កំណែរវិញ្ញ

ា សាប្រឡងរញ្ច រ់ឆមាសទី១ ឆ្ន ំសិកា ២០១៩-២០២០

មុខវ ិជ្ជា៖ Mécanique2 កាលបរ ិច្ឆេទប្បឡង៖ ០៤ កុមៈភ ២០២០ រយៈច្េល៖ ២ច្ ៉ោ ង (9h15-11h15)

(ហាមប្រើម៉ាស៊ី នគតបេខ)
ិ

Questionnaires

1. Énoncer puis démontrer la relation du diviseur de tension et de courant.

 Le diviseur de tension

𝑅𝑘
Énoncer ∶ 𝑉𝑘 = 𝑉
𝑅é𝑞 0

Démontrer :
𝐿𝑜𝑖 𝑑 ′ 𝑂ℎ𝑚: 𝑉𝑘 = 𝑅𝑘 𝐼𝑘
𝑉0
𝑅é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑠é𝑟𝑖𝑒: 𝐼1 = 𝐼2 = ⋯ = 𝐼𝑘 = , + -
𝑅é𝑞 𝑰
𝑎𝑣𝑐𝑒 𝑅é𝑞 = 𝑅1 + 𝑅2 + ⋯ + 𝑅𝑛
𝑅𝑘
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑉𝑘 = 𝑉
𝑅é𝑞 0

 Le diviseur de courant

𝐺𝑘
Énoncer ∶ 𝐼𝑘 = 𝐼
𝐺é𝑞 0
Démontrer :
𝑉𝑘 1
𝐿𝑜𝑖 𝑑 ′ 𝑂ℎ𝑚: 𝐼𝑘 = = 𝐺𝑘 𝑉𝑘 , 𝐺𝑘 = : 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒
𝑅𝑘 𝑅𝑘
1
𝑅é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑙𝑒 ∶ 𝑉1 = 𝑉2 = ⋯ = 𝑉𝑘 = 𝑉0 = 𝑅é𝑞 𝐼0 = 𝐼 ,
𝐺é𝑞 0 𝑉𝐴𝐵 = 𝑉0
𝑎𝑣𝑐𝑒 𝐺é𝑞 = 𝐺1 + 𝐺2 + ⋯ + 𝐺𝑛
𝐺𝑘
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝐼𝑘 = 𝐼
𝐺é𝑞 0

2. Donnez le nom à chaque dipôle suivant :

(a) source idéale de tension indépendante utilisé pour tension constante ou tension variant dans le temps.
(b) source idéale de tension indépendante utilisé pour tension constante (dc)
(c) source idéale de courante indépendante.
(d) source de tension dépendante
(e) source de courant dépendante
(f) source réelle de tension indépendante ou générateur modèle Thévenin
(g) source réelle de courante indépendante ou générateur modèle Norton

3. Montrer que en régime permanent, le condensateur se comporte comme un circuit ouvert (C.O.) et la bobine – un court-circuit (C.C.).
 Condensateur
𝐶 Régime permanent
𝑖 𝑖=0
𝐶𝑂

𝑢 𝑢𝐶𝑂
𝑑𝑢(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
En régime permanent
𝑑𝑢(𝑡)
= 0𝒊=𝟎
𝑑𝑡
Donc en régime permanent, le condensateur se comporte comme un circuit ouvert (CO).
 Bobine
𝐿 Régime permanent 𝑖 = 𝐼𝑐𝑐 𝐶𝐶
𝑖

𝑢 𝑢𝑐𝑐 = 0

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
En régime permanent
 𝑑𝑖(𝑡)
=0𝒖=𝟎
𝑑𝑡
Donc en régime permanent, le condensateur se comporte comme un fil conducteur sans résistance (CC).
4. Convention récepteur et convention générateur. Donner au moins quatre exemples.
Un circuit électrique est caractérisé par la tension 𝑢 et le courant électrique 𝑖 qui le traverse.
Il y a deux conventions à choisir : convention récepteur et convention générateur.
D’après la convention choisie en thermodynamique, on sait que
 𝑄 > 0 − 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑡ℎ𝑒𝑟𝑚𝑜𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑟𝑒ç𝑜𝑖𝑡 𝑑 ′ é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 (𝑟é𝑐𝑒𝑝𝑡𝑒𝑢𝑟) 𝑜ù 𝑄 = 𝑄é𝑐ℎ − 𝑐ℎ𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 é𝑐ℎ𝑎𝑛𝑔é𝑒
 𝑄 < 0 − 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑡ℎ𝑒𝑟𝑚𝑜𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑓𝑜𝑢𝑟𝑛𝑖𝑡 𝑑 ′ é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 (𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟)
La même chose est vraie dans le circuit électrique
 𝑃 > 0 − 𝑙𝑒 𝑑𝑖𝑝ô𝑙𝑒 𝑟𝑒ç𝑜𝑖𝑡 𝑑 ′ é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 (𝑟é𝑐𝑒𝑝𝑡𝑒𝑢𝑟) 𝑜ù 𝑃 = 𝑢𝑖 − 𝑝𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 é𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒
 𝑃 < 0 − 𝑙𝑒 𝑑𝑖𝑝ô𝑙𝑒 𝑓𝑜𝑢𝑟𝑛𝑖𝑡 𝑑 ′ é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 (𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟)
 Convention récepteur
𝐴 𝑖 = 𝑖(𝐴 → 𝐵) 𝐵 𝐴 𝑖 = 𝑖(𝐵 → 𝐴) 𝐵
𝐷 𝐷

𝑢 = 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 𝑢 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴

Dans un récepteur, comme le courant qui le traverse dans le sens des potentiels décroissants, la tension 𝑢 et le courant 𝑖 ont des sens opposés.
La puissance électrique reçue par le dipôle est positive :
𝑖 = 𝑖(𝐴 → 𝐵) > 0  𝑉𝐴 > 𝑉𝐵  𝑢 = 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 > 0  𝑃 = 𝑢 × 𝑖 > 0 (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 1)
𝑖 = 𝑖(𝐵 → 𝐴) > 0  𝑉𝐵 > 𝑉𝐴  𝑢 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 > 0  𝑃 = 𝑢 × 𝑖 > 0 (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 2)
 Conventiongénérateur
𝐴 𝑖 = 𝑖(𝐴 → 𝐵) 𝐵 𝐴 𝑖 = 𝑖(𝐵 → 𝐴) 𝐵
𝐷 𝐷

