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_______________________________________________
STATIQUE
SOMMAIRE
1. GENERALITES________________________________________________________________ 5
1.1. RAPPELS DE NOTIONS DE PHYSIQUE .......................................................................................5
1.2. REPERE, CONVENTIONS .............................................................................................................6
1.2.1. REPÈRE DE LA STATIQUE 6
1.3. SOLIDE RÉEL.................................................................................................................................7
1.4. SOLIDE DÉFORMABLE SELON UNE LOI CONNUE : (HYPOTHÈSE DE LA R.D.M.)........................7
1.5. OBJET DE LA STATIQUE ..............................................................................................................7
1.5.1. DÉFINITION D’UN SOLIDE RIGIDE OU SOLIDE INDÉFORMABLE 7
1.5.2. DÉFINITION D’UN SYSTÈME MATÉRIEL 7
1.5.3. OBJET DE LA STATIQUE 8
10. ANALYSE DE LA STABILITE D'UNE STRUCTURE. : DEFINITION DU DEGRE D'HYPERSTATICITE D'UNE STRUCTURE
PLANE COMPOSEE DE POUTRES. __________________________________________________ 55
10.1. OBJET ............................................................................................................................................55
10.2. DÉFINITION .....................................................................................................................................55
10.3. MODÉLISATION DE LA STRUCTURE ...................................................................................................57
10.3.1.1. Modélisation des liaisons 57
10.3.1.2. Modélisation de la structure 57
10.4. REMARQUE SUR LA REPRÉSENTATION DES NOEUDS OÙ TOUTES LES BARRES Y SONT ARTICULÉES .....58
10.5. STRUCTURES CONSTITUEES DE BARRES ARTICULEES AUX NOEUDS .............................59
10.6. MECANISME.................................................................................................................................62
10.7. EXEMPLES DE STRUCTURES (DEGRÉ D’HYPERSTATICITÉ À DÉTERMINER)...........................................65
11. STRUCTURES ISOSTATIQUES.____________________________________________________ 69
11.1. DÉFINITION D’UNE STRUCTURE ISOSTATIQUE....................................................................................69
11.2. COROLLAIRE ...................................................................................................................................69
11.3. THÉORÈME .....................................................................................................................................69
11.4. INVENTAIRE DES STRUCTURES LES PLUS COURANTES.......................................................................69
11.5. COMPARAISON DES STRUCTURES ISOSTATIQUES ET HYPERSTATIQUES .............................................71
ª Référentiel = repère généralement choisi orthonormal (anciennement désigné orthonormé)+ un repère de temps
ª Repère héliocentrique : repère dont l’origine est située au centre du soleil, et dont les axes pointent vers 3 étoiles que l’on considère
comme fixe.
ª Repère géocentrique : repère dont l’origine est située au centre de la terre, et dont les axes restent constamment parallèles à ceux du
repère héliocentrique.
ª Repère de Copernic repère attaché au centre d’inertie du système solaire(donc très près du centre du soleil) et dont les axes pointent
vers 3 étoiles fixes.
ª Référentiel galiléen. Les Référentiels galiléens sont des référentiels particuliers ou le principe d’inertie est applicable. Les référentiels
héliocentrique, géocentrique et de Copernic sont de très bonnes approximations du référentiel galiléen.
ª Principe d’inertie : Tout corps reste immobile ou en mouvement rectiligne et uniforme si aucune force ne s’exerce sur lui.
ª Principe de relativité : les lois de la physique restent les mêmes dans n’importe quel référentiel galiléen.
ª Centre de masse, le centre de masse se désigne aussi par le centre d’inertie.
On appelle centre de masse d’un solide indéformable S, le barycentre G de tous les points matériels Mi affectés de coefficients respectifs
n
mi. ( mi représente la masse du point matériel Mi.), m = ∑ mi
i =1
n r r
Définition du barycentre G : ∑ miGM i = 0
i =1
n r r r r r r r n r r
∑ miGM i = 0 avec GM i = GA + AM i = AM i − AG A
i =1
étant un point quelconque ∑ m . AM
i =1
i i = m . AG
n r
r ∑ m . AM
i =1
i i
AG = Par rapport à un repère, les coordonnées de G s’obtiennent par les relations :
m
n n n
∑ m .x
i =1
i i ∑m .y
i =1
i i ∑ m .z
i =1
i i
xG = yG = zG =
m m m
Si le solide S peut être décomposé en solides élémentaires i dont on connaît leur centre de masse respectifs Gi , on peut écrire :
n r
n n r r r ∑ m . AG i i
m = ∑ mi ∑ m . AG i i = m . AG AG = i =1
i =1 i =1 m
Si Ω est une surface géométrique, en toute rigueur G devrait s’appeler centre de surface.
ª Le centre de gravité est le point d’application du poids, si on admet (c’est une simplification) que le champ de pesanteur est uniforme
r
au voisinage de la terre (en toute rigueur, le champ de pesanteur g est un vecteur dirigé vers le centre de la terre, ces vecteurs ne
r
sont pas parallèles ni de même intensité, comme le solide étudié est de petite dimension, on considère le même vecteur g pour tous
les points du solide étudié), alors le centre de gravité et le centre de masse sont confondus.
y x y
x z z
z y x
O O O
En général, nous travaillerons dans le plan représenté par le tableau ou la feuille de papier, nous utiliserons la
représentation de gauche, dans laquelle l'axe des Z est perpendiculaire à la feuille.
Un solide indéformable possède une masse constante et un volume dont les limites sont invariantes quelles
⎯⎯→
que
soient les actions extérieures auxquelles il est soumis. Soit S un solide, ∀ les points A et B ∈ S , AB = cte .
Un fil (câble) toujours tendu pourra être considéré comme indéformable. (suspentes, haubans, tirants,…)
On appellera système de solides ou système matériel (en génie civil, on parle de structure ou d’ossature), un
ensemble de solides connectés entre eux, complètement ou partiellement, par diverses liaisons et soumis à un
système de forces ou d’actions mécaniques. Un système mécanique est un ensemble destiné à transmettre,
transformer ou stocker de l’énergie.
Les déplacements résultent des seules déformations des éléments qui le constituent. Dans ce cas, l’énergie
mise en jeu apparaît sous forme d’énergie de déformation.
n
Un système matériel rigide composé de n solides sera noté : S = ∑ S i = S 1 + S 2 + .....+ S i + ..... S n
i =1
♦ système matériel déformable : lorsque les liaisons sont telles qu’il puisse exister un mouvement relatif d’un ou de
plusieurs solides les uns par rapport aux autres. On utilise aussi les dénominations suivantes : systèmes
hypostatiques ou mécanismes. Exemple : une paire de ciseaux. Ces systèmes ne doivent pas être utilisés en
construction GC.
La forme sous laquelle est transformée l’énergie dépend de la cinématique de ces mécanismes.
♦ L'objet de la résistance des matériaux est l'étude de la stabilité interne c'est à dire la détermination des contraintes
et des déformations à l'intérieur de la matière et les déplacements des lignes moyennes des structures générés. Elle est
basée sur des hypothèses simplificatrices vérifiées expérimentalement.
Le solide est alors considéré déformable selon une loi de comportement connue (par exemple la loi de
Hooke qui traduit le comportement élastique). Il possède toujours une masse constante, mais les limites du
volume varient de façon prévisible et quantifiable en fonction des actions appliquées.
La statique et la résistance des matériaux constituent l'outil indispensable de l'ingénieur constructeur pour
concevoir et réaliser des ouvrages économiques qui ne risquent ni de se rompre ni de se déformer excessivement sous les
actions qui leur sont appliquées.
L'état d'équilibre ou de mouvement du corps dépend de la nature des liaisons mécaniques avec le reste de la structure.
Le terme général "action mécanique" représente soit une force, soit un couple, soit les deux entités précédentes
présentes simultanément.
π action à distance (telles que celles exercées par le champ de gravitation, ou de pesanteur, ce sont généralement des
forces, elles sont communément dénommées charges permanentes ou poids propre en génie civil)
2.2.2. classification selon leur position par rapport au système matériel isolé
on distingue ;
π Les actions mécaniques extérieures : actions qu’exercent, sur les différents éléments du système isolé, tous les
solides n’appartenant pas au système matériel isolé. (actions de contact qui s’exercent à la frontière du système isolé ou
actions à distance). Ce qui n’est pas isolé est souvent appelé le milieu extérieur.
π Les actions mécaniques intérieures : ce sont les inter-efforts qu’exercent les différents éléments du système isolé
les uns sur les autres aux différents points de contact. Ces efforts intérieurs peuvent être des efforts de cohésion traduisant
la résistance du matériau aux sollicitations. Attention ! Ces actions ne peuvent pas être visualisées donc représentées. Elles
n’apparaissent pas dans l’inventaire des actions lors de l’isolement.
Les actions de contact peuvent être classées en fonction du type de contact entre deux solides :
- actions ponctuelles
- actions linéiques
- actions surfaciques
ponctuelle. r
Aboule / plan
L'unité de force ponctuelle est N (Newton)
Multiples : daN , kN , MN A A
contact, on nomme cette force ‘’une pression ’’, celle-ci peut être
2.2.5. FORCE
Le vecteur est le concept ou objet mathématique utilisé pour représenter ( ou modéliser ) la force.
- point d'application
- direction ( support )
- sens
On admettra que l’action mécanique, qui résulte du contact de 2 corps selon 2 surfaces tangentes, est représenté par un
vecteur (pointeur) appliquée au point de contact. Pour visualiser cette force, il faut isoler l'un des solides en contact.
Par exemple,
A2/1
1
A
A 1
A 22
22
A1/2
On peut faire circuler la force sur son support c’est un vecteur glissant, le moment est indépendant de la position du point B.
2.2.6.2. Convention de représentation d'un vecteur moment sur un système d'axes plan :
L'essentiel des problèmes traités en statique peut être ramené à des systèmes coplanaires (toutes les forces dans un même
plan).
Exemple :
y
Ainsi, pour éviter de représenter les vecteurs moments (de direction F
perpendiculaire au plan formé par les forces et le point de calcul du
moment) par des perspectives, on adopte la convention de
représentation suivante :
A
+
o x
y
- Le moment d’une force ou d’un système de forces par rapport à un F
point A est représenté par une flèche incurvée dont le sens se
( )
rapporte au sens de rotation de la force ou du système de forces r
autour du point A. MA F
A
- Le sens positif du moment correspond au sens trigonométrique
+
direct (angles positifs). o x
→r
yB − yA YF ⎛ L A = ( y B − y A ) Z F − ( z B − z A )YF ⎞
zB − z A ⎜ ⎟
M A ( F ) ⎜ M A = ( zB − z A ) X F − ( x B − x A )Z F ⎟
ZF
xB − xA
⎝ A ( B A) F ( B A) F ⎠
XF ⎜N = x − x Y − y − y X ⎟
yB − y A YF
Une deuxième solution plus simple consiste à considérer que les coordonnées sont positives, les sens des forces étant
alors connus, on peut déterminer le moment de celles-ci, car le signe s’en déduit visuellement. Voir rappels de Maths.
Si on se limite à la statique plane, la définition du moment la plus pratique à utiliser est la suivante:
→
On appelle valeur algébrique du moment d'une force F par rapport à un point A la grandeur égale au produit de la
→ →
norme (ou intensité) de F notée F par la valeur du "bras de levier" d affectée du signe défini par la rotation
autour de A.
