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Mécanique vibratoire, Analyse modale

Book · January 2016

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1 author:

Philippe Cuvelier
Ecole Supérieure des Techniques Aéronautiques et de Construction Automobile
15 PUBLICATIONS   22 CITATIONS   

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ESTACA’Lab Pôle 2MCE

Cours de Dynamique des Structures & Acoustique

Tome I

Dynamique des Structures

Philippe CUVELIER
Responsable du pôle 2MCE

Ce document, polycopié sous la responsabilité du Professeur, est à utilisation rigoureusement INTERNE à l'école. Il fait partie de la
documentation réservée aux élèves de l'E.S.T.A.C.A. et ne doit pas être exploité à l'extérieur.
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Introduction aux phénomènes vibratoires et acoustiques ....................................................... 4


Présentation ....................................................................................................................................... 4
Le plan du cours 4ième année ............................................................................................................. 4
Phénomènes vibratoires ................................................................................................................................. 4
Acoustiques linéaire ...................................................................................................................................... 4
Introduction aux phénomènes vibratoires................................................................................ 5
Systèmes à un degré de liberté : Systèmes fondamentaux du deuxième ordre............................ 6
Présentation ................................................................................................................................................... 6
Développement théorique .............................................................................................................................. 6
Exemple de fonction de transfert pour une pulsation propre de 100 rd/s et un amortissement de 0.01 et de
0.1. ................................................................................................................................................................. 9
Représentation d’état des systèmes du second ordre ..................................................................... 9
Exemples de différents systèmes oscillants ................................................................................... 11
Electrique..................................................................................................................................................... 11
Identification des paramètres ..................................................................................................................................... 12
Recherche des pôles ................................................................................................................................................... 12
Mécanique ................................................................................................................................................... 13
Mise en équation en régime libre f=0 ................................................................................................................... 13
Identification des paramètres ..................................................................................................................................... 13
Réponse temporelle en déplacement .......................................................................................................................... 14
Réponse harmonique en régime forcé ........................................................................................................................ 14
Réponse en déplacement ............................................................................................................................................ 14
Réponse en vitesse ..................................................................................................................................................... 14
Réponse en accélération............................................................................................................................................. 14
Résonance en déplacement, vitesse et accélération .................................................................................................... 15
Analogie mécanique-électrique.................................................................................................................................. 15
Acoustique ................................................................................................................................................... 16
Mise en équation ........................................................................................................................................................ 16
Exemple ..................................................................................................................................................................... 17

Systèmes linéaires à n degrés de liberté .................................................................................. 19


Analyse modale ........................................................................................................................ 19
Equation de Lagrange .................................................................................................................... 20
Modélisation sous Simulink............................................................................................................ 22
Représentation sous Simulink : ................................................................................................................... 22
Exemple ..................................................................................................................................................................... 22

Système à n ddl, Analyse modale ................................................................................................... 24


Présentation ................................................................................................................................................. 24
Approche théorique ..................................................................................................................................... 24
Cas des systèmes sans amortissement ......................................................................................................... 25
Développement de H   ....................................................................................................................................... 30
Exemple ..................................................................................................................................................................... 32
Calcul des différentes énergies ...................................................................................................................... 32
Calcul de l’équation de Lagrange ................................................................................................................... 32
Exemple numérique ...................................................................................................................................... 33
Modification de structure : masse-raideur.................................................................................................................. 35
Exemple : notre système deux masses et trois ressorts .............................................................................................. 39
Cas des systèmes avec amortissement ......................................................................................................... 41
Détermination de ck ................................................................................................................................................. 42

EXEMPLES : .................................................................................................................................. 44
Etude d’un système de transport .................................................................................................................. 45

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Etude dynamique d’un l’hélicoptère ............................................................................................................ 51


Système articulé ........................................................................................................................................... 61
Introduction à l’analyse modale expérimentale ........................................................................... 68
Présentation ................................................................................................................................................. 68
Calcul du champ de déplacement à partir du base modale expérimentale, normalisation de la
matrice de masse modale ................................................................................................................ 69
Détermination des paramètres modaux ........................................................................................ 70
Evaluation du coefficient d’amortissement à partir de la courbe de réponse en fréquence du gain ............ 70
Détermination des paramètres modaux........................................................................................................ 73
Exemple ..................................................................................................................................................................... 73
Exemple ....................................................................................................................................................... 75
Présentation de la structure ........................................................................................................................................ 75
Maillage expérimental ............................................................................................................................................... 75
Fonction de transfert .................................................................................................................................................. 76
Déformées .................................................................................................................................................................. 77

Présentation des différents équipements utilisés pour l’analyse modale expérimentale .......... 79
Accéléromètre : ........................................................................................................................................... 79
Marteau de choc .......................................................................................................................................... 79
Réponse du marteau de choc...................................................................................................................................... 79
Calibration ................................................................................................................................................................. 80
Pot vibrant ................................................................................................................................................... 81
Etouffeur dynamique : batteur ...................................................................................................... 82
Mise en équation ........................................................................................................................................... 82
Les systèmes continus mono-dimensionnels ................................................................................. 87
Rappels et notations ..................................................................................................................................... 87
Densité d’énergie de déformation .............................................................................................................................. 87
Principe de variations des déplacements .................................................................................................................... 88
La barre en extension ................................................................................................................................... 90
Modes et fréquences de vibrations : le cas uniforme encastré-libre ........................................................................... 92

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"Les murs ont des oreilles dans la mesure où les cloisons sont nasales et les conduits
acoustiques." « Pierre Dac »

Introduction aux phénomènes vibratoires et acoustiques

Présentation

Le besoin constant d’améliorer la qualité acoustique et vibratoire dans les habitacles des
véhicules et la nécessité de réduire les nuisances sonores au niveau de l’environnement, font que la vibro-
acoustique prend une place de plus en plus importante dans le processus d’élaboration des projets
industriels du transport.
Cette discipline devient un passage obligé pour tous les ingénieurs qui se destinent aux métiers du
transport.

Le plan du cours 4ième année

Phénomènes vibratoires

On commencera par des rappels sur les systèmes du deuxième ordre


Puis on passera à l’analyse de quelques exemples simples de systèmes oscillants, les exemples seront pris
dans les domaines de l’électricité, de la mécanique et de l’acoustique.
On détaillera l’exemple du système mécanique, masse-ressort-amortisseur, en présentant notamment les
fonctions de transfert en déplacement, en vitesse et en accélération puis on définira l’impédance
mécanique et la mobilité.*
On étudiera les systèmes à n degrés de liberté linéarisés, leur mise en équation se fera en utilisant le
formalisme des équations de Lagrange, on décriera l’équation générale des systèmes linéaires sous forme
matricielle et sous forme d’état.
On mettra en place l’analyse modale théorique et l’analyse modale expérimentale.
Les étouffeurs dynamiques seront présentés et on terminera par les systèmes continus
monodimensionnels.

Acoustiques linéaire

Introduction à l’acoustique, on présentera les hypothèses de l’acoustique linéaire et les différentes notions
de base.
On mettra en place les équations d’Euler, puis l’équation d’onde plane et sa solution.
On définira l’impédance acoustique et l’équation de l’impédance ramenée
On introduira des notions de mode, de masse et de raideur dynamiques acoustiques
On définira la matrice de transfert pression/débit
On précisera des notions d’interaction acoustique/structure sur des systèmes à un degré de liberté
On terminera par une présentation de l’acoustique en milieu guidée en présence de singularités

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Introduction aux phénomènes vibratoires

Analyse Modale

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Systèmes à un degré de liberté : Systèmes fondamentaux du deuxième ordre

Présentation
L’étude des systèmes à un degré de liberté (1 dll) est une bonne introduction à l’étude des
phénomènes vibratoires intervenant en mécanique des vibrations.
Ils permettent de mettre en place les concepts fondamentaux (mode propre, fréquence de résonance,
amortissement, impédance mécanique ...) de manière très simple.

Développement théorique
Tout système physique linéaire à un degré de liberté est régit par une équation différentielle du second
ordre à coefficient constant du type :

d 2 x t  dx  t 
a 2
b  cx  t   f  t 
dt dt
ax  t   bx  t   cx  t   f  t 

La solution en régime libre f  0 est obtenue en recherchant les racines de l’équation caractéristique.
On fera toujours l’hypothèse que le système est oscillant1 (l’équation caractéristique possède des racines
complexes) c’est à dire que son discriminant est toujours négatif :

 
  b2  4ac  0,   i 2 4ac  b2    i 4ac  b2

Les racines sont :

b2
4a 
b  i 4ac  b 2 b 4ac  b 2 b c c  b  i c 1  b    i 1   2
2
r1   i  i n n
2 2a 2a 2a 2a a 4a 2a a 4ac
b c
 , n  ,
2 ac a
 est le coefficient d'amortissement,
n est la pulsation propre du système
b c b
on peut vérifier que n  
2 ac a 2a

La solution temporelle x(t) est :


x  t   Aen t cos n 1   2 t   
Les constantes A et  sont calculées à partir des conditions initiales.

1 Ce cours traite de mécanique vibratoire donc on considérera que tous les systèmes étudiés ici sont
oscillant, c'est-à-dire à discriminant négatif.
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b
Le terme   représente le terme de dissipation, il est dû principalement pour les systèmes
2 ac
mécaniques à des pertes par frottement visqueux.

La réponse temporelle est donnée ci-dessous :

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Si b=0, le système est sans dissipation (sans perte d’énergie) alors :

c
r1  i  in
2 a
 c 
x  t   A cos nt     A cos  t   
 a 
La réponse temporelle est :

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

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c
n 
a est appelée la pulsation propre ou mode propre du système, en l’absence d’amortissement ou
de dissipation et pour des conditions initiales non nulles, le système va osciller à la pulsation  n et ceci
indéfiniment.

En régime harmonique forcé, l’équation devient en utilisant la transformée de Laplace :

 ap 2

 pb  c x  p   f  p 
f
 ap 2  bp  c
x
x 1 c c c
ou  2    2
f ap  bp  c p 2  p  1
a b p 2
b p 
 p 1  p2 1
c c  c
2
c n 2
n
 
 a
 b a b
2 2 
n 2 ac c c

En prenant p  i (  est la pulsation du signal d’excitation), on obtient l’équation suivante :

x c

f  2

  i 2 1
n
2
n

x c c
pour   n   x f donc si le terme  est très petit devant 1
f i 2 i 2

On aura amplification du déplacement à cette fréquence que l’on nomme fréquence de résonance, ce
phénomène permettra de repérer les fréquences de résonance d’une structure.

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Exemple de fonction de transfert pour une pulsation propre de 100 rd/s et


un amortissement de 0.01 et de 0.1.

Bode Diagrams

From: U(1)
40

30 amortissement = 0.01
20
amortissement = 0.1
10

-10
Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

-30

-40

0
-20
-40
-60
-80
To: Y(1)

-90°
-100
-120
-140
-160
-180
-200 1 2 3
10 10 10

Frequency (rad/sec)

La phase vaut 90° au passage de la résonance et la valeur du gain à cette dernière est inversement
proportionnel à la valeur du coefficient d’amortissement.

Représentation d’état des systèmes du second ordre

Soit l’équation du second ordre suivante :

ax  t   bx  t   cx  t   f  t 

b c f
soit : x   x x
a a a

l’équation peut se mettre sous la forme matricielle suivante, appelée équation d’état :

 b c 1
  
X  a a X   a  f  AX  Bf
   
 1 0  0
x   0 1 X  CX

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1
 2 n  n2   
X   X  a f
 1 0 
0
x   0 1 X

  2 n  n2 
A   
  1 0 

 1
 x   x
avec X    X    X est le vecteur d’état et  B   a 

x  x    
 0
C   0 1


sous forme d’état le système s’écrit :

 X  AX  BU

Y  CX

Y
les valeurs propres de la matrice A sont identiques aux pôles de la fonction de transfert .( voir la
U
démonstration en annexe).