𝑢 = 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 𝑢 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴

Dans un générateur, comme le courant qui le traverse dans le sens des potentiels croissants, la tension 𝑢 et le courant 𝑖 ont des même sens.
La puissance électrique reçue par le dipôle est négative :
𝑖 = 𝑖(𝐴 → 𝐵) > 0  𝑉𝐴 < 𝑉𝐵  𝑢 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 > 0  𝑃 = −𝑢 × 𝑖 < 0 (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 1)
𝑖 = 𝑖(𝐵 → 𝐴) > 0  𝑉𝐴 > 𝑉𝐵  𝑢 = 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 > 0  𝑃 = −𝑢 × 𝑖 < 0 (𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑒 2)
Exemples
𝐸 𝐸
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝑅 𝑅 −+ 𝑅 −+ 𝑅

𝑢 = 𝑅𝑖 𝑢 = −𝑅𝑖 𝑢 = −𝐸 + 𝑅𝑖 𝑢 = 𝐸 − 𝑅𝑖
Convention récepteur Convention générateur Convention récepteur Convention générateur

Exercice 1
On considère un pendule, constitué d’une tige rigide de longueur 𝑙 dont on néglige la masse, et d’une masse
ponctuelle 𝑚, est accroché à un support de masse 𝑀 libre de glisser sans frottement sur un rail horizontal.
Montrez que les équations du mouvement sont
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

SOLUTION
- Énergie cinétique du système : 𝑢
⃗𝑦
1 1 2 𝑢
⃗𝜃
𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 = 𝑀𝑥̇ 2 + 𝑚(𝑙𝜃̇𝑢 ⃗ 𝜃 + 𝑥̇ 𝑢
⃗ 𝑥)
2 2 𝑢
⃗𝑥
1 1 𝑢
⃗𝑟
= 𝑀𝑥̇ + 𝑚(𝑙 𝜃 + 2𝑙𝜃̇ 𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑥̇ 2 )
2 2 ̇2
2 2
1 1
= (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑙𝜃̇𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2

- Énergie potentielle du système :

𝑈 = 𝑈𝑀 + 𝑈𝑚 = −𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐶𝑡𝑒
- Fonction de Lagrange :
1 1
𝐿 =𝑇−𝑈 = (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑙𝜃̇𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐶𝑡𝑒
2 2

- Les équations de Lagrange : Le système est conservatif, les équations de Lagrange sont :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∎ 𝑞 = 𝑥: ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∎ 𝑞 = 𝜃: ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃 ̇ 𝜕𝜃
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ + 𝑚𝑙𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ + 𝑚𝑙𝑥̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 ∶ { 𝜕𝑥̇ , { 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 𝜕𝐿
=0 = −𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝑥 𝜕𝜃

⇒ 𝐿𝑒𝑠 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 :

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

𝑙𝜃̈ + 𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

Exercice 2
On considère un bloc de masse m glissant sans frottement sur un plateau
horizontal de masse M. La masse m est reliée à un ressort de masse nulle, de
constante élastique k et de longueur au repos l0 . L'autre bout du ressort est fixé
au point A du plateau. L'axe Ax est placé le long du plateau et il bouge avec lui.
Le plateau peut lui aussi bouger sans frottement le long de l'axe OX. La positon
du bloc par rapport au plateau est repéré par x(t) et la position du plateau par
rapport au sol ( ℜ = OXYZ) est repéré par X(t).
1. Combien le système a-t-il de degrés de liberté ? Quelles coordonnées généralisées choisir ?
2. Déterminer les équations de Lagrangien donnant les équations de mouvement.
3. Déterminer X(t) et x(t) avec les conditions initiales x(0) = x0 (x0 > l0 ) , ẋ (0) = 0, X(0) = 0, Ẋ(0) = 0.

SOLUTION
1. - Le nombre de degrés de liberté : 𝒏 = 𝟐.
- Les coordonnées généralisées sont : 𝒒𝟏 = 𝑿 𝒆𝒕 𝒒𝟐 = 𝒙

2. Déterminer les équations de Lagrangien

- Énergie cinétique du système :

1 1 2 1 1
𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 = 𝑀𝑋̇ 2 + 𝑚(𝑥̇ + 𝑋̇) = (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑋̇𝑥̇
2 2 2 2
- Énergie potentielle du système :
1
𝑈 = 𝑈𝑀 + 𝑈𝑚 = 𝑘(𝑥 − 𝑙0 )2 + 𝐶𝑡𝑒
2
- Fonction de Lagrange :
1 1 1
𝐿 =𝑇−𝑈 = (𝑀 + 𝑚)𝑋̇ 2 + 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑋̇𝑥̇ − 𝑘(𝑥 − 𝑙0 )2 + 𝐶𝑡𝑒
2 2 2
- Le système est conservatif, les équations de Lagrange sont :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∎ 𝑞 = 𝑋: ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑋̇ 𝜕𝑋
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∎ 𝑞 = 𝑥: ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥

𝜕𝐿 𝜕𝐿
= (𝑀 + 𝑚)𝑋̇ + 𝑚𝑥̇ = 𝑚𝑥̇ + 𝑚𝑋̇
̇
𝑡𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒: {𝜕𝑋 𝑒𝑡 { 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 𝜕𝐿
=0 = −𝑘(𝑥 − 𝑙0 )
𝜕𝑋 𝜕𝑥

⇒ 𝑙𝑒𝑠 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑑𝑖𝑓𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡:

(𝑀 + 𝑚)𝑋̈ + 𝑚𝑥̈ = 0 (𝑖)

𝑚𝑥̈ + 𝑚𝑋̈ + 𝑘(𝑥 − 𝑙0 ) = 0 (𝑖𝑖)

3. Déterminer 𝑿(𝒕) et 𝒙(𝒕) avec les conditions initiales 𝒙(𝟎) = 𝒙𝟎 (𝒙𝟎 > 𝒍𝟎 ) , 𝒙̇ (𝟎) = 𝟎, 𝑿(𝟎) = 𝟎, 𝑿̇(𝟎) = 𝟎.
𝑚
𝐷𝑒 𝑙 ′ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (𝑖): 𝑋̈ = − 𝑥̈
𝑀+𝑚