Attention ! Il faut toujours commencer par déterminer le signe. Le signe est déterminé visuellement, il faut comparer le
sens de rotation potentiel induit par la force autour du point A, avec celui du repère de référence. Sur le repère ci-contre, le
sens direct (tourne de x vers y autour de z) conduit au signe positif et est matérialisé par un arc orienté surmonté du signe +.
2.2.6.4. Calculer le bras de levier
O x r r
M A ( F ) = ( signe) F .d
F > 0 on
Ici, avec
r écrira la valeur algébrique
du moment : M AF = − Fd
→
Soit un solide ™ soumis à l'action d'une force unique A2 / 1 appliquée au point A. On pourra représenter l'action
→ → → r
mécanique ( force A2 / 1 ) sur le solide ™ au point B par le vecteur R2 / 1 et le moment M B ( A2 / 1 ) tels que:
→ →
R 2 / 1 = A2 / 1
→r → → →
M B ( A2 / 1 ) = BA ∧ A 2 / 1 (moment de A 2 / 1 en B point de l' espace)
2/ 1
2/ 1
2/ 1
2/ 1
1
1
2/ 1
→
L'ensemble de ces 2 vecteurs est appelé TORSEUR de l'action mécanique ( force A2 / 1 ) sur le solide ™ au point
B et est noté
B
{T }
2/1
r r ⎧ X A2 / 1 LB 2 / 1 ⎫
⎧ R2 / 1 ⎫ ⎧ A2 / 1 ⎫
{ ( )}
r
T A2 / 1 = ⎨ r ⎬= ⎨ r r ⎬=
⎪
⎨ YA2 / 1 M B2 / 1 ⎬
⎪
⎭ B ⎩ BA ∧ A2 / 1 ⎭
B
⎩ M B 2 / 1 ⎪Z N B 2 / 1 ⎪⎭
B⎩
B
A2 / 1
r r
Le torseur est composé de 2 vecteurs R2 / 1 , M B 2 / 1 , ces 2 vecteurs sont appelés les éléments de réduction du
torseur en B.
⎛ X A2 / 1 ⎞ ⎛ LB 2 / 1 ⎞
⎜ ⎟ r ⎜ ⎟ r
⎜ YA2 / 1 ⎟ coordonnées de A2 / 1 ⎜ M B2 / 1⎟ coordonnées de M B2 / 1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ Z A2 / 1 ⎠ ⎝ N B2 / 1 ⎠
L'écriture des actions mécanique sous forme de torseurs n'ajoute rien. C'est seulement une façon synthétique d'écrire
ces actions. Elle paraît peut-être lourde au premier abord, mais c'est une méthode très efficace.
Un solide S en équilibre est soumis de la part du milieu extérieur à au moins 2 forces, et si l'on veut
→ →
déterminer l'action mécanique du système composé de n forces F i que l'on peut noter ( S ) ou ( F i ), il faut
→
déterminer le vecteur somme des différentes forces Fi ainsi que la somme des vecteurs moments en un point commun A
que l’on a préalablement choisi.
→ → → →
(S)= ( Fi ) = ( F 1 , F 2 , ......, F n ) .
→ → → → →
R( S ) = F 1 + F 2 + ...+ F i + ...+ F n
→ →r →r →r →
r
M A ( S ) = M A ( F1 ) + M A ( F2 ) + ...+ M A ( Fi ) + ..+ M A ( Fn )
→
R( S) est appelé la résultante du torseur de l'action mécanique du système constitué des n forces appliquées sur le
solide S étudié.
→
M A(S) est appelé le moment du torseur au point A correspondant à l'action mécanique du système constitué des n
forces appliquées sur le solide S étudié.
Le TORSEUR
A
{T ( S )} modélise l'action mécanique du système de forces
→ → →
(S)= ( F 1 , F 2 , ......, F n ) sur un solide S. Ses éléments de réduction au point A sont:
→ →
R( S) somme vectorielle des forces Fi (Résultante du torseur)
→ →
M A ( S ) somme vectorielle de tous les moments des forces F i par rapport au point A (Moment du torseur au point A)
⎧ n r ⎫
⎪⎪ ∑ Fi ⎪⎪
r
⎧ R( S ) ⎫
{
T (S) = ⎨ r } ( )
⎬=
i =1
⎨n r r⎬
⎩ M S ⎭ ⎪∑ M A Fi ⎪
A
A A
⎪
A ⎩ i =1
⎪⎭
Principe: Les éléments de réduction du torseur d'un système d'actions mécaniques (S) caractérisent entièrement
au point de vue mécanique ce système (S). Cela traduit que l'on peut remplacer au point A ces n forces par 2 éléments :
→ →
une force R( S) et un moment M A ( S ) .
Cela traduit aussi que l'on peut remplacer une charge répartie par une force unique (sa résultante générale). Il contient le
principe de transmissibilité des forces qui peut s’énoncer : « l’équilibre ou le mouvement d’un solide reste inchangé si on
r
déplace une force F sur sa ligne d’action (ou support). » En statique, les forces sont des glisseurs, le point d’application
n’intervient pas. Ce principe ne peut être utilisé qu’après avoir effectué l’isolement.
r r
⎧ R( S ) ⎫ ⎧ R( S ) ⎫
{ }
T (S) = ⎨ r
⎩ ( )
⎬
⎭
{ }
T (S) = ⎨ r ⎬
M B ( S )⎭
B⎩
A
A
M A S B
r r r r
avec M B ( S ) = M A ( S ) + BA ∧ R( S )
r r
Si R( S ) est orthogonal à MA(S)
r
⎧ R( S )⎫
alors ∃ une droite contenant I tel que { }
T ( S) = ⎨ r ⎬
I⎩
I 0 ⎭
Cette droite contenant I est appelé axe central du torseur, elle constitue le support du glisseur équivalent.
→
Si l'on veut calculer le moment de F en un autre point de l'espace on peut donc utiliser la relation suivante:
→r →
r → →
M B ( F ) = M A ( F )+ BA^ F
r r
⎧ R ( S ) ≠ 0⎫
• Le Glisseur: {
T (S) = ⎨ } r ⎬
A⎩ ⎭
A 0
r
⎧0⎫
• Le Torseur nul { }
T ( S ) = ⎨r ⎬
A⎩ ⎭
A 0
d
C =F d
C
O
M
F
-F
B
A
l
Soit AB le solide isolé
pL2
p M Aenc =
2
M Aenc = Fd
F pL2
F= et inversement.
2d
p
A1 F et d varient en sens contraires.
-F -P P=pl
p
A X B
x
C'est équivalent à: Démonstration ci-dessous (pour BTS)
Cette charge répartie sur dx est assimilée à une force ponctuelle appliquée
à l’abscisse x .
r
dR( p) = − p . dx . y
r
R (p)
M A
(p) r
R( p ) représente la somme vectorielle de ces charges élémentaires.
L
r r
R( p) = ∫ dR( p) = ∫ − p . y . dx
r
0
A B r
La charge p est constante, le vecteur unitaire y est constant.
Ces 2 éléments peuvent sortir de l’intégrale
r r L
r r
L
r r
R( p) = − pL . y
r R( p ) = ∫ − p . y .dx = − p . y .∫ dx = − p . y .[ x ]0 = − pL . y
L
0 0
..........................................................................................
L
r r r
r L2 r
M A ( p) = − p . z
2
(
M A ( p) = ∫ M A dR( p) = ∫ − p . x . z .dx
r
)
0
r
la charge p est constante, le vecteur unitaire z est constant
Ces 2 éléments peuvent sortir de l’intégrale
L
r r⎡ x 2 ⎤
L L
r r L2 r
M A ( p ) = ∫ − p .x .z .dx = − p .z ∫ xdx = − p .z ⎢ ⎥ = − p .z
0 0 ⎣ 2 ⎦0 2
..........................................................................................
C'est équivalent à:
Déterminons la position du point I, point d’application de la résultante
générale. Dans les applications, il faut utiliser le théorème ci-contre, sans le
démontrer.
d ( A, I ) =
L
A I B 2
L/2 ....................................................................................
....................................................................................
r
R( p) = pL
x
A X B
C'est équivalent à:
On pose p( L ) > 0, p( x ) > 0
p( x ) = ax + b
R (p) points A et B.
examinons les conditions aux limites, au niveau des
M (p)
A en A p( 0) = 0 ⇔ b = 0
p( L)
en B p( L ) = aL ⇒ a =
L
A B p( L )
p( x ) = .x
L
r p( L)
dR( p) = − p( x ) . dx . y = −
r r
r p( L) r . x . dx . y
R( p) = − L. y L
2 p( L )
L
r r
R( p) = ∫ dR( p) = ∫ −
r
. x . y . dx
0
L
p( L ) r p( L ) r ⎡ x 2 ⎤ p( L ).L r
L
r r L
L2 r
M A ( p) = − p( L ) . z R( p ) = − . y .∫ xdx = − . y .⎢ ⎥ == − .y
3 L 0
L ⎣ 2 ⎦0 2
p( L )
L
r r r
M A ( p) = ∫ M A dR( p) = ∫ −
L
( r
)
. x . x . z .dx
0
p( L ) 2 r
L
r
M A ( p) = ∫ − . x . z .dx
0
L
p( L ) r 2 p( L ) r ⎡ x 3 ⎤ p( L ).L2 r
L
r L
M A ( p) = − .z ∫ x dx = − .z ⎢ ⎥ = − .z
L 0
L ⎣ 3 ⎦ 0
3
...........................................................................................
C'est équivalent à:
Déterminons la position du point I, point d’application de la
résultante générale. Dans les applications, il faut utiliser le
théorème ci-contre, sans le démontrer.
r p( L).L2 r p( L).L r
R (p) M A ( p) = − .z = − d ( A , I ). .z
3 2
A
r p( L )
R( p) = d ( A, I ) =
2
L L
I B 2 3
2L/ 3 L /3
Comparons les deux systèmes d’actions ci-dessous: (S )1 et ( S ) . Ils s’appliquent sur le même système
2
matériel : une ferme.
Une force est un vecteur glissant ( ou glisseur ), on peut la déplacer sur son support, le point d'application peut
être pris quelconque sur son support. Les actions de contact en A et B sont identiques dans les deux systèmes. Par
contre, les efforts normaux dans les barres diffèrent.
On peut déplacer la force ponctuelle, mais uniquement après avoir isolé le système étudié, ici la ferme. En effet,
si on s’intéresse uniquement à la détermination des actions de liaisons, on isole le système complet : la ferme, les
actions de liaison en A et B sont situées à la frontière du système.
Si nous voulons déterminer les actions dans les barres, il faut considérer le système initial
r
( S ) , procéder à une
1
suite d’isolement. Le point d’application de la force F doit être conservé tel qu’il est réellement pour l’ensemble
des isolements sauf pour l’isolement de l’ensemble.
système S1( ) ( )
système S2
E E
F
C D C D
A B A F B
H H
S2
S1
a/4 a/4 a/4 a/4
a a
Si nous ne recherchons que les actions de contact aux appuis, les 2 schémas mécaniques sont équivalents.
La structure étant isostatique extérieurement, nous pourrons déterminer ces actions de contact en utilisant les équations
de la statique..
S1 : système réel S2
F
B
F
C D
A
C A D
r
Par contre, si nous nous intéressons aux actions en C et D, nous devons considérer que la force F est appliquée
réellement en B appartenant à la traverse.