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Exemples de différents systèmes oscillants

Nous allons traiter de trois exemples de système oscillant pris dans trois physiques différentes
à savoir l’électricité, la mécanique et l’acoustique.
Vous verrez que la structure de l’équation différentielle décrivant le comportement
dynamique du système est la même pour ces trois physiques.

Electrique

Circuit R, L, C
ul
i

L
ur C
uc

Les tensions aux bornes des éléments et le courant du circuit sont régis par les équations :

q t   Cuc  t 
dq t  du  t 
i C c
dt dt
di t 
ul  t   L
dt
ur  t   Ri t 

on écrit la loi des mailles

uc  t   ul  t   ur  t   0
q t  di  t 
L  Ri  t   0 en dérivant l'équation
C dt
d 2i  t  di  t  i  t 
L 2
R  0
dt dt C

On obtient une équation différentielle du second ordre à coefficients constants.

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Identification des paramètres


a  L

b  R donc
 1
c 
 C

 c 1
 n  
 a LC
 b R R C
   
 2 ac L 2 L
2
 C

Recherche des pôles

Les pôles

p1  n  i n 1   2
2

la réponse temporelle est :

  
it   I 0e n t cos n 1   2 t  
si la résistance est nulle   0 est le système va osciller sur sa pulsation propre  n et ceci indéfiniment.

it   I 0cost   

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Mécanique

Soit un système masse-ressort-amortisseur

ks c

ms

x
f

Mise en équation en régime libre f=0 2

ms x  f  mg  cx  ks  x  x0 
ms x  cx  ks x  0

En statique avec f=0, nous avons :


ms x  f  mg  cx  ks  x  x0   0  mg  k s x0
mg
 mg  ks x0  x0 
ks
Donc l’équation dynamique est :
ms x  cx  ks x  f

On obtient de nouveau une équation différentielle du deuxième ordre dont le discriminant de l’équation
caractéristique est :

Identification des paramètres

a  ms

b  cs
c  k
 s

2 A l’équilibre, le poids de la masse est compensé par la force de rappel kx0 du ressort, donc mg  kx0

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D’ou

 ks
 n 
 ms

  c
 2 ms ks

Réponse temporelle en déplacement

 
r1  t   X 0e  n t cos n 1   2 t  
2

On voit qu’en présence d’un amortissement le système va osciller à une fréquence inférieure à sa pulsation
propre

Réponse harmonique en régime forcé

En régime harmonique, on remplace :

xx
x  ix
x   2 x


Réponse en déplacement

f     2ms  ic  k s  x

    2 ms  ic  k s 
f
x

Réponse en vitesse

f
xi

  2 ms  ic  ks
1
i

f  k 
 c  i  ms  s   Z m
v  

1
Zm est l’impédance mécanique du système, son inverse est appelé la mobilité, elle représente la
Zm
capacité de la structure à réagir à une sollicitation extérieure

Réponse en accélération

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f  k  1
 c  i  ms  s 
vi    i
f k c
 m  s2  i
a  

Résonance en déplacement, vitesse et accélération

Pour obtenir les fréquences de résonance, on dérive les différents modules des fonctions complexes
définies ci-dessus, les fréquences de résonance sont les fréquences qui annulent ces dérivées

Déplacement

ks c2
rd  
ms 2ms2

Vitesse

ks
rd 
ms
Accélération

1
rd 
ms c2
 2
ks 2ks

Analogie mécanique-électrique

En comparant les équations différentielles du circuit électrique R,L,C avec celle du système mécanique
masse-ressort,

ms x  cx  ks x  f  t 
 2
 d i t  di  t  i  t 
L R   g t 
 dt 2
dt C

Nous pouvons en déduire l’analogie suivante :

m  L L'inductance dans les systèmes électrique est analogue au moment d'inertie (rotation) ou à la
masse (translation) en mécanique.

1
k L’élasticité d'un ressort dans les systèmes mécaniques est analogue à l'inverse de la capacité
C
électrique

c  R La résistance est analogue au frottement

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En terme énergétique, le ressort (la capacité) stocke de l ‘énergie potentielle qui est redonnée sous forme
d’énergie cinétique à la masse (l’inductance), si le système est dissipatif cette énergie sera dissipée sous
forme de chaleur par l’intermédiaire du terme de frottement visqueux (résistance).

Acoustique3

Résonateur de Helmholtz

S
l
dx  s

V0

Mise en équation

s est la variable de déplacement de la masse d’air 0 lS


La force de rappel SP due à la compression de l’air est donnée par l’équation de variation adiabatique
d’état du fluide. Cette équation appelée équation de Laplace s’exprime sous la forme :
PV   cte
dP dV
   04
P0 V0
dV
dP  P0
V0

on a SdP  dF  md  Sl0  dx


  Sl0 
s  dP  l0 
s
dV
donc : l0
s  P0  0 dV  dxS  sS
V0
P0 S
 s  s0
V0l0

On obtient comme précédemment une équation différentielle à coefficients constants.


On peut faire apparaître dans cette équation la masse et la raideur dynamique du fluide.

ma  Sl0

3 Cet exemple sera repris dans la partie traitant de l’impédance ramenée.


4  est le rapport des chaleurs massiques du fluide à pression constante et à volume constant.
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SP0 S 2P0 S 2P0 ka


  
V0l0 V0 0 Sl V0ma ma

S 2P0
avec k a  la raideur dynamique du fluide
V0
L’équation peut donc s’écrire sous la forme :

ka
 s  s0
ma

d’ou le mode propre du résonateur de Helmholtz :

SP0 ka
n  
V0l0 ma

le modèle mécanique équivalent est un système masse-ressort de raideur acoustique k a et de masse


acoustique ma

ka

x
ma

Exemple

Soit le résonateur suivant :

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Rayon de la sphère : 5 cm
Rayon du col : 1 cm
Longueur du col : 10 cm

1 SP
La valeur du mode est :  128.28 Hz
2 Vl
Le calcul par éléments finis, nous donne le premier mode à 127 Hz

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Systèmes linéaires à n degrés de liberté

Analyse modale

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Equation de Lagrange

En mécanique, il est toujours possible d’écrire les équations du mouvement à partir de la connaissance des
énergies mises en jeu et du travail fourni au système.
L’écriture vectorielle nécessaire à la description du mouvement est alors remplacée par une écriture
matricielle.

On définit les expressions de T, V et W respectivement l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et l’énergie


totale de dissipation à partir des matrices de masse, de raideur et de dissipation comme suit :

1 T  q1 
T q  M q
2 q 
1 T  2 
V  q  K q avec q   .  n étant le nombre de ddl (degré de liberté) de la structure
2 .
1 T  
W  q  Cq qn 
2

L’extension du principe du travail virtuel établi pour les équilibres statiques a conduit d’Alembert à
montrer que pour les équilibres dynamiques, le mouvement pouvait être décrit à partir d’une expression
dans laquelle seules les énergies cinétiques, potentielles et de dissipation interviennent.
Ceci permet de déterminer toutes les caractéristiques d’un système à partir d’une seule fonction L : T-V et
de W.
L est le Lagrangien.
W l’énergie de dissipation.

D’ou l’équation de Lagrange


d  L  L W
    fq
dt  q  q q
f q correspond aux forces généralisées qui ne sont pas déduites d’une énergie de déformation ou d’une
fonction de dissipation.

Sous forme développée :

d  T  T V W
     fq 5
dt  q  q q q

L’utilisation de l’équation de Lagrange est particulièrement recommandée dans l’étude dynamique des
systèmes à mouvement composés.

Avec :
T : énergie cinétique
V : énergie potentielle
W : énergie de dissipation
q : variable généralisée ou ddl (degré de liberté)

V
0
5 q
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T
Pour les systèmes linéaires, le terme est nul6, l’équation de Lagrange pour ces systèmes est :
q

d   T  V W
    fq
dt   q   q  q

Rappel sur la dérivée de matrice, soit

Si f  X   X T AX alors sa dérivée par rapport à X est :

f
 AT X  AX
X
si la matrice A est symétrique alors : AT  A d’ou

f
 2 AX
X
Donc si on remplace les différents termes d’énergie dans l’équation de Lagrange, on obtient le système
suivant :

T d  T 
 Mq     Mq
q dt  q 

V
 Kq
q
W
 Cq
q

d’ou l’équation générale des systèmes à n ddl

Mq  Cq  Kq  F avec

 q1   f1 
q  f 
 2  2
   
q    et F   
q k   fk 
   
   
 qn   fn 

M : est la matrice de masse de dimension nxn


C : est la matrice d’amortissement de dimension nxn

2
6 L’énergie cinétique étant un terme du second ordre x , la linéarisation annule tous ces termes
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K est la matrice de raideur de dimension nxn

Si le système est sans dissipation C=0

Mq  Kq  F

Modélisation sous Simulink

Soit un système d’équations différentielles d’ordre n linéaire ou non-linéaire avec :

 X  vecteur d' état


X  F  X , X 0 , U   X 0  vecteur d' état initial

Y  G X , X 0 , U  U  vecteur d' entrée
Y  sortie

Représentation sous Simulink :

Conditions initiales

Cette Représentation est appelée représentation d’état généralisée7

Exemple

7
Sous Matlab, la commande [A,B,C,D]=linmod(‘system’) permet de linéariser le système et de calculer les
matrices d’états A,B,C,D du système linéarisé

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x  fx   2 x  F

Soit l’équation suivante :
x  F  fx   2 x


 x  x
On définit le vecteur d’état X    avec X   
 x  x

Mise en place de l’équation sous Simulink , on écrit que :

x  F  fx   2 x
x  x F

X
X
1
p

Mx

f cn1
M
x
f cn2

f cn1   u1 * f  u 2 2  u 3


f cn 2  u1

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Système à n ddl, Analyse modale

Présentation

L’analyse modale permet en changeant l’espace de description (passage de l’espace physique à un espace
modal virtuel) de décrire le comportement dynamique d’une structure complexe de manière beaucoup plus
simple.
Le champ de déplacement X pourra s’exprimer comme étant une combinaison linéaire de fonctions
orthogonales orthonormées Vm formant une base dans l’espace de Hilbert.

X  Vq 
V  V1 V2 Vk Vn 
n
X  V1 q1  V2 q 2  .....  Vn q n  Vk q k
1
Le champ de déplacement d’une structure vibrante est une combinaison linéaire de l’ensemble de ses
modes de vibration, appelés vecteurs propres.
Nous verrons que les vecteurs propres Vk , pour un système linéaire, que de sa matrice de masse et de sa
matrice de raideur.
Le mouvement d’une structure est complétement déterminé.

Approche théorique

Soit un système constitué d’un ensemble de masse-ressort-amortisseur complètement couplé :

Mise en équation comme vu précédemment :

M X C X  K X   F


M : matrice de masse

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C : matrice d'amortissement
K : matrice de raideur
F : vecteur colonne des forces appliquées sur les ddl
X : vecteur colonne de tous les ddl

Cas des systèmes sans amortissement


 M  X    K  X    F 
Exprimons le champ de déplacement X

Soit en régime harmonique :

 2  M  X   K  X  F
 2 X  M 1 KX  M 1 F
  I  M K  X  M F
2 1 1

X    I  M K  M F
2 1 1 1

En explicitant le terme correspondant à la matrice inverse, nous obtenons :

 com   I  M K 
T
2 1

X M 1 F 8, nous voyons que ce champ de déplacement va présenter des


det   I  M K 
2 1

résonances (des maximums) si le déterminant s’annule :


det   2 I  M 1K   0
Les fréquences qui l’annulent sont appelées les fréquences des modes du système, de la structure.

Cette équation nous donne les valeurs propres k2 et des vecteurs propres Vk de la matrice M 1 K
Les fréquences des modes sont obtenues en calculant la racine carrée des valeurs propres de la matrice
M 1K divisée par 2 .
k2 vp  M 1K 
fk  
2 2

8
On appelle comatrice de A, la matrice carrée d'ordre n, notée com(A) définie par :

où Δij est le cofacteur de l'élément a ij de A défini à partir du mineur |Mij| par la relation
:
Δ ij = (-1)i + j |M ij|.