𝑚2 𝑀𝑚
𝐷𝑒 𝑙 ′ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 (𝑖𝑖): (𝑚 − ) 𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑙0 ⇔ 𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑙0
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚
⇔ 𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 𝜔2 𝑙0
(𝑀 + 𝑚)𝑘
𝐴𝑣𝑒𝑐 𝜔2 =
𝑀𝑚
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑔é𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛: 𝑥(𝑡) = 𝑙0 + 𝐴1 cos(𝜔𝑡) + 𝐵1 sin(𝜔𝑡)
 ⇒ 𝑥̇ (𝑡) = −𝐴1 𝜔 sin(𝜔𝑡) + 𝐵1 𝜔cos(𝜔𝑡)

Des conditions initiales: 𝑥(0) = 𝑥0 ⇒ 𝐴1 = 𝑥0 − 𝑙0

𝑥̇ (0) = 0 ⇒ 𝐵1 = 0
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑥(𝑡) = 𝑙0 + (𝑥0 − 𝑙0 ) cos(𝜔𝑡)

𝑚 𝑚 𝑚 𝑚𝜔(𝑥0 − 𝑙0 )
𝑂𝑛 𝑎 ∶ 𝑋̈ = − 𝑥̈ ⇒ 𝑋̇ = − 𝑥̇ + 𝐶𝑡𝑒 = 𝜔(𝑥0 − 𝑙0 ) sin(𝜔𝑡) + 𝑋̇(0) = sin(𝜔𝑡)
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚

𝑚(𝑥0 − 𝑙0 )
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑋(𝑡) = − [1 − cos(𝜔𝑡)]
𝑀+𝑚

Exercice 3

Une perle de masse 𝑚 est libre de glisser sans frottement sur un cerceau de rayon 𝑎 dans le champ de gravitationnel (accélération de la
pesanteur 𝑔). Le cerceau est en rotation autour d’un axe vertical avec une vitesse angulaire 𝜔 constante, comme le montre la figure.
1. Dénombrer les forces appliquées sur la perle 𝐴.
2. Combien de forces conservatives exercées sur 𝐴 ? En déduire l’énergie potentielle du système.
3. Montrer que l’angle 𝜃 est une coordonnée généralisée choisie.
4. Déterminer l’énergie cinétique de 𝐴.
5. Déterminer le lagrangien et en déduire l’équation du mouvement de la perle.
6. Retrouver l’équation du mouvement de 𝐴 à l’aide des théorèmes de l’énergie cinétique et de mécanique.
Solution
1. Dénombrer les forces appliquées sur la perle 𝑨
Dans le référentiel ’ lié au cerceau, les forces qui s’exercent sur la perle 𝐴 sont suivantes :
- 𝑚𝑔 - force de pesanteur
- 𝑅⃗ – force de réaction de cerceau sur 𝐴
- 𝐹𝑖𝑒 = −𝑚𝑎𝑒 - force d’inertie d’entraînement
- 𝐹𝑖𝐶 = −𝑚𝑎𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 - force d’inertie de Coriolis
2. Combien de forces conservatives exercées sur 𝑨 ? En déduire l’énergie potentielle du système
On utilise la base cylindrique (𝑢
⃗ 𝑟, 𝑢 ⃗ 𝑧 ) lié à ’.
⃗ 𝜃, 𝑢
𝜔
Vecteur déplacement élémentaire de 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟𝑢
𝑑𝑂𝐴 ⃗ 𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑢
⃗ 𝜃 = 𝑎𝑑𝜃𝑢
⃗ 𝜃 ; 𝑟 = 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒. −𝑟𝑎𝑦𝑜𝑛 𝑑𝑢 𝑐𝑒𝑟𝑐𝑒𝑎𝑢 ′
 Force de pesanteur
𝑚𝑔 = 𝑚𝑔(cos 𝜃 𝑢
⃗ 𝑟 − sin 𝜃 𝑢
⃗ 𝜃) 𝜔
⃗ (/′)
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑔𝑎(cos 𝜃 𝑢
𝛿𝑊(𝑚𝑔) = 𝑚𝑔. 𝑑𝑂𝐴 ⃗ 𝜃 ). 𝑑𝜃𝑢
⃗ 𝑟 − sin 𝜃 𝑢 ⃗𝜃 𝑢
⃗𝜃
𝐶
𝛿𝑊(𝑚𝑔) = −𝑚𝑔𝑎 sin 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑑(𝑚𝑔𝑎 cos 𝜃) = −𝑑𝑈𝑔 𝑢⃗𝑟 𝑅⃗ 𝑣(𝐴/′)
𝑢
⃗𝑧
𝑈𝑔 = −𝑚𝑔𝑎 cos 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒. −é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑎
𝜃
𝐴
Si l’on prend 𝐹𝑖𝑒
𝑈𝑔 (𝜃 = 0) = 0  𝑐𝑡𝑒. = 𝑚𝑔𝑎; 𝑼𝒈 (𝜽) = 𝒎𝒈𝒂(𝟏 − 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
𝑦 𝑚𝑔
Donc, la force de pesanteur 𝒎𝒈
⃗⃗ est conservative.
 Force de réaction

𝑅⃗ = 𝑅𝑟 𝑢
⃗ 𝑟 + 𝑅𝜃 𝑢
⃗ 𝜃 + 𝑅𝑧 𝑢
⃗ 𝑧 = 𝑅𝑟 𝑢
⃗ 𝑟 + 𝑅𝑧 𝑢
⃗ 𝑧 ; 𝑅𝜃 𝑂
𝑥
= 0 − 𝑠𝑎𝑛𝑠 𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑅𝑟 𝑢
𝛿𝑊(𝑅⃗) = 𝑅⃗ . 𝑑𝑂𝐴 ⃗ 𝑧 ). 𝑑𝜃𝑢
⃗ 𝑟 + 𝑅𝑧 𝑢 ⃗𝜃 =0
Donc, la force de réaction ⃗𝑹
⃗ est non-conservative ou dissipative.
 Force d’inertie d’entraînement
𝐹𝑖𝑒 = −𝑚𝑎𝑒
𝑎𝑒 = 𝑎(𝐶/) + (𝜀 (′/)  𝐶𝐴 ⃗ (′/)  (𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗ ) + 𝜔 ⃗ (′/)  𝐶𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ )

𝑎 (𝐶/) = ⃗0; 𝜀 (′/) = ⃗0 car 𝐶 − fixe et 𝜔⃗ (′/) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑐𝑡𝑒.
− cos 𝜃 − cos 𝜃 1 sin 𝜃
𝑎𝑒 = 𝜔⃗ (′/)  (𝜔
⃗ (′/)  𝐶𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑎𝜔2 ( sin 𝜃 )  [( sin 𝜃 )  (0) ] = −𝑎𝜔2 sin 𝜃 (cos 𝜃)
0 ′ 0 ′ 0 ′ 0 ′
sin 𝜃 sin 𝜃 0
𝐹𝑖𝑒 = −𝑚𝑎𝑒 = 𝑚𝑎𝜔2 sin 𝜃 (cos 𝜃)  𝛿𝑊(𝐹𝑖𝑒 ) = 𝐹𝑖𝑒 . 𝑑𝐶𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚𝑎2 𝜔2 sin 𝜃 𝑑𝜃 (cos 𝜃) . (1)
0 ′ 0 ′ 0 ′
 1 1
𝛿𝑊(𝐹𝑖𝑒 ) = 𝑚𝑎2 𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑑𝜃 = 𝑑 ( 𝑚𝑎2 𝜔2 sin2 𝜃) = −𝑑𝑈𝑖𝑒  𝑈𝑖𝑒 = − 𝑚𝑎2 𝜔2 sin2 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒.
2 2
𝟏
𝑈𝑖𝑒 (𝜔 = 0) = 0  𝑐𝑡𝑒. = 0; 𝑼𝒊𝒆 = − 𝒎𝒂𝟐 𝝎𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜽
𝟐
⃗
Donc, la force d’inertie d’entraînement 𝑭𝒊𝒆 est conservative.
 Force d’inertie de Coriolis
− cos 𝜃 0
⃗ (′/)  𝑣(𝐴/′)) = −2𝑚𝜔𝑎𝜃̇ ( sin 𝜃 )  (1) = 2𝑚𝑎𝜔𝜃̇ cos 𝜃 𝑢
𝐹𝑖𝐶 = −𝑚𝑎𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = −2𝑚(𝜔 ⃗𝑧
0 ′ 0 ′

⃗⃗⃗⃗⃗ = 2𝑚𝑎𝜔𝜃̇ cos 𝜃 𝑢

𝛿𝑊(𝐹𝑖𝐶 ) = 𝐹𝑖𝐶 . 𝑑𝐶𝐴 ⃗ 𝑧 . 𝑎𝑑𝜃𝑢
⃗𝜃 =0
Donc, la force d’inertie de Coriolis ⃗𝑭𝒊𝑪 est dissipative.
Forces conservatives Énergies potentielles associées
𝑚𝑔 = 𝑚𝑔(cos 𝜃 𝑢
⃗ 𝑟 − sin 𝜃 𝑢
⃗ 𝜃) 𝑈𝑔 (𝜃) = 𝑚𝑔𝑎(1 − cos 𝜃)
1
𝐹𝑖𝑒 = −𝑚𝑎𝑒 = 𝑚𝑎𝜔2 sin 𝜃 (sin 𝜃 𝑢
⃗ 𝑟 + cos 𝜃 𝑢
⃗ 𝜃) 𝑈𝑖𝑒 (𝜃) = − 𝑚𝑎2 𝜔2 sin2 𝜃
2

3. Montrer que l’angle 𝜽 est une coordonnée généralisée choisie

On a un point matériel à étudier. Donc, il y a trois coordonnées (3 translations) :
3𝑁 = 3  𝑟, 𝜃, 𝑧 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒𝑠 𝑐𝑦𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠
Contraintes mécaniques
- La perle glisse sur la périphérie du cerceau qui situe dans le plan (𝑢 ⃗ 𝜃 ) ∶ 𝑧 = 0  𝐾1 = 1
⃗ 𝑟, 𝑢
- 𝑟 = 𝑎  𝑟 − 𝑎 = 0  𝐾2 = 1
Donc, le nombre total de contraintes mécaniques
𝐾 = 𝐾1 + 𝐾2 = 1 + 1 = 2
Nombre de degrés de liberté
𝑛 = 3𝑁 − 𝐾 = 3 − 2 = 1  𝑢𝑛𝑒 𝑠𝑒𝑢𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒 𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑙𝑖𝑠é𝑒 à 𝑐ℎ𝑜𝑖𝑠𝑖𝑟 ∶ 𝒒 = 𝜽
4. Déterminer l’énergie cinétique de 𝑨
1 1
𝑚‖𝑣 (𝐴/′)‖2 = 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2
𝑇(𝐴/′) =
2 2
5. Déterminer le lagrangien et en déduire l’équation du mouvement de la perle
La fonction de Lagrange est définie par
1 1
𝐿 = 𝑇(𝐴/′ ) − (𝑈𝑔 + 𝑈𝑖𝑒 ) = 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2 − 𝑚𝑔𝑎(1 − cos 𝜃) + 𝑚𝑎2 𝜔2 sin2 𝜃
2 2
1 1
𝐿 = 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2 − 𝑚𝑔𝑎(1 − cos 𝜃) + 𝑚𝑎2 𝜔2 sin2 𝜃
2 2
Équation de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 0  𝑚𝑎2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑎 sin 𝜃 − 𝑚𝑎2 𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝑔
𝜃̈ + ( − 𝜔2 cos 𝜃) sin 𝜃 = 0
𝑎
6. Retrouver l’équation du mouvement de 𝑨 à l’aide des théorèmes de l’énergie cinétique et de mécanique.
 Théorème de l’énergie cinétique
𝑑𝑇(𝐴/′ )
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐴/′ )
𝑑𝑡
𝑑𝑇(𝐴/′ ) 𝑑 1
= ( 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2 ) = 𝑚𝑎2 𝜃̇𝜃̈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
′
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐴/ ) = 𝑚𝑔. 𝑣(𝐴/′) + 𝑅⃗ . 𝑣(𝐴/′) + 𝐹𝑖𝑒 . 𝑣 (𝐴/′) + 𝐹𝑖𝐶 . 𝑣 (𝐴/′)
′
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐴/ )
cos 𝜃 0 𝑅𝑟 0 sin 𝜃 0 0 0
= 𝑚𝑔𝑎𝜃̇ (− sin 𝜃 ) . (1) + ( 0 ) . (1) + 𝑚𝑎2 𝜃̇𝜔2 sin 𝜃 (cos 𝜃 ) . (1) + 2𝑚𝑎2 𝜔𝜃̇ 2 cos 𝜃 (0) . (1)
0 ′ 0 ′ 𝑅𝑧 ′ 0 ′ 0 ′ 0 ′ 1 ′ 0 ′
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝐴/′ ) = −𝑚𝑔𝑎𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑚𝑎2 𝜃̇ 𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃
𝑑𝑇(𝐴/′ ) 𝐴
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡 → ′ )  𝑚𝑎2 𝜃̇𝜃̈ = −𝑚𝑔𝑎𝜃̇ sin 𝜃 + 𝑚𝑎2 𝜃̇𝜔2 sin 𝜃 cos 𝜃
𝑑𝑡 
𝒈
𝜽̈ + ( − 𝝎𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽) 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟎
𝒂
 Théorème de l’énergie mécanique
 𝑑𝐸𝑚 (𝐴/′ )
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝐴/′)
𝑑𝑡
1 1
𝐸𝑚 (𝐴/′ ) = 𝑇(𝐴/′ ) + 𝑈𝑔 + 𝑈𝑖𝑒 = 𝑚𝑎2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑎(1 − cos 𝜃) − 𝑚𝑎2 𝜔2 sin2 𝜃
2 2
𝑑𝐸𝑚 (𝐴/′ ) 𝑔
= 𝑚𝑎2 𝜃̇𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑎𝜃̇ sin 𝜃 − 𝑚𝑎2 𝜔2 𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜃 = 𝑚𝑎2 𝜃̇ [𝜃̈ + ( − 𝜔2 cos 𝜃) sin 𝜃]
𝑑𝑡 𝑎
′
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝐴/ ) = 𝑅⃗. 𝑣 (𝐴/′) + 𝐹𝑖𝐶 . 𝑣(𝐴/′) = 0
𝒈
𝜽̈ + ( − 𝝎𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽) 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝒂
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Exercice 4
Une corde s’enroule autour d’un cylindre uniforme de masse 𝑀 et de 𝑦
rayon 𝑎 qui repose sur un plan incliné de masse 2𝑚 qui peut librement (𝑃), 𝐽𝑃 ≈ 0
𝑦′
se déplacer sans frottement sur le plan horizontal. La corde inextensible
et de masse négligeable est reliée à une charge de masse 𝑚 par une 𝑥𝐶′ (𝑡)
poulie (𝑃) dont on négligera la masse. On suppose également que le
cylindre roule sans glisser et que la corde est parallèle au plan incliné. 1
𝑂′ 𝜃̇ 𝑎 𝐽 = 𝑀𝑎2
1. Déterminer la condition de roulement sans glissement du cylindre 𝑦(𝑡) 𝑚 2
𝐶
sur le plan incliné.
2. Montrer que le système étudié est conservatif. 𝐼
3. Établir les expressions de contraintes mécaniques. En déduire le 𝑥(𝑡)
2𝑚
nombre de degrés de liberté et préciser les coordonnées généralisées à 𝑂 𝛼
utiliser du système étudié. 𝑥
4. Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système.
𝑥′
5. Déterminer le lagrangien du système et en déduire l’équation de
mouvement du système.
6. Déterminer l’accélération du plan incliné et l’accélération de centre du cylindre par rapport au sol.
7. Trouver une condition pour que le cylindre accélère vers le bas du plan incliné.
Solution
𝑦
(𝑃), 𝐽𝑃 ≈ 0