La structure étant hyperstatique extérieurement de degré 1, nous ne pourrons pas atteindre les actions en C et D du
moins en utilisant les équations de la statique statique.
Lors de l’isolement de la barre CD dans le système réel S1, cette barre est un solide soumis à 2 forces. Elle ne peut être
sollicitée qu’en traction.
C D
A B C
P = pL P
A B C
Nous souhaitons déterminer l’action de contact en B. Si nous Si nous isolons la poutre AB qui constitue le solide S2 depuis
isolons la poutre AB qui constitue le solide S1 depuis (S ) ,
PR
( S ) , nous commettons une erreur.
PR
nous commettons une erreur.
P
A B B C
p
P 1 = pa P1
A B A B
a a
conclusion :
Remplacer une ou plusieurs actions par un système équivalent n’est valide qu’après avoir isolé le système
étudié.
Nous pourrons remplacer une charge répartie appliquée sur le solide isolé par sa résultante générale, mais
uniquement en statique, pour la détermination des actions de contact avec le milieu extérieur; par contre si nous
nous intéressons aux liaisons intérieures, à la résistance des matériaux ( par exemple pour la détermination des
sollicitations, les contraintes,...) il n'y a plus d’équivalence et il faut donc conserver les charges telles qu’elles sont
réellement appliquées (sur le schéma ci-dessus, la charge répartie).
3.1. DEFINITION
Le centre de gravité d'un système matériel est le point, noté G, par lequel passe la ligne d'action de la résultante des forces
de pesanteur. C’est le point d’application du poids du système matériel.
Le C.d.G. est indépendant du choix du repère et de la position du système matériel dans l'espace.
Exemples :
G
G G
P P P
démonstration à partir de : [ (r
)]
i
r
OG ∧ − MZ = ∑ Og i ∧ − m i Z [ ( )] Og i = OG + Gg i
Les coordonnées du centre de gravité sont :
XG =
∑(mi.xgi) YG =
∑(mi.ygi) ZG =
∑(mi.zgi)
∑(mi) ∑(mi) ∑(mi)
Simplifications possibles des coordonnées du centre de gravité : dans les équations ci-dessus
• si le solide est homogène ⇒ on remplace les masses mi par des volumes
• si le solide est d'épaisseur constante ⇒ on remplace les masses mi par des surfaces
le centre de gravité appartient au plan moyen de symétrie
Si le solide considéré possède un plan, un axe ou un centre de symétrie alors le centre de gravité se situe respectivement
dans le plan, sur l’axe ou au centre de symétrie.
r
Attention : ne pas confondre la masse m et le poids P la masse est invariante, caractéristique intrinsèque, le poids varie
en fonction de sa position spatiale.
r r r
Poids : P = m g avec g l’accélération de la pesanteur ; la masse m : m = ρ .v avec ρ la masse volumique,
v le volume.
SURFACES
A
G h K
J h
G
H B C
H I
E D I
C
G
h
H J F
A B
G G
G α
α
O R O R
O R
4R 2 R.sin α 2R sin 3 α
OG = OG = α en rd OG = ⋅ α en rd
3π 3.α 3 α − sin α.cos α
Tangente verticale en A
A
G
a G b
r α G A
R H
O a
B H C
2 sin α R 3 − r 3 3
AG = a
3
AH = a HG =
3
OG = ⋅ ⋅ α en rd b
3 α R2 − r 2 5 5 8
h G G
G h h
α
O H
O O
r
OG =
h
OG =
h R 2 tgα
OH = ⋅ α en rd
2 2 4 h
h R 2 tg 2 α
HG = + ⋅
2 8 h
S S
G h
h G h
G
O H O
g H H
R
3 Sg Sg
OH = ⋅ πR gG= gG=
16 4 4
3 h h
HG = ⋅ πh HG = HG =
32 4 4
r G
h h
G
G h α α
R R
R O O O
α en rd α en rd
h R + 2 Rr + 3r
2 2 3 3
OG = ⋅(2 R − h)= R ⋅(1 + cos α)
OG = ⋅
4 R 2 + Rr + r 2 8 8
3 (2 R − h) 2 3 (1 + cos α) 2
OG = ⋅ = R⋅
4 3R − h 4 2 + cos α
Transmission des actions: une action mécanique sera transmise par une liaison, si cette action n'entraîne pas
de déplacement relatif entre les 2 solides en contact.
Le mouvement d'un solide dans l'espace peut se définir par la combinaison d'une translation et d'une rotation.
Ce mouvement est représenté vectoriellement, dans le système d'axes orthonormés direct Oxyz par :
Tx y
→
- un vecteur translation T Ty
Ry
Tz
et
Ty
Rx
→
Tx x
- un vecteur rotation R Ry O
Tz
Rz
Rx
z Rz
où Tx ; T y ; Tz et Rx ; R y ; Rz représentent les
composantes ou coordonnées dans le système d'axes
Oxyz du vecteur mouvement.
D.D.L.
Composante ou Translation Rotation
Tout déplacement relatif d'un solide 1 par rapport à un solide 2 coordonnée
r r
sur l'axe
T R
peut être "décomposé" en plusieurs déplacements
→ → →
élémentaires suivant les axes d'un repère ( O , X , Y , Z ) . Ces Ox TX RX
déplacements élémentaires sont appelés les degrés de liberté TY RY
Oy
de la liaison 1-2.
Dans l'espace le nombre de degrés de liberté possibles est 6. Oz TZ RZ
Tx signifie une liberté de mouvement de translation des solides 1 / 2 (l’un par rapport à l’autre), suivant la direction
r
définie par le vecteur unitaire x.
Rx signifie une liberté de mouvement de rotation des solides 1 / 2 (l’un par rapport à l’autre), autour de l’axe défini par
r
le vecteur unitaire x.
D.D.L.
Composante ou Translation Rotation
Dans le plan le nombre de degrés de liberté possibles est 3. coordonnée
r r
sur l'axe
T R
Ox TX ----
Oy TY ----
Oz ---- RZ
Pour passer de sa position initiale à sa position finale, le mouvement du solide peut se décomposer en 3 mouvements
simples (translation sur x, translation sur y, rotation autour de z), de plus l'ordre n'intervient pas. On aurait pu commencer
par : translation sur y, puis rotation autour de z, puis translation sur x ou un tout autre ordonnancement.
ETAT FINAL
θz z
Rotation autour de z
Translation sur y
ETAT INITIAL Uy y
Ux x
x
z Translation sur x
Pour supprimer un degré de liberté à un solide en mouvement, il faut obligatoirement exercer une action mécanique sur ce
solide.
Exemple : une poutre appuyée sur un mur, le mur exerce une force qui s’oppose au mouvement potentiel de
• Pour supprimer une rotation élémentaire il faut exercer un moment ou couple capable de s’opposer à cette rotation
Exemple : action exercée sur un volant pour s’opposer à sa rotation :
Exemple : S2
- S1 = solide 1 S1
- S2 = solide 2
- L = liaison entre S1 et S2
Une liaison mécanique est dite « parfaite » lorsque les surfaces de contact sont géométriquement parfaites ; les
effets de « l’adhérence » (solide immobile) ou du « frottement » (solide en mouvement) sont alors négligeables.
Les liaisons mécaniques sont classées en fonction de la forme géométrique des contacts et des degrés de liberté
supprimés.
S2 S2 S2
Exemple : y y
Liaison ponctuelle r r
« parfaite » A2 / 1 = AY 2 / 1Y
S1
La liaison se caractérise par un
simple contact entre deux solides S1
S1 et S2 en un point. A
z z A
Problème :
x x
On veut définir les actions de liaison
exercées par le solide S2 sur le S2
solide S1 au point de contact A.
Ox TX RX Ox 0 0
Oy 0 RY Oy AY 2 / 1 0
Oz TZ RZ Oz 0 0
Démarche :
2 – Déduire des d.d.l., les actions mécaniques exercées sur le solide isolé (ici actions de S2/S1 puisque S1 est isolé)
Conclusion :
Dans le cas d’une liaison ‘’parfaite’’ (sans adhérence), l’action de liaison se réduit à une force de direction toujours
On peut observer la complémentarité entre le tableau des d.d.l. et le tableau des actions de liaison. A une valeur
nulle de l’un des tableaux correspond une valeur non nulle de l’autre.
A partir des degrés de liberté possibles des liaisons on peut en déduire les actions transmissibles par ces
liaisons. On modélisera ces actions de liaison par un torseur.
⎧ 0 0⎫
Le torseur des actions de liaison en A se note :
A
{T
S 2 → S1 } ⎪
= ⎨ AY 2 / 1 0⎬
⎪
⎪ 0 0⎪⎭
A⎩
L’ensemble des liaisons possibles est obtenu en combinant tous les degrés de liberté possibles.
Lorsque les surfaces en contact sont de dimensions suffisamment faibles par rapport aux dimensions des solides on peut les
assimiler à un contact ponctuel ou à un contact linéique.
Exemples :
- le contact entre un pied de table et le sol : Liaison ponctuelle.
Table Contact
Dalle-Mur
Contact
Dalle
Table-Sol
Sol Mur
- les articulations
- les encastrements
- Appui simple ou ou
préférence
- Articulation
ou ou
- Encastrement
ou
encastrement nœud rigide
Elévation
Exemple :
ligne moyenne
Modèle cinématique
A1 A2 A3 A4
modèle de liaison
Choix d’un repère de la statique appelé
repère global, il doit apparaître sur le
schéma mécanique, il doit être unique
pour l’ensemble de l’étude. Schéma mécanique
Y
z O x
La liaison de type appui simple résulte du simple contact entre deux solides (un seul d.d.l. bloqué).
Elle peut être assimilée à une liaison parfaite : ponctuelle, linéique ou surfacique.
Exemples :
- les poutres et dalles de plancher courant qui n'assurent pas un rôle de contreventement d'ouvrage,
- tous les solides simplement appuyés qui ne peuvent pas s’opposer aux forces tendant à les faire glisser.
DETAILS DE LA LIAISON
Appareil d'appui
Liaison par interposition d'un matériau
résilient ou de glissement (néoprène, téflon ...)
portée définie / axe de l'appui
A
Poutre S1 r
AY 2 / 1Y
+
S2 x
Poutre S1
A
on remplace S 2 par son action (attention S 2 ne
doit pas être représenté)
Recherche des actions mécaniques de liaison appliqués au solide S1 :
Dans le cas d’une liaison de type appui simple, l’action de liaison est une force ⊥ au plan tangent de contact.
Une liaison de type appui simple est caractérisée par une seule coordonnée inconnue : AY 2 / 1 .
y
Poutre S1
A
+
x
Poutre S1
A r
S2 AX 2 / 1 X
on remplace S2 par son action (attention S2 ne doit pas être représenté)
r
Dans le cas ou la force A2 / 1 n’est pas parallèle à un des axes du repère :
β Poutre S1
A β
+
x
Poutre S1
S2 r A
A2 / 1
β
A
Poutre S1
β Poutre S1
A
S2
S2
Exemples :
• le pied d'un arc en bois lamellé-collé
• la liaison d'une poutre en B.P de bâtiment industriel sur un poteau
• la liaison entre les barres des charpentes triangulées en bois ou en métal...
Broches de liaison
Gousset
Poutre S1
A
r + A poutre S1
AY 2 / 1Y x
Poutre S1
S2 A r
AX 2 / 1 X
on remplace S 2 par son action (attention S 2 ne doit
pas être représenté
Ox 0 --- Ox AX 2 / 1 ---
Oy 0 --- Oy AY 2 / 1 ---
Oz --- RZ Oz --- 0
"–" : sans objet dans le cas d'un système de forces coplanaires dans le plan Oxy.