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l’équation  M   K Vk  wk 2Vk ,


1
Les vecteurs propres sont solution de la matrice
V  V1 ,V2 ,....Vn  contenant tous les vecteurs propres, nous permettra de passer de l’espace réel
(mesurable) à l’espace modal dans lequel le système couplet va se présenter comme un ensemble de
masse-ressort-amortisseur élémentaire.

Nous allons démonter cela dans la suite de l’exposé.

n
Nous pourrons écrire que X  Vq  V q
k 1
k k donc de par cette expression, nous voyons que le champ de

déplacement X est une combinaison linéaire des vecteurs propres Vk .

Reprenons l’équation  M   K Vk  wk 2Vk


1
que je réécris comme suit :

pour wk
wk2  M Vk   K Vk  0

multiplions l’équation par V jT avec : j #k

 k2V jT  M Vk  V jT  K Vk  0

puis transposons en sachant que :  ABC  CT BT AT


T

ceci nous donne :

 k2VkT  M  V j  VkT  K  V j  0
T T

les matrices de masse et de raideur étant symétriques, nous pouvons écrire que :

MT  M
KT  K
Ce qui nous donne :

k2VkT  M V j  VkT  K V j  0

Réécrivons l’équation pour  2j

w2j  M V j   K V j  0

Que nous multiplions par VkT


 2j VkT M V j  VkT K V j  0

En soustrayant l’équation 1 de l’équation 2, nous obtenons :

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 2
k 
  2j VkT  M Vj  0

donc si  k2   2j  VkT  M Vj  0

si k  j  VkT  M Vk  0

nous en déduisons que la relation V T MV  m , nous donne une matrice diagonale.

m1 0 . .0
0 . 0 0 . 
 
m   . 0 mk 0 .  est appelée la matrice des masses modales
 
. 0 0 . 0
 0 . . 0 mn 

En effet :

En prenant pour les différentes matrices et vecteurs les notations suivantes :

m11 m12 m1 j m1n 


m m22 m2 j m2 n 
 21 
 
M
 mi1 mij min  
  M1 Mj Mn 
 
 
mn1 mnj mnn 

 f1  V11 V12 . . V1n 


. V . 
   21 

 
f 
F k V  .

. .  V1

 Vj Vn 
.  . . 
 f n  Vn1 . . . Vnn 

 q1  V1T 
.  T
  V2 
q   .  V  . 
T

   
 . . 
qn   T
Vn 

On peut calculer : V T MV

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V1T M 
 T 
V2 M 
 . 
 
V T MV  V jT M  . V1 V2 . V j . . Vn 
 . 
 
 . 
V T M 
 n 

V1T MV1 V1T MV2 . V1T MV j . V1T MVn 


   m1 0 0 0
0
V2T MV2 .  
 . 0 0 
. . .
. m2 .
 . . . . . .  
V T MV    . . m j. . . 
 . . . V jT MV j . .   
0 . 0 . . 
 . . . . . .  
 T   0 0 . . mn 
Vn MV1 . . . . VnT MVn 

On obtient une matrice diagonale avec les mi  Vi T MVi appelée matrice de masse modale

D’après l’équation  k2VkT  M  V j  VkT  K  V j  0 pour k  j  VkT  K Vk  0 et


T T

k  j  VkT  K Vk  0

donc V T KV  k  est une matrice diagonale appelée la matrice des raideurs modales

k1 
 (0) 
 
V T KV   kj 
 
 (0) 
 k n 

avec les k j  V jT KV j

Soit q les coordonnées dans la base modale des vecteurs propres, on a la relation :

X  Vq et q  V 1 X

et V T  M V  m et V T  K V  k 

les matrices m et  k  sont diagonales

donc de l’équation :  M  X   K  X  F et en remplaçant X par Vq, on obtient :

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 M Vq   K Vq  F
V T  M Vq  V T  K V  V T F
 m  q   k  q  V F
T

 w2  m  q   k  q  V T F

 w2 m1q1  k1q1  V1T F


 2
 w m2 q2  k2 q2  V2 F
T

.

.
  w2 m q  k q  V T F
 j j j j j
.
 2
 w mn qn  kn qn  Vn F
T

On obtient n équations découplées

k1
m1 V1T F

q1

kk
mk VkT F

qk

kn VnT F
mn

qn
pour la kième coordonnées, on a

 w2 mk qk  kk qk  VkT F
soit
VkT F
qk 
 w2 mk  kk
n
comme X  Vq  V q
k 1
k k

On obtient la relation fondamentale de l’analyse modale du champ de déplacement :

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VkVkT
X  F
k  w2 mk  kk
X  H   F
H   est une matrice de fonction de transfert décrivant le champ de déplacement.

kk
Les modes  k de la structure sont obtenus en calculant .
mk

VkVkT
Si on compare l’expression du champ de déplacement X  k w2m  k F obtenue à partir des
k k

adj  2 I d  M 1 K 
paramètres modaux par rapport à celle obtenue par la méthode directe X  M 1F ,
det  2 I d  M 1 K 
on constate que la deuxième expression est extrêmement plus coûteuse en temps de calcul que la
première
La méthode directe nécessite, lors de la résolution de problèmes industriels, des inversions de matrices
pleines de grande dimension et ceci indépendamment du domaine fréquentiel de l’étude.
La première expression se ramène à une somme dont le nombre de termes peut être limité en fonction de
la bande fréquentielle utile.
En effet, supposons que la bande fréquentielle utile ne comporte que deux modes, dans ce cas l’expression
du champ de déplacement X se ramène à la somme de deux fonctions du second ordre (un peu plus si l’on
veut un calcul précis du fait que les modes ne s’annulent pas instantanément après leur résonance).
Par la méthode directe l’expression à calculer reste la même.
On a donc tout intérêt à décomposer le champ de déplacement sur une base modale lors de la résolution
de problème de grande dimension.

Nous allons dans ce qui va suivre développer l’expression du champ de déplacement


VkVkT
X  FX et faire apparaître la matrice H des fonctions de réponse en fréquence.
k  w2 mk  kk
Lors d’une analyse modale expérimentale, c’est la mesure de cette matrice des frf qui nous permet par des
algorithmes d’identification de remonter aux paramètres modaux.

Développement de H  

 v1k v1k v1k v 2 k . . v1k v nk 


 v1k   
   . . . . v 2 k v nk 
On calcule Vk Vk    v1k . v nk    vik v1k
T  v2 k  . vik v jk . vik v nk 
v2 k
.  
   . . . . . 
 v nk   
 v nk v1k . . . v nk v nk 

On voit que

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v ikv jk
hij   
k  2 mk  kk
 v 1kv 1k v 1kv 2 k v 1kv nk 

  2 m  k   m . .   m 
k  kk k  kk
2 2
 k k k k k

 . . . . . 
 v ikv jk 
v ikv 1k v ikv nk
H      .   m . k  2 m  k 
 k  2 mk  kk k
2
k  kk k k
 
 . . . . . 
 v nkv 1k v nkv 2 k v nkv nk 
   m . . k  2 m  k 
 k  mk  kk k  kk
2 2
k k k 

 v 1kv 1k v 1kv 2 k v 1kv nk 


   2 m  k   m . .   m 
k  kk k  kk
2 2

 x1   
k k k k k
f1 
x   . . . . . 
f 2 
 2  v ikv 1k v ikv jk v ikv nk

 .    .   m . k  2 m  k   .  si on annule
   k  m k  kk
2
k
2
k  kk k k 
 .   . . . .
 . 
x    f n 
 n  
v nkv 1k v nkv 2 k v nkv nk
    m . . k  2 m  k 
 k  mk  kk k  kk
2 2
k k k 

 v 1kv jk
x 1   f j   h1 j f j
 j k  2
m k  kk j
 v ikv jk
D’où x i   f j   hij f j
k  m k  kk
2
 j j
 v nkv jk
x n   f j   hnj f j
k  m k  kk
2
 j j

v ikv jk
Soit x i    m f j   hij f j
k  kk
2
j k j
Avec
 h11 h12 . . h1n 
 . . 

X  HF avec H   . hij . 
 
 . . 
 hn1 hn 2 . . hnn 
xi vik v jk
Si toutes les forces sont nulles sauf la force j, on obtient  hij   , cette relation, nous
k   mk  k k
2
fj
permet d’estimer les FRF expérimentalement.

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xi xj
On en déduit naturellement que hij  h ji   c’est ce qu’on appelle la réciprocité.
fj fi
Lors de mesures, nous vérifierons ce théorème afin de vérifier la linéarité de la structure.

Exemple

Soit un ensemble de deux masses et de trois ressorts

m1 m2

k1 k2

x1 x2

Calcul des différentes énergies

1 1
Energie cinétique : T  m1 x12  m2 x22
2 2
Energie potentielle :V  k1 x12  K  x1  x2   k2 x22  V  k1 x12  k2 x22  K  x12  2 x1 x2  x22 
1 1 2 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2

Calcul de l’équation de Lagrange

V
 k1x1  Kx1  Kx2
x1
V
 k 2 x2  Kx2  Kx1
x 2

T d  T 
 m1 x1     m1 x1
x1 dt  x1 
T d  T 
 m2 x2     m2 x2
x2 dt  x2 

 m1x1  k1x1  K  x1  x2   0


m2 x2  k2 x2  K  x2  x1   0

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ce système d’équation peut être écrit sous une forme matricielle :

m1 0   x1  k1  K  K   x1 


 0 m   x     K k2  K   x2 
0
 2  2  

MX  KX  0
M est la matrice de masse
K est la matrice de raideur

Exemple numérique

m1  m2  1kg
k1  k2  1N / m
K  5N / m
Les matrices de masse et de raideur sont :

1 0  6  5
M  K 
0 1  5 6 

On peut calculer les modes propres

3.3166 rd / s
 1  eig M 1 K  
2
1 rd / s

et les vecteurs propres

 1
V1   
1
1
V2   
1

 1 1
V  
 1 1

22 0 2 0
V T KV    et V T MV   
 0 2  0 2

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22
1   11  3.3166 rd / s
2
2
2   1  1 rd / s
2

On retrouve les modes propres à partir des masses et des raideurs modales.

Avec :

 1   1
V1    et V2   
 1  1

VkVkT
X  F
k  w mk  k k
2

 1  1 1
1 1    1 1   
T
VV
 1  1 1
  1  1  1
V2V2T      1 1   
 1 1 1 
 f1   f1  f 2 
1 1 
VV T
  
 f 2   f1  f 2 
 f1   f1  f 2 
V2V2T     
 f 2    f1  f 2 

V  V1 V2 

 m1,1 0  T  k1,1 0 
V T MV    V KV   
 0 m2 ,2   0 k2 ,2 

 f1  f 2 f1  f 2 
  
 1     m1,1  k1,1   m2 ,2  k2 ,2 
x 2 2

X    f1  f 2 f 2  f1
 x2   
   2m  k    2m  k 
 1,1 1,1 2 ,2 2 ,2 

comme f 1  0 , on obtient :

x2   2 m2 ,2  k2 ,2   2 m1,1  k1,1

f2  
  2 m1,1  k1,1   2 m2 ,2  k2 ,2 
x2

 
  2 m1,1  m2 ,2  k1,1  k2 ,2
f2  
  2 m1,1  k1,1   2 m2 ,2  k2 ,2 
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k1,1
1   3.3166
m1,1 k1,1  k2 ,2 24
ce qui nous donne deux pôles et un zéro a    6
k2 ,2 m1,1  m2 ,2 4
2   1000
.
m2 ,2

 a est ce qu’on appelle une anti-résonance.


x1
Calcul de
f2
x1 v1k v 2 k
 
f 2 k 1,2   2 mk  k k

x1 v1,1v 2 ,1 v1,2 v 2 ,2 1 1
   
f 2   m1  k1   m2  k 2   m1  k1   m2  k 2
2 2 2 2

x1   2 m2  k 2   2 m1  k1 k 2  k1
 
f 2    m1  k1    m2  k 2     m1  k1    2 m2  k 2 
2 2 2

Comme les masses modales m1  m2

On retrouve les deux pôles  1 et  2 mais pas de zéro

En conclusion pour chaque fonction de transfert hij on retrouve tous les pôles donc toutes les
résonances de la structure par contre seules certaines fonctions de transfert présentent des anti-
résonances.