𝐷 𝑦′
𝐵 ⃗ 𝐷𝐴
𝑇
𝐻

⃗ 𝐵𝑚 𝑥𝐶′ (𝑡)
𝑇

⃗ 𝐴𝐷
𝑇
⃗ 𝑚𝐵
𝑇
𝐴 1
𝑂′ 𝜃̇ 𝑎 𝐽 = 𝑀𝑎2
𝑦(𝑡) 2
𝐶
𝑅⃗𝑛
𝑚𝑔 𝑀𝑔
𝑅⃗𝑡
ℎ 𝐼
−𝑅⃗𝑛 −𝑅⃗𝑡
𝐺
𝑥(𝑡)
𝑅⃗′𝑛 ′
2𝑚𝑔 𝛼
𝑂
𝑥

𝑥′

1. Déterminer la condition de roulement sans glissement du cylindre sur le plan incliné

La condition de R.S.G. du cylindre sur le plan incliné donne :
𝑣𝑔 (𝐼 ∈ 𝑆/𝑃𝑙𝑎𝑛) = 𝑣(𝐼 ∈ 𝑆/′) − 𝑣 (𝐼 ∈ 𝑃𝑙𝑎𝑛/′)
⏟ = ⃗0
⃗ 𝑐𝑎𝑟 𝐼 𝑒𝑠𝑡 𝑓𝑖𝑥𝑒/𝑃𝑙𝑎𝑛≡′
0
′
⃗ (𝑆/ ) ⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝐶 ∈ 𝑆/ ) + 𝜔 ⃗  𝑥̇ 𝐶′ 𝑢
𝐶𝐼 = 0 ′
⃗ 𝑧 ′  (−𝑎𝑢
⃗ 𝑥 ′ + 𝜃̇𝑢 ⃗
⃗ 𝑦′ ) = 0
𝑥̇ 𝐶′ + 𝑎𝜃̇ = 0, ∀𝑡
2. Montrer que le système étudié est conservatif
Calculons la puissance des forces dissipatives qui s’exercent sur le système.
 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑠𝑦𝑠) = 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑚) + 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑃) + 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑆) + 𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑃𝑙𝑎𝑛)
⃗ 𝑚𝐵 . 𝑣 (𝑚/′) = 𝑇𝑚𝐵 𝑢
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑚) = 𝑇 ⃗ 𝑦 . 𝑦̇ 𝑢
⃗ 𝑦 = 𝑇𝑚𝐵 𝑦̇
⃗ 𝐵𝑚 . 𝑣 (𝐵/′) + 𝑇
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑃) = 𝑇 ⃗ 𝐷𝐴 . 𝑣(𝐷/′) = −𝑇𝐵𝑚 𝑢
⃗ 𝑦 . 𝑦̇ 𝑢 ⃗ 𝑥 ′ . 𝑥̇𝐴′ 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑇𝐷𝐴 𝑢 ⃗ 𝑥 ′ = −𝑇𝐵𝑚 𝑦̇ + 𝑇𝐷𝐴 𝑥̇𝐴′
car le fil est inextensible :
⃗ 𝑦 ; 𝑣(𝐷/′) = 𝑣 (𝐴/′) = 𝑥̇𝐴′ 𝑢
𝑣 (𝐵/′) = 𝑣 (𝑚/′) = 𝑦̇ 𝑢 ⃗ 𝑥′
⃗ 𝐴𝐷 . 𝑣 (𝐴/′) + (𝑅⃗𝑡 + 𝑅⃗𝑛 ). 𝑣 (𝐼/′) = −𝑇𝐴𝐷 𝑢
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑆) = 𝑇 ⃗ 𝑥 ′ . 𝑥̇𝐴′ 𝑢 ⃗
⃗ 𝑥 ′ = −𝑇𝐴𝐷 𝑥̇𝐴′ , 𝑣 (𝐼/′) = 0
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑃𝑙𝑎𝑛) = (−𝑅⃗𝑡 − 𝑅⃗𝑛 ). 𝑣(𝐼/′) = ⃗0
Conditions supplémentaires
 Le fil et la poulie (𝑃) sont des masse négligeables
𝑇𝑚𝐵 = 𝑇𝐵𝑚 = 𝑇𝐷𝐴 = 𝑇𝐴𝐷 = 𝑇
 Le fil est inextensible
𝐿(𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑢 𝑓𝑖𝑙) = 𝐻 − 𝑦(𝑡) + 𝑥𝐶′ + 𝑐𝑡𝑒. = 𝑐𝑡𝑒.  𝑥̇ 𝐶′ − 𝑦̇ = 0, ∀𝑡
 R.S.G.
⃗⃗ (S/′)  𝐼𝐴
𝑣 (𝐴/) = ω ⃗ 𝑧′  2𝑎𝑢
⃗⃗⃗⃗ = 𝜃̇𝑢 ⃗ ̇ 𝑥 ′ = 2𝑥̇ 𝐶′ 𝑢
⃗ 𝑦′ = −2𝑎𝜃𝑢 ⃗ 𝑥 ′  𝑥̇𝐴′ = 2𝑥̇ 𝐶′ = 2𝑦̇
𝑃𝑒𝑥𝑡 (𝐹𝑒𝑥𝑡,𝑑 → 𝑠𝑦𝑠) = 𝑇𝑦̇ − 𝑇𝑦̇ + 2𝑇𝑦̇ − 2𝑇𝑦̇ = 0
Donc le système est conservatif.
3. Établir les expressions de contraintes mécaniques. En déduire le nombre de degrés de liberté et préciser les coordonnées
généralisées à utiliser du système étudié.
 Contraintes mécaniques
- Le fil est inextensible
𝐿(𝑙𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑢 𝑓𝑖𝑙) = 𝐻 − 𝑦(𝑡) + 𝑥𝐶′ + 𝑐𝑡𝑒. = 𝑐𝑡𝑒.  𝑥̇ 𝐶′ − 𝑦̇ = 0, ∀𝑡, 𝐾1 = 1
- R.S.G.
𝑥̇ 𝐶′ + 𝑎𝜃̇ = 0, ∀𝑡, 𝐾2 = 1
- Le mouvement de la masse 𝑚 est suivant l’axe (𝑂𝑦)
𝑥𝑚 = 0, 𝑧𝑚 = 0  𝐾𝑚 = 2; 𝑦𝑚 = 𝑦(𝑡)
- Le mouvement du plan incliné 2𝑚 est suivant l’axe (𝑂𝑥)
𝑦𝐺 = 0, 𝑧𝐺 = 0  𝐾𝑃𝑙𝑎𝑛 = 2; 𝑥𝐺 = 𝑥(𝑡)
- Mouvement plan du cylindre
𝑦𝐶′ − 𝑎 = 0, 𝑧𝐶′ = 0, 𝜑 = 0,  = 0  𝐾𝐶 = 4; 𝑥𝐶′ (𝑡) 𝑒𝑡 𝜃(𝑡)
Donc les expressions de contraintes mécaniques sont suivantes :
𝑥̇ 𝐶′ − 𝑦̇ = 0; 𝑥̇ 𝐶′ + 𝑎𝜃̇ = 0; 𝑥𝑚 = 0, 𝑧𝑚 = 0; 𝑦𝐺 = 0, 𝑧𝐺 = 0; 𝑦𝐶′ − 𝑎 = 0, 𝑧𝐶′ = 0, 𝜑 = 0,  = 0
𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒𝑠 𝐾 = 10
 Nombre de degrés de liberté
On a trois solides :
- Une masse ponctuelle : 3 coordonnées (3 translations)
- Un plan incliné qui glisse sur le sol : 3 coordonnées (3 translations)
- Un cylindre : 6 coordonnées (3 translations + 3 rotations)