Conclusion :
Dans le cas d’une liaison de type articulation, l’action de liaison est une force de direction et de sens inconnus,
Cette force étant inclinée dans le plan X Y,
Une liaison de type ‘’articulation’’ est caractérisée par 2 inconnues de liaison : les coordonnées : AX 2 / 1 , AY 2 / 1
Écriture sous forme de torseur (de la liaison articulation en A),
r r ⎧ AX 2 / 1 0⎫
⎧ AX 2 / 1 X + AY 2 / 1Y ⎫
il existe plusieurs notations
A
{T
S 2 → S1 } = ⎨ r ⎬=
⎪
⎨ AY 2 / 1 0⎬
⎪
⎩ 0 ⎭ ⎪ 0 0⎪⎭
A⎩
A
Poutre
Attention : l’extrémité d’un balcon, le sommet du voile du mur de soutènement sont appelées extrémités libres. Soit on considère
que l’extrémité libre n’est pas une liaison ou une extrémité libre est une ‘’liaison’’ (à 3 degrés de liberté dans le plan, 6 dans
l’espace) caractérisée par une absence d’action de liaison.
r r
AY 2 / 1Y M AZ 2 / 1 Z
A Poutre S1
x
S2 A rPoutre S1
AX 2 / 1 X
on remplace S 2 par son action (le solide S 2 ne doit pas être représenté)
Recherche des actions mécaniques de liaison appliquées au solide S1 :
D.D.L. Actions mécaniques
Ox 0 --- Ox AX 2 / 1 ---
Oy 0 --- Oy AY 2 / 1 ---
Oz --- 0 Oz --- M AZ 2 / 1
"–" : sans objet dans le cas d'un système de forces coplanaires dans le plan Oxy.
Conclusion :
Dans le cas d’une liaison de type encastrement, l’action de liaison se réduit à :
• une force de direction et de sens inconnus, cette force étant inclinée dans le plan X Y, elle est représentée par 2
inconnues de liaison : les coordonnées : AX 2 / 1 , AY 2 / 1
• un moment (ou couple) dit d’encastrement, c’est un vecteur ⊥ au plan des forces.
Une liaison de type encastrement est caractérisée par 3 inconnues de liaison : AX 2 / 1 , AY 2 / 1 , M AZ 2 / 1
Écriture sous forme de torseur (de la liaison articulation en A), il existe plusieurs notations
r r ⎧ AX 2 / 1 0 ⎫
⎧ AX 2 / 1 X + AY 2 / 1Y ⎫
A
{T
S 2 → S1 } = ⎨ r ⎬=
⎪
⎨ AY 2 / 1 0 ⎬
⎪
⎩ M AZ 2 / 1 Z ⎭ ⎪ 0 M AZ 2 / 1 ⎪⎭
A⎩
A
S2
Articulation
y
⎧0 −⎫ Force inclinée ⎧ AX 2 / 1 0⎫
⎪ ⎪ représentée par 2 ⎪ ⎪
r
AY 2 / 1Y ⎨0 −⎬ coordonnées (ou ⎨ AY 2 / 1 0⎬
⎪− RZ ⎪⎭ composantes) ⎪ 0 0⎪⎭
A⎩ A⎩
+
x
A
Poutre S1
A r
Poutre S1 inconnues
AX 2 / 1 X
S2
Y ⎧ AX 2 / 1 0 ⎫
A A
{TS 2 → S1 } ⎪
= ⎨ 0 0 ⎬
⎪
⎪ 0 M AZ 2 / 1 ⎪⎭
A⎩
O x
Translation Rotation
X 0 ---
Y TY ---
Z --- 0
Les actions de contact entre 2 solides S1 et S2, sont constamment d’égale intensité et directement opposées.
Nous donnerons plus loin une forme plus générale ; autrefois appelé principe de l’action et de la réaction c’est en réalité un
théorème qui se démontre à partir du Principe Fondamental de la Statique.
Ex :
r
L'action d'une bille S1 sur un plan S2 est égale et S1
A2 / 1 S1
directement opposée à l'action du plan S2 sur la bille S1.
r r
A1 / 2 = − A2 / 1
r r
⇒ A2 / 1 = − A1 / 2 A S2 A A S2
r
A1 / 2
5.3.1. classification selon leur position par rapport au système matériel isolé
on distingue ;
π Les actions mécaniques extérieures : actions qu’exercent, sur les différents éléments du système isolé, tous les
solides n’appartenant pas au système matériel isolé. (actions de contact qui s’exercent à la frontière du système isolé ou
actions à distance). Ce qui n’est pas isolé est souvent appelé le milieu extérieur.
π Les actions mécaniques intérieures : ce sont les inter-efforts qu’exercent les différents éléments du système isolé
les uns sur les autres aux différents points de contact. Ces efforts intérieurs peuvent être des efforts de cohésion traduisant
la résistance du matériau aux sollicitations. Attention ! Ces actions ne peuvent pas être visualisées donc représentées. Elles
n’apparaissent pas dans l’inventaire des actions lors de l’isolement.
4 Soit un système matériel constitué de trois billes placées dans un récipient. Les
contacts bille-bille et bille-récipient sont supposés sans frottement.
2 • Établissons le bilan des actions agissant sur :
1 - la bille (1), 2 - la bille (2), 3 - la bille (3)
3 4 - le système matériel (1+2+3), 5 - le système matériel (1+2)
F 6 - le système matériel (1+3), 7 - le système matériel (2+3), etc.
D C Représenter uniquement les actions extérieures
A E Faire l’inventaire des actions intérieures
1 • Appliquons le principe des actions mutuelles à chaque système matériel.
• Concluons.
B
1 – Isolons le solide (1)
D Bilan des forces extérieures :
............................................................................................................
A E ............................................................................................................
1
Bilan des forces intérieures et Principe des actions mutuelles :
............................................................................................................
B
2 – Isolons le solide (2)
Bilan des forces extérieures :
2 ............................................................................................................
F ............................................................................................................
D Bilan des forces intérieures et Principe des actions mutuelles :
............................................................................................................
............................................................................................................
7 - Système matériel (2+3)
Bilan des forces extérieures :
............................................................................................................
2 ............................................................................................................
3 ............................................................................................................
F C
D
Bilan des forces intérieures et Principe des actions mutuelles :
E ............................................................................................................
............................................................................................................
............................................................................................................
Conclusions :
Dans chaque système matériel les contacts non rompus font apparaître des actions mutuelles qui s'annulent deux à
deux.
Les actions agissant aux contacts non rompus n'interviennent pas dans le bilan des forces appliquées au système
matériel, elles sont appelées ACTIONS INTÉRIEURES.
Les actions appliquées aux contacts rompus, les actions à distance (poids) et toutes les autres actions directement
appliquées au système matériel sont appelées ACTIONS EXTÉRIEURES.
Pour distinguer les actions intérieures et les actions extérieures d'un système matériel il faut impérativement préciser
les frontières d'isolement « ISOLER LE SYSTÈME MATÉRIEL ÉTUDIÉ ».
P3
r
A4 / 1
r
B4 / 1
r
C4 / 3
r
D1 / 2
r
D2 / 1
r
E1 / 3
r
E3 / 1
r
F2 / 3
r
F3 / 2
Légende : I: Action intérieure, E: Action extérieure, /: Sans objet
L=2800
tuyaux ( ) e, e = 1000
i
soit P le poids propre d'un mètre de tuyau
G2
I12 I23
C α D
G1 G3
M N
A B
Il faut au préalable déterminer l’angle α
G4
γ
β I24
I14 G2
δ
I12 I23
β
δ D
C α
G1 G3
M N
A B
En fait les liaisons en M et N se comportent comme des articulations, quelles sont les solutions technologiques (schéma
mécanique à représenter) que vous proposeriez, pour conserver les voiles verticaux et assurer la stabilité du système.
• s’il est en mouvement, son mouvement est alors rectiligne et uniforme, sa trajectoire est une droite et sa
vitesse est constante.
On appelle repères galiléens, les repères dans lesquels le principe de l’inertie est vérifié. Si un repère est en
mouvement de translation uniforme par rapport à un repère galiléen, il est lui aussi Galiléen.
Traduction mathématique :
Cela signifie que les éléments de réduction du torseur des actions extérieures sont nuls:
⎧ →
⎫
r
⎧ R( S ) ⎫ ⎪
⎪
∑ F ext
⎪
⎪
⎧
T ⎛⎜⎝ S ⎞⎟⎠⎫⎬⎭=
⎨
⎩
⎨ r
( )⎬ = ⎨ ⎛→ → → ⎞⎬
o o ⎩ O
M S ⎭ ⎪ ∑ ⎜ M O ( F ext ) + couples ⎟ ⎪
⎪⎩ ⎜⎝ ⎟⎪
⎠⎭
o
⎧ r → →
⎫
R( S ) = ∑ F ext = 0
T ⎛⎜⎝ S ⎞⎟⎠⎫⎬⎭= o {0}⇔
⎪ ⎪
⎧ ⎪ ⎪
⎨
⎩
⎨ r ⎛ → → → ⎞ → ⎬
o ⎪ M O ( S ) = ∑ ⎜ M O ( F ext ) + couples ⎟ = 0 ⎪
⎜ ⎟
⎪⎩ ⎝ ⎠ ⎪⎭
o
⎧ ∑ X Fext = 0 ∑L O =0 ⎫
⎪ ⎪
⇔ ⎨ ∑ YFext = 0 ∑M O = 0⎬
⎪ Z =0 ⎪
o ⎩ ∑ Fext ∑N O = 0 ⎭
O
{T ( S )}= O {0} constitue les conditions nécessaires de l’équilibre ; car on peut avoir ces équations vérifiées
avec un solide en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au repère galiléen Rg.
Pour qu'un solide S initialement au repos reste au repos, il faut et il suffit que le torseur des actions extérieures
(S) qui lui est appliqué écrit dans un repère Galiléen soit égal au torseur nul en un point de l'espace.
Dans un repère Galiléen Rg , la condition nécessaire et suffisante pour qu’un solide S i , initialement au repos,
reste au repos est que le système des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide Si forme un système
équivalent à zéro.
⎧ X ( S ) = ∑ X Fext = 0 −−−− ⎫
⎧ ⎛⎜ ⎞⎟ ⎫ = ⎪ ⎪
si S est en équilibre alors T S
⎨ ⎬ ⎨ Y ( S ) = ∑ YFext = 0 −−−−− ⎬
o ⎩ ⎝ ⎠⎭ ⎪
⎩ −−−−− M z O ( S ) = ∑ N O = 0⎪⎭
o
On obtient 3 EQUATIONS d'équilibre dans le plan.
Équations alternatives
Afin de simplifier les calculs, à la place des 3 équations initiales, il peut être avantageux d’utiliser soit :
r
• 2 équations de moment par rapport aux points A et B avec une seule équation de projection sur un axe X (le
choix de cet axe est conditionné pour simplifier les calculs, par exemple si cet axe est perpendiculaire à un grand nombre
de forces les projections de celles-ci seront nulles, ou bien parallèle à un grand nombre de forces ) , le segment de droite
r
AB ne doit pas être perpendiculaire à l’axe X
• 3 équations de moment, ces trois points n’étant pas alignés.