Modification de structure : masse-raideur

Supposons que nous voulons modifier la fréquence d’un ou plusieurs modes pour une structure donnée.
Pour cela, nous allons devoir modifier soit la raideur soit la masse de cette structure en certains endroits,
mais lesquels ?
Pour cela nous allons utiliser la matrice des masses modales ou la matrice des raideurs modales en
fonction de la modification envisagée : en masse ou en raideur ou les deux.
Etudions le cas d’une modification de masse. Nous savons que nous pouvons calculer les pulsations des
modes à partir des masses et des raideurs modales.
kk
k 
mk
Donc si nous voulons modifier le k ième mode en augmentant, par exemple, la k ième masse modale.
kk
k  .
mk  mk
La matrice des masses modales devient :

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 m1 0 0
 . 
 
 m   0
m  mk  mk 0  cette modification va entrainer une modification de la matrice
 
 . 
 0 0 mn 
de masse M en certains endroits.
Pour les connaître, utilisons la relation permettant de calculer la matrice des masses modales
 m   V MV
T

ou M  V T   m  V 1
1

A partir de cette expression, nous pouvons calculer la matrice de masse modifiée par le rajout de masse :
M m  V T  mm  V 1
1

La matrice de masse modifiée va nous préciser les nœuds entre lesquels nous devons modifier la matrice
de masse.

Exemple :

Soit le système défini comme suit :

6000 1650 1050   216000 -61000 0 


M = 1650 59075 5775 
K=  -61000 8658850 -7210350 
1050 5775 3675  0 -7210350 7210350 

 -0.1348 -0.98723 0.57784 


V = -0.13834 0.11258 0.56954 
 0.98117 0.11273 0.58457 

8.76 0 0 
=  0 1 0 
D
2
 0 0 0.67 

 2994 0 0  9.0661e+006 0 0 
T 
V MV =  0 6190  T 
0  V KV =  0 2.4243e+005 0 

 0 0 28062   0 0 5.0345e+005

Nous allons passer le mode à 1 Hz à 2 Hz, pour cela nous devons diminuer la masse modale 2 par

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k2
m 2 m2 k2
 f n Hz   4 f n2 2  k2  4 f n2 2  m 2 m2 
2 m 2 m2
k2  16 2 m 2 k2
m2    m2
4 fn 
2 2
4 f n2 2
k2
m2   m2
4 f n2 2

0 0 0

dm  0 m2 0 
0 0 0 
Donc

M m  V T  1 (m  dm)V 1
 m1 0 0
  d’où avec les valeurs numériques données :
M m  V  0
T 1 
0  V 1
k2
 4 f n2 2 
 
 0 0 m3 

 918.40 -927.13 -4.55


M  M  M m  -927.13 935.94 4.59 
 -4.55 4.59 0.02 
Et

Reste à trouver la solution technologique permettant de réaliser cette modification de la matrice de


masse !! Ce qui n’est pas toujours simple…

VkVkT
Décomposition de  en éléments simples
k  w mk  k k
2

VkVkT VkVkT VkVkT


 
 w2mk  k k  k k  mk  p2   k2 
mk     
2
 mk 

les pôles sont :

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p1  i k
2

VkVkT VkVkT A B
  
 w mk  k k mk  p  i k  p  i k  p  i k p  i k
2

on multiplie par p  i k et on prend p  i k

ce qui nous donne :

VkVkT
A
 2mk i k

on multiplie par p  i k et on prend p  i k

VkVkT
B
2mk i k

Vk VkT Vk VkT Vk VkT


 
 w 2 mk  k k 2imk  k  p  i k  2imk  k  p  i k 
 VkVkT Vk VkT 
X    F
 2imk  k  p  i k  2imk  k  p  i k  
k 

VkVkT
on pose que : Rk  ce qui nous donne pour H(p) :
2imk  k

 R  X
H  p   
Rk
k
 
  p  i k   p  i k   F
k 

 rij ,k rij ,k  x
hi , j  p      i
  p  i k   p  i k   f i
k 

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La correspondance entre l’espace physique et l’espace modale peut être résumée comme suit :

V
 X
1
q
V

Espace physique
Espace modale

Exemple : notre système deux masses et trois ressorts

m1 m2

k1 k2

x1 x2

x2
On calcule
f2

x2 r22 ,1 r22 ,1 r22 ,2 r22 ,2


   
f 2 p  i1 p  i1 p  i 2 p  i 2

VkVkT
Rk 
2imk  k
 1 1 
VV  2m i
T
2m1i1 
R1   1 1
1 1

2m1i1  1 1 
 2m1i1 2m1i1 
 1 1 
 
VV T
2m2i 2 2m2i 2 
R2  
2 2

2m2i 2  1 1 
 2m2i 2 2m2i 2 

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1
r22 ,1 
2m1i1
1
r22 , 2 
2m2i 2
x2 1  p  i1  p  i1  1  p  i 2  p  i 2 
    
f 2 2m1i1   p  i1  p  i1   2m2i 2   p  i 2  p  i 2  
 

x2 1 1
 
f 2 m1  p  1  m2  p   22 
2 2 2

x2 1 1
 
f 2   m1  k1    m2 2  k 2 
2

On retrouve la fonction de transfert.

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Cas des systèmes avec amortissement

Dans le cas des systèmes sans dissipation, on avait :

VkVkT
X  FX
k  w2 mk  kk
X
 H  
F

avec dissipation, il faut rajouter un terme de dissipation jck  au dénominateur de l’expression du champ
de déplacement soit :

VkVkT
X  FX
k  w2 mk  jck   kk

Dans les systèmes sans dissipation, on a comme pôles: p1  i k , dans le cas des systèmes avec
2

dissipation, on rajoute aux pôles une partie réelle k


 ck k ck2
Soit p1   k  i k   i k 1  p1  kk  ik 1  k 2 avec
2
2mk mk 4mk k k 2

kk
n 
mk
ck
k 
2 mk kk

k   n  i n 1   2    k  i k
On pose
*k   n  i n 1   2    k  i k

D’ou
 R Rk 
H  p    k
 
 p  k   p  *k  
k 

 rij ,k rij ,k  xi
hi , j  p     
 p  k   p  *k   f j
k 

Les valeurs et les vecteurs propres seront calculés à partir de la représentation d’état du système (voir page
n° 27).

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Détermination de c k

Reprenons l’équation générale : MX  CX  KX  F , si nous recherchons une solution harmonique ,


nous pouvons écrire que :  2 MX  iCX  KX  F .
Le champ de déplacement X devient égal à
  2
M  i C  K  X  F

X    2 M  iC  K  F
1

adj   2 M  iC  K 
X F
det   2 M  iC  K 

nous tombons sur une indétermination qui est le calcul du déterminant de  2 M  iC  K , pour 
lever cette indétermination, nous allons recalculer le champ de déplacement X dans l’espace d’état.

Réécrivons l’équation générale sous d’état :

X  X 
Soit le vecteur d’état   
 et     nous pouvons donc écrire sachant que :
X  X 
1 1 1
X   M CX  M KX  M F
que
X X
 X    M 1C  M 1K   X   M 1 
     F    A  BF
X   I 0  X   0 
X 
X   0 1    X  C 
X 
  A  BF   M 1C  M 1K   M 1 
D’ou  avec A   ,B    , C  0 1
X  C   I 0   0 

Recherchons une solution harmonique du champ de déplacement :

  A  BF  p  A  BF  p  A  BF  pI  A    BF
   
X  C  X  C  X  C  X  C 
   pI  A  BF  X  C  pI  A  BF
1 1

Cadj  pI  A 
X BF
det  pI  A 

Les modes sont obtenus lorsque det  pI  A   0 , les solutions de cette équations sont les valeurs
propres de la matrice d’état A.
Ils sont de la forme : vp  A   pk  k  i k , pôle complexe conjugué
Nous pouvons en déduire la valeur du c k étant donné que k  kk et k 1  k2  k  k

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k   k

Donc  k
k  
 k

ck
Et comme k   c k  2k mkkk
2 mkkk

k1
m1 V1T F

c1
q1

kk
mk VkT F

ck qk

kn
mn VnT F

cn
qn

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EXEMPLES :

 Etude d’un système de transport


 Etude dynamique d’un l’hélicoptère
 Système articulé

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Etude d’un système de transport

Un chariot de masse mc pouvant se déplacer sans frottement suivant l’axe x est attaché à un mur par
l’intermédiaire d’un ensemble ressort-amortisseur.
On a fixé en son centre de masse situé à l’abscisse x, un pendule de masse mp pouvant tourner suivant
l’axe z, lors de son mouvement, il forme avec la verticale un angle  .
Un ressort-amortisseur de torsion rappelle le pendule vers sa position d’équilibre.

Centre de
Ressort de raideur
masse du L3
kT
chariot
Ressort de torsion de
(0,0) raideur k de viscance c
O X
OPP Contacts sans
Mur x Sol
frottement

Fil indéformable de
Amortisseur de
masse nulle de
viscance cT
longueur l
OM Pendule de

masse mp

M Centre de masse
h du pendule
Y

x
Le centre de masse du chariot est situé au point P de coordonnées   dans le repère (X,Y) , il définit le
 0

 x
vecteur OP =  
0  


 d OP  x 
les composantes du vecteur vitesse vc  du chariot sont :  
dt  0
Le centre de masse (cm) du pendule est situé au point M, donner les coordonnées du vecteurs
 omx 
OM    dans le repère (X,Y) en fonction de x et de  .
omy 
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Rq : n’oubliez pas que le pendule est lié au chariot.

  x  l sin  
OM   
 l cos  


 d OM v px 
En déduire les composantes du vecteur vitesse v p     du cm du pendule
dt v py 

  x  l cos  
vp   
  l sin  

1
En déduire l’énergie cinétique ( mp v 2p avec v 2p  v 2px  v 2py ) du pendule.
2

m  x 2  2lx cos   l 22 


1
2 p
1
Calculer l’énergie cinétique du chariot ( mc vc2 )
2
1
m x 2
2 c

En déduire l’énergie cinétique T de l’ensemble chariot+pendule

T
1 2
2
 1

x mc  mp  mpl 22  mplx cos 
2

Calculer l’énergie potentielle V de l’ensemble chariot+pendule, n’oubliez pas l’énergie potentielle de


pesanteur du pendule ( mp gh )
1
Rq : l’énergie potentielle d’un ressort de torsion est k 2
2 
1 1
V kT x 2  k 2  mp gl1  cos  
2 2

Calculer l’énergie de dissipation W du système chariot+pendule


1 2
Rq : l’énergie de dissipation d’un ressort de torsion est c
2 
1 2 1
W c   cT x 2
2  2

Les équations différentielles non linéarisées du système chariot+pendule en régime libre ( f q  0 )


d  T  T V W
obtenues à partir de l’équation de Lagrange :      0 sont :
dt  q  q q q

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T
1 2
2
 1

x mc  mp  mpl 22  mplx cos 
2

1 1
V kT x 2  k 2  mp gl1  cos  
2 2

1 2 1
W c   cT x 2
2  2

d  T  T V W
    0
dt  q  q q q

d T 
Commençons par calculer  
dt   x 

d T 
 
dt   x 

T  x 2  mc  m p   m p l 2 2  m p l x cos  
1 1
2 2
T
 x  mc  m p   m p l cos  
x
d T 
  x  mc  m p   m p l cos    m p l sin  
2

dt   x 
d T 
 
dt   

T  x 2  mc  m p   m p l 2 2  m p l x cos  
1 1
2 2
T
 m p l 2  m p lx cos  

d T 
  m p l   m p lx cos    m plx sin  
2

dt   

T
 0
x
T
  m p lx sin  


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V
x
kT x 2  k  2  m p gl 1  cos   
1 1
V
2 2
V
 kT x
x

V

kT x 2  k  2  m p gl 1  cos   
1 1
V
2 2
V
 k   m p gl sin  


W
x
1 1
W  c  2  cT x 2
2 2
W
 cT x
x

W

1 1
W  c  2  cT x 2
2 2
W
 c 

D’où :

xmc  m p   m pl cos   m pl sin    cT x  kT x  0


  2
 2 
m pl   xm pl cos   k  m p gl sin    c  0
 

Linéariser les équations pour des petits déplacements en x et en  en supprimant tous les termes du
second ordre.

