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Revue

ABB
Revue de l’actualité technologique
du Groupe ABB

www.abb.com/abbreview

2 / 2006

Pioneering
Technologie
spirits
des systèmes
embarqués
Un concentré de solutions applicatives
A revolution in high
Candidats dc current
à l’embarqué
measurementpage 9

page 6

Team-mates: MultiMove
Réseaux functionality
de capteurs heralds
sans fil
a new era in robot applications
page 39

page 26

Best innovations
Courants porteurs en 2004
ligne
43
page 50

a
La boîte de conserve est la solution
idéale pour transporter et protéger une
grande variété de produits. Sa simpli-
cité explique en grande partie sa po-
pularité. Pour l’ouvrir, il suffit d’un ouvre-
boîte, outil universel par excellence.

Les systèmes informatiques ont long-


temps été l’antithèse de la boîte de
conserve et, même dans leurs ver-
sions les plus simples, l’apanage de
spécialistes. Il n’en va pas de même
des systèmes embarqués où l’ordina-
teur, très discret, se charge de tout
et réagit aux sollicitations de l’envi-
ronnement. A l’extrême, personne ne
le remarque jusqu’au moment d’ouvrir
la boîte.
Editorial

Technologie des systèmes embarqués


« Embedded, Everywhere » est un calendrier de recherche Deux personnalités ont été invitées à présenter les techno-
publié en 2001 par l’Académie des Sciences américaine qui logies embarquées à nos lecteurs. D’une part, le Dr Kostas
met en lumière l’importance pour la communauté scientifi- Glinos, membre de la Commission européenne, décrit
que de la recherche en informatique embarquée. Cinq ans l’importance que l’UE accorde à cette technologie et expo-
plus tard, l’intelligence embarquée est omniprésente. A la se le programme ARTEMIS. D’autre part, le Dr Richard
fin de la décennie, on comptera pas moins de trois systè- Zurawski, président de l’ISA USA, dresse un état des lieux
mes embarqués par Terrien, soit 16 milliards d’appareils et des composants matériels et logiciels embarqués, et décrit
40 milliards en 2020. L’Union européenne a pris l’initiative les tendances à venir. Cette première partie se referme sur
d’un mégaprojet de recherche dans les systèmes embar- un tour d’horizon des produits ABB intégrant des systèmes
qués de prochaine génération, plus concrètement sur l’inter- embarqués.
action des réseaux embarqués. La plate-forme technologi-
que européenne, baptisée ARTEMIS1), réunit des acteurs de Nous décrivons ensuite plusieurs applications embarquées
l’industrie et de la recherche, et bénéficie du soutien finan- dans une série d’articles couvrant un large éventail de pro-
cier des gouvernements et de l’UE. L’Asie n’est pas en duits. Enrichis de fonctionnalités nouvelles dès la phase de
reste, consciente du rôle crucial que jouent les technolo- conception, ils sont source de valeur ajoutée pour nos
gies embarquées dans la croissance économique et la clients.
prospérité. Ainsi, des pays comme le Japon, la Corée et la
Chine ont lancé leur propre programme en se fixant des La rubrique suivante fait le point sur la communicabilité
priorités. Tous ces efforts nationaux et régionaux visent à des dispositifs embarqués. Transmissions sans fil et Ether-
généraliser l’embarqué dans une multitude d’applications : net industriel, bus de terrain et courants porteurs en ligne :
industrie, infrastructures, santé, loisirs et réseaux de les produits ABB communiquent tous azimuts sur de multi-
communication fixes et mobiles. ples supports. Enfin, la dernière rubrique est consacrée à
des applications logicielles et matérielles.
Mais quels sont les tenants et aboutissants de cette techno-
logie ? Quels en sont les domaines d’utilisation par ABB et Ce large panorama de l’embarqué illustre à quel point cette
les défis à relever ? Dans quelle direction évolue-t-elle ? technologie est un remarquable accélérateur de performan-
Dans ce numéro de la Revue ABB, nous posons exactement ces pour nos clients. Rester à la pointe des connaissances
ce type de question et apportons des réponses dans la dans un certain nombre de domaines en évolution rapide
quasi-totalité des domaines de recherche et de développe- et aussi variés que l’informatique peu gourmande en éner-
ment du Groupe. gie, le développement et la vérification des logiciels, le
traitement avancé du signal et les composants FPGA, cons-
L’informatique embarquée est une réalité depuis plusieurs titue un défi de taille pour nos équipes de R&D à travers le
décennies déjà, mais cantonnée pour l’essentiel à des monde. Mais n’est-ce pas la vocation de tout chercheur ?
applications autonomes et de petits réseaux où l’homme
intervient peu. Le terme « embarqué » fait référence à la Bonne lecture
nature même de ces tâches applicatives avec des fonctions
dédiées qui échappent à la perception humaine (tant que
tout fonctionne correctement !). Ainsi, par exemple, ce sont
plus de 20 calculateurs enfouis dans nos voitures qui opti-
misent le freinage, le niveau de confort, les performances
du moteur, etc. Prochaine étape : se nicher au cœur des
réseaux de capteurs sous la forme de systèmes intelligents
et communicants, capables d’échanger des informations
entre eux, mais également avec d’autres réseaux. Leur
complexité exponentielle crée un fossé technologique avec
l’existant que des projets comme ARTEMIS en Europe et
leurs équivalents aux Etats-Unis et en Asie ambitionnent de Peter Terwiesch
combler. Directeur des technologies ABB

Note
1)
Advanced Research & Technology for Embedded Intelligece and Systems

Revue ABB 2/2006 3


Sommaire

Revue ABB 2/2006


Technologie des systèmes embarqués

6 30
Le défi des systèmes embarqués Embarquer pour mieux automatiser
L’Europe relève le défi des systèmes embarqués, Le système d’automatisation étendue 800XA accueille
un des secteurs des technologies de l’information les de nombreuses applications embarquées.
plus porteurs.
35
9 Sous haute surveillance
Candidats à l’embarqué Un nouveau logiciel de gestion de cycle de vie exploite
Enjeux et perspectives des systèmes sur puce et des toute la richesse des données des variateurs de vitesse.
systèmes embarqués en réseau dans l’automatisation
industrielle 39
Réseaux de capteurs dans fil
14 Communication sans fil et réseau de capteurs industriels
Technologie des systèmes embarqués chez sont les champions des économies d’énergie.
ABB
Les développeurs doivent relever de nouveaux défis pour 43
doper les performances et enrichir les fonctionnalités des Montée en débit sur Ethernet
systèmes, tout en réduisant leur coût et leur taille. La famille des produits compatibles Ethernet d’ABB
s’agrandit
18
Protection rapprochée 46
Les technologies embarquées dans les automatismes du Les variateurs embarquent aussi sur le bus
système électrique assurent des fonctions de protection Les bus de terrain s’invitent dans les variateurs de
et de nombreuses autres tâches applicatives. vitesse.

23 48
Changement de braquet SOS Moteurs
Commande DTC et technologie embarquée forment un Doper la productivité d’un moteur par un bilan de santé
beau couple. permanent.

26 50
Embarquement immédiat Coup de foudre
Qu’ont en commun un train de voyageurs et un train de Haut débit sous haute tension avec l’ETL600 d’ABB
laminage ? Le contrôleur AC 800PEC qui allie flexibilité et
rapidité !

4 Revue ABB 2/2006


www.abb.com/abbreview
14

54
Association à but créatif
Le processus de développement des produits de
l’activité ABB Distribution Automation s’inscrit dans un
contexte de coopération internationale.

58
La robotique sans peine
39
Le kit de développement logiciel de l’interface opérateur
FlexPendant simplifie la programmation sur PC des
robots.

62
Flots de conception
Il était une fois le contrôleur AC800 PEC . . .

66
Sans fil et sans reproche
En coupant le cordon, l’alimentation WISA est un vecteur
de flexibilité. Les équipements difficiles d’accès sont
moins chers à installer et l’électronique déportée élargit
46
son horizon.

70
Les FPGA embarquent en masse
Les composants FPGA ou le mariage du matériel et du
logiciel.

75
Traitement de signal et systèmes
embarqués
De nouveaux algorithmes pour l’instrumentation
de process améliorent la qualité de la mesure et la
fonctionnalité du parc d’instruments.

58
Revue ABB 2/2006 5
Courtesy Airbus
Le défi des systèmes
embarqués
Kostas Glinos

Qu’ont en commun un téléphone mo- L’Europe est un leader mondial des Pour soutenir ce secteur, la Commis-
bile, un robot industriel, un modem- technologies embarquées pour sion européenne est partie prenante
câble, un lecteur MP3 et une voiture ? l’aérospatiale, l’automobile, la produc- au mégaprojet ARTEMIS, plate-forme
Ils sont tous équipés de systèmes em- tion manufacturière, le médical, les technologique créée à l’initiative de
barqués, un des secteurs des techno- communications et l’électronique plusieurs acteurs européens de
logies de l’information les plus por- grand public. Or sa position est mena- l’industrie et de la recherche dans les
teurs. Dans un contexte de pression cée par la concurrence mondiale, la systèmes embarqués où l’UE est en
concurrentielle sur les prix et de rapi- fragmentation de l’offre et l’absence position de force.
dité de mise sur le marché des pro- de coordination entre les industriels.
duits innovants, les contraintes de Pour conserver sa longueur d’avance,
qualité, de réduction des coûts et des elle doit investir massivement dans
délais de développement, et la com- des programmes de recherche et
plexité accrue des systèmes posent développement (R&D) ciblés.
un réel défi.