X(S) = 0 1
F3
F2
F1
Forces
parallèles
X
X(S) = 0
2
MA(S) = 0
F3
Y A F2
Z
F1 F4
Forces
concourantes
(même point)
F3 X(S) = 0
Y 2
Y (S) = 0
Z X I
F1 F2
F4
Cas général
Y
A F3 X(S) = 0
Y (S) = 0 3
MA(S) = 0
Z F1 F2
X F4
Isolons la partie S1 , elle est soumise d’une part aux actions exercées par S2 sur S1 représentées par le torseur
A
{T } et d’autre part aux actions du milieu extérieur sur S représentées par {T } . De la même manière, S
2/1 1 A 0/1 2 est
Théorème des actions mutuelles pour un système matériel (ou des actions réciproques ou de l’action et de la
réaction)
Soit S1 et S2 deux parties disjointes d’un système matériel (déformable ou non, en mouvement ou non). A
chaque instant, les actions exercées par S1 sur S2 forment un torseur résultant {T }
A 1/ 2 opposé au torseur
résultant
A
{T } des actions de S
2/1 2 sur S1 . Le point A est quelconque. A
{T } =−
2/1 A
{T } 1/ 2
- Conséquences:
les 2 torseurs doivent être exprimés dans le même repère et au même point A, cependant le point choisi n’est pas
forcément le point de contact, ce point peut être choisi quelconque.
r ⎧ X A1 / 2 LA1 / 2 ⎫ r ⎧ X A2 / 1 LA2 / 1 ⎫
⎧ A1 / 2 ⎫ ⎪ ⎪ ⎧ A2 / 1 ⎫ ⎪ ⎪
{T1 / 2 }= ⎨ Mr ⎬= ⎨ YA1 / 2 M A1 / 2 ⎬ {T2 / 1}= ⎨ Mr ⎬= ⎨ YA2 / 1 M A2 / 1 ⎬
A⎩ A1 / 2 ⎭ A⎩ A2 / 1 ⎭
A A
⎪Z N A1 / 2 ⎪⎭ ⎪Z N A2 / 1 ⎪⎭
A ⎩ A1 / 2 A ⎩ A2 / 1
r r r r
on a donc: A1 / 2 = − A2 / 1 M A1 / 2 = − M A2 / 1
On trouve toujours dans les ouvrages de mécanique, cet énoncé sous le nom de « PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES » :
Un principe étant par définition indémontrable, le terme « principe » est ici impropre.
1
1
R1/2
A R2/1 A
2 MA1/2 MA2/1
2
Isoler un solide signifie: distinguer toutes les actions extérieures au solide ( les actions intérieures ne peuvent
pas être visualisées), écrire tous les torseurs des actions extérieures au même point (condition impérative pour le
P.F.S.).
Classement n°1: En génie civil on distingue plusieurs types d'actions: les actions connues du type: permanentes (poids
propre) ,variables ( charge d'exploitation, vent, neige), température et les actions inconnues en général aux appuis (au
niveau de la frontière du domaine isolé ou aux assemblages).
les forces ponctuelles, modélisées par un vecteur et définies par la connaissance (point d’application, direction, sens,
intensité )
couples ponctuels
- les forces de volume (à distance) résultant d'effets magnétiques ou de pesanteur. On considère qu'elles s'appliquent
au centre de gravité de l'élément considéré.
- les actions linéiques: densité de charge exprimée en kN / m transmises suivant une génératrice (poutre, voile), les
couples répartis exprimée en mkN / m.
- les actions surfaciques: exprimées en kN / m² transmises suivant une surface (planchers, parois, toitures)
Quand nous étudierons une structure complète, nous serons amenés à considérer soit l'ensemble de la structure soit un
de ces éléments. En conséquence, nous devrons utiliser soit un repère mécanique général souvent dénommé repère
global.
Les repères mécaniques locaux (dont l'origine se déplacent sur la ligne moyenne )et les repères de position fixes et
attachés à une barre droite sont utilisés en RDM.
Repère mécanique général : c'est un repère en général lié au sol, cependant l'origine peut être prise en n'importe quel
→
point. Exemple: soit une structure composée de trois barres et de 4 nœuds A ,B, C, D soumise à un effort ponctuel F.
F y 2
x
B C
2 y 3
B C
Y x 3
A D x
O X A
1
D
y O
1
r r →
Repères de position: En RDM, on souhaite étudier chaque barre
Dans le repère général ( O, X, Y ) la force F s'écrit:
séparément, on utilisera alors les repères de position liés aux barres.
→ ⎛ ⎞ L'indice correspondra au numéro de la barre considérée. L'axe des x
F⎜ ⎟ donnant le sens de parcours sur la barre, l'origine du repère sera
⎝ ⎠ toujours placé à l'origine de celle-ci.
Les changements de repère sont souvent générateurs d'erreurs, les coordonnées doivent être exprimées dans le même
repère)
Un système matériel est composé de n solides rigides, l’ensemble étant aussi rigide.
Rappel : un système est dit rigide s’il est isostatique ou hyperstatique. On dit aussi que la structure
est stable. Quelque que soit le sous système isolé, sous l’action d’une action mécanique même
infiniment petite, il est impossible de mettre en mouvement un solide par rapport à un antre. Dans le cas
contraire on dit que le système matériel est un mécanisme ou hypostatique ou est ‘’déformable’’. En
statique, les solides sont supposés indéformables ou infiniment rigides.
n
S = ∑ S i = S 1 + S 2 + .....+ S i + ..... S n
i =1
Définition, un système matériel rigide S , composé de n solides, est dit en équilibre par rapport à un
système galiléen si chaque solide le constituant est en équilibre par rapport à ce repère.
i
La condition nécessaire pour qu’un système matériel S de n solides S soit en équilibre par rapport
à un système galiléen Rg est que le torseur du système des actions mécaniques extérieures s’exerçant
sur celui-ci soit nul.
( ) ⎫⎪⎬= ⎧⎨0rr ⎫⎬
r
⎧ R S
⎧ système matériel ⎫
⎨
⎩ S en équilibre ⎭ o
{(
⎬⇒ T SF .ext ./ système )} Rg
⎪
= ⎨r
F .ext ./ sytème
(
⎪ Mo SF .ext ./ système)⎪⎭ ⎩0⎭
0⎩
0
( ) ( )
r r r
⎧chacun des solides S i ⎫ R SFi .ext ./ S i + R S Si j / S i = 0
⎨ ⎬⇒
⎩ est en équilibre ⎭
( ) ( )
r r r
Mo SFi .ext ./ S i + M o S Si j / S i = 0
en effectuant la somme
∑ [ R( S ) + R( S )] = 0 ∑[M (S ) + M ( S )] = 0
r i
r i
r r i
r i
r
F .ext ./ S i S j / Si o F .ext ./ S i o S j / Si
i i
∑ M (S ) + ∑ M (S ) = 0
r i
r r i
( ) ( )
r r r
∑ R SFi .ext ./ S i + ∑ R S Si j / S i = 0 F .ext ./ S i S j / Si
o o
i i
i i
∑ M (S ) = 0 représente le moment en
r i
r
( )
r r
∑ R S Si j / S i = 0 représente la somme des S j / Si
o
i
i O des forces intérieures, celui-ci est nul , d’après
forces intérieures qui, d’après le principe des actions le principe des actions mutuelles
mutuelles, est nulle.
∑ R( S ) = R( S )=0
r i
r r
∑ M (S ) = M (S )=0
F .ext ./ S i F .ext ./ sytème r i
r r
i
o S j / Si o F .ext ./ système
i
-F F
Si le système matériel est rigide et initialement en équilibre (c’est à dire au repos, avant l’application
des actions) par rapport au repère galiléen, la condition d’équilibre énoncée est une condition
nécessaire et suffisante d’équilibre. En effet, le système matériel rigide se comporte comme un solide
de forme unique de forme complexe, auquel on peut appliquer le PFS.
(
⎪ M o S F .ext ./ système )⎭⎪ ⎩0⎭
0⎩
0
σ
Le matériau est linéairement élastique, si les
contraintes sont proportionnelles aux
déformations.
fe A B
Exemple de l'acier
Les contraintes développées dans la structure
appartiennent au domaine élastique sur OA
(domaine élastique).
O
εe ε AB constitue le domaine plastique.
S ( p ,αF )
8.2. FORMULATION, ENONCE
αF
=
p
S ( p) + α . S ( F )
A B
Les actions de liaison dues à l’application de plusieurs forces
sont égales a la somme vectorielle des actions de liaison dues
à chacune des forces agissant isolément. =
S (F )
F α .S (F )
A B
p
+
S ( p)
A B
L’effet ne doit pas être restreint aux seules actions de liaison. Un effet (déformation, déplacement, contrainte)
produit par plusieurs causes (charges appliquées,..) est la superposition des effets produits par chacune de ces
causes supposée agir isolément.
L'ordre d'application des actions n'intervient pas. On peut donc écrire que l'effet dû à la cause (A+B) = l'effet dû à la
cause (B) + l'effet dû à la cause (A) et inversement.
ψ F
p1
(S)
p1
(S1)
F
(S2 )
Avant l’avènement de l’informatique, les bureaux d’études utilisaient des formulaires. L’ingénieur décomposait
le chargement sur la structure étudiée en chargements élémentaires.
Dans le cadre des systèmes isostatiques, pour la détermination des actions de liaison au niveau des appuis ou la
détermination du torseur de cohésion, on peut le démontrer, l’hypothèse d’un matériau élastique n’étant pas
nécessaire. (elle n’intervient que pour la détermination des déplacements ou pour le calcul des contraintes pour
lesquels la loi de Hooke est utilisée ).
(S1) B
r
(S ) 2 constitué de forces Fj appliquées en Aj et
r r
A2 0/ S ; B 2 0/ S les actions de contact.
A Ai ( S ) et écrivons le PFS au point A :
Isolons 2
r r r r
A2 0/S ⎧ ∑F + A +B =0
Aj B2 0/S ⎪
−⎨ r r j
r r
j
r
2 0/ S 2 0/ S
Fj B ⎪∑ AA ∧ F + AB ∧ B j =0 j 2 0/ S
(S2) ⎩ j
( ) ( )
r r r r r r r
⎧A + B − A
⎪ 0/ S 0/ S 1 0 / S + B1 0 / S − A2 0 / S + B2 0 / S = 0
formons ™-+-− ⎨
( ) ( )
r r r r r r r
⎪⎩ AB ∧ B0 / S − AB ∧ B1 0 / S − AB ∧ B2 0 / S = 0
( ) ( )
r r r r r r r
⎧ A −A
⎪ 0/ S 1 0 / S − A2 0 / S + B0 / S − B1 0 / S − B2 0 / S = 0
⎨
( )
r r r r r
⎪⎩ AB ∧ B0 / S − B1 0 / S − B2 0 / S = 0
( ) ( )=0
r r r r r r r r
Nous en déduisons que : B0 / S − B1 0 / S − B2 0 / S = 0 et A0 / S − A1 0 / S − A2 0/ S d’où
r r r r r r
A0 / S = A1 0 / S + A2 0 / S B0 / S = B1 0 / S + B2 0 / S
p
M1 M2
f1max Uy(M2)
A B
A B
La flèche max dans la section M1 est donnée dans les
formulaires: f1max = 5pl4/384 EI
F2
M1 M2
Uy(M 1) f2max
B A B
De même les formulaires donnent la flèche max f2max
dans la section M2 en fonction de la position et de
l'intensité de la force ponctuelle F2.