La linéarisation est obtenue en prenant pour :


sin   
  
 cos   1
 2
  0
 0
 x

D’ou les équations linéarisées :

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  
x mp  mc  mpl  kT x  cT x  0
 
 2  
mpl   mplx  mp gl  k  c  0

Mettre les équations sous une forme matricielle :  M Q


   CQ   K Q  0
Donner les expressions des matrices de masse, d’amortissement et de raideur ainsi que les composantes du
vecteurs Q

m p  mc m p l   
x  cT 0   x  k T 0  x
 m l 2       0
 p m p l     0 c    0 m p gl  k   

Poser le problème permettant de calculer les modes propres et les déformées modales du système lorsqu’il
est sans dissipation
Rq : je ne vous demande pas de calculer les modes, ni les déformées modales mais uniquement de poser
le problème permettant de les calculer.
On a : MQ   KQ  0

On recherche des solutions harmoniques donc :

  2 MQ  KQ  0
  2Q  M 1 KQ  0
  2 I  M 1K Q  0
cette équation admet des solutions non toutes nulles si

det 2 I  M 1K   0
les solutions de cette équation sont les valeurs propres de la matrice M 1K , les modes propres sont
obtenus en calculant : wk  vp M 1K 

Les vecteurs propres sont solutions de l’équation : M 1KVk   k2Vk

 
Ils forment la matrice V  V1 . Vk . Vn de changement de base
Les vecteurs propres représentent les déformées modales de la structure.

 mc  7kg
 m  7.27kg
 p
 l 1 m

Pour k T  100 N / m
 kq  1 N / m

 cT  0
 c 0
 q

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On trouve deux modes propres 1  0.3477 Hz et  2  0.8691Hz associés aux deux vecteurs propres
  0.7353  0.5546 
V1 et V2 de composantes respectives   et  0.8321
 0.6778  

Représenter à partir des vecteurs les déformées modales du système chariot+pendule

Poser le problème permettant de calculer les modes propres et les déformées modales du système lorsqu’il
est avec dissipation

  CQ  KQ  0  Q
MQ    M 1CQ  M 1KQ

dans ce cas, il faut travailler dans l’espace d’état, on pose :

Q  Q 
X    et X    
Q  Q 

Q   M 1C  M 1K  Q 


     
Q   I 0  Q 

X  AX
Les modes sont les valeurs propres de la matrice A, les déformées modales sont obtenues en calculant les
vecteurs propres de la matrice A.

Le tracé des pôles dans le plan complexe pour un c  cT  1 est celui ci :

Im

Re

Expliquer la position des pôles

Le système étant avec dissipation, on obtient des pôles complexes conjugués à partie réelles non nulles.

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Etude dynamique d’un l’hélicoptère

Nous nous intéresserons aux modes de tangage et de pompage de la cabine ainsi qu’au mode de flexion de
la poutre de queue.

Nous supposerons que la cabine est indéformable, les trains avant et arrière seront modélisés par des
systèmes ressorts-amortisseurs

Notations :

cm : centre de masse
m1 la masse de la cabine de pilotage
m 2 la masse du fenestron de la poutre de queue,
k1 , k2 , c 1 , c 2 les raideurs et le amortissements respectifs des trains avant et arrières,
k , c  la raideur et l’amortissement de la poutre de queue,
L la longueur de la poutre de queue,
I l’inertie de la cabine suivant y,
a la distance entre de centre de masse et le train avant
b la distance entre de centre de masse et le train arrière,
c la distance entre le train arrière et le point d’articulation de la poutre de queue.

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Soit une modélisation de l’hélicoptère donnée ci-dessous :

m2 fenest
ron

Z
k 
c
cabine m1

cm
c X
b
a

k2 c2
c1
k1

Calcul de l’énergie cinétique de la cabine :

1 1
Tcab  m1z2  I2
2 2

Energie cinétique du fenestron, masse 2 :

La position de la masse 2 est :

 b  c  cos     L cos   
   b  c   sin     L sin   

 donc la vitesse est 

 z   b  c  sin     L sin    z   b  c   cos     L cos   

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Donc l’énergie cinétique du fenestron est :


1
  
m 2   b  c   sin     L sin     z   b  c   cos     L cos     
2 2
Tfenestron 
2  
1  b  c 2 2 sin 2     L2 2 sin 2     2  b  c   sin    L sin     z 2   b  c 2 2 cos 2     
Tfenestron  m2  
2
  
 2z  b  c   cos     L22 cos 2     2 z   b  c   cos    L cos    

1  b  c 2 2  L22  2  b  c  L  sin    sin     cos    cos      z 2  
Tfenestron  m2  
2  2z  b  c   cos     2zL cos    

1  b  c 2 2  L22  2  b  c  L  cos        z 2  


Tfenestron  m2  
2  2z  b  c   cos     2zL cos    

L’énergie cinétique totale

1 1 2 1   b  c  2  L22  2  b  c  L  cos        z2  


2

Ttotale  m1z  I  m 2 
2

2 2 2  2z  b  c   cos     2zL cos    
 

Calcul de l’énergie potentielle

Déplacement des ressorts k 1 et k 2

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 x
z
 h b sin   
h
h 
b sin     h  h cos   
h  h cos    b
a sin     h  h cos    a  a sin   

Le déplacement de k 1 : c’est z auquel il faut retrancher a sin    h  h cos    donc on obtient :


z  a sin    h  h cos  
Pour k 2 : z  b sin    h  h cos   
1
   
k1  z  a sin       h  h cos      k 2  z  b sin       h  h cos      k       
1 1
2 2 2
V
2 2 2
m 2 g  z   b  c  sin     L sin      m1gz

V
1
2

k1 z 2  a 2 sin 2     2za sin     h 2  h 2 cos 2     2h 2 cos     2  z  a sin      h  h cos      
1
2

k 2 z 2  b2 sin 2     2zb sin     h 2  h 2 cos 2     2h 2 cos     2  z  b sin      h  h cos      
1
2
 
k  2  2  2  m 2 g  z   b  c  sin     L sin      m1gz

1  z  a sin     2za sin     h  h cos     2h cos     2zh  2zh cos     


2 2 2 2 2 2 2

V  k1  
2  2ha sin     2ah sin    cos    

1  z  b sin     2zb sin     h  h cos     2h cos     2zh  2zh cos     
2 2 2 2 2 2 2

k2  
2  2hb sin     2bh sin    cos    

1
2
 
k  2  2  2  m 2 g  z   b  c  sin     L sin      m1gz

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Calcul de l’énergie de dissipation

1
  1

c1 z  a cos     h sin     c 2 z  b cos     h sin     c    
1
  
2 2 2
W
2 2 2
1
  
W  c1 z 2  a 2 2 cos 2     2za cos     h 22 sin 2     2 z  a cos    h sin    
2

1
2
  
c 2 z 2  b2 2 cos 2     2zb cos     h 2 2 sin 2     2 z  b cos    h sin     
1
2

c  2  2  2 
1

W  c1 z 2  a 2 2 cos 2     2za cos     h 22 sin 2     2zh sin     ah2 cos    sin    
2

1
2

c 2 z 2  b2 2 cos 2     2zb cos     h 2 2 sin 2     2zh sin     b2 cos    h sin     
1
2

c  2  2  2 

Formalisme de Lagrange

d  T  T V W
     fq
dt  q  q q q

Nous avons trois degrés de liberté : z, , 

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Calculons
 T
 z  m1z  m 2 z  m 2  b  c   cos     m 2 L cos   

 T   m  m  z  m  b  c   cos     m L cos   
 z 1 2 2 2


 d  T    m  m  z  m  b  c   cos     m  b  c  2 sin     m L cos     m L2 sin   
 dt  z  1 2 2 2 2 2



 T
 I  m 2  b  c    m 2  b  c  L cos       m 2z  b  c  cos   
2

 
 d  T 
    I  m 2  b  c    m 2  b  c  L cos       m 2  b  c  L sin         
2
 
 dt   
m 2 z  b  c  sin     m 2 z  b  c  cos   

 d  T 
  I  m 2  b  c    m 2  b  c  L cos       m 2z  b  c  sin     m 2  b  c  L sin     
2
 
 dt   
 m 2  b  c  L sin       m z  b  c  cos   
 2 2



 T  m 2 L2 2  m 2  b  c  L cos       m 2zL cos   
 

 d  T   m L2   m  b  c  L cos       m  b  c  L sin          m zL sin    
 dt    2 2 2  2 

m 2 zL cos   

 d  T   m L2   m b  c L cos     m b  c 2 L sin     m b  c L sin   
 dt    2 2    2    2   

m 2 zL sin     m 2 zL cos   

 T
 z  0

 T
  m 2  b  c  L sin       m 2z  b  c  sin   
 
 T
   m 2  b  c  L sin       m 2zL sin   

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 V
 z  k1z  ak1 sin     k1h  k1h cos     k 2z  k 2 b sin     k 2h  k 2h cos      m1  m 2  g

 V  k a 2 sin    cos     k za cos     k h 2 cos    sin     k h 2 sin     k zh sin    
  1 1 1 1 1


k1ha cos     k1ha cos 2     k1ha sin 2     k 2 b 2 sin    cos     k 2zb cos    

k 2 h 2 cos    sin     k 2 h 2 sin     zk 2 h sin     hk 2 b cos     bhk 2 cos 2    

bhk 2 sin 2     k   k   m 2 g  b  c  cos   

 V  k   k   m gL cos   
    2

 V
 z  k1z  ak1 sin     k1h  k1h cos     k 2z  k 2 b sin     k 2h  k 2h cos      m1  m 2  g

 V  k a 2 sin    cos     k za cos     k h 2 cos    sin     k h 2 sin     k zh sin    
  1 1 1 1 1


k1ha cos     k1ha cos(2)  k 2 b 2 sin    cos     k 2zb cos    

k 2 h 2 cos    sin     k 2 h 2 sin     zk 2 h sin     hk 2 b cos     bhk 2 cos(2) 

k   k   m 2 g  b  c  cos   

 V  k   k   m gL cos   
    2

 W
 z  c1z  ac1 cos     c 2z  c 2 b cos   

 W  c a 2 cos 2     c za cos     c h 2 sin 2     c zh sin     c ah cos    sin   
  1 1 1 1 1

c 2 b2 cos 2     c 2zb cos     h 2 sin 2     zc 2h sin     c 2 bh cos    sin     c   c 

 W  c   c 
   

Le système d’équation non linéarisé est

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 m1  m 2  z  m 2  b  c   cos     m 2  b  c  2 sin     m 2 L cos     m 2 L2 sin    



k1z  ak1 sin     k1h  k1h cos     k 2z  k 2 b sin     k 2h  k 2h cos    

c1z  ac1 cos     c 2z  c 2 b cos      m1  m 2  g  f z


I  m 2  b  c 2   m 2  b  c  L cos       m 2z  b  c  sin     m 2  b  c  L sin     

 m 2 2  b  c  L sin       m 2z  b  c  cos     m 2  b  c  L sin       m 2z  b  c  sin    
 2
k1a sin    cos     k1za cos     k1h cos    sin     k1h sin     k1zh sin    
2 2


k1ha cos     k1ha cos(2)  k 2 b sin    cos     k 2zb cos     k 2h cos    sin    
2 2