Nombre total de coordonnées : 3𝑁 = 3 + 3 + 6 = 12 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒𝑠
Nombre de degrés de liberté : 𝑛 = 3𝑁 − 𝐾 = 12 − 10 = 2 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒𝑠
Coordonnées généralisées possibles à utiliser : 𝑥𝐶′ (𝑡)𝑒𝑡 𝑥(𝑡); 𝑥𝐶′ (𝑡)𝑒𝑡 𝑦(𝑡); 𝑥(𝑡)𝑒𝑡 𝑦(𝑡); 𝑥(𝑡)𝑒𝑡 𝜃(𝑡) …
Donc
Nombre de degrés de liberté : 𝑛 = 3𝑁 − 𝐾 = 12 − 10 = 2
Coordonnées généralisées possibles à utiliser : 𝑥𝐶′ (𝑡)𝑒𝑡 𝑥(𝑡); 𝑥𝐶′ (𝑡)𝑒𝑡 𝑦(𝑡); 𝑥(𝑡)𝑒𝑡 𝑦(𝑡); 𝑥(𝑡)𝑒𝑡 𝜃(𝑡) …
4. Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système.
 Énergie cinétique
𝑇(𝑆𝑦𝑠/) = 𝑇(𝑚/) + 𝑇(𝑆/) + 𝑇(𝑃𝑙𝑎𝑛/)
- Masse ponctuelle
1
𝑇(𝑚/) = 𝑚‖𝑣 (𝑚/)‖2
2
D’après la loi de composition de vitesses
𝑣 (𝑚/) = 𝑣 (𝑚/′ ) + 𝑣𝑒 = 𝑦̇ 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑣 (𝑂′ /) + ⃗ ((′ /)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔
⏟ 𝑂′𝑀 = 𝑦̇ 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑥̇ 𝑢
⃗𝑥
⃗ 𝑐𝑎𝑟 ′ 𝑒𝑠𝑡 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛/ ∶ 𝜔
0 ⃗⃗⃗ ((′ /)=0
⃗
 1 1 1 2
𝑇(𝑚/) = 𝑚‖𝑣 (𝑚/)‖2 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) = 𝑚 (𝑥̇ 2 + 𝑥 ̇′ 𝐶 ) ; 𝑞1 = 𝑥(𝑡) 𝑒𝑡 𝑞2 = 𝑥𝐶′ (𝑡)
2 2 2
- Cylindre 𝑆
1 1
𝑇(𝑆/) = 𝑀‖𝑣 (𝐶/)‖2 + 𝐽𝜃̇ 2
2 2
′ (𝑡)
𝑥(𝑡) 𝑥 cos 𝛼 + 𝑎 sin 𝛼 𝑥(𝑡) + 𝑥𝐶′ (𝑡) cos 𝛼 + 𝑎 sin 𝛼
𝑂𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑂′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐶 = ( ) + ( 𝐶′ ) =( )
ℎ  −𝑥𝐶 (𝑡) sin 𝛼 + 𝑎 cos 𝛼  ℎ − 𝑥𝐶′ (𝑡) sin 𝛼 + 𝑎 cos 𝛼 
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐶 𝑥̇ (𝑡) + 𝑥̇ 𝐶′ (𝑡) cos 𝛼 2 1
𝑣(𝐶/) = ( ) =( ′ (𝑡) )  ‖𝑣(𝐶/)‖2 = 𝑥̇ 2 + 𝑥̇ 𝐶′ + 2𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼 ; 𝐽 = 𝑀𝑎2
𝑑𝑡  −𝑥̇ 𝐶 sin 𝛼  2
2
1 2 1 1 𝑥̇ 𝐶′ 3 2 1
𝑇(𝑆/) = 𝑀(𝑥̇ 2 + 𝑥̇ 𝐶′ + 2𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼) + × 𝑀𝑎2 × 2 = 𝑀𝑥̇ 𝐶′ + 𝑀𝑥̇ 2 + 𝑀𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼
2 2 2 𝑎 4 2
- Plan incliné
1
𝑇(𝑃𝑙𝑎𝑛/) = × 2𝑚𝑥̇ 2 = 𝑚𝑥̇ 2
2
Donc
1 2 3 2 1
𝑇(𝑆𝑦𝑠/) = 𝑚 (𝑥̇ 2 + 𝑥 ̇′ 𝐶 ) + 𝑀𝑥̇ 𝐶′ + 𝑀𝑥̇ 2 + 𝑀𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼 + 𝑚𝑥̇ 2
2 4 2
1 1 2
𝑇(𝑆𝑦𝑠/) = (𝑀 + 3𝑚)𝑥̇ + (3𝑀 + 2𝑚)𝑥 ̇′ 𝐶 + 𝑀𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼
2
2 4
 Énergie potentielle
𝑈(𝑆𝑦𝑠) = 𝑈(𝑚𝑔) + 𝑈(𝑀𝑔) + 𝑈(2𝑚𝑔)
- Masse ponctuelle
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑐𝑡𝑒. = −(−𝑚𝑔𝑢
𝑈(𝑚𝑔) = −𝑚𝑔. 𝑂𝑚 ⃗ 𝑦 ). (𝑥𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦𝑢
⃗ 𝑦 ) + 𝑐𝑡𝑒. = 𝑚𝑔𝑦 + 𝑐𝑡𝑒.
𝑈(𝑦 = 0) = 0  𝑐𝑡𝑒. = 0  𝑈(𝑚𝑔) = 𝑚𝑔𝑦 ≈ 𝑚𝑔𝑥𝐶′
- Cylindre 𝑆
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑐𝑡𝑒. = −(−𝑀𝑔𝑢
𝑈(𝑀𝑔) = −𝑀𝑔. 𝑂𝐶 ⃗ 𝑦 ). [(𝑥(𝑡) + 𝑥𝐶′ (𝑡) cos 𝛼 + 𝑎 sin 𝛼)𝑢
⃗ 𝑥 + (ℎ − 𝑥𝐶′ (𝑡) sin 𝛼 + 𝑎 cos 𝛼)𝑢
⃗ 𝑦 ] + 𝑐𝑡𝑒.
𝑈(𝑀𝑔) = 𝑀𝑔(ℎ − 𝑥𝐶′ (𝑡) sin 𝛼 + 𝑎 cos 𝛼) + 𝑐𝑡𝑒. = −𝑀𝑔𝑥𝐶′ (𝑡) sin 𝛼 + 𝑀𝑔(ℎ + 𝑎 cos 𝛼) + 𝑐𝑡𝑒.
Forme simplifiée
𝑈(𝑀𝑔) = −𝑀𝑔𝑥𝐶′ (𝑡) sin 𝛼
- Plan incliné
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑐𝑡𝑒. = −2𝑚(−𝑔)𝑢
𝑈(2𝑚𝑔) = −2𝑚𝑔. 𝑂𝐺 ⃗ 𝑦 . (𝑥𝐺 𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑦𝐺 𝑢
⃗ 𝑦 + 𝑐𝑡𝑒. = 𝑚𝑔𝑦𝐺 + 𝑐𝑡𝑒. ≈ 0
Donc
𝑈(𝑆𝑦𝑠) = 𝑈(𝑚𝑔) + 𝑈(𝑀𝑔) + 𝑈(2𝑚𝑔) = 𝑚𝑔𝑥𝐶′ − 𝑀𝑔𝑥𝐶′ (𝑡) sin 𝛼 = (𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔𝑥𝐶′
1 1 2
