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5 Solide en rotation autour d’un axe fixe

5.0.1 Équilibre d’une barre rigide


On considère le système ci-dessous, constitué d’une barre de masse m, de longueur OA = 2a, libre de tourner
sans frottement autour de l’axe Oz. Son moment d’inertie par rapport à cet axe vaut Iz = 43 ma2 . Elle est attachée
en A à un ressort de longueur à vide ¸0 et de raideur k. L’autre extrémité du ressort est fixe.

k, ¸0

Oz
§
A

1. Dans la position d’équilibre, la barre est horizontale et le ressort vertical. Donner la longueur du ressort à
l’équilibre en fonction de k et de ¸0 .
2. La barre est légèrement écartée de sa position d’équilibre puis lâchée sans vitesse initiale. Déterminer la
période des petites oscillations. Comme les angles sont très petits, on peut considérer que le point A se
déplace verticalement.

5.0.2 Machine d’Atwood


z

La machine d’Atwood est un appareil conçu pour l’étude de la


chute libre par G. Atwood. L’intérêt de l’invention est de contour-
ner la brièveté du temps de parcours en diminuant l’accélération
des masses et de faciliter la mesure du temps écoulé. O

La machine se compose de deux solides M1 et M2 , de masses res-
pectives m1 et m2 , reliés par un fil et suspendus de part et d’autre
d’une poulie fixée à un bâti. Pour simplifier l’étude, le fil et la
poulie sont supposés idéaux et transmettent parfaitement les efforts.
#”
g
1. Comment mesurer l’accélération de la pesanteur à l’aide de la z2 m2
machine d’Atwood ?
z1 m1

5.0.3 Toupie
Une toupie, assimilée à un cylindre de hauteur h, de rayon R, de masse m et de moment d’inertie J , est posée
sur une pointe métallique de masse nulle.
Cette toupie est lancée à l’aide d’un fil inextensible enroulé sur quatre 4 tours autour de la toupie. Le lanceur tire
#”
dessus avec une force constante F .
5. Solide en rotation autour d’un axe fixe

u# ”y

u# ”
x
§
u# ”z


#”
F

On note Ê la vitesse angulaire instantanée de valeur nulle à l’instant initial. On suppose dans un premier temps
tout frottement comme négligeable.

#”
1. Exprimez la puissance instantanée de la force F .
2. Déduire du théorème de la puissance cinétique, l’expression de l’accélération angulaire instantanée.
3. En déduire la vitesse angulaire lorsque le fil est entièrement déroulé.

La phase de lancer terminée, les frottements sont pris en compte à travers un couple opposé au mouvement dont
le moment vaut en valeur absolue : M = –J où J est le moment d’inertie de la toupie et – une constante positive.

4. Donner l’expression du nombre de tours N qu’effectuera la toupie avant de s’arrêter.


5. Sur quel paramètre peut-on jouer pour augmenter N ?

5.0.4 Balançoire
On modélise une balançoire par une planche mobile en rotation autour d’un axe OÕ z fixe, de longueur L
et de masse M . La planche est équilibrée et on note J le moment d’inertie par rapport à OÕ z du système
{planche+enfant}. On modélise les enfants par des systèmes ponctuels A et B de mêmes masses m, solidaires
des extrémités de la balançoire. L’ensemble forme un seul et même solide indéformable noté S.
La balançoire est soumise aux actions de deux ressorts identiques, de constante de raideur k et de longueur au
repos ¸0 = H. On se place dans la limite des petits angles de sorte que les axes des ressorts restent verticaux, à
une distance D de O et OÕ . On néglige toute forme de frottements.

u# ”y

u# ”
x
§
#” u# ”z
g
L
B

OÕ • ◊
C

A H

• •
O
2D

1. Faire un bilan précis des diverses actions mécaniques exercées sur S.


2. Montrer que l’action mécanique de l’ensemble des deux ressorts sur la balançoire est un couple dont on
donnera le moment par rapport à OÕ z, en fonction de ◊.
3. Établir l’équation différentielle dont ◊(t) est solution.
4. Montrer que ses solutions correspondent effectivement à un mouvement oscillant dont on exprimera la période
en fonction de J, D et k.

5.0.5 Engrenages
Deux roues dentées de centres O1 et O2 , de rayons R1 et R2 sont accouplées par engrenage et il n’y a donc
aucun glissement relatif entre leur point de contact noté I.

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5. Solide en rotation autour d’un axe fixe

La première roue appartient à un solide S1 tournant autour de l’axe O1 z dont le moment d’inertie par rapport à
#”
cet axe est J1 . Ce solide est entraîné par un moteur de couple = u# ”z . La deuxième roue appartient à un solide
S2 tournant autour de l’axe O2 z dont le moment d’inertie par rapport à cet axe est J2 . Ce solide est soumis à une
force de frottement de moment par rapport à O2 z : MO2 z = ≠⁄Ê2 où Ê2 est la vitesse de rotation de S2 .
Les liaisons sont parfaites et les centres d’inertie des solides sont sur leurs axes de rotation respectifs.
u# ”y
u# ”
x
§
u# ”z

O1 z O2 z
§ •I §
#”

1. Reproduire le schéma ci-dessus en y représentant les diverses forces et moments appliqués aux systèmes S1
et S2 .
2. Écrire le théorème du moment cinétique appliqué à un solide. En déduire son application au système S1 puis
au système S2 .
3. Établir une relation entre les valeurs algébriques Ê1 et Ê2 .
4. En déduire l’équation différentielle vérifiée par Ê1 .
! R1 " 2
J1 +J2
On note · = ! R1 R"22 .
⁄ R2

5. Quelle est la dimension de · ?


6. Résoudre l’équation différentielle vérifiée par Ê1 . En déduire la valeur de la vitesse de rotation de S1 atteinte
au régime permanent.

5.0.6 Sismomètre de Lacoste


Le sismomètre de Lacoste est un dispositif à ressort, constitué d’une tige OB de masse négligeable pouvant
tourner autour d’un axe horizontal (O, e#”
x et supportant en B une masse ponctuelle m. Sous l’action du ressort de
longueur AB, de raideur k et de longueur à vide ¸0 , la tige horizontale est à l’équilibre. On note OA = a, OB = b,
\
AB = ¸ et ◊ = (e#”
# ”
y , OB).

A

•B

x ◊ y
§
O

1. Compléter le schéma en y ajoutant les diverses forces appliquées au système {tige OB}.
2. Donner l’expression du moment cinétique de B par rapport à O.
3. Calculer les moments des diverses forces appliquées# ”
au système dans la même base. On remarquera que le
vecteur d’élongation du ressort peut s’écrire us = ¸ .
#” AB

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5. Solide en rotation autour d’un axe fixe

4. À quelle condition la position ◊ = 0 est-elle position d’équilibre ?


5. Montrez qu’au voisinage de sa position d’équilibre on a : ¸ ƒ ¸eq ≠ ¸ab
eq
◊. On pourra utiliser les développements
limités : (1 + x)– ƒ 1 + –x et sin x ƒ x valables lorsque x π 1.
6. En appliquant le théorème du moment cinétique, établir l’équation différentielle vérifiée par ◊(t) au voisinage
de la position d’équilibre et en déduire la pulsation Ê0 des petites oscillations.

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