E n moins de quatre décennies, la


révolution numérique a opéré de
profonds changements dans notre
Plus remarquable encore est la révolu-
tion moins visible des technologies
embarquées que l’on retrouve au
en particulier dans le matériel de dia-
gnostic, ainsi que dans un nombre
croissant de dispositifs intelligents
vie. Des gros ordinateurs centralisés, cœur d’une vaste panoplie d’équipe- implantés dans le corps humain. Les
nous sommes passés à la micro- ments et de systèmes dont ils enrichis- transports ne sont pas en reste avec
informatique de réseau (PC et por- sent les fonctionnalités et améliorent une prolifération rapide des systèmes
tables). Notre quotidien – tant au les performances à faible coût. De embarqués dans les voitures, les
bureau qu’à la maison – est boulever- fait, l’informatique embarquée a enva- camions, les trains et les avions.
sé par le numérique qui nous permet hi la quasi totalité des produits techni-
de rester en contact avec nos amis ques, des plus simples (appareils élec- Les chiffres sont vertigineux : on esti-
et notre famille à travers le monde et troménagers) aux plus complexes me que plus de 90 % des microproces-
de travailler dans une économie mon- (robots, automatismes et systèmes de seurs se trouvent dans les systèmes
dialisée et hautement concurrentielle. contrôle-commande) en passant par embarqués, plutôt que dans nos
Les ordinateurs sont partout, autant les installations de chauffage et de micro-ordinateurs. En terme de valeur
dans nos activités sociales que profes- climatisation, les ascenseurs, etc. Elle marchande, par exemple, le secteur
sionnelles. s’impose également dans le médical, automobile absorbe à lui seul près de

6 Revue ABB 2/2006


Le défi des systèmes embarqués

Technologie des systèmes embarqués

synergies intersectorielles existent qui politique de normalisation et de for-


ARTEMIS – Plate-forme technologique commu-
ne sont pas exploitées. De surcroît, on mation. Ce programme a récemment
ne européenne pour les systèmes embarqués
manque d’ingénieurs formés dans des été publié sous la forme d’un agenda
domaines comme, par exemple, l’archi- de recherche stratégique ARTEMIS.
tecture des systèmes. Ces problèmes
doivent être résolus. Pour sa part, Le moteur d’ARTEMIS est la vision
l’industrie européenne prévoit d’inves- d’une société du tout-numérique où
tir plus de 22 milliards d’euros par an les systèmes, machines et objets sont
dans des programmes de R&D d’ici à communicants et autogérés. Cette
20091), soit près de deux fois plus vision se concrétisera par des avancées
qu’en 2003. dans les technologies des systèmes
embarqués et leur diffusion à grande
Face à ce constat et consciente du échelle, non seulement dans l’indus-
rôle crucial de l’embarqué pour les trie et les services, mais également
secteurs industriels clés (automatisa- dans toutes les activités humaines. Ces
tion industrielle, matériel médical, développements auront des répercus-
automobile et avionique), la Commis- sions importantes sur la société et
sion européenne a décidé de consa- l’économie :
5 % du marché mondial des semi- crer une part de son programme sur Notre vie, sa sécurité et sa protec-
conducteurs (soit environ 200 mil- les technologies de la société de tion dépendront de plus en plus des
liards d’euros en 2005). l’information (TSI) à la recherche sur systèmes embarqués ;
les systèmes embarqués. Rien que La compétitivité de l’industrie euro-
Encore plus spectaculaire, le surcroît pour les trois dernières années, elle a péenne dans pratiquement tous les
de valeur qu’apportent les systèmes investi 140 millions d’euros dans des
embarqués à de nombreux produits. projets collaboratifs tripartites – indus-
Music center (Nokia)
Ainsi, ils représentent aujourd’hui trie, académique et recherche – cen-
20 % de la valeur totale d’une voiture trés sur la conception des systèmes,
standard, chiffre qui devrait atteindre les systèmes à sécurité critique,
36 % en 2009. A cet horizon, l’électro- l’informatique embarquée, les plates-
nique et le logiciel embarqués comp- formes middleware, les réseaux de
teront pour 22 % de la valeur des capteurs sans fil ainsi que les systè-
systèmes d’automatisation industrielle, mes de contrôle-commande répartis et
41 % de celle de l’électronique grand hybrides. La technologie embarquée
public et 33 % du matériel médical. constitue également un des six piliers
de la recherche dans les TIC du 7ème
Le rythme annuel de croissance dé- programme cadre de la Commission
passe actuellement 10 % dans tous les européenne qui sera lancé en 2007.
secteurs d’application ; en 2020, le
nombre de puces embarquées devrait En 2004, la plate-forme technologique
dépasser les 40 milliards. ARTEMIS (Advanced Research and
Technology for EMbedded Intelligence
Grâce aux avancées marquantes des and Systems) fut créée à l’initiative
semi-conducteurs – technologie tirée d’industriels pour soutenir la position
par la demande de produits et services de leader mondial de l’UE dans la
innovants aux fonctionnalités accrues conception, l’intégration et la com-
à moindre coût – les systèmes embar- mercialisation de systèmes embar-
Cockpit de l’A380 (Airbus)
qués constitués dans les années 80 et qués2). Son programme, détaillé dans
le début des années 90 de processeurs le document « Building ARTEMIS » et
monolithiques simples et autonomes signé par 20 dirigeants d’entreprises
sont aujourd’hui devenus des systèmes européennes, vise à établir et mettre
plus élaborés à multiprocesseurs. Re- en place une stratégie européenne
vers de la médaille : ils sont sans cesse cohérente et intégrée dans le domaine
plus complexes et difficiles à conce- des systèmes embarqués couvrant
voir, tester et vérifier ; souvent inter- tous les aspects et fixant notamment
connectés, ils deviennent également les priorités en matière de R&D et
plus vulnérables. Leur réelle inter- d’infrastructures de recherche, et de
opérabilité est entravée par l’absence
Notes
de standards ouverts et consensuels, 1)
Etude FAST « Worldwide Trends and R&D Program
et de middleware ad hoc. Alors que in Embedded Systems in view of maximizing the
de nombreux travaux de développe- impact of a Technology Platform in the area »
ment restent sectoriels, d’importantes 2)
http://www.cordis.lu/ist/artemis/index.html

Revue ABB 2/2006 7


Le défi des systèmes embarqués

Technologie des systèmes embarqués

Concept car (DaimlerChrysler) Ambiance feutrée (Philips) Composants embarqués

secteurs reposera sur la dynamique veaux acteurs industriels proposant La conception, le développement et
d’innovation dans les systèmes composants, outils et méthodologies l’utilisation de systèmes spécifiques
embarqués ; de conception pour les systèmes em- seront des générateurs de valeur pour
Au vu de l’importance croissante barqués, et focalisera la R&D sur une la plupart des produits et des services
des systèmes embarqués comme utilisation plus efficace des ressources de la société de l’information du futur.
outils de productivité, ces technolo- pour éviter l’atomisation du marché et Au cours des dernières décennies,
gies joueront un rôle critique dans faciliter leur déploiement. l’Europe s’est imposée sur ce plan no-
le comblement du retard actuel de tamment dans les téléphones mobiles,
productivité entre l’Europe, les les systèmes dédiés pour les transports
Etats-Unis et l’Asie.
Les technologies embar- et l’aérospatiale, et le génie industriel.
quées se retrouvent au ARTEMIS ambitionne d’exploiter au
Maintenir une position de leader dans cœur d’une vaste pano- maximum les atouts de l’Europe tout
les technologies de l’embarqué néces- en étant pleinement conscient des
sitera d’investir massivement dans des plie d’équipements et de points forts des concurrents mondiaux.
programmes de R&D ciblés et collabo- systèmes dont ils enri- Ce mégaprojet européen lèvera les
ratifs. Si financer et stimuler la R&D barrières entre les secteurs d’applica-
sont indispensables, cela ne suffit pas.
chissent les fonctionnali- tion, stimulant ainsi la créativité, la
ARTEMIS facilitera et aiguillonnera la tés et améliorent les per- réutilisation et la valorisation des
réussite de l’Europe dans les systèmes formances à faible coût. résultats dans de multiples domaines.
embarqués en créant un environne-
ment propice à l’innovation et au Je suis convaincu qu’en créant un envi-
développement technologique dans Alors que les systèmes embarqués à ronnement qui favorise et soutienne
un double contexte de coopération et vocation spécifique sont générateurs l’innovation dans les systèmes embar-
de compétition. Il favorisera égale- de valeur pour les clients, chaque pro- qués et en ciblant nos ressources en
ment activement l’émergence de nou- jet et produit pouvant être très renta- R&D pour atteindre des objectifs con-
ble, les marchés restent désordonnés sensuels et ambitieux, non seulement
en termes d’offre et de financement nous maximiserons notre impact en
Robot industriel (ABB)
de la R&D. La stratégie ARTEMIS vise terme de compétitivité industrielle,
à défragmenter le secteur pour doper mais nous améliorerons également la
l’efficacité du développement techno- qualité de vie, la sécurité et la protec-
logique tout en facilitant l’émergence tion de tous. Nous ne pourrons réussir
d’une offre concurrentielle. que si toutes les parties prenantes –
secteurs public et privé, industriel et
académique – travaillent en étroite col-
Kostas Glinos
laboration en maintenant le cap. Les
progrès rapides réalisés au cours de
Kostas Glinos a rejoint la Commis- l’année passée prouvent que nous som-
sion européenne en 1992 et dirige mes partis dans la bonne direction et
aujourd’hui l’unité Systèmes em- que cet effort collectif portera ses fruits.
barqués du programme TSI. Aupa-
ravant, il a travaillé pour plusieurs
entreprises internationales et orga-
nismes de recherche aux Etats- Kostas Glinos
Unis, en Grèce et en Belgique. Commission européenne
Il détient un doctorat de génie
chimique doublé d’une maîtrise de Les opinions exprimées ici sont celles de l’auteur et
gestion financière. ne reflètent pas nécessairement la vision officielle de
la Commission européenne sur le sujet.