F2
p
M 1 M3 M2
fmax
A B
La flèche sera max. dans une section droite notée
M3 à priori inconnue : U1y(M3) < f1max
fmax = U1y(M3) + U2y(M3) U2y(M3) < f2max
Généralement les formulaires fournissent les flèches En faisant la somme des 2 expressions précédentes, on
max ainsi que leur position. obtient l'inéquation
Nous ne pouvons pas écrire :
fmax =f1max + f2max
f max < f1max + f2max
Cette remarque s'applique aussi au M max, Vy max, ....; le principe de superposition doit être utilisé dans une section droite
quelconque mais bien définie.
Les trois représentations ci-dessous sont équivalentes, remplacer la charge répartie par sa résultante n'est légitime qu'en
statique, car on s'intéresse aux frontières ( bornes, limites ) du domaine étudié, alors qu'en Résistance des Matériaux on
pénètre dans la matière.
1 p p en KN/m h h = horizontal
P = p l =p' l / cos α
P
α
P est la résultante,
c'est un invariant.
On en déduit que
p' = p cos α
p' p' = p cos α
p' cos α
p' sin α α
p'
p' sin α p' cos α
3 α
10.1. OBJET
Avant de se lancer dans la résolution d’un problème de statique sur une structure plane, il est nécessaire de vérifier si le
problème peut être résolu par la seule application des principes qui régissent la statique. En d’autres termes, cette
recherche va nous conduire à déterminer le nombre d’équations possibles et le nombre d’inconnues du système. La
différence entre ces 2 valeurs sera appelée degré d’hyperstaticité de la structure..
10.2. DEFINITION
Degré d’hyperstaticité (L) = Nombre d’inconnues (i) - Nombre d’équations
Pour notre exemple ci-dessous, en statique on distingue 3 solides. A la notion de solide est associée la caractéristique
de rigidité, d’indéformabilité ce qui ce traduit par la continuité de la matière. On remarque 2 singularités aux points A2 et A3.
L’existence de ces 2 articulations A2 et A3 crée une partition de la structure en 3 solides : le solide A2-A3, le solide A1-A2-
A3 et A3-A4.
Pour déterminer le nombre d’équations possibles, nous allons décomposer la structure différemment. Cette
nouvelle modélisation distingue les barres des nœuds. Une barre sera délimitée par un nœud origine et un nœud
extrémité, elle ne doit pas être interceptée par une autre barre.
Une barre peut être droite, formée de segments de droite, courbe mais appartenant à un même plan.
Pour chaque barre, le PFS permet d’écrire 3 équations. Soit b le nombre de barres, le nombre d’équations
possibles est égal à 3b .
Le nœud, bien que point géométrique sur le schéma mécanique apparaîtra comme un solide sur la modélisation. Selon
le type de liaison entre l’extrémité d’une barre et le nœud intercepté on comptabilise
En isolant le nœud Aj , on obtient i j , nombre d’inconnues au nœud j, en sommant les inconnues provenant des extrémités
des barres liées au nœud j considéré, cependant ces inconnues ne sont pas indépendantes, car nous pouvons appliquer le
PFS au nœud (3 équations pour un nœud stable, c’est-à-dire non susceptible de se déplacer).
Barre A1-A2
Barre A2-A3 ligne brisée formée de segments droits
Barre A3-A4
Autre décomposition
A2 A5 Barre A1-A2
Barre A2-A3
Barre A3-A4
Barre A4-A5
Barre A5-A6
Barre A2-A5
A1
A6
Pour déterminer la valeur de i ainsi que L il faut modéliser la structure en faisant apparaître les nœuds.
10.3.1.2.Modélisation de la structure
A3 est un nœud dit rigide
A2 A3
A1 A4
A1
Isolons le nœud A1. La barre est encastrée sur le nœud A1 d'où 3 inconnues.
A2 A4
A3
i2 = 3 + 3 + 2 -3 = 5 I3 = 7 -3 = 4 I4 = 3 + 3 - 3 = 3
i = ∑ j =1 i j = i1 + i 2 + i 3 + i 4
4
i = 15
L = i − 3b = 15 − 12 = 3
La structure est hyperstatique d'ordre 3.
A6 A7 représentation du nœud A2
A2
A2
A1
A4
A3 A5
L=i-3b
Soit ie le nombre d'inconnues de liaison avec le milieu extérieur après l’isolement de la structure.
Les barres étant articulées, nous avons toujours 2 inconnues à chacune des extrémités.
i = 4b + ie - 2 n
L = 4b + ie - 2 n - 3 b = b + ie - 2 n L = b + ie − 2 n
Soit Le le degré d'hyperstaticité extérieur. Le = ie - 3 , cela correspond au nombre d'inconnues de liaison après
l'isolement de l'ensemble du treillis. Soit L i le degré d'hyperstaticité intérieur.
Soit une structure réticulée isostatique extérieurement : ie = 3, Le = 0 , de plus la structure est isostatique
intérieurement L=0 0 == b + 3 − 2 n ⇒ b = 2 n − 3
( structure isostatique ) ⇒ b = 2 n − 3
b < 2n − 3 est une condition nécessaire et suffisante pour que la structure soit hypostatique intérieurement.
Définition d’un système simplement triangulé : système matériel réticulé composé de triangles juxtaposés,
chaque barre intérieure formant un coté commun à 2 triangles.
Une structure constituée de 3 barres articulées aux extrémités forme un triangle. Un triangle est un système
indéformable.
b=3 n=3
n = 3+1 b = 3+ 2
b = 2n − 3
b = 11
L = ( 4 + 4 + 7 + 6 + 3 + 6 + 4 ) - 3 * 11 = 34 - 33 = 1
b = 11 ; n = 7 ; ia = 4
L = b + ia - 2 n = 11 + 4 - 2 * 7 = 1 ; Le = 4 - 3 = 1 ; Li = 0
Exemple 2
A2 A3 A4
A5
A1 A6
Application numérique.
b = 11 ; n = 6 ; ie = 3
L = ( 6 + 4 + 8 + 4 + 8 + 5 ) - 3 * 11 = 35 - 33 = 2
b = 11 ; n = 6 ; ie = 3
L = b + ie - 2 n = 11 + 3 - 2 * 6 = 2 ; Le = 3 - 3 = 0 ; Li = 2
La structure est globalement hyperstatique d'ordre 2, isostatique extérieurement et intérieurement hyperstatique d'ordre
2. Cela signifie que les actions de contact peuvent être déterminées, par contre, nous ne pouvons pas atteindre les efforts
normaux dans les barres, ce sera l'objet du chapitre concernant le calcul des structures hyperstatiques.
Pour rendre le portique ci-dessus isostatique, il faut sinon, placer deux barres en diagonale si celles-ci ne
placer une barre en diagonale si la celle-ci est susceptible sont pas capables de reprendre des efforts de
de reprendre des efforts de compression. compression.
Les éléments qui assurent la stabilité globale de la structure forme ce que communément on nomme le
contreventement.
Palée de stabilité
L = i - 3 . b = -1
I
F
B C
A D
I I
F
F
B' C
C
B
C' B
A D
A D
r
L'instabilité se manifeste par un déplacement très Cette configuration est stable tant que F passe par I.
important. AB tourne autour de A, DC tourne autour de
D, BC = B'C'
Pour rendre la structure ci-dessus stable il faut par exemple, incorporer une barre supplémentaire EH, ou placer une
barre AC ou BD.
I
F
B E C
A H D
B E C
A H D
r
Si F passe par I, l'équilibre du système est indéterminé.
r
Si F ne passe pas par I, il existe des efforts infinis qui se développent dans les barres.
r r r r
Par exemple la résultante de F + CCD→ BC a même support que la résultante de EEH → BC + B AB → BC
r r r
⇒ F + CCD→ BC a pour support CI ⇒ R CD → BC
=∞
On trouve alors que les efforts dans les barres tendent vers l'infini. Ce résultat n'a aucune signification physique, en
réalité, le système se déforme de manière très sensible dès que des forces même faibles sont appliquées. On obtient ainsi
des systèmes qui, bien que géométriquement indéformables, sont très déformables en réalité parce qu'il n'existe pas de
matériaux ayant un module de YOUNG infini. De tels systèmes nommés systèmes à configuration critique sont
évidemment à proscrire des constructions.
La configuration critique est une propriété purement géométrique ( ne dépend pas des forces appliquées ).
Dans un système à configuration critique, des variations de longueur du second ordre des barres entraînent des
déplacements du 1er ordre des nœuds, donc infiniment grands par rapport aux variations de longueur des barres. Il en
résulte que pour calculer correctement un tel système, on ne peut plus négliger les déplacements des nœuds résultant des
variations de longueur des barres, l'hypothèse de ""déplacements petits " de l'élasticité et de la résistance des matériaux
classique n'est plus valable et les équations d'équilibre ne sont plus linéaires.
Considérons la structure élémentaire constituée par 2 barres articulées entre elles et situées dans le même
prolongement l’une de l’autre. Si les barres étaient disjointes en B, leur extrémité libre décrirait un arc de cercle de centres
respectifs A et C. Ces cercles sont tangents en B. Il s’ensuit que sous l’effet d’une charge extérieure quelconque, l’extrémité
B de la barre AB tendrait à se déplacer d’une petite longueur suivant la tangente au cercle de centre A, cependant la barre
CB ne pourrait s’opposer efficacement à ce déplacement. ; De très faibles charges engendrent des efforts normaux
considérables dans les barres.
A partir du système précédent déplaçable à barres articulées, on en obtient un nouveau, non déplaçable, en positionnant
les 2 barres articulées entre elles non alignées.
EXEMPLE 1
EXEMPLE 3
EXEMPLE 4
EXEMPLE 6
11.2. COROLLAIRE
Les sollicitations ne dépendent pas des caractéristiques des éléments.
11.3. THEOREME
Toute sous structure d’une structure isostatique est elle même isostatique.
2. Poutre isostatique à travée unique qui se prolonge en console à une ou aux deux extrémités.
3. Poutre en console.
p
p A B
A B
C
3 équations de la statique
S2
Dans le cas ou un appui peut se déplacer ( par exemple
en C ), les actions de contact dans S2 sont différentes
p de celles de S1
A B p
A B
C
p
A B
L
A B
L +∆ L
L
A B B'
∆L
∆L = λL(T1 − T0 )
Dans un système isostatique, si on modifie le matériau ( représenté principalement par son module d'Young ) ou sa
section droite ( représentée principalement par son aire, ses moments quadratiques, ), les déplacements diffèrent mais
par contre les sollicitations seront identiques donc invariantes.
Par contre, dans un système hyperstatique, la modification du matériau ou de la section droite engendre des
sollicitations et des déplacements différents.
D étant un encastrement, il existe en ce point un moment d’encastrement, avec les procédés usuels utilisés il ne nous
sera pas possible de déterminer graphiquement les actions de contact en ce point.
F
B C
2
3
8.000
A D
14.000
0
Pour l’analyse statique, il faut suivre la méthodologie indiquée sur la fiche synthèse. En statique graphique, le repère
global n’est pas nécessaire. Il faut repérer et nommer les différents solides, (ici, ils sont au nombre de 3) puis étudier la
stabilité de cette structure en déterminant son degré d’hyperstaticité. Si la structure complète ou une partie de celle-ci est un
système matériel dit ‘’déformable’’, il faut la modifier pour la rendre rigide, sinon la refuser.