 2
k 2 h sin     zk 2h sin     hk 2 b cos     bhk 2 cos(2)  k   k   c1a  cos    
2 2

c za cos   c b 2  cos 2   c zb cos   c h 2  sin 2   c zh sin   c ah cos  sin  


 1   2   2   1   1   1    
h 2  sin 2     zc h sin     c bh cos    sin     k   k   c   c   M  m g  b  c  cos   
 2 2      2



m 2 L   m 2  b  c  L cos       m 2  b  c   L sin       m 2  b  c  L sin     
2 2


m 2 zL sin     m 2 zL cos     m 2  b  c  L sin       m 2 zL sin     k   k 
c   c   M  m gL cos 
    2  

D’ou
 m1  m 2  z  m 2  b  c   cos     m 2 L cos     m 2  b  c  2 sin     m 2 L2 sin    

k1z  ak1 sin     k1h  k1h cos     k 2z  k 2 b sin     k 2h  k 2h cos    

c1z  ac1 cos     c 2z  c 2 b cos     fz   m1  m 2  g


 2 
 I  m  b  c 2   m  b  c  L cos       m 2  b  c  L sin       m z  b  c  cos    
 2 2 2

k a 2 sin  cos   k za cos   k h 2 cos  sin   k h 2 sin   k zh sin  


 1     1   1     1   1  

k1ha cos     k1ha cos(2)  k 2 b sin    cos     k 2zb cos     k 2h cos    sin    
2 2

 2
k 2 h sin     zk 2h sin     hk 2 b cos     bhk 2 cos(2)  c1za cos    
c zb cos   c a 2  cos 2   c b 2 cos 2   c h 2 sin 2   c zh sin   c ah cos  sin   h 2 sin 2 
 2   1   2   1   1   1      
zc h sin     c bh cos    sin     c   c   M  m g  b  c  cos   
 2 2    2



m 2 L   m 2  b  c  L cos       m 2  b  c   L sin       m 2zL cos   
2 2


k   k   c   c   M   m 2 gL cos   

Linéarisation

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 m1  m 2  z  m 2  b  c    m 2 L   k1  k 2  z   k 2 b  ak1     c1  c 2  z   c 2 b  ac1    f z  m1g





   
m 2  b  c  z  I  m 2  b  c    m 2  b  c  L   k 2 b  k 1a  z  k 1a  k 2 b  k    k  

2 2 2

 
 c 2 b  c1a  z  c1a 2  c 2 b 2  c    c   M   m 2 g  b  c 



m 2 Lz  m 2  b  c  L  m 2 L   k   k   c   c   M   m 2 gL
2

 m1  m 2 m2 b  c m 2L  z  k  k k 2 b  ak1 0  z


    1 2
m 2  b  c 

I  m b  c 
2
2
m 2 L  b  c       k 2 b  k 1a k 1a  k 2 b 2  k 

2 
k     
 k   
 m 2 L m2 b  c L m 2 L2    0 k 

 c1  c 2 c 2 b  ac1 0  z  fz  m1g 


    
 c 2 b  c1a c1a  c 2 b 2  c 
2
c        M   m 2 g  b  c  
 0 c  c     M   m 2 gL 

Forme générale MX  KX  CX  F

Calcul Matlab

m1=5700;
m2=300;
L=3.5;
kphi=7210350;
I=50000;
a=4;
b=1.5;
c=4;
k1=70000;
k2=146000;
cphi=0;
c1=2500;
c2=4730;
M=[m1+m2,m2*(b+c),L*m2;m2*(b+c),m2*(b+c)^2+I,m2*(b+c)*L;m2*L,m2*(b+c)*L,m2*L^2]
K=[k2+k1,k2*b-k1*a,0;k2*b-k1*a,k2*b^2+k1*a^2+kphi,-kphi;0 -kphi kphi]
[V,D]=eig(inv(M)*K)
sqrt(D)/2/pi
V'*M*V
V'*K*V
V'*V

M=

6000 1650 1050


1650 59075 5775
1050 5775 3675

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K=

216000 -61000 0
-61000 8658850 -7210350
0 -7210350 7210350

V=

-0.1348 -0.98723 0.57784


-0.13834 0.11258 0.56954
0.98117 0.11273 0.58457

D=

3028.5 0 0
0 39.17 0
0 0 17.941

sqrt(D)/2/pi =

8.7587 0 0
0 0.99609 0
0 0 0.67412

V'*M*V =

2993.6 9.6065e-012 -1.7963e-011


9.8126e-012 6189.2 9.8605e-010
-1.728e-011 9.8589e-010 28062

V'*K*V =

9.0661e+006 1.1642e-010 0
-7.7307e-011 2.4243e+005 3.5353e-008
-9.1677e-010 3.5398e-008 5.0345e+005

V'*V =

1 0.22811 0.41688
0.22811 1 -0.44045
0.41688 -0.44045 1

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Système articulé

Nous allons nous intéresser au système suivant :

B k  , c

l
L

m2
k
m1 A 
cm
D k  , c x
c

Un chariot de masse m1 se déplace suivant l’axe x, il est fixé au mur par un ressort de raideur k et un
amortisseur de visquance c.
Une première barre de masse négligeable de longueur L est fixée au point A par une liaison pivot, elle est
reliée au chariot par un ressort de torsion k  et un amortisseur de visquance c  .
Une deuxième barre de masse négligeable de longueur l est fixée autour du point B par une liaison pivot à
la première barre, elle est reliée à cette dernière par un ressort de torsion k  et un amortisseur de
visquance c  .

Donnez le nombre de ddl du dispositif ainsi que son nombre de mode

3 ddl donc 3 modes

Ecrire les expressions des énergies : potentielle, cinétique et de dissipation

Energie cinétique

Du chariot :

1
Tm1  m1x 2
2
De la masse suspendue m 2

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x  D  L cos     l sin   

La position de la masse 2 est  sa vitesse est obtenue en dérivant sa position

 L sin     l cos   
soit :

x  L sin     l cos   

 , on en déduit l’énergie cinétique

 L cos     l sin   
1
  
m 2  x  L sin     l cos     L cos     l sin     
2 2
Tm 2 
2 
 
1  x 2  2 L2 sin 2     2xL sin     l 22 cos 2     2lx cos     2Ll sin    cos     
Tm 2  m 2  2 2 
 L  cos     l  sin     2Ll cos    sin    
2 2 2 2
2

Tm 2  m 2  x 2  L2 2  l 22  2Ll  sin    cos     sin    cos      2xL sin     2lx cos    
1
2
1
Tm 2  m 2  x 2  L2 2  l 22  2Ll sin       2xL sin     2lx cos    
2
1 1
T  m 2  x 2  L22  l 22  2Ll sin       2xL sin     2lx cos      m1x 2
2 2
1 1 1 1
T  m 2 x 2  m 2 L22  m 2 l 22  m 2 Ll sin       m 2 xL sin     m 2 lx cos     m1x 2
2 2 2 2

Energie potentielle

2
1
2
1
2

V  kx 2  k 2  k 2  m 2 g L sin      l  l cos    
1

Energie de dissipation

1 1 1
W  cx 2  c2  c2
2 2 2

d  T  T V W
Formalisme de Lagrange :      fq
dt  q  q q q

1 1 1 1
T m 2 x 2  m 2 L22  m 2 l 22  m 2 Ll sin       m 2 xL sin     m 2 lx cos     m1x 2
2 2 2 2
d  T 
Calcul des termes en  
dt  q 

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d  T 
 
dt  x 
1 1 1 1
T  m 2 x 2  m 2 L2 2  m 2 l 2 2  m 2 Ll sin       m 2 xL sin     m 2 lx cos     m1x 2
2 2 2 2
T
 m 2 x  m1x   m 2  m1  x  m 2 L sin     m 2 l cos   
x
d  T 
   m 2  m1  x  m 2 L sin     m 2  L cos     m 2 l cos     m 2 l sin   
2 2

dt  x 

T
 m 2 L2   m 2 Ll sin       m 2 xL sin   

d  T 

dt   
2
 
  m 2 L   m 2 Ll sin       m 2 Ll    cos       m 2 xL sin     m 2 xL cos   

d  T 
  m 2 L   m 2 Ll sin       m 2 Ll cos       m 2 Ll cos      
2 2

dt   
m 2 xL sin     m 2 xL cos   

T
 m 2 l 2   m 2 Ll sin       m 2 lx cos   

d  T 

dt   
2
 
  m 2 l   m 2 Ll sin       m 2 Ll    cos       m 2 lx cos     m 2 lx sin   

d  T 
  m 2 l   m 2 Ll sin       m 2 Ll cos       m 2 Ll cos      
2 2

dt   
m 2 lx cos     m 2 lx sin   

 d  T 
 dt  x    m 2  m1  x  m 2 L sin     m 2  L cos     m 2 l cos     m 2 l sin   
2 2

  
 d  T 
  m 2 L   m 2 Ll sin       m 2 Ll cos       m 2 Ll cos      
2 2
 
 dt  

m 2 xL sin     m 2 xL cos   

 d  T   m l 2  m Ll sin       m Ll2 cos       m Ll cos      
 dt    2 2 2 2


m 2 lx cos     m 2 lx sin   

T
Calcul des termes en 
q

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 T
 x  0

 T
  m 2 Ll cos       m 2 xL cos   
 
 T
   m 2 Ll cos       m 2 lx sin   

V
Calcul des termes en
q

2
1
2
1
2

V  kx 2  k 2  k 2  m 2 g L sin      l  l cos    
1

V
 x  kx

 V
  k    m 2 gL cos   
 
 V
   k   m 2 gl sin   

W
Calcul des termes en
q
V
 x  cx

 V
  c
 
 V
   c  

Le système d’équation non-linéaire obtenu est le suivant :

 m 2  m1  x  m 2 L sin     m 22 L cos     m 2 l cos     m 2 l2 sin     kx  cx  f x



m 2 L   m 2 Ll sin       m 2 Ll cos       m 2 Ll cos      
2 2


m 2 xL sin     m 2 xL cos     m 2 Ll cos       m 2 xL cos     k   m 2 gL cos     c   M 

m 2 l   m 2 Ll sin       m 2 Ll cos       m 2 Ll cos      
2 2

m lx cos   m lx sin   m Ll cos     m lx sin   k   m gl sin   c   M


 2   2   2   2    2    

 m 2  m1  x  m 2 L sin     m 22 L cos     m 2 l cos     m 2 l2 sin     kx  cx  f x




m 2 L   m 2 Ll sin       m 2 Ll cos       m 2 xL sin     k   m 2 gL cos     c   M 
2 2


m 2 l   m 2 Ll sin       m 2 Ll cos       m 2 lx cos     k   m 2 gl sin     c   M 
2 2

A partir de l’équation de Lagrange ; écrire le système d’équations non linéaires différentielles


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Equations linéarisées

 m 2  m1  x  m 2 l  kx  cx  f x

m 2 L   k   c   M   m 2 gL
2


m 2 l   m 2 lx  k   m 2 gl  c   M 
2

 m 2  m1  x  m 2L sin     m 22L cos     m 2l cos     m 2l2 sin     kx  cx  f x

fx  0

En statistique, nous annulons tous les termes dérivés/temps avec  M   0 :
M  0
 
x 0  0
kx  0 
  m 2 gL
k     m 2 gL  0 
k   m gl  0  k
  2
0  0
m 2 gL m 2 gL
k  
0  0 
 
 180 
m 2 gL
k 
 0 
 
 180 

k
m1 A
cm
D k  , c B k  , c x
c

Linéarisez ces équations et en déduire les expressions des matrices de masse, de raideur et
d’amortissement

Les expressions des matrices de masse, de raideur et d’amortissement

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 m 2  m1  x  m 2 l  kx  cx  f x

m 2 L   k   c   M   m 2 gL
2


m 2 l   m 2 lx  k   m 2 gl  c   M 
2

 m 2  m1 0 m 2l   x  c 0 0   x  k 0 0  x  fx 
 0       
 m 2 L2 0      0 c  0       0 k  0       M   m 2 gL 
 m 2 l 0 m 2 l 2   0 0 c     0 0 k   m 2 gl    M 

1) Avec les valeurs numériques suivantes :

m1 =100 Kg;
m 2 =5 Kg;
k=1000 N/m;
k  =1686 N/rd;
k  =200 N/rd;
l=1 m;
L=3 m;
g=9.81;

Nous avons calculé les vecteurs propres et les valeurs propres sous Matlab par la
commande  V, D  eig (M 1K ) , nous avons obtenu :

-1 0 0 0.49 0 0
V= 0 0 1  ,
D
=  0 1.16 0 
 2 
-0.23 -1 0   0 0 0.97 

Représentez à partir des vecteurs propres les déformées modales du système.