8 Revue ABB 2/2006


Candidats
à l’embarqué
Enjeux et perspectives des systèmes sur puce et des systèmes embarqués
en réseau dans l’automatisation industrielle
Grant Martin, Richard Zurawski

Philips

Les progrès accomplis par l’industrie du silicium et l’arrivée en force de nouveaux


outils de conception élargissent le spectre d’applications des systèmes embar-
qués (SE). Ceux-ci ne sont plus constitués de jeux de composants implantés sur
une carte imprimée, mais de systèmes complets intégrés sur une seule puce.
Ces « systèmes sur une puce » (SoC pour Systems on Chip), construits par
assemblage de composants virtuels ou « blocs de propriété intellectuelle IP »,
gagnent l’automatisation industrielle pour réaliser des appareils de terrain dont
l’intelligence n’a d’égale que la complexité. Cette évolution s’accompagne d’une
approche « plate-forme » facilitant la conception et la vérification des SoC
complexes par la réutilisation de blocs IP matériels et logiciels validés. Autre
grande tendance, le déploiement de systèmes embarqués en réseau.

Revue ABB 2/2006 9


Candidats à l’embarqué

Technologie des systèmes embarqués

L es SoC révolutionnent la concep-


tion des circuits intégrés en tirant
parti de l’évolution des techniques
architecture RISC ainsi qu’un proces-
seur DSP (Digital Signal Processor).
Ils intègrent également des structures
Tout SoC digne de ce nom intègre des
composants matériels et logiciels :
processeurs programmables, systèmes
d’intégration sur silicium des princi- de communication, elles aussi sur sili- d’exploitation temps réel (RTOS) et
paux éléments et sous-ensembles d’un cium (un ou plusieurs bus processeurs autres éléments logiciels conditionnés
système électronique sur une même et bus périphériques, parfois complé- par le matériel. Concevoir et mettre
puce ou jeu de composants (chipset) tés d’un bus système à haut débit). en œuvre des SoC ne se résument
[1]. Ces avancées ont séduit les concep- Un empilement de mémoires locales donc pas à une question matérielle ;
teurs de circuits complexes, en leur et des liaisons avec la mémoire exter- entrent également en compte la
assurant une capacité d’intégration ne sont cruciaux pour les processeurs conception et le développement au
maximale pour satisfaire leurs critères SoC. La plupart des applications de niveau système, les compromis et le
de performance, consommation, coût traitement du signal bénéficie en outre partitionnement entre logiciel et maté-
et surface. Forts de ces atouts, les SoC d’un accélérateur matériel permettant riel, ainsi que l’architecture, la con-
figurent sans conteste parmi les princi- de booster le circuit tout en modérant ception et l’implantation logicielles.
paux vecteurs de développement de sa consommation. Pour s’interfacer
l’embarqué temps réel. avec le monde extérieur, un SoC dis- Système sur puce programmable
pose de blocs de traitement périphéri- Les SoC ont depuis peu élargi leur
Un SoC peut se définir comme un cir- que, constitués de composants analo- champ d’action. Aux implantations en
cuit intégré complexe regroupant sur giques et d’interfaces numériques (bus circuits sur mesure, spécifiques (ASIC)
une seule puce les principaux blocs système sur carte ou fond de panier, ou standards dédiés (ASSP), succèdent
fonctionnels d’un produit complet. par exemple). Les SoC du futur pour- aujourd’hui de complexes puces logi-
A l’heure actuelle, les SoC les plus raient bien intégrer des capteurs/ac- ques reconfigurables dotées de pro-
aboutis réunissent au moins un pro- tionneurs micro-usinés ou des labos cesseurs embarqués. Sont aussi inté-
cesseur programmable et, très sou- sur puce, spécialistes de l’analyse grés des blocs IP applicatifs (proces-
vent, un processeur de contrôle à chimique 1 . seurs, mémoires ou fonctions spécifi-
ques), d’origines tierces, en vue de
conceptions uniques.
1 SoC pour applications grand public

Ces FPGA (Field Programmable Gate


Accès mémoire externe Arrays) sont proposés par plusieurs
grands noms du secteur comme Xilinx
(Virtex-II PRO, Virtex-IV) et Altera
Flash RAM DMA RAM Flash (SOPC). Leur but ? Associer une bonne
dose de logique programmable à des
processeurs à jeu d’instructions réduit
Cache Cache Bus Cache Cache RISC embarqués pour donner des
instructions données système données instructions combinaisons extrêmement souples et
adaptables de traitement matériel et
logiciel dédié à un problème de
Microprocesseur DSP conception. Des algorithmes conte-
nant de grandes quantités de logique
de commande et de calcul de flux de
Bus périphérique données peuvent être partitionnés
PLL dans le processeur de contrôle RISC
avec la logique reconfigurable pour
accélérer le matériel. Même si la solu-
Test Décodage MPEG tion ne garantit pas les meilleurs ré-
sultats en termes de performance, de
consommation ou de coût (comparée,
PCI à fonctionnalités égales, aux circuits
Interface vidéo
sur mesure ou ASIC/ASSP), elle offre
beaucoup de souplesse pour modifier
USB la conception in situ et éviter les im-
portants coûts d’ingénierie non récur-
rents (NRE). De nouvelles applications
Contrôleur Codec audio et interfaces, et des algorithmes amé-
de disque liorés, peuvent alors être téléchargés
dans les produits déjà validés.
100 base-T Pont
L’offre du secteur inclut d’autres
cœurs de traitement et d’interface :

10 Revue ABB 2/2006


Candidats à l’embarqué

Technologie des systèmes embarqués

unités MAC de multiplication-accumu-


2 Architecture du processeur LX de Tensilica
lation visant des applications DSP de
traitement d’images et de signaux, Caractéristiques ISA de base Fonctions configurables Fonctions en option
inter faces série à grande vitesse pour En option et configurable Fonctions définies par le concepteur (TIE)
les communications filaires comme
les noyaux SerDes (sérialiseurs/désé- Commandes processeur
Lecture/Décodage d‘instructions
rialiseurs). En ce sens, les systèmes
Trace/TJAG/OCD
sur puce programmables ne sont ni Pipelines d‘exécution parallèle
Pipeline
d‘exécution Interruptions, points
vraiment spécifiques, ni totalement FLIX personnalisables (largeur N) d‘arrêt et temporisations
ISA de base
génériques.