Dans une structure, il faut, en premier lieu, isoler les solides soumis à 2 forces (notamment les barres bi-articulées de
poids propre négligé).
F F
B C B C
2 2
3 3
8.000
8.000
1 1
A D A D
14.000 14.000
0 0
structure hyperstatique de degré 2 structure hypostatique ou mécanisme , cette structure est dite
‘’déformable’’, elle est à proscrire en Génie Civil.
Un solide soumis à l’action de 2 forces reste en équilibre si les 2 forces sont de même intensité (ou norme) et
directement opposées (directement opposées signifie même support et de sens contraires)
Le fait de dire : « reste en équilibre » signifie qu’initialement, avant l’application des 2 forces, le système
matériel rigide était déjà en équilibre par rapport au repère.
Autre forme moins intéressante pour le constructeur relative à un système matériel quelconque, rigide ou non :
Si un système matériel est en équilibre sous l’action de 2 forces, celles-ci sont nécessairement directement
opposées.
Cela signifie que pour un système matériel quelconque, cette condition est nécessaire mais pas suffisante.
r r
démonstration : Soit un solide S1 soumis à 2 forces F1 , F2
r r
Nous noterons le système d’actions ( S ) = (F , F ) . Appliquons le PFS
1
1 2
r r r r r r r
R( S 1 ) = 0 F1 + F2 = 0 ⇔ F1 = − F2 F2
r r r r r r r B
Mo ( S 1 ) = 0 M AF1 + M AF2 = 0
r r r
Nous choisissons le point A par exemple, or M AF1 = 0
r r r r
M AF2 = 0 cela implique que le bras de levier par rapport à A de la force F2 A
r
est nul. Autrement dit le support de F2 passe par A.
r r F1
F1 = − F2 support commun AB
F2
F2 B
F1 A A
F1
Par exemple :
r
B 2/1 Par hypothèse nous choisissons le sens de B2 / 1 de telle façon
B que la barre AB soit sollicitée en traction.
r
A Le théorème impose le sens de A0 / 1
A 0 /1
• coplanaires
Le fait de dire : « reste en équilibre » signifie qu’initialement, avant l’application des actions, le système matériel
rigide était déjà en équilibre par rapport au repère.
si un système matériel est en équilibre sous l’action de 3 forces, celles-ci sont nécessairement :
• coplanaires
• leur résultante est nulle. Cela signifie que pour un système matériel quelconque, ces 3 conditions sont
nécessaires mais pas suffisantes.
r r r
démonstration
Soit S1 un système matériel soumis à ( S ) = (F , F , F )
1
1 2 3
r r
F2 ∈ plan P2 F3 ∈ plan P3
r
Soit O un point du support de F1 Appliquons le PFS
r r r r r r r r r
F3 Mo ( S 1 ) = 0 MO F1 + MO F2 + MO F3 = 0
F2 r r r r r r r r
or MO F1 = 0 ⇒ MO F2 + MO F3 = 0
P3
O r r r r r r
⇔ MO F2 = − MO F3 or MO F2 est un vecteur orthogonal à
r r
P2 et MO F3 est un vecteur orthogonal à P3 , comme ces deux
P2 F1 vecteurs doivent être opposés, nous en déduisons que les plans
P2 et P3 sont confondus, nous noterons P ce plan. Deux cas
peuvent se produire
I F3
F3
F2
F2
P F1
P F1
F3
F2
F2
F23
P F1
F3
Autre raisonnement
I r r r r r
F23 = − F1 avec F2 + F3 = F23
r
F1 est un vecteur // au plan P
F23 r r r r r r r r r
MI (S1) = 0 M I F1 + M I F2 + M I F3 = 0
r r r r r
or d’après la définition du point I M I F2 + M I F3 = 0
r r r r r
d’où M I F1 = 0 F1 ∈ plan P et F1 passe par I
P F1
F3
I
F1
F3 F2
F2
F1
P P
r r r
Les deux forces B1 / 2 , F concourent en I ce qui implique que le support de C3 / 2 passe par I
r r r r
Dans le plan des forces on traduit F + B1 / 2 + C 3 / 2 = 0
Attention la géométrie de la structure doit être représentée Soit le point O origine des forces, on choisit une
à l’échelle r
échelle des forces. On trace le vecteur connu F tel
que l’origine de ce vecteur soit confondue avec O .
r
I Puis passant par l’extrémité de F on trace le support
r
de l’une des 2 forces inconnues B1 / 2 par exemple,
r
puis par l’origine O le support de C 3 / 2 car la
résultante étant nulle, l’extrémité du dernier vecteur
tracé doit correspondre avec l’origine de premier
vecteur tracé.
B 1/ 2
Remarque : Dans le cas de 3 forces parallèles, il est préférable d’utiliser la méthode analytique.
F1 I
F
K
F2
F1 F
F2
B C B C
B 1/ 2 C 3/ 2 B 1/ 2
C 3/ 2
12.2.5. Autre cas particulier : le système étudié est soumis à 4 forces dont une parfaitement
connue, pour les 3 autres seul leur support est connu.
B
E 2
E 4/2
C3/2
B 1/2
I2
R2
Autres exercices:
r
•exercice 1 : Détermination graphique dans le cas 2 :F = 0 , Q ≠ 0 Q = 20kN
cas 1 : F ≠ 0 , Q = 0
cas 2 : F = 0 , Q ≠ 0
cas 3 : F ≠ 0 , Q ≠ 0
Dans les études précédentes, nous avons considéré les liaisons parfaites. En pratique, la réalité est plus complexe.
Nous allons ici traiter le cas des liaisons mettant en jeu des surfaces de contact. Les lois sur le frottement découlent de
l’expérimentation de Coulomb et Morin.
13.1. DEFINITIONS
Si deux surfaces en contact se déplacent ou glissent l’une par rapport à l’autre, on dit qu’il y a frottement.
Lorsque ces deux surfaces tendent à glisser mais ne se déplacent pas, on dit qu’il y a adhérence.
instable
état limite
de stabilité
P1
stable
P1
P1
α > ϕadhé
G 1
ϕadhé
α <ϕadhé A P1 B
0
G
1 G
A B 1
r r
Le solide 1 est soumis à 2 forces, dont le poids propre noté P1 = m1 g . La liaison entre le parallélépipède rectangle et le
plan est du type contact plan. L’équilibre du solide 1 nous permet de déterminer le torseur de l’action du plan 0 sur le solide
1. On utilise le théorème relatif à un corps soumis à 2 forces.
r
⎧ − P1 ⎫
I
{Γ0 / 1}= ⎨ r ⎬
I⎩
0 ⎭
La résultante est orthogonale au plan de contact, la liaison se comporte comme un contact du type parfait. le point
d’application I correspond à l’intersection du support du poids propre du solide 1 avec le plan de contact.
P1
P1
r r
Appliquons le PFS c’est à dire ici le théorème relatif à un corps soumis à 2 forces, R0 / 1 = − P1 support commun
r
R0 / 1 n’est plus orthogonale au plan tangent de contact, si on décompose cette force suivant une composante
appartenant au plan de contact et une composante orthogonale au plan de contact, on remarque que la composante
tangentielle est opposée au sens de déplacement possible. Cette force est qualifiée de force d’adhérence. Le point
d’application I ne coïncide plus avec le centre de gravité de la surface de contact (rectangle), ce point se déplace lorsque α
r
varie. Ce point I est l’intersection de P1 avec la surface de contact.
r
⎧ − P1 ⎫
Le torseur de l’action du plan 0 sur le solide 1 se réduit à I
{Γ 0 / 1}= ⎨ r ⎬
I⎩
0 ⎭
R0/1
1 N0/1
ϕG
B
I
A I
T0/1
P1
R0/ 1
P1
ϕadhé I
P1
P1
P1
α
r
Lorsque α > ϕ adhé , R0 / 1 est situé sur le cône de frottement de demi angle au sommet noté ϕ et ne bouge
r r r
pas de cette position. On remarque alors que R0 / 1 + P1 ≠ 0 le solide 1 est en mouvement, il y a frottement entre
1 et 0.
On constate que l’angle ϕ est légèrement inférieur à ϕ adhé ϕ < ϕ adhé . L’angle ϕ est nommé angle de
frottement.
P1 G 1
A B
0
En appliquant le théorème relatif à un solide soumis à 3 forces, on demande d’étudier les 3 états suivants. En déduire
r
l’action de contact R0 / 1 ainsi que son point d’application I.
F < Fl
F
P1 G 1
A B
0
F = Fl
F = FL
P1 G 1
A B
0
P1 G 1
A B
0
adhérence frottement F
13.4. LOI DU FROTTEMENT DITE DE COULOMB
• ϕ est appelé angle de frottement, cet angle ne dépend que de la nature des matériaux en contact, de la rugosité des
surfaces de contact (lisse, rugueux) et de l’état des surfaces de contact (sèche, lubrifiée,...). Lorsque les matériaux en
contact sont identiques, ϕ est appelé angle de frottement interne.
•En première approximation, on peut admettre que ϕ est indépendant de la pression de contact, de la forme des
surfaces de contact, de l’aire des surfaces de contact, de la vitesse de glissement.
•Valeurs du coefficient de frottement µ = tan ϕ et du coefficient d’adhérence tan ϕ adhé pour différents matériaux
Adhérence frottement
13.5. CONCLUSION
•A l’équilibre, la résultante des actions de contact est située à l’intérieur du cône d’adhérence, dirigée vers la
matière, sa composante tangentielle sur le plan de glissement s’oppose au mouvement.
•Si le solide est en mouvement, la résultante est située sur le cône de frottement.
Par exemple : déterminer les actions de contact au niveau des appuis ou dans les liaisons internes entre les différents
solides, dans le but de tracer les diagrammes des sollicitations dans la structure ou bien de dimensionner les fondations,
l’assemblage au niveau des appuis, les assemblages internes...
o
Z X
Repère Global
Ce repère est indispensable lors d’une résolution analytique. L’origine peut être prise quelconque, le choix consiste à
définir la direction de l’axe des Y, généralement les forces étant verticales, on a tout intérêt à utiliser celui représenté ci-
dessus.
0 est réservé au milieu extérieur non étudié. Lorsque trois barres au moins ( ou solides ) sont articulées sur un nœud,
pour éviter des difficultés au niveau de la désignation indicielle, il est préférable de considérer ce nœud comme un solide et
l'isoler si nécessaire.
3
Le nœud est considéré comme un solide et à ce titre porte un
numéro.
1 2 4
En génie civil, les liaisons communes utilisées sont au nombre de 3 et il faut les connaître parfaitement. On distingue :
l’appui simple, l’articulation ou liaison pivot, l’encastrement.
6. Choisir le solide ( ou l'ensemble des solides ) que l'on doit isoler, en le délimitant, ainsi que l'ordre
d'isolement, et ceci avant tout calcul. Pour chacun des isolements, il suffit de faire l'inventaire des inconnues, ce nombre
devant être inférieur ou égal à 3 pour avaliser ce choix. D'une manière générale, d'abord isoler les solides bi-articulés (
solides soumis à deux forces ). On doit alors se poser la question : la résolution est-elle possible à partir des éléments
calculés du bilan précédent ? Si ce n’est pas le cas, il faut déterminer d’autres éléments en isolant d’autres solides et en
utilisant le théorème des actions mutuelles.