Mode 1 à 0.49 Hz
x et  bouge

Mode 2 à 0.97 Hz
 bouge

Mode 3 à 1.16 Hz
 bouge


Interprétez la matrice de MAC V T V obtenue : 

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1 0.17 0
V V= 0.17
T
1 0 
0 0 1 
 V1T   V1T V1 V1T V3 V1T V2 
   
V T V=  V3T   V1 V3 V2    V3T V1 V3T V3 V3T V2 
 V2T   V2T V1 V2T V3 V2T V2 
  
Nous avons donc une légère ressemblance entre les déformées modales 1 et 3 car

V1T V3  V3T V1 =0.17


Nous voulons connaître le déplacement de la masse m 2 lorsque le centre de masse du chariot est soumis à
une force, expliquez la démarche à utiliser ?

La masse m 2 est pilotée par  , le centre de masse par x donc il nous faut calculer :

 v 3k v1k
 h 31   (  troisième composante et f x donc x 1 composante)
fx k 1,3  m k  k k
2

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Introduction à l’analyse modale expérimentale

Présentation

L'analyse modale décrit le comportement dynamique des structures en terme de déformées modales
associées à des fréquences de résonance  n et des coefficients d'amortissement  n .

Elle demande le calcul de différentes fonctions de transfert ( déplacement/force) en différents points de la


structure.

La structure est excitée par une force f i de direction et d'intensité connues et dont l'énergie est définie
dans une bande de fréquence nécessaire à l'analyse, puis on mesure les rapports déplacement/force =
X j  jw
 h ji aux points x j .
Fi  jw

Le rapport déplacement/force h ji est appelé fonction de réponse fréquentielle FRF.

Le nombre de points de mesure (finesse du maillage) définit la finesse de l'analyse.

Une fois que toutes les FRF sont calculées, on identifie par des algorithmes adéquats, les fréquences
propres et les coefficients d'amortissement modaux ainsi que les déformées modales.

L'objectif de l'analyse modale expérimentale est donc d'identifier les paramètres modaux ,  K ,  R K , à
partir de la mesure des fonctions de transfert hij ( s) .

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Modes propres du système

Anti-résonance
Fonction de réponse en fréquence

Calcul du champ de déplacement à partir du base modale expérimentale,


normalisation de la matrice de masse modale

VkVkT
Le champ de déplacement théorique est donné par l’expression X  k  w 2 m  k F l’analyse
k k
modale expérimentale permet à partir des réponses fréquentielles de reconstruire les vecteurs propres ( qui
sont proportionnels aux amplitudes des spectres, la phase nous renseigne sur le signe + ou – de la
composante du vecteur) et de mesurer les modes de la structure donc de connaître le rapport
kk kk
(k  ).
mk mk
La séparation des paramètres de raideur et de masse, nous obligent à imposer une valeur soit à la raideur
modale soit à la masse modale, généralement on choisit de normaliser par rapport à la masse modale que
1 0 0 
 1 (0) 
 
l’on prend égale à 1 (  m   1 )
 
 (0) . 
 1
Ainsi il devient possible d’extraire pour chaque mode le paramètre de raideur modale k j (voir paragraphe
ci-dessous).

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L’extraction complète de tous les paramètres modaux( vecteurs propres, masses modales et raideurs
modales) nous permettra à partir d’une analyse modale expérimentale de recalculer pour un champ de
force quelconque le champ de déplacement X et ceci sans connaître à priori les caractéristiques
mécaniques ( masse volumique et module d’élasticité ) de la structure.

Détermination des paramètres modaux

Evaluation du coefficient d’amortissement à partir de la courbe de


réponse en fréquence du gain

33.97d
B

-3dB
=30.97 dB
0.9897 1.010
1

Soit la fonction du second ordre définie par l’expression suivante :

K
son module est :
 2

 1  2 j
n
2
n

K
m
2
 2  2 
2

1  2   4
 n   n2

à la résonance, pour   n le module vaut :

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K
 mmax .
2
Faisons apparaître mmax dans l’expression général du gain, soit

K mmax

2 2
 2   2 
1  2  1  2 
n   2  n   
2
2   2
4 2 n 4 2  n2
 mmax
Posons x  , soit m 
n
1  x 
2
2

 x2
4 2
Nous allons déterminer les deux pulsations pour lesquelles le module est atténué de –3bB par rapport à sa
valeur max obtenue pour   n .
Une atténuation de –3dB correspond à une division du module max par 2

1  x  1  x 
2 2
2 2
mmax
m3dB    x2  2 ou  x 2  2 soit
2 4 2
4 2

1  x   4 x  8
2
2 2 2 2

x  x  4  2   8
4 2 2 2
1  0
Nous posons x 2   soit  2  4 2  2  8 2  1  0  
Résolvons cette équation du second ordre

   
2
  4 2  2  4 1  8 2  16 4  16 2  4  4  32 2 16 2 pour  petit devant 1
soit 1,2  1  2 2  2 1  2
 12
 2  1  2
 n
ou  2
  2  1  2
  n2

22  12 2  1  2  1  1   n  


Nous posons   2  1 , soit  comme , nous
n2 n2  2   n  
 2   2 2  1 2  1   2n 2
pouvons écrire que 2 2 1     1  2  1  2  4 soit
n n2 n2 n
2 
 4  
n 2n

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
Dons si  est petit devant 1, nous pouvons écrire que   ,  est égale à la différence des deux
2 n
pulsations pour lesquelles le module est atténué de –3bB par rapport à sa valeur max obtenue pour
  n .

Exemple

Pour le tracé donné en début du chapitre, le module max obtenu à la résonance (1rd/s) vaut 33.97dB, les
1  0.9897 rd / s
deux pulsations relevées à –3dB sont :  donc   0.0204 , d’ou l’estimation du
 2  1.0101rd / s
0.02
coefficient d’amortissement    0.01 , nous retombons sur la valeur théorique ayant servie au
2
tracé et qui est 0.01
Cqfd.

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Détermination des paramètres modaux


Les pics de résonance nous permettent la détermination des  k , connaissant ces derniers et en normalisant
la matrice des masses modales à 1, il nous est possible d’extraire les raideurs équivalentes
kk
kkequ  k2 ( k  )
mk
ck
De la relation entre  et c k (   ) nous pouvons calculer les c kequ :
2 mkkk
ck 
  c kequ  2 kk  2k comme   nous obtenons
2 mkkk 2 n
k
c kequ  2k  2 k  k
2k
c kequ  k

Pour la détermination des composantes des vecteurs propres, nous devons mesurer une fonction de
v ik2
réponse en fréquence hii et plusieurs FRF hij 1  j  n  en effet la mesure des hii  Aii  pour les
k c k
k ième mode nous permet de calculer tous les v ik pour 1  k  n  et connaissant les v ik et les
v ikv jk 1  j  n 
hij  Aij  il nous est possible de retrouver les v jk pour donc la matrice V .
k c k 1  k  n 

Exemple

Soit un système à 4 ddl, la matrice H est la suivante :

h11 h12 h13 h14 


h h22 h23 h24 
H  , nous mesurons h11 , h12 , h13 , h14
21

h31 h32 h33 h34 


 
h41 h42 h43 h44 

4
v ik2
la mesure de h11 va nous déterminer v11 , v12 , v13 , v14 car h11  
k 1  mk  i c k  kk
2
et pour les

v12k
k ième mode h11  A11  1  k  4  connaissant c k et k , nous retrouvons les v 1k . 1  k  4 
ik c k
Les mesures de h12 , h13 , h14 vont nous donner respectivement :

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h12  v 11v 21 v 12v 22 v 13v 23 v 14v 24



h13  v 11v 31 v 12v 32 v 13v 33 v 14v 34 Connaissant les v 1k . 1  k  4  , nous pouvons calculer les
h  v v v v v v v v
 14 11 41 12 42 13 43 14 44

2  j  4
v jk  donc tous les composants des vecteurs propres.
1  k  4

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Exemple

Présentation de la structure

Soit le support suivant :

Maillage expérimental

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Fonction de transfert

résonances

Anti-résonances

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Déformées

Les différentes déformées du support sont :

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Présentation des différents équipements utilisés pour l’analyse modale


expérimentale

Accéléromètre :

Marteau de choc

Réponse du marteau de choc

La réponse du marteau de choc dépend de la nature de l’embout utilisé comme le montre la figure ci-
dessous :

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Calibration

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La calibration du marteau s’effectue de la manière suivante :

On percute une masse connue sur laquelle on a placé un accéléromètre de sensibilité connue à l’aide du
marteau de choc, si ce dernier est bien étalonné, le rapport accélération sur force doit nous donner : 1/m.

Pot vibrant

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Etouffeur dynamique : batteur

Soit le dispositif suivant :

f k1

m1
x1

k2

m2

x2

Mise en équation

m1 x1  f  k1 x1  k2  x1  x2  
 m1 x1  k1 x1  k2  x1  x2   f
 
m2 x2  k2  x2  x1 
 m2 x2  k2  x2  x1   0

Pour des solutions harmoniques :

m1 x1  k1 x1  k2  x1  x2   f
 2

 de la deuxième équation, je calcule x2


m2 x2  k2  x2  x1   0
2

k2 x1
m2 2 x2  k2  x2  x1   0  x2 
m2 2  k2

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Je replace x2 dans l’équation 1 et j’obtiens :

m1 2 x1  k1 x1  k2 x1  k2 x2  f
k22 x1
m1 2 x1  k1 x1  k2 x1   f
m2 2  k2
x1  m1 2  k1  k2  m2 2  k2   k22   f  m2 2  k2 

x1

 m2 2  k2 
f  m1 2  k1  k2  m2 2  k2   k22 
 

k1 k2
Je pose 1  2 
m1 m2

 m 
k2   2  2  1
x1
  k2 
f  m1 2 k2  m2 2  k2 
k2 k1      1    1  
 k1 k1  k2  k1 
 2 
  2  1
x1
  2 
f   2
k2   2  k2 
k1   2   1  2  1  
 1 k1  2  k1 

Je vais rechercher les zéros de :

  2 k2   2  k2 
  2   1  2  1  
 1 k1  2  k1 

Soit
  2 k2   2  k2 
  2   1  2  1    0
 1 k1  2  k1 
4  2 k2  2 k2  2 k
    2  1  2  0 posons    2
1 2 1 k1 2 k1 2
2 2 2 2
k1
4  1 1 k 
  2  2  2  22   1  0
1 2
2 2
 1 2 2 k1 

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2  k 
   22  12  12 2   1222  0
 2

2
k1 
comme 1  2 pour annuler la resonance, nous obtenons
1 2

  k 
    22  12 1  2    1222  0
2

  k1  
:

 k 
2  12  2  2   14  0 , solutions de cette equation :
 k1 

 k 
 2  12  2  2   14  0
 k1 

 k2 
2
 k2  k2 
2

    2    41  1  4  4     4 
4 4 4


1
k1   k1  k1  
 
 k  k 2  2
4  k2   k 
    4      1   1  4 1 
2 42
 k1  k1  
1
 k1   k2 
 
k2  k1 
  12 1  4 
k1  k2 

Les raciness sont :

12  k2  2 k2  k1  12  k2 k2  k1  
1   2  
 1   1  4    2    1  4 
2  k1  2k1  k2  2  k1 k1  k2  
 
2

Je calcule le produit des deux racines :

14 
k k  k   k k  k 
1 2   2  2  2 1  4 1   2  2  2 1  4 1  
4  k1 k1  k2   k1 k1  k2  
  
14   k 
2 2
k2   k2  
1 2    2      1  4 1  
4  k1   k1   k2  
 
14  k1  k2  
2 2 2
k2  k2   k2 
1 2  4 4     4   
4  k1  k1   k1  k2  k1  
 
1 2  14

12  12  log  


r21r22  log 12
D’ou
log r1  log r 2
 log r1  log r 2  2 log 1  log 1 
2

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La pulsation 1 est encadrée par les deux pulsations r1 et r 2 .