Fichier de Mémoires
Ces SoC associent une registres d‘instructions

Unités d’exécution, fichiers de registres

Unités d’exécution, fichiers de registres


locales
bonne dose de logique UAL de base

et interfaces personnalisables

et interfaces personnalisables
programmable à des Files
Unités Interface
processeur
d‘exécution
processeurs à jeu d‘attente
person-
optionnelles Interface bus externe (PIF) vers
bus
d’instructions réduit RISC nalisables/
Ports
système

embarqués. jusq‘à 1 M
de broches
Unité d‘exécution
personnalisable
Mémoires de
données locales
Moteur DSP
Reste à savoir si ces SoC gagneront Vectra LX
les applications de grande diffusion
ou devront se cantonner à deux cré- Unité de
Unité de charge-
Interface mémoires
ment/stockage
neaux: d’un côté, le prototypage rapi- chargement/stockage n° 2 locales Xtensa
des données
de de conceptions appelées à être
implantées en ASIC ou ASSP, de
l’autre, la réalisation de circuits haut
de gamme destinés à des architectures gurable, partiellement implanté dans Plusieurs raisons expliquent l’adhé-
de communication privilégiant la sou- le silicium, et d’une région FPGA utili- sion croissante des industriels à cette
plesse opérationnelle au détriment des sée pour les extensions du jeu d’ins- conception sur plate-forme : gains de
coûts et de la consommation d’éner- tructions et autres implantations maté- productivité, réduction du risque,
gie, à performances moindres. rielles in situ. Le fondeur Stretch Inc., facilité d’utilisation de composants
par exemple, s’appuie sur le proces- virtuels pré-intégrés à partir d’autres
Des formes intermédiaires se profi- seur configurable LX de la société espaces de conception, réutilisation
lent : c’est le cas des matrices logiques Tensilica pour bâtir ce type de plate- d’architectures SoC émanant d’experts.
programmables métal prédiffusées, forme SoC 2 . Parmi ces solutions industrielles,
associées à des sous-systèmes proces- citons des plates-formes totalement
seurs entièrement conçus et optimisés Place aux architectures applicatives destinées à des marchés
pour une technologie donnée (hard reconfigurables spécifiques, telles que Nexperia de
cores) et autres cœurs (plates-formes Ces dernières années ont été mar- Philips et OMAP de Texas Instruments
d’ASIC structurés RapidChip de LSI quées par une intégration poussée de [5], les plates-formes SOPC reconfigu-
Logic et Instant Silicon Solution Plat- la conception des SoC complexes et rables et les plates-formes processeur.
form de NEC Electronics), à la croisée une réutilisation intensive de leurs Ces dernières (dont celles utilisant
des chemins entre masques complets composants virtuels IP: c’est la «concep- plusieurs processeurs Tensilica optimi-
et réseaux FPGA. La rançon ? Des tion basée sur une plate-forme» [1, 2]. sés pour l’application ou la plate-for-
temps de conception comptés en Planifiée, la méthodologie entend me PrimeXsys d’ARM) sont centrées
semaines et non plus en jours, des réduire le temps, l’effort et le risque sur le processeur, son architecture de
coûts NRE plus élevés que la solution de développement et de vérification bus et ses périphériques élémentaires,
FPGA (tout en restant bien inférieurs des SoC complexes par la réutilisation de même que sur le RTOS et les pilo-
à ceux d’un jeu de masques complet), systématique des IP matériels [3] et tes logiciels de rigueur.
mais aussi des performances, des logiciels [4]. A une différence près:
coûts et une consommation plus avan- celle-ci n’opère plus au niveau des Ces plates-formes FPGA et SOPC s’ap-
tageux que les FPGA (estimés à seule- sous-blocs du SoC, mais du SoC lui- parentent à des « métaplates-formes »,
ment 15 à 30 % inférieurs à l’approche même et de ses assemblages d’IP. c’est-à-dire à des plates-formes capa-
ASIC). D’autres offres hybrides inté- Cette architecture, associée à des bles de créer à leur tour des plates-
ressantes, comme les circuits ASIC/ bibliothèques de composants vir- formes. Elles sont bâties sur un socle
ASSP intégrant des régions FPGA, tuels matériels/logiciels applicatifs, de fonctionnalités plus génériques et
élargissent le choix des équipes de validés et caractérisés, constitue une de processeurs IP embarqués, de bus
conception. Variante prometteuse : plate-forme d’intégration SoC réutili- sur silicium, de blocs IP spéciaux
l’association d’un processeur reconfi- sable. (MAC, SerDes . . .) et d’une panoplie

Revue ABB 2/2006 11


Candidats à l’embarqué

Technologie des systèmes embarqués

d’IP pré-qualifiés. Les concepteurs té d’installation, de mise à niveau et sécurité, topologie . . .), les RLI récla-
peuvent se fournir chez Xilinx et de maintenance du système. ment une multitude de solutions et de
Altera, adapter leur métaplate-forme protocoles fondés sur des principes
au domaine visé en ajoutant des d’exploitation différents. D’où l’offre
bibliothèques IP applicatives, puis
Ces dernières années pléthorique de réseaux « métiers » [6] 3 .
confier le tout à d’autres équipes. ont été marquées par une
intégration poussée de Soumis à des règles de communica-
Systèmes embarqués en réseau tion dictées par l’application, ces RLI,
Un autre facteur important dans l’évo- la conception des SoC contrairement à leurs homologues
lution des technologies embarquées complexes et une réutilisa- d’entreprise (RLE), acheminent de
est l’apparition de systèmes distribués, petits paquets de données à faibles
souvent qualifiés de SE « en réseau »
tion intensive de leurs débits et nécessitent généralement des
pour souligner l’importance du proto- composants virtuels IP : capacités temps réel avec des délais
cole et de l’infrastructure de commu- c’est la « conception basée de transfert déterministes ou « bornés ».
nication. Un SE de ce type est consti- Pour autant, des débits supérieurs à
tué de nœuds disséminés, tant sur le sur une plate-forme ». 10 Mbit/s, habituels en RLE, n’ont
plan topologique que fonctionnel, em- aujourd’hui rien d’exceptionnel pour
pruntant des supports et protocoles Ces SE en réseau se retrouvent dans les RLI. Les réseaux de terrain em-
filaires et/ou sans fil pour dialoguer une grande variété d’applications ployés en automatisation industrielle
avec leurs homologues et leur envi- comme l’automobile, le ferroviaire, (à la différence de ceux utilisés en
ronnement (via des capteurs et action- l’avionique, le tertiaire, le bâtiment et GTB) n’ont guère besoin de fonctions
neurs). Il peut aussi comporter un le contrôle-commande industriel. Ils de routage ou de contrôle de bout
nœud « maître » chargé d’orchestrer les peuvent prendre la forme de réseaux en bout ; aussi se contentent-ils des
tâches de traitement et de communi- reliant des capteurs et actionneurs à couches Physique1), Liaison de don-
cation à visées spécifiques. des automatismes (API dans l’industrie nées (dont la sous-couche MAC de
ou ECU dans l’automobile). Ils inves- gestion d’accès au support) et Appli-
Les contrôleurs embarqués dans ces tissent également les interfaces homme- cation du modèle OSI [7].
nœuds (« appareils de terrain » de type machine : afficheurs de tableau de
capteurs/actionneurs) assurent d’ordi- bord automobile, superviseurs d’auto- La maîtrise des temps de réponse ou
naire la conversion du signal, le traite- matismes industriels (SCADA). Ces « déterminisme » appelle des méthodes
ment du signal et des données, ainsi réseaux locaux industriels (RLI) sont d’ordonnancement adéquates qui sont
que la communication. L’explosion de aussi variés que leurs domaines d’acti- fréquemment implantées dans des
leurs fonctionnalités et capacités de vité. Citons, par exemple, PROFIBUS/ RTOS spécifiques à l’application ou
traitement et de communication a per- PROFInet et Ethernet/IP (tout deux des exécutifs temps réel « dépouillés »,
mis de fédérer ces appareils sur des temps réel) en automatisation et taillés sur mesure.
bus spécialisés ou « réseaux de terrain » contrôle-commande industriels ;
(liaisons numériques bidirectionnelles LonWorks, BACnet et EIB/KNX dans Les SE en réseau utilisés dans des
multipoints [6]), avantageux à plus le bâtiment ; CAN, TTP/C et FlexRay applications critiques de sécurité
d’un titre : flexibilité accrue par l’asso- dans l’automobile ; TCN dans le ferro- (adoptant des solutions mécatroniques
ciation de matériel et de logiciel em- viaire. Sujets à de multiples contrain- de type tout électrique ou tout élec-
barqués, gain de performances, facili- tes applicatives (temps réel dur/mou, tronique pour remplacer les systèmes
mécaniques ou hydrauliques) doivent
garantir un fonctionnement sans faille.
3 Architecture type d’un réseau de terrain industriel
Ce passage au numérique trouve des
Control exemples dans l’aéronautique avec la
network suppression de la tringlerie de com-
controller mande (fly-by-wire) et dans l’automo-
bile avec la direction tout électrique
(steer-by-wire), dès qu’il faut protéger
la vie humaine, l’installation ou l’envi-
ronnement. Pour parer à tout danger,
des services fiables et sûrs doivent
Field area être fournis à la demande de l’utilisa-
network teur ; la sûreté de fonctionnement des
(Fieldbus) commandes tout électriques et leur
adoption obligatoire figurent au
I/O modules switchgear drives instrument premier rang de ces exigences.

