(0 + ) = lim+ s'(t) = lim p.[p.S(p)] = lim p2 .
K.a
= → Pente à l’origine =
t→ 0 p→ ∞ p→ ∞ p.(1 + τ .p) τ τ
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)

• Temps de réponse à 5%, t5% : t 5% = 3.τ

• Réponse à t = τ : s(τ ) = 0 ,63.K.a

Florestan MATHURIN Page 1 sur 4

Cours 16 - Fiches Synthèses SLCI Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MP

Seule la réponse à
l’échelon est
présentée ici. C’est la
Fiche 04 - Réponse Temporelle Systèmes du 2nd Ordre
seule réponse utile
pour le concours. Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du 2nd ordre, s’il est régi par une
(1)
équation différentielle du 2nd ordre à coefficients constants :
unité : [unité de
sortie] / [unité
d’entrée] 1 d2s(t) z ds(t) où K = gain statique du système (1)
. 2 +2 . + s(t) = K.e(t) z = coefficient d’amortissement (2).
(2)
z > 0 et sans unité ω0 dt
2
ω0 dt
(3) ω0 = pulsation propre non amortie du système (3)
ω0 > 0 en
radians/secondes
Si les conditions initiales sont nulles, la fonction de transfert dans le domaine de Laplace
1 2.z S(p) K Kω02
s’écrit ( p2 + p + 1).S(p) = K.E(p) , soit : G(p) = = = 2
ω0 2
ω0 E(p) 1 + 2.z p + 1 p2 p + 2.z.ω0 .p + ω02
ω0 2
ω0

Pôles de la Fonction de Transfert : Le dénominateur p2 + 2.z.ω0 .p + ω02 de la

fonction de transfert peut s’écrire sous la forme (p − p1 ).(p − p2 ) .

• Cas z > 1 → Δ > 0 Représentation dans le plan complexe :

p1 − b ± ∆ Im
= = −z.ω0 ± ω0 . (z2 − 1) d’où :
p2 2.a
p2 Quand z→∞, p1→0
Re
p2 + 2.z.ω0 .p + ω02 = (p − p1 )(
. p − p2 ) avec :
Quand z→∞, p2→–∞ p1
p1 = −z.ω 0 + ω 0 . (z 2 − 1) 2 pôles réels
p 2 = −z.ω 0 − ω 0 . (z 2 − 1) négatifs
Cas particulier : Représentation des pôles
Remarque : p1 .p 2 = ω 0 2 correspondant à z infini.
•
Cas z = 1 → Δ = 0
p1 − b ± ∆ Im
= = −ω0 d’où :
p2 2.a
p2 = p1 Re
p2 + 2.z.ω0 .p + ω02 = (p − p1 )2 = (p − p2 )2
avec :
p1 = −ω0
2 pôles réels confondus
p2 = −ω0

• Cas z < 1 → Δ < 0 → on pose ∆ = 4.ω02 . j2 .(1 − z2 )

p1 − b ± ∆ Cercle de centre 0 et de rayon ω0 Im
= = −z.ω0 ± j.ω0 . (1 − z2 ) d’où :
p2 2.a
p1 pour z=0
p1 pour z=0.7
p2 + 2.z.ω0 .p + ω02 = (p − p1 )(
. p − p2 ) avec :
p1 et p2 pour z=1 0 Re
p1 = −z.ω0 + j.ω0 . (1 − z ) 2 2 pôles
complexes
p2 = −z.ω0 − j.ω0 . (1 − z2 ) conjugués
p2 pour z=0.7
p1 = p2 = Re2 + Im2 = ω0 p2 pour z=0

Florestan MATHURIN Page 2 sur 4

Cours 16 - Fiches Synthèses SLCI Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MP

Réponse à un Echelon : L’entrée est définie par un échelon e(t) = a.u(t), soit dans le
a
domaine de Laplace, E(p) = .
p
a K.ω02
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S(p) = . 2
p p + 2.z.ω0 .p + ω02
• Pente à l’origine de la courbe de sortie s(t) :
a K.ω02
s'(0 + ) = lim+ s'(t) = lim p.[p.S(p)] = lim p2 . . 2 = 0 → Pente à l’origine = 0
t→ 0 p→ ∞ p→ ∞ p p + 2.z.ω0 .p + ω02
(4)
ce qui est différent
er Théorème de la valeur initiale
du système du 1 La tangente à l’origine est une droite
(4)
ordre !! Transformée de la dérivée (CI nulles) horizontale
• Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie s(t) :
K.a.ω0 2
s(+∞) = lim s(t) = lim p.S(p) = lim 2 = K.a → s(+∞) = K.a
t→ + ∞ p→ 0 p → 0 p + 2.z.ω .p + ω 2
0 0
Le régime établi ne dépend que du gain
Théorème de la valeur finale
statique K alors que z et ω0 n’interviennent
que sur le régime transitoire
Réponse à un échelon pour z > 1 Représentation graphique pour z > 1 et K < 1
La réponse temporelle s(t) a pour expression :
e(t)=a.u(t)
p2 p1
s(t) = K.a.(1 + .ep1t + .ep2t ).u(t)
p1 − p2 p2 − p1
K.a s(t)
Régime permanent Régime transitoire
Système amorti
Réponse apériodique

Tangente horizontale à l’origine

0 t

Réponse à un échelon pour z = 1 Représentation graphique pour z = 1 et K > 1

La réponse temporelle s(t) a pour
expression : s(t)
K.a
( )
s(t) = K.a. 1 − e −ω0 .t − ω0 .t.e −ω0 . t .u(t) e(t)=a.u(t)

Régime permanent Régime transitoire

Amortissement critique
Réponse apériodique

Tangente horizontale à l’origine

Réponse à un échelon pour z < 1 0 t
La réponse temporelle s(t) a pour expression :

 z 
s(t) = K.a. 1 − e −z.ω0 . t . cos(ωp .t) − .e −z.ω0 .t . sin(ωp .t) .u(t) avec ωp = ω0 . (1 − z2 )
 1 − z2 

Régime permanent Régime transitoire

Florestan MATHURIN Page 3 sur 4

Cours 16 - Fiches Synthèses SLCI Lycée Bellevue Toulouse - CPGE MP

2π 2π Représentation graphique pour z < 1 et K =

• Pseudo-période : Tp = =
ωp ω0 1 − z 2 1
D1
• 1er dépassement :
e(t)=a.u(t)
Le premier maximum (ou dépassement) K.a
Tp
T π
apparait à t1 = p = et a pour expression
2 ωp Système sous amorti
z.π
− Réponse pseudo-
D1 = e 1−z2
s(t) périodique
D1= Smax-Sinfini/Sinfini
Tangente horizontale à l’origine
t1 =Tp/2
0 t
Temps de réponse à 5% et temps de réponse réduit
Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la
valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0.
On utilise un abaque qui donne la valeur du temps de réponse réduit t5%.ω0 en fonction du
coefficient d’amortissement z.

Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :

• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse
est grand.
• pour z≈0.7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de
réponse le plus faible.
• pour z=1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.
• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de
réponse est très grand.

Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à

5% diminue, donc plus le système est rapide.

Florestan MATHURIN Page 4 sur 4