On distinguera:
• les actions connues ( données ou issues d'un calcul précédent ), si vous connaissez les valeurs numériques,
remplacez les valeurs littérales par celles-ci, sauf si l'énoncé exige de résoudre uniquement avec les valeurs
littérales avec généralement en fin d’énoncé, l'application numérique.
• les actions à distance ( le poids propre pour ce qui nous concerne ) lorsque le poids propre est négligé, il faut
l’indiquer comme hypothèse simplificatrice.
• les actions de liaison, j'attire votre attention sur la nécessité d'indiquer par le moyen d'indices l'action du
solide enlevé sur le solide isolé.
P
p P p
représentation à éviter
attention ! il est possible de remplacer une charge répartie par sa résultante générale, mais uniquement après avoir isolé
la partie de structure sur laquelle elle s’exerce.
Remarque : Parfois, il est possible , compte tenu de la symétrie, de ramener un problème spatial à un problème plan.
On doit écrire les coordonnées (composantes) des forces sur une même ligne
r ⎛ X1 ⎞ r ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
F1 ⎜ ⎟ ; P ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ avec P, p, l paramètres positifs
⎝ Y1 ⎠ ⎩− P ⎭ ⎩− pl ⎭
X1 , Y1 sont des composantes donc des valeurs algébriques dont le signe nous est inconnu, le signe est implicitement
compris dans l'écriture X1 ou Y1 . Pour le faire apparaître (le visualiser) il faut connaître l'expression littérale ou numérique
par exemple − P = − pl .
7. Appliquer le Principe Fondamental de la Statique. ( P.F.S. ) pour chacun des systèmes isolés.
Analytiquement, cela se traduit par l'écriture de 3 équations algébriques. Le principe de superposition ainsi que
théorème des actions mutuelles peuvent s'avérer d'une grande utilité.
Pour l’écriture de l’équation des moments, le choix du point de calcul est important. Pour chaque détermination de
moment, il faut procéder par ordre : le signe, l’intensité de la force, le bras de levier.
Schéma des solutions avec les valeurs littérales ou numériques précédemment déterminées. Sur ce
schéma doivent figurer les charges réparties et non leurs résultantes, car ce schéma va nous servir pour le
tracé des diagrammes des sollicitations. Rapidement, vérifier que les forces s’équilibrent.
On découpe la structure en solides élémentaires, barres et nœuds. La représentation est identique à celle
que nous utilisons. Les nœuds liés au milieu extérieur n’ont pas à être révélés.
e le nombre d’encastrements
a le nombre d’articulations
p le nombre d’appuis simples
b=4
e=5
a=1
p=0
L=5
On décompose la structure en barres (droites, brisées c-a-d composées de tronçons droits ou courbes) non interceptés par
d’autres barres.
On pose :
• B = nombre de barres ou solides constituant le système matériel.
Nombre de liaisons intérieures au système matériel « ensemble » à l’exclusion des liaisons avec le milieu extérieur
• P = nombre d'appuis simples (ponctuel)
• A = nombre d'articulations
• E = nombre d'encastrements
et
• I = nombre total d'inconnues de liaisons sur chaque barre ou solide constituant le système matériel les
liaisons avec le milieu extérieur doivent être considérées
Exemples :
B=1
A BB E=0 L=2-3=-1
A=0 C’est un mécanisme (structure hypostatique)
P=0 À rejeter
I =2
B=1
A B E=0 L=3-3=0
A=0 C’est une structure isostatique
P=0
I =3
B=1
A B E=0 L=4-3=1
A=0 C’est une structure hyperstatique de degré 1
P=0
I =4
B=2
A C B E=0 L=8-8=0
A=1 C’est une structure isostatique
P=0
I =8
B=1 L=4-3=1
E=0 Hyperstatique de degré 1
A=0
P=0
I=4
A
C B
B=2
E=0
A=1 L=8-8=3
P=0 isostatique
I=8
B C
B=1
E=0
A=0 L=6-3=3
P=0 Hyperstatique de degré 3
I=6
A D
C D
C D
B=2
E=2
A=0 2 barres
B E P=0
I = 18 L=18-12=6
Hyperstatique de degré 6
A F
E F
A B B=3
C D E=2
A=0 L=20-15=5
P=0 Hyperstatique de degré 5
E F I = 20
C D
A La structure est constituée de 3 barres .
B=3
B E=0 Le nombre de liaisons intérieures: 2 articulations en C,
A=2 D.
C D P=0
A I = 13 L’articulation de la barre CB sur le nœud B et
l’articulation de la barre DB sur le nœud B sont des
B liaisons extérieures
I= 2.4+2.2+1=13
L=13-13=0 isostatique
Partie 1
La poutre droite AB étudiée a pour longueur 2L. Elle est placée selon l’axe Ox d’un repère
cartésien orthonormé : les abscisses A et B ont respectivement pour abscisse : x A = !L , x B = L .
L’appui intermédiaire C a pour abscisse x C = "L avec 0 ! " ! 1 . La section de cette poutre est
constante et admet le plan Oxy comme plan de symétrie. Le chargement actif est représenté
par une densité linéique de force f (x ) = !pey , p > 0 . Les appuis A, B et C sont simples,
unilatéraux, n’exerçant donc en ces points que des réactions que l’on notera R A = R A e y ,
R B = R B e y , R C = Ye y avec R A ! 0, R B ! 0, Y ! 0 .
1.1. Déterminer les valeurs des réactions d’appui en fonction de p et de la réaction Y d’appui
en C. Préciser le domaine de variation de l’inconnue hyperstatique Y par les conditions de
liaison du problème.
1.2. Donner en fonction de p et Y l’expression de toutes les distributions de torseurs d’efforts
intérieurs.
Partie 2
On suppose l’appui intermédiaire C situé en O (α=0). On désigne par I le moment d’inertie de
la section constante de cette poutre par rapport à son axe principal d’inertie e z . Le matériau
constitutif est homogène, isotrope, linéairement élastique, de module d’Young E.
2.1. On suppose les 3 appuis situés au même niveau à la cote y=0. Déterminer la valeur de
réactions d’appuis et la distribution de torseurs d’efforts intérieurs par la méthode de
Castigliano.
2.2. On suppose l’appui en C légèrement dénivelé vers le bas : sa cote est v<0 ( v << L ). Cet
appui n’est donc pas au contact de la poutre dans son état initial non chargé. Déterminer, en
fonction de v, la valeur de réactions d’appuis et la distribution de torseurs d’efforts intérieurs.
2.3. Avec des valeurs significatives pour un tablier de pont : E=4.104 MPa, I=6 m4, L=30 m,
p=2.105 N/m, déterminer la valeur du tassement v tel que l’appui C ne soit plus au contact de
la poutre dans son état chargé.
Travaux dirigés 5
Nous allons étudier une modélisation simplifiée du toit, assimilé à une poutre, et du hauban .
La poutre AB est de section constante (moment d’inertie I). Le module d’Young est constant
égal à E. L’appui A est fixe avec encastrement, l’extrémité B est reliée à un câble (de module
d’Young E) attaché à son autre extrémité en D. Le chargement actif est constitué de la charge
verticale descendante de densité linéique p. Soit S la section de la poutre et s la section du
câble, l’angle entre la poutre et le câble est de 30 degrés.
CORRIGES
EXERCICE A
#R A + R B + Y % 2Lp = 0 #R A = pL % Y (1 % $ ) 2
1.1. Equilibre : " &"
!2LR B + (1 + $ )LY % 2L p = 0
2
!R B = pL % Y (1 + $ ) 2
$ dN
! dx = 0
! $ N ( % L) = 0 $ N ( L) = 0
!! dV ! !
1.2. Equations de la statique : # %p=0 avec #V(% L ) = %R A et #V(L ) = R B
! dx !M(% L ) = 0 !M(L ) = 0
! " "
! dM + V = 0
"! dx
$ $
! N(x )= 0 ! N(x )= 0
! !
& L ( x ( %L # V(x ) = px + Y(1 & % ) 2 (x ' %L ) %L ( x ( L # V(x ) = px & Y(1 + % ) 2 (x ' %L )
! p(L2 & x 2 ) 1& % ! p(L2 & x 2 ) 1+ %
!M(x ) = & Y(L + x ) !M(x ) = & Y(L & x )
" 2 2 " 2 2
( ) ( )
$!V (%L )+ & V (%L )& + Y = 0
On vérifie que l’on a bien #
( ) ( )
!"M (%L )+ = M (%L )&
14 Mécanique II- Mécanique des Structures
2.1. On a maintenant : R A = R B = pL ! Y 2
$ $
! N(x )= 0 ! N(x )= 0
! !
% L & x & 0 # V(x ) = px + Y 2 0 & x & L # V(x ) = px % Y 2
! (L2 % x 2 ) % Y L + x ! (L2 % x 2 ) % Y (L % x )
!M(x ) = p !M(x ) = p
" 2 2 " 2 2
L 0 2 L 2
M2 1 ' p 2 Y $ 1 'p 2 Y $
W= ! = % ( (L ( x 2 )( (L + x )" dx +
! % (L ( x 2 )( (L ( x )" dx
!
(L
2EI 2EI ( L& 2 2 # 2EI 0 & 2 2 #
#W 5pL4 YL3
=0"! + =0
#Y 24EI 6EI
D’où Y = 5pL 4 et R A = R B = 3pL 8 et le torseur des efforts intérieurs d’après les expressions ci-dessus.
2.2. Si la liaison est établie en C entre la poutre et l’appui intermédiaire dénivelé, la valeur Y de la réaction
d’appui est telle que, en considérant la poutre AB appuyée en A et B seulement soumise au chargement constitué
de la densité linéique uniforme !pe y et d’une force Ye y appliquée en O, le déplacement ! y (0) du point O est
#W
= " y (0 ) = v ! Y = 5pL 4 + 6EIv L3
#Y
Le résultat n’est valable que si le contact est effectivement établi en C : 0 ! Y ! 2pL d’où la
On obtient les réactions d’appui et le torseur des efforts intérieurs d’après les expressions ci-dessus.
Pour v < !5pL4 24EI , la liaison ne s’établit pas et les réactions d’appui et le torseur des efforts intérieurs sont
2.3. On trouve qu’il suffit d’un tassement de 14 cm pour annuler la réaction au droit de l’appui C.
EXERCICE B
Cable :
On note R la tension du cable et on choisit de prendre R comme inconnue hyperstatique.
Travaux dirigés 15
Equations de la statique
dN
=0 => R = constante
ds
Eléments de réductions du cable
N=R
M=0
T=0
Poutre :
dN
=0
dx
dT
!p = 0
dx
dM
+T =0
dx
"Wpoutre L L
1 "N 1 "M
= N ! dx + M dx
!
"R ES "R EI "R
0 0
L L
)W 1 3 1 'p 3 R 2$ 3RL pL4 RL3
= ! Rdx + & ( x ( L ) + ( x ( L ) #dx =
! ! +
)R ES 4 EI % 4 4 " 4ES 16EI 12EI
0 0
!W
=0
!R
16 Mécanique II- Mécanique des Structures
pL3
'R= 16I
& 2 3 L2 #
$ + + !
$% 3s 4S 12I !"
Théorème de BdF
L L
r r N M
Fy.u B y = ! N' dx +! M' dx
ES EI
0 0
L
1 ( p 2 R %
Fu B = '" ( x " L ) " ( x " L )$F(L " x )dx
!
EI & 2 2 #
0
pL4 RL3
u=! +
8EI 6EI