motor
Note
1)
Cf. représentation du modèle OSI en figure 1, p. 47

12 Revue ABB 2/2006


Candidats à l’embarqué

Technologie des systèmes embarqués

Si les réseaux de terrain sont en majo- mation réduite une priorité des SE. protocoles cryptographiques, même
rité câblés, le sans-fil (solutions mixtes Les techniques et méthodes de réduc- dans leurs versions OEM, reste limi-
filaires/sans fil incluses) offre d’ambi- tion des dissipations statiques et dyna- tée. Les systèmes d’exploitation tour-
tieuses perspectives pour un certain miques privilégient plusieurs axes : nant sur de petits contrôleurs se bor-
nombre d’applications. En automati- l’optimisation au niveau système/ap- nent à réaliser des services sommai-
sation industrielle, notamment, les plicatif, qui explore les implantations res, sans assurer d’authentification
réseaux de capteurs/actionneurs sans de tâches obligeant à un arbitrage ni de contrôle d’accès pour protéger
fil peuvent apporter une aide à la entre puissance/énergie et qualité de les appareils sensibles et vitaux. De
mobilité des robots, par exemple, tout service ; les sous-systèmes de traite- même, le besoin croissant d’accéder à
comme au contrôle-commande d’équi- ment économes en énergie (gestion distance aux données de production
pements installés en milieux extrêmes de la tension et de la fréquence, ges- expose les systèmes d’automatisation
et difficiles d’accès. Une catégorie à tion dynamique des ressources, choix à la menace d’attaques électroniques
part est formée par les réseaux de du cœur de processeur) ; les sous- pouvant compromettre l’intégrité des
capteurs sans fil destinés aux applica- systèmes mémoires économes en systèmes et la sécurité du site. Enfin,
tions de surveillance. énergie (optimisation des hiérarchies les exigences de disponibilité du
de caches, partitionnement horizontal système et de l’installation rendent
Des pistes de progrès semées et vertical des caches, gestion dynami- impossible ou trop risquée la mise à
d’embûches que des mémoires). jour des logiciels de sécurité implan-
La conception de SoC performants et tés dans les appareils de terrain.
parfaitement « débogués » et, en parti- Les bandes passantes relativement
culier, de multiprocesseurs sur puce limitées des contrôleurs de dispositifs
(MPSoC) combinant les avantages du embarqués (appareils de terrain indus-
parallélisme et de la haute densité triels, par exemple) en termes de cal-
d’intégration, ouvrent de nombreux cul, de mémoire et de communication
horizons à la filière. Parmi d’autres posent d’immenses défis à la mise en
domaines porteurs, citons le test des place de politiques efficaces de sécu-
cœurs embarqués dans les SoC, les rité qui, en général, sont gourmandes
puces à gestion d’énergie, la sécurité en ressources. L’adoption des grands Grant Martin
des SE et le développement de systè- Tensilica (USA)
mes distribués critiques à transmission gmartin@tensilica.com
numérique (x-by-wire) [8] . . .
Grant Martin
Richard Zurawski
L’accroissement de la densité d’inté- Ce mathématicien, diplômé de ISA (USA)
gration et des fréquences de fonction- l’université canadienne de Water- r.zurawski@ieee.org
nement des circuits, de même que loo, fut un collaborateur des
l’utilisation de conceptions SoC, décu- sociétés Burroughs (Ecosse), Bibliographie
plent les quantités de données à tester BNR/Nortel (Canada) et Cadence [1] H. Chang, L. Cooke, M. Hunt, G. Martin,
sur les CI embarqués à base de cœurs. Design Systems (San Jose, Califor- A. McNelly, L. Todd: Surviving the SoC Revolution:
Réduire volumes et délais figure parmi nie) avant de rejoindre, en 2004, A Guide to Platform-Based Design. Kluwer Acade-
les grands défis du test de puces. Tensilica dont il est aujourd’hui mic Publishers, 1999.
[2] A. Sangiovanni-Vincentelli, G. Martin: Platform-
Autre difficulté, le fossé entre la puis- Directeur de la Recherche.
Based Design and Software Design Methodology
sance de travail des SoC et la relative
for Embedded Systems. IEEE Design and Test of
faiblesse des outils automatiques Computers 18 (2001) 6, 23–33.
(ATE) proposés aux concepteurs ; d’où [3] M. Keating, P. Bricaud: Reuse Methodology
l’importance du test à fréquence maxi- Manual for System-on-a-Chip Designs. Kluwer
male (notamment des circuits haute
Richard Zurawski Academic Publishers, 1998 (First Edition), 1999
vitesse) pour pallier les baisses de (Second Edition), 2002 (Third Edition).

rendement ainsi que les coûts exorbi- Diplômé en génie électrique, [4] G. Martin, C. Lennard: Invited CICC paper.
Improving Embedded Software Design and
tants de la vérification fonctionnelle docteur en informatique et
Integration for SOCs. Custom Integrated Circuits
manuelle et des testeurs rapides d’un président de l’ISA USA, Richard Conference, May 2000, 101–108.
grand nombre de broches. Zurawski a mené une double [5] G. Martin, H. Chang (Editors): Winning the SOC
carrière de responsable d’entre- Revolution: Experiences in Real Design. Kluwer
Les contraintes thermiques, dues à la prises de San Francisco et du Academic Publishers, 2003.
densification et à la vitesse des cir- Japonais Kawasaki Electric, et [6] R. Zurawski (ed.): The Industrial Communication
cuits, se répercutent sur leur coût d’enseignant à l’Institute of Indus- Systems, Special Issue. Proceedings of the
IEEE, 93 (2005) 6.
d’encapsulation et de refroidissement, trial Sciences de l’université de
[7] Zimmermann H.: OSI Reference Model: The ISO
sans compter leur fiabilité et leur lon- Tokyo. Il a également signé
model of architecture for open system intercon-
gévité. Ces facteurs, que renforcent plusieurs ouvrages sur les techno- nection. IEEE Transactions on Communications,
l’alimentation sur pile des appareils logies de l’information. 28(4): 425–432, 1980.
et la course à la miniaturisation, font [8] R. Zurawski (ed.): Embedded Systems Handbook.
de la conception en vue d’une consom- Taylor & Francis, 2005.

Revue ABB 2/2006 13


Technologie des systèmes
embarqués chez ABB
Christoffer Apneseth

Les technologies sous-jacentes pro-


gressant, les systèmes embarqués
s’immiscent dans un nombre crois-
sant de produits et applications ABB
dont ils dopent les performances et
enrichissent les fonctionnalités tout
en réduisant les coûts et la taille.
Si l’utilisateur en tire des avantages,
la complexification des systèmes
embarqués pose de nouveaux défis
aux développeurs. Dans cet article,
nous décrivons brièvement l’utilisa-
tion et le champ d’application des
systèmes embarqués dans nos pro-
duits d’énergie et d’automatisation,
pour ensuite examiner les défis pré-
sents et futurs.