Sans batteur

Avec batteur

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Pour terminer, je calcule x2

k2 x1
x2 
m2 2  k2

x2 k2

f  m1 2  k1  k2  m2 2  k2   k22 
 

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Les systèmes continus mono-dimensionnels

Rappels et notations
Coordonnées de position d’un point du corps dans l’espace cartésien lorsque le système est à l’état non
déformé, seront notés x i   x1 , x 2 , x3  .
x 
 
Si cela est possible nous utiliserons les notations : y
 
 z 

Le champ de déplacement résultant de la déformation dynamique du corps associé à  x, y, z  sera noté :


 u1 , u 2 , u3 
Le tenseur des déformations a pour expression :
1  u u j u m u m 
 ij   i    C’est un tenseur symétrique du second ordre, quadratique dans les
2  x j x i x i x j 
déplacements u i .
La condition nécessaire et suffisante pour que le mouvement du corps soit rigide est que le tenseur des
déformations soit nul.

1  u i u j 
Cas des systèmes linéaire :  ij    
2  x j x i 

Densité d’énergie de déformation

A un accroissement de déformation d ij dans l’état de contrainte  ij correspond un accroissement


d’énergie interne par unité de volume : dW  ijd ij
 ij
W
  
On définit la densité d’énergie interne de déformation par la relation : W  ij   ijd ij avec  ij 
 ij
0
Pour un matériau linéaire (loi de Hooke) :
 ij    11   22  33   ij  2G ij
E E
 ,G  sont les constantes de lamé
1   1  2  2 1   

Le premier terme fournit les contraintes liées à la dilatation de volume et le second à rapport à la
déformation en cisaillement.
Cette expression peut aussi s’écrire :

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 ij  D ijkl  kl
 xx   xx 
   
 yy   yy 
 zz    zz  , avec D matrice 6x6.
   D 
 xy   xy 
 xz    xz 
   
  yz    yz 

Principe de variations des déplacements

Principe de Hamilton

Parmi les trajectoires admises pour le système, soumises aux conditions restrictives :
u  t1   u  t 2   0 aux extrémités de l’intervalle temporel considéré  t1 , t 2  , la trajectoire réelle du
système est celle qui rend stationnaire l’action au sens de Lagrange et Hamilton.
t2 t2

  L  u dt     T  V dt
t1 t1

1
2 V0
T l’énergie cinétique T  0 u i u i dV

V l’énergie potentielle V  Vint  Vext

V0
 
Vint   W  ij dV , Vext    X i  t  u i dV   ti  t  u i dS
S0
V0

X i les forces de volume appliquées


ti les tractions de surface

Le champ de déplacement considéré doit a priori satisfaire les conditions cinématiques :


u i  u i  t  sur Su , t

Dérivation des équations du mouvement

Application du principe de Hamilton

t2  
  
t2
W 
  L  u  dt      0 u i u i   ij  X i u i  dV   ti u i dS dt
  ij 
t1  V0 
t1   S 

t2 t2 t2 t2

  u u dt   u u dt     u u dt     u u dt
t1
0 i i 0 i i
t1
0 i i
t1
0 i i
t1

u  t1   u  t 2   0

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En appliquant la Formule de Gauss :  vudx    uvdx   uvdx , on obtient :


V V V

W 1   ij  ij   u m    u m  
   ijdV    
2 V0  x i
u j 
x j
u i    ij
x j  x i
 u m 
 x i
  ij
x j
 u m 

V0 ij   
1   u m   u m  
2 S 
  n   u  u   n   u  u  dS
i ij
 j m
x  j ij

i m
x i 
 j  
En tenant compte de la symétrie du tenseur  ij et de la condition cinématique essentielle
u i  ui  t 
W   u j   u j 
V ij ijdV  V x i  ij  im
 x m
 u jdV   n i  ij   im
 S  x m
 u jdS

0 0

D’où

t2  
  u j    u j 
t2
   
  L  u  dt      tj  n i  ij  im   u jdS    ij  im  
 0 j u  X j u j dV dt  0
x m  x i x m
t1 S 
t1        

La variation de déplacement u j étant arbitraire en volume et sur S , on obtient les conditions


naturelles exprimant l’équilibre dynamique du corps élastique en volume et sur la surface

  u j 
  ij   im   0 u j  X j  0 sur V0
x i  x m 
 u j 
tj  n i   ij   im   0 sur S
 x m 
Dans le cas des systèmes linéaires

 ij
 0 u j  X j  0 sur V0
x i
tj  n i  ij  0 sur S

Les équations de Lagrange pour un système continu mono-dimensionnel

L’énergie potentielle V est fonction de v , v ', v ''


V  V  v , v ', v ''

L’énergie cinétique T dépend de v mais aussi de v , v ', v '


T  T  v , v , v ', v '

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L   L   2  L    L      L  
           0
v x  v '  x 2  v ''  t  v  t  x  v '  
L  T  V
 T  V     T  V   2    T  V       T  V         T  V   
             0
v x  v '  x 2  v ''  t  v  t x
  v ' 
T V   T    V   2  T   2  V 
         
v v x  v '  x  v '  x 2  v ''  x 2  v '' 
  T    V      T       V  
            0
t  v  t  v  t  x  v '   t  x  v '  
comme
V  V  v , v ', v ''
T  T  v , v , v ', v '
donc
T V   T    V   2  V    T      T  
              0
v v x  v '  x  v '  x 2  v ''  t  v  t  x  v '  

La barre en extension

A x A  x  dx 

N  0  ou u  0  Nx N  x  dx  N  l  ou u  l 

dx x,u

Considérons une barre de section A  x  pour laquelle les déplacements et les contraintes sont supposées
homogènes sur toute section droite, ce qui est valable pour autant que les variations de sections soient
faibles.
Une charge par unité de longueur X est appliquée dans la barre suivant la direction x, et un effort axial
N ou un déplacement u est imposé en ses extrémités.

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En élasticité linéaire, l’effort axial est donné par : N  x   A  x  x  x   EAx avec pour de petits
u
déplacements  x 
x
Les énergies sont alors données par les relations suivantes :

l l l 2
1 1 u u 1  u 
Vint    EAx  x dx   EA dx   EA   dx
20 20 x x 20  x 

l
1
T   mu 2dx
20
m  A est la masse par unité de longueur

l
Vext    Xudx  N  0 u  0   N  l  u  l 
0
Par application du principe d’Hamilton ou encore des équations de Lagrange

 ij
 0 u j  X j  0
x i
E x
A  A0 u j  AX j  0 pour 0  x  l
x
AE x
 mu j  X  0
x
  u 
 AE   mu j  X  0
x  x 
u u
x  EA  N ou u=u
x avec x

En utilisant l’équation de Lagrange :

T V   T    V   2  V    T      T  
              0
v v x  v '  x  v '  x 2  v ''  t  v  t  x  v '  

Ici elle devient :

V   T    T 
     0
u x  u '  t  u 

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l l l 2
1 1 u u 1  u 
Vint    EA x  x dx   EA dx   EA   dx
20 20 x x 20  x 
l
Vext    Xudx  N  0 u  0   N  l  u  l 
0
l
1
T
20 mu 2 dx

V   V    T 
     0
u x  u '  t  u 

l l l
   u  
0 Xdx  0 x  EA  x  dx  0 mudx  0
  u 
 AE   mu j  X  0
x  x 
u
x 
x

Modes et fréquences de vibrations : le cas uniforme encastré-libre


Cherchons une solution harmonique u  x, t   u  x  e it
d2u
AE 2  2 mu  0
dx
d u 2 mu
2
 0
dx 2 AE

2 m
  4
EA
m
Les racines sont r1,2   i
EA
m m
 ix ix
Donc u  x   Ae  Be EA EA

Pour le cas encastré-libre, les conditions d’extrémités sont :

du  l 
u  0   0 et 0
dx

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0  A  B  A  B
 i x
m
ix
m   ix m
ix
m 
u  x   Be EA
 Be EA
 B  e EA
e EA

 
 
 m 
u  x   2 iB sin   x 
 EA 
du  x  m  m 
 2 iB cos   x   0
dx EA  EA 
 m 
cos   x  0
 EA 

 m   m   
cos   l   0    l    k  1  2k  , k  0,1, 2,...
 EA   EA  2 2
 m   m   
Ou cos  
 l 
  0  
  l    k   2k  1 pour k  1, 2,...
 EA   EA  2 2

m 
2fk l   2k  1
EA 2
m 1 1 EA
2fk l   2k  1  fk   2k  1
EA 2 4 ml 2
 EA
k   2k  1 2
2 ml
 EA
k   2k  1 2
2 ml
Et
 x 
u k  x   2iB sin   2k  1 
 2l 

Réponse d’une barre sollicitée à son extrémité : F0 e iwt

du  l 
u  0   0 et EA  F0
dx
du  x  m  m 
 2iB cos   l   F0
dx EA  EA 
F0
B
m  m 
2 i cos   l
EA  EA 

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F0
B
m   m  
2 i cos     l 
EA  EA
   
F0  m 
u x  sin   x 
m   m    EA 
 cos     l 
EA 
  EA  

F0  m 
u x  sin   x
m   m    EA 
 cos     l 
EA 
  EA  

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analyse modale, 4, 19, 24, 30, 31, 69, 70, 71, 80 matrice de masse, 21, 24, 28, 34, 70
anti-résonance, 35 matrice de raideur, 25, 28, 34
anti-résonances, 36 matrice de transfert, 4
champ de déplacement, 24, 30, 31, 42, 70, 71 mobilité, 14
dissipation, 7, 20, 22, 42, 47, 50, 51 modes propres, 34, 50, 51
équation caractéristique, 6 paramètres modaux, 30, 31, 69, 71
équation d’état, 9 pertes par frottement, 7
équation d’onde, 4 pulsation propre, 12
équation de Lagrange, 20, 21, 33, 47 raideur dynamique, 4, 16, 17
équation différentielle, 6 réciprocité., 32
Euler, 4 régime harmonique, 8, 14, 25
fonction de transfert, 9, 10, 30, 36, 41, 77 régime harmonique forcé, 8
fonctions orthogonales, 24 régime libre, 6
fréquence de résonance, 6 représentation d’état, 22, 42
fréquences de résonance, 15, 69 résonateur, 17
fréquences propres, 69 Résonateur de Helmholtz, 16
impédance acoustique, 4 travail virtuel, 20
impédance mécanique, 4, 14 valeurs propres, 10, 25, 50, 51
impédance ramenée, 4 vecteur d’état, 10, 23
masse modale, 27, 28, 70 vecteurs propres, 25, 26, 29, 34, 42, 50, 51, 70, 71
matrice d’amortissement, 21
matrice d'amortissement, 25

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