𝑇(𝑆𝑦𝑠/) = (𝑀 + 3𝑚)𝑥̇ 2 + (3𝑀 + 2𝑚)𝑥 ̇′ 𝐶 + 𝑀𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼 ; 𝑈(𝑆𝑦𝑠) = (𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔𝑥𝐶′
2 4
5. Déterminer le lagrangien du système et en déduire l’équation de mouvement du système.
Fonction de Lagrange
1 1 2
𝐿 = 𝑇(𝑆𝑦𝑠/) − 𝑈(𝑆𝑦𝑠) = (𝑀 + 3𝑚)𝑥̇ 2 + (3𝑀 + 2𝑚)𝑥 ̇′ 𝐶 + 𝑀𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼 − (𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔𝑥𝐶′
2 4
Équation de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ′)− ′ = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝐶 𝜕𝑥̇ 𝐶
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 0
{ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝜕𝐿 1 ′
𝑑 𝜕𝐿 1
′ = (3𝑀 + 2𝑚)𝑥̇ 𝐶 + 𝑀𝑥̇ cos 𝛼 ; ( ′ ) = (3𝑀 + 2𝑚)𝑥̈ 𝐶′ + 𝑀𝑥̈ cos 𝛼
𝜕𝑥̇ 𝐶 2 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝐶 2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 1
= −(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔  ( ) − ′ = (3𝑀 + 2𝑚)𝑥̈ 𝐶′ + 𝑀𝑥̈ cos 𝛼 + (𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔 = 0
𝜕𝑥𝐶′ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝐶′ 𝜕𝑥̇ 𝐶 2
(3𝑀 + 2𝑚)𝑥̈ 𝐶′ + 2𝑀𝑥̈ cos 𝛼 + 2(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔 = 0
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
= (𝑀 + 3𝑚)𝑥̇ + 𝑀𝑥̇ 𝐶′ cos 𝛼 ; ( ) = (𝑀 + 3𝑚)𝑥̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐶′ cos 𝛼 ; =0
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = (𝑀 + 3𝑚)𝑥̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐶′ cos 𝛼 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
Donc
 1 1 2
𝐿 = (𝑀 + 3𝑚)𝑥̇ 2 + (3𝑀 + 2𝑚)𝑥 ̇′ 𝐶 + 𝑀𝑥̇ 𝑥̇𝐶′ cos 𝛼 − (𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔𝑥𝐶′
2 4
(3𝑀 + 2𝑚)𝑥̈ 𝐶′ + 2𝑀𝑥̈ cos 𝛼 + 2(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔 = 0
{
(𝑀 + 3𝑚)𝑥̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐶′ cos 𝛼 = 0
6. Déterminer l’accélération du plan incliné et l’accélération de centre du cylindre par rapport au sol.
(3𝑀 + 2𝑚)𝑥̈ 𝐶′ + 2𝑀𝑥̈ cos 𝛼 + 2(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔 = 0
{
(𝑀 + 3𝑚)𝑥̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐶′ cos 𝛼 = 0
𝑀 + 3𝑚
(𝑀 + 3𝑚)𝑥̈ + 𝑀𝑥̈ 𝐶′ cos 𝛼 = 0  𝑥̈ 𝐶′ = − 𝑥̈
𝑀 cos 𝛼
𝑀 + 3𝑚
(3𝑀 + 2𝑚)𝑥̈ 𝐶′ + 2𝑀𝑥̈ cos 𝛼 + 2(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔 = 0  − (3𝑀 + 2𝑚) 𝑥̈ + 2𝑀𝑥̈ cos 𝛼 = −2(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)𝑔
𝑀 cos 𝛼
2𝑀(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼) cos 𝛼 2(𝑀 + 3𝑚)(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)
𝑥̈ = 2 2
𝑔; 𝑥̈ 𝐶′ = − 2 𝑔
𝑀 (3 − 2 cos 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚) 𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
Accélération du cylindre par rapport au sol ()
𝑎 (𝐶/) = 𝑎(𝑆/′) + 𝑎𝑒 + 𝑎𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠
𝑎𝑒 = 𝑎(𝑂′/) + 𝜀⏟(′ /)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′𝐶 + 𝜔⃗ (′ /)  (𝜔
⃗ (′ /)  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂′ 𝐶 ) = 𝑥̈ 𝑢 ⃗ (′ /)  𝑣 (𝐶/′ ) = ⃗0
⃗ 𝑥 ; 𝑎𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = 2(𝜔
⃗ 𝑐𝑎𝑟 ′ en translation/ ∶ 𝜔
0 ⃗⃗⃗ (′ /)=0 ⃗ (′ /)=0
⃗ 𝑒𝑡 𝜀 ⃗