14 Revue ABB 2/2006


Technologie des systèmes embarqués chez ABB

Technologie des systèmes embarqués

L es systèmes embarqués
sont des ordinateurs
dédiés totalement intégrés et
Installation d’une instrumentation avancée sur site
tribué qui automatisent et
pilotent en toute sécurité les
grands sites industriels com-
enfouis dans les appareils plexes comme les raffineries
qu’ils servent ou qu’ils com- de pétrole, les centrales
mandent. Si cette définition d’énergie ou les usines à
satisfait le plus grand nom- papier. A ses débuts, l’auto-
bre, elle ne permet pas de matisation industrielle utilisait
comprendre leurs spécificités. la logique à relais pour réali-
ser des fonctions simples de
Vous avez dit embarqués ? commande. Avec la commer-
Pour bien saisir l’apport de cialisation des circuits intégrés
cette technologie, posons et des premiers microcontrô-
deux questions. leurs dans les années 70 et
80, les automates programma-
Primo : en quoi les systèmes bles industriels (API) ouvri-
embarqués diffèrent-ils des rent la voie à une logique de
ordinateurs à vocation géné- commande plus complexe.
raliste ? En fait, c’est selon . . . Aujourd’hui, le système
Par définition, un système d’automatisation étendue
embarqué est conçu d’origine pour du transport de l’énergie électrique. IndustrialIT 800xA d’ABB fédère des
une série de tâches prédéfinies, de la De même, en dépit de progrès im- appareils de terrain intelligents et lar-
plus simple – surveiller le bon fonc- menses dans les technologies de com- gement distribués avec les fonctions
tionnement d’un interrupteur électri- mutation et dans la science des maté- des systèmes en amont de la hiérar-
que – à la plus complexe – comman- riaux, les disjoncteurs mettent en chie industrielle pour optimiser les
der les axes d’un puissant robot indus- œuvre les mêmes fondements depuis performances de l’outil de production
triel hautement flexible. En l’occurren- une cinquantaine d’années. Dotés de et du procédé lui-même.
ce, les deux solutions seront très diffé- puissants petits microcontrôleurs peu
rentes. La première sera optimisée coûteux, les composants embarqués
pour une production de masse à très s’invitent également dans des produits
Le logiciel d’un système
faible coût et l’exécution d’un petit éprouvés où ils surveillent, protègent embarqué moderne peut
nombre d’algorithmes prédéfinis alors ou commandent la fonction première compter des centaines de
que la seconde devra calculer des tra- du produit. Par rapport aux autres
jectoires complexes et programmables, technologies, l’embarqué réalise ces milliers de lignes de code.
et transformer les signaux de comman- fonctions à moindre coût ou offre un
de des moteurs du bras du robot. supplément de valeur ajoutée. Les défis de l’embarqué pour les
applications industrielles
Secundo : pourquoi avons-nous besoin D’autres familles de produits propo- Ce numéro de la Revue ABB présente
des systèmes embarqués ? Les ordina- sées par ABB n’existeraient pas sans un large éventail de produits et solu-
teurs comme les PC sont beaucoup les systèmes embarqués. Ainsi, les tions ABB qui font appel aux techno-
trop chers pour la majorité des pro- systèmes de contrôle-commande dis- logies de l’embarqué pour relever des
duits qui hébergent une forme de défis et saisir des opportunités. Or, si
technologie embarquée. De surcroît, de nombreux avantages et contraintes
Technologie moderne des transformateurs
une solution générique serait incapa- sont propres à tous les types de systè-
ble de satisfaire des besoins de per- me embarqué – coût, taille, etc. –,
formance ou des contraintes fonction- l’embarqué industriel pose des défis
nelles : faible consommation énergéti- particuliers.
que, compacité, fiabilité ou caractéris-
tiques temps réel. Contraintes de l’embarqué industriel
Si les exigences varient énormément
Où se nichent les systèmes d’une application à l’autre, certaines
embarqués ? sont spécifiques à la sphère industrielle :
ABB est un acteur de premier plan des Disponibilité et fiabilité
technologies de l’énergie et de l’auto- Sécurité
matisation depuis plus d’un siècle. Temps réel (déterminisme)
Consommation énergétique
Certains concepts sous-jacents de ces Durée de vie
technologies évoluent très lentement.
Ainsi, les transformateurs de puissan- Disponibilité et fiabilité
ce modernes fonctionnent selon le Les systèmes d’automatisation et
même principe qu’aux premiers jours d’énergie doivent offrir une disponibi-

Revue ABB 2/2006 15


Technologie des systèmes embarqués chez ABB

Technologie des systèmes embarqués

lité très élevée et être extrê- pertes thermiques à évacuer


Alimentation sans fil –
mement fiables pour minimi- a par des moyens de refroidis-
alimentation, b boucle primaire,
ser les coûts d’exploitation c détecteurs avec bobines secondaires
sement onéreux et suscepti-
(réduction des interventions bles de défaillance.
de maintenance program-
mées ou non). Cycle de vie
Autre contrainte forte qui
Sécurité b s’impose à l’embarqué indus-
Alors que les clients imposent triel : la longévité de chaque
des contraintes de qualité et produit et la gestion du cycle
de fiabilité à la plupart de a
de vie de la gamme complète.
leurs systèmes embarqués, Alors que, de nos jours,
devoir redémarrer, par exem- l’électronique grand public
ple, un assistant personnel affiche une espérance de vie
(PDA) à la suite du plantage inférieure à cinq ans, les équi-
d’une application du système c pements industriels doivent
n’est pas forcément très gra- fonctionner au minimum
ve. A l’inverse, les consé- 20 ans ! Dans ce contexte, non
quences de la défaillance seulement l’électronique doit
d’un équipement industriel être particulièrement robuste,
peuvent être désastreuses. En effet, une Consommation énergétique mais la gestion du produit sur son
fuite de gaz sur une plate-forme pétro- De prime abord, la consommation cycle de vie complet pose des défis
lière doit impérativement être détectée énergétique des équipements électroni- spécifiques car les composants maté-
pour arrêter en toute sécurité le procé- ques industriels ne fait pas débat, du riels, systèmes d’exploitation et outils
dé et éviter de mettre en danger des fait de son abondance. Or celle-ci n’est de développement évoluent en per-
équipements de grande valeur ou la vie pas toujours disponible et les impéra- manence et les produits individuels
humaine. De même, l’instabilité des tifs de réduction des coûts d’installa- souffrent d’obsolescence.
réseaux de transport et de distribution tion imposent des dispositifs électri-
électrique doit être détectée avant ques de protection sans alimentation Facteurs clés du développement des
même qu’elle ne se propage et n’entraî- séparée de l’électronique. Ces disposi- systèmes embarqués
ne une coupure générale. Le poids éco- tifs sont autonomes ou puisent dans Certains défis liés à la conception des
nomique de telles infrastructures et la leur milieu l’énergie dont ils ont be- systèmes embarqués ont peu évolué
sécurité des personnes posent le pro- soin. Les capteurs sans fil pour l’auto- au cours des deux dernières décen-
blème de l’intégrité de ces systèmes. matisation des bâtiments, usines ou nies : la course aux performances, à
ABB utilise les technologies embar- procédés doivent être munis d’une ali- taille et coût réduits, restera d’actuali-
quées pour des applications aussi criti- mentation sur pile couvrant plusieurs té tant que les développements dans
ques et recourt à des méthodologies de années ou offrir une autonomie éner- les technologies sous-jacentes le per-
conception et des processus de déve- gétique totale. Des alimentations auto- mettront. D’autres, par contre, évo-
loppement pour tester et certifier l’inté- nomes peuvent ainsi être conçues pour luent rapidement et trois facteurs –
grité de ses produits. capter d’infimes quantités d’énergie de complexité, connectivité et simplicité
leur environnement : ondes électroma- d’usage – méritent notre attention.
Temps réel gnétiques, énergie solaire, gradients de
La notion de temps réel est souvent température ou vibrations. Complexité
associée aux systèmes embarqués. Alors que la densification et la vitesse
Parce qu’ils commandent ou sur- accrue des circuits intégrés ouvrent
veillent des procédés temps réel, ils
ABB s’appuie sur sa de formidables perspectives, tous les
doivent être capables de répondre de dimension internationale développeurs sont confrontés au défi
manière fiable à certaines sollicitations pour appliquer les meilleu- majeur de la complexité grandissante.
dans un temps imparti. Or cette notion En effet, un système embarqué peut
de temps réel varie selon l’application : res pratiques élaborées aujourd’hui compter des centaines de
une réaction chimique peut évoluer par certaines de ses équi- milliers de lignes de code.
lentement et la température en un
point donné n’être relevée pas plus
pes à d’autres secteurs De plus en plus de produits embar-
d’une fois par seconde. Toutefois, le d’activités pour améliorer quent des systèmes complexes. Les
rythme d’évolution doit être prévisible. les performances globales activités de développement doivent
A l’autre extrême, les protections d’un évoluer parallèlement aux produits et
équipement haute tension (HT) doi- des systèmes. aux technologies. Des processus,
vent relever les valeurs de courant et méthodes et outils de développement
de tension plusieurs milliers de fois Même lorsqu’elle est disponible, des adéquats deviennent indispensables.
par seconde pour détecter et réagir, au produits économes en énergie devien- ABB s’appuie sur sa dimension inter-
besoin, en une fraction de cycle. nent indispensables pour réduire les nationale pour appliquer les meilleu-

16 Revue ABB 2/2006


Technologie des systèmes embarqués chez ABB

Technologie des systèmes embarqués

res pratiques élaborées par certaines lement, ils intégraient des fonctionna- Perspectives
de ses équipes à d’autres secteurs lités de supervision et de commande à ABB façonne l’avenir des technologies
d’activités pour améliorer les perfor- distance, mais le plus souvent ils exé- de l’énergie et de l’automatisation avec
mances globales des systèmes. Déve- cutaient certaines fonctions de maniè- des produits et solutions innovants
lopper des plates-formes de produits re autonome. Les choses évoluent dans lesquels les systèmes embarqués
est également un bon moyen de rapidement avec les systèmes embar- jouent un rôle croissant. Pour garder
garantir la réutilisation et une plus qués modernes qui font partie inté- notre longueur d’avance, nous devons
grande efficacité. grante de réseaux distribués très éla- anticiper les tendances de fond et sai-
borés. Les capteurs simples avec une sir les opportunités qui se présentent.
électronique de transmission élémen-
Les SoC permettent de taire ont cédé le pas à des appareils Parmi celles-ci, les « systèmes sur une
réaliser des systèmes de terrain intelligents et complexes. puce » ou SoC (Systems on Chip) per-
extrêmement puissants Conséquence : des produits différents mettent de réaliser des systèmes extrê-
ne peuvent être conçus indépendam- mement puissants – associant matériel
sur des plates-formes ment les uns des autres mais doivent et logiciel – sur des plates-formes confi-
configurables qui héber- contenir certains composants com- gurables qui hébergent tous les blocs
muns. Les capacités de communica- fonctionnels de base d’un système em-
gent tous les blocs tion, autrefois secondaires, deviennent barqué : microprocesseurs, puces DSP,
fonctionnels de base d’un une pièce maîtresse des systèmes. circuit logique programmable, mémoire,
système embarqué. Alors que seul le câblage série en fil à processeurs de communication et pilo-
fil permettait, par le passé, de relier tes d’affichage, pour ne citer qu’eux.
un appareil à un système de contrôle-
Connectivité commande, les bus de terrain fédèrent D’autres tendances sont liées aux
Avant la diffusion massive des com- désormais de nombreux appareils communications sans fil et aux appa-
munications numériques, les systèmes complexes. La nécessité de connecter reils auto-configurables et systèmes
embarqués fonctionnaient pour l’es- différentes applications au sein d’un embarqués en réseau, qui élargissent
sentiel en mode autonome. Eventuel- système aux informations et services le périmètre d’utilisation des appareils
intégrés aux appareils de terrain a un de terrain intelligents pour envisager
effet d’entraînement sur l’introduction des applications jusqu’ici irréalisables
des technologies standards de l’infor- du fait des coûts de câblage. ABB est
Module de communication pour transmission
mation et des communications (TIC), aux avant-postes des technologies et
radio
comme Ethernet et les services web. applications qui valorisent les récents
résultats de la R&D et les avancées
Simplicité d’usage dans d’autres secteurs d’activités,
Les appareils de terrain complexes comme les télécommunications et
sont souvent programmables ou confi- l’électronique grand public.
gurables. Un transmetteur de pression
moderne peut contenir plusieurs cen-
taines de paramètres. Notre mode
Les capteurs simples
d’interaction avec l’appareil – interface avec une électronique de
intégrée ou application logicielle du transmission élémentaire
système – s’est complexifié. Rendre
cette complexité transparente à l’utili- ont cédé le pas à des
sateur n’a pas toujours été primordial. appareils de terrain intelli-
Si la plupart des contraintes sont aisé-
ment quantifiables ou absolues, le
gents et complexes.
concept de « simplicité d’usage » ou en-
core d’ergonomie est parfois difficile à S’il nous est impossible de dire à quoi
Bras d’un robot équipé d’un détecteur de
définir. Un système embarqué d’utilisa- ressembleront les systèmes d’énergie
proximité sans fil
tion simple et intuitive coûte pourtant et d’automatisation dans une vingtaine
moins cher à mettre en service et à d’années, nous pouvons souligner le
entretenir. Il induira moins d’erreurs et double rôle de catalyseurs et de loco-
sera une composante clé de la satisfac- motives que joueront les systèmes
tion globale du client. embarqués dans leur développement.

Pour toutes ces raisons, l’ergonomie


est un critère hautement prioritaire de
la conception et du développement Christoffer Apneseth
des produits ABB, dès la phase initiale ABB Corporate Research, ABB AS
d’un projet et ce jusqu’aux essais Billingstad (Norvège)
finaux. christoffer.apneseth@no.abb.com

Revue ABB 2/2006 17


Thema

Dès les premiers projets d’électrifi-

Protection cation il y a plus de 130 ans, il a


fallu protéger les ouvrages des
défauts qui perturbent leur fonction-
nement. Aujourd’hui, les technolo-

rapprochée
gies embarquées dans les automa-
tismes du système électrique assu-
rent des fonctions de protection et
de nombreuses autres tâches appli-
catives. Dans cet article, nous com-
Les applications embarquées dans mençons par dresser l’inventaire de
la protection et l’automatisation des leurs domaines d’application pour
ensuite analyser l’évolution techno-
systèmes électriques logique des protections et des
Kornel Scherrer
automatismes utilisés dans le tripty-
que production-transport-distribu-
tion du système électrique

18 Revue ABB 2/2006


Protection rapprochée

Technologie des systèmes embarqués

D ans le secteur électrique, l’auto-


matisation trouve son origine
dans le besoin de protection des équi-
emprunte à l’automatisation industriel-
le bon nombre de ses concepts, la
proximité des équipements HT et MT
de consommation. Un système ou
composant de système embarqué a
pour principale caractéristique de
pements HT ou MT (ex., appareils de impose des contraintes plus fortes : réagir aux événements ou à son envi-
connexion, disjoncteurs, lignes électri- niveaux de tension supérieurs, détec- ronnement dans un délai déterministe
ques, moteurs et générateurs) des tion de niveaux de courant et de avec des applications temps réel
conséquences de la défaillance d’un tension plus élevés, synchronisation généralement exécutées de manière
ouvrage. Les organes de protection horaire à la milliseconde avec horoda- cyclique. Le temps de cycle détermi-
firent leur apparition il y a plus de tage des événements, temps de répon- nant le meilleur temps de réponse, il
130 ans, à l’aube des premiers projets se très courts (quelques millisecon- est spécifique à chaque application.
d’électrification. Les relais basés sur le des) et exigences accrues de compati- De façon générale, les systèmes situés
principe électromécanique mais opé- bilité électromagnétique (CEM) et de au plus près des ouvrages exigent des
rés mécaniquement, première techno- protection contre les perturbations. temps de cycle plus courts que les
logie exploitée, restent de nos jours Nous décrivons ci-après les besoins applications éloignées, par exemple,
très répandus dans de nombreux sys- spécifiques de chaque type d’ouvrage. des centres de conduite des réseaux.
tèmes électriques à travers le monde. L‘écran reproduit en page 18 illustre
Le développement de l’électronique Les composants embarqués investis- un système électrique type dont cha-
et des semi-conducteurs a favorisé sent rapidement les systèmes électri- que composant fait intervenir des
l’émergence d’une deuxième généra- ques avec des domaines d’application automatismes distincts. En général, la
tion de relais élargissant les domaines de plus en plus vastes, depuis les cen- conduite d’un tel système s’appuie sur
d’application avec des fonctions enri- tres de production jusqu’aux centres des fonctions automatisées de protec-
chies et nouvelles, comme la mesure
du courant, le déclenchement d’alar-
mes et le suivi de tendance. Au début
des années 80, les protections numéri-
ques tirèrent parti de l’arrivée sur le
marché des microprocesseurs pour
offrir une large panoplie de nouvelles
fonctionnalités. De nos jours, ces relais
numériques embarqués assurent des
fonctions de protection, de contrôle-
commande, d’autosurveillance et
même de transmission de données.

Les nouveaux impératifs du marché


Alors qu‘auparavant les organes de
protection avaient pour seule mission
de protéger les équipements HT et
MT, les bouleversements intervenus
dans le secteur du transport et de la
distribution d’électricité plaident pour
de nouvelles solutions qui doivent
satisfaire des impératifs à la fois tech-
niques et économiques : ouverture du
marché, écoute et fidélisation des
clients, qualité et fiabilité de fournitu-
re, services à valeur ajoutée, perfor-
mances financières, baisse des coûts
d’exploitation et de maintenance, ges-
tion des actifs, etc. Ceux-ci appellent
la mise en place de solutions moder-
nes d’automatisation pour l’ensemble
de la filière. Autre défi : la transmis-
sion de données temps réel avec
accès total aux informations de fonc-
tionnement pour exploiter au maxi-
mum les avancées technologiques.

Domaines d’application
Si l’automatisation de la conduite et
de la protection du système électrique

Revue ABB 2/2006 19


Protection rapprochée

Technologie des systèmes embarqués

tion des ouvrages, de régulation des Les automatismes d’un poste électri- Ces automatismes sont des compo-
transits de puissance, de surveillance que sont en général reliés à un termi- sants de systèmes modulaires, dont le
des régimes de fonctionnement et de nal de communication distant, ou nombre d’entrées/sorties (E/S) et la
suivi d’état des équipements. passerelle, qui échange des informa- puissance de calcul varient.
tions avec le centre de conduite du
Centrale de production réseau. Poste de distribution primaire
L’exploitation des centrales de produc- Ce poste assure les mêmes fonctions
tion fait largement appel aux solutions qu’un poste source mais à des ni-
d’automatisation industrielle complé-
Les bouleversements veaux de tension inférieurs. Des trans-
tées d’automatismes dédiés aux équi- intervenus dans le secteur formateurs de moindre puissance
pements HT comme les générateurs. du transport et de la transforment, par exemple, le 110 kV
Parmi les fonctionnalités, citons : en 38 kV. Ici, un même appareil intè-
protection et contrôle-commande distribution d’électricité gre et réalise conjointement les fonc-
des générateurs ; plaident pour de nouvelles tions de protection et de contrôle-
contrôle de synchronisation commande. L’énergie en jeu dans un
(Synchrocheck) du générateur lors
solutions. défaut est moins critique que dans un
de son couplage au réseau de réseau de transport, assouplissant
transport ; Alors que le transport du courant se quelque peu les contraintes de temps
protection et commande des fait en alternatif (CA), des lignes en réel. Toutefois, les temps de manœu-
disjoncteurs. courant continu à haute tension vre restent de l’ordre de quelques
(CCHT) sont généralement utilisées dizaines de millisecondes.
Les automatismes sont souvent inté- pour acheminer l’électricité sur de
grés dans le système automatisé de longues distances. Dans ce cas, une Poste de distribution secondaire
conduite de la centrale. conversion CA/CC et CC/CA aux deux Ce type de poste, situé plus près des
extrémités des lignes est réalisée par consommateurs avec des niveaux de
Réseau de transport des convertisseurs à thyristors qui tension plus faibles, peut éventuelle-
Un réseau de transport est constitué exigent des équipements de contrôle- ment inclure un transformateur, mais
de lignes électriques interconnectées commande et de protection comple- sa configuration est considérablement
par des postes électriques qui embar- xes et très puissants avec des temps moins complexe que celle d’un poste
quent les fonctions de protection de cycle aussi courts que 100 ns. primaire.
dédiées et automatisées. La protection
différentielle des lignes met en œuvre Poste source La technicité des automatismes est
deux dispositifs électroniques qui Dans ce poste électrique, de gros également très limitée, assurant le
mesurent la tension et le courant aux transformateurs de puissance isolés plus souvent de simples fonctions de
deux extrémités. Des liaisons de com- dans l’huile abaissent les niveaux de protection. Les produits sont stan-
munication spécialisées transmettent tension, par exemple, de 240 kV dards, peu chers et pour l’essentiel
les mesures qui, en régime normal, ne (transport) à 110 kV (distribution). non communicants.
varient pas. Toute variation des gran- Des schémas spécifiques de disjonc-
deurs mesurées révèle un défaut sur teurs garantissent une régulation Source de production autonome
la ligne qui provoque l’ouverture fiable des transits de puissance. Une source de production autonome
(déclenchement) des disjoncteurs en On y trouve de nombreux systèmes type est un générateur de secours
quelques millisecondes, séparant la embarqués servant à des fins d’auto- pour les consommateurs critiques :
partie en défaut du reste du réseau. matisation. Globalement, on distingue hôpitaux, sites industriels ou infra-
Un défaut peut être temporaire (suite la protection des composants (ex., structures vitales. Dans ce genre
à un choc de foudre ou autre phéno- ligne, transformateur ou disjoncteur) d’application, on trouve le plus sou-
mène) ou permanent (chute d’un de la protection des systèmes (ex., vent un inverseur de source (source
arbre sur la ligne ou autre incident). jeux de barres). Un court-circuit dans standard <–> source de secours).
Dans le cas d’un défaut temporaire, le poste électrique pouvant atteindre Les fonctions d’automatisation embar-
les automatismes reconnectent auto- 100 000 A, les protections doivent quées correspondantes garantissent
matiquement la ligne. réagir dans les 10 à 20 ms en isolant le bon fonctionnement de tous les dis-
la partie défectueuse du poste. positifs concernés, y compris le sec-
Autre application courante : la protec- tionnement de la ligne électrique, le
tion de distance qui assure une fonc- Pour des raisons de sûreté de fonc- démarrage du générateur et le coupla-
tion semblable mais basée sur l’impé- tionnement, on utilise des dispositifs ge du générateur au consommateur
dance de la ligne plutôt que sur les embarqués distincts pour les fonctions critique. Si l’application ne peut tolé-
variations de tension ou de courant. de protection et de contrôle-comman- rer la moindre perturbation (ex., ser-
En cas de défaut, le dispositif embar- de. Ainsi, un poste peut nécessiter veurs de données), de grosses batte-
qué isole non seulement la ligne, mais plusieurs dizaines d’automatismes, ries d’accumulateurs ou des systèmes
indique également la distance entre le voire plusieurs centaines s’il est à volant servent à compenser la tem-
poste électrique et le lieu présumé de important. porisation de démarrage du généra-
la défaillance. teur. Une inversion de source rapide

20 Revue ABB 2/2006


Protection rapprochée

Technologie des systèmes embarqués

et complète intervient en quelques surintensités, la localisation des dé- les moteurs électriques et autres équi-
millisecondes, sans interrompre l’ali- fauts et le réenclenchement des dis- pements lourds. Ils comportent de
mentation électrique de l’informatique joncteurs. Le rétablissement rapide et nombreux dispositifs de protection, de
critique. « intelligent » des lignes de distribution contrôle-commande et de mesure, le
en défaut est un autre exemple prati- plus souvent intégrés au système de
Automatismes de tranche que de fonctions avancées d’automati- conduite de l’ensemble du site indus-
On regroupe sous le vocable « automa- sation embarquée. triel.
tismes de tranche » les dispositifs de
protection et de contrôle-commande Réseau industriel Centre de conduite du réseau
situés à l’extérieur du poste et montés Les gros consommateurs électriques Le centre de conduite du réseau est le
directement sur les lignes de distribu- comme les sites industriels, les usines poste de pilotage centralisé où des
tion électrique. Les fonctionnalités ou complexes chimiques ont leur pro- systèmes SCADA de télégestion rapa-
types incluent la protection contre les pre réseau sur lequel sont raccordés trient les données de tous les postes
électriques et réalisent des calculs
complexes. Il regroupe également les
systèmes de gestion énergétique qui
Technologie d’automatisation des postes électriques
veillent au fonctionnement performant
et stable des générateurs, du réseau
Les premiers dispositifs numériques grammables FPGA (Field Program- de transport et des centres de consom-
de protection et de contrôle- mable Gate Arrays) intégrant les mation. Des calculs complexes de
commande utilisaient les proces- fonctions de logique et de prétraite- transit de puissance y sont réalisés,
seurs DSP spécialisés. Aujourd’hui, ment des signaux. Un automatisme surveillant les régimes de fonctionne-
ils bénéficient de la formidable puis- inclut le plus souvent plusieurs car- ment critiques pour permettre au
sance de calcul des unités centrales tes électroniques pour accompagner personnel de conduite de prendre les
(UC) génériques. Ainsi, les micro- la grande diversité de circuits d’en- mesures adéquates.
contrôleurs PowerPC conjuguent trée et de sortie. Une liaison série à
haute puissance de traitement et haut débit est intégrée pour la com-
faible consommation énergétique, et munication intermodule, permettant
donc faible dissipation thermique. à l’UC d’échanger des données avec
La proximité des équipe-
Les mémoires RAM servent à l’exé- les modules d’entrée et de sortie. ments HT et MT impose
cution des programmes et les mé- Des puces ASIC sont conçues pour des contraintes plus
moires EPROM au stockage des optimiser l’ensemble des spécifica-
programmes et des données de tions techniques et économiques. fortes aux solutions de
configuration. Une configuration La figure ci-dessous est un exemple conduite automatisée du
type peut inclure un PowerPC ca- d’UC haute performance raccordée à
dencé à 400 MHz, 64 Mo d’EPROM un module d’entrées numériques et
système électrique.
et 64 Mo de RAM. L’UC peut être de communication sur Ethernet.
complétée de circuits logiques pro- Les technologies embarquées réalisent
des fonctions à temps réel critique à
tous les niveaux du système et de la
a EPROM e Commutateur Ethernet multiport avec liaison conduite. Le graphique 1 regroupe
b FPGA de prétraitement des signaux Ethernet 100 Mbit/s optique et électrique les différentes applications selon les
c Liaison série intégrée 100 bit/s f Entrées binaires 18-300 V contraintes temps réel.
d Alimentation g ASIC de traitement des entrées numériques
h RAM Dynamique technologique
i Microcontrôleur PowerPC La technologie embarquée pour
l’automatisation des systèmes électri-
c
ques progressera dans trois directions
b
distinctes.
h a
i d Intégration de l’électronique
Au fur et à mesure des avancées de
la technologie des circuits intégrés,
e chaque automatisme embarquera un
g
nombre croissant de fonctionnalités.
Du fait de l’augmentation de la fré-
quence d’horloge des UC et de la
f
capacité mémoire, un même dispositif
embarqué sera capable d’exécuter des
fonctionnalités nouvelles et supplé-
mentaires aujourd’hui réalisées par

Revue ABB 2/2006 21


Protection rapprochée

Technologie des systèmes embarqués

tocoles les plus répandus, tels que


1 Contraintes temps réel de différentes applications embarquées d’un système électrique
Modbus et DNP (Distributed Network
1s
Protocol), s’ouvriront à Ethernet, per-
Temps de cycle type des applications

mettant l’utilisation d’une multitude de


protocoles normalisés sur un seul
100ms réseau Ethernet.

10ms Les dispositifs communicants de pro-


tection et de contrôle-commande
d’aujourd’hui deviendraient des
1ms
nœuds du réseau de transmission avec
des fonctionnalités d’automatisation.
1ms CCHT, 100ns

Centre de Source de
L’exploitation des
Réseau de Postes Postes Réseaux Réseau
conduite
du réseau
transport primaires
production
autonome
secondaires industriels BT centrales de production
Synchronisation horaire : acquisition des données analogiques : 1..30 s
fait largement appel aux
Evénements du système