𝑎(𝐶/) = 𝑎 (𝐶/′ ) + 𝑎𝑒 + 𝑎𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = 𝑥̈ 𝐶′ 𝑢 ⃗ 𝑥 = (𝑥̈ 𝐶′ cos 𝛼 − 𝑥̈ )𝑢

⃗ 𝑥′ + 𝑥̈ 𝑢 ⃗ 𝑥 − 𝑥̈ 𝐶′ sin 𝛼 𝑢
⃗ 𝑦 = 𝑎𝑥 𝑢
⃗ 𝑥 + 𝑎𝑦 𝑢
⃗𝑦
2(𝑀 + 3𝑚)(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼) 2𝑀(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼) cos 𝛼
𝑎𝑥 = 𝑥̈ 𝐶′ cos 𝛼 − 𝑥̈ = − 𝑔− 2 𝑔
𝑀2 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚) 𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
2(𝑀 + 3𝑚)(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)
𝑎𝑦 = −𝑥̈ 𝐶′ sin 𝛼 = 2 𝑔 sin 𝛼
{ 𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
2(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)[𝑀(1 + cos 𝛼) + 3𝑚]
𝑎𝑥 = − 2 𝑔
𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
2(𝑀 + 3𝑚)(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)
𝑎𝑦 = −𝑥̈ 𝐶′ sin 𝛼 = 2 𝑔 sin 𝛼
{ 𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
2|(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)|
𝑎𝐶 = ‖𝑎(𝐶/)‖ = √𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 = 𝑔√[𝑀(1 + cos 𝛼) + 3𝑚]2 + (𝑀 + 3𝑚)2 sin2 𝛼
𝑀2 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
2|(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)|√2𝑀2 (1 + cos 𝛼) + 9𝑚2 (1 + sin2 𝛼) + 6𝑛𝑀(1 + cos 𝛼 + sin2 𝛼)
𝑎𝐶 = 𝑔
𝑀2 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
2𝑀|(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)| cos 𝛼
𝑎𝑃𝑙𝑎𝑛 𝑖𝑛𝑐𝑙𝑖𝑛é = |𝑥̈ | = 2 𝑔
𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
7. Trouver une condition pour que le cylindre accélère vers le bas du plan incliné.
2(𝑀 + 3𝑚)(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼)
𝑥̈ 𝐶′ = − 2 𝑔
𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚)
Pour que le cylindre accélère vers le bas, il faut que
2(𝑀 + 3𝑚)(𝑚 − 𝑀 sin 𝛼) 𝑚 𝑚
𝑥̈ 𝐶′ = − 2 𝑔 > 0  𝑚 − 𝑀 sin 𝛼 < 0 𝑠𝑜𝑖𝑡 sin 𝛼 >  𝛼 > sin−1 ( )
𝑀 (3 − 2 cos 2 𝛼) + 2𝑚(4𝑀 + 3𝑚) 𝑀 𝑀
𝑚
𝛼 > sin−1 ( )
𝑀
---------------------------------------------------------------------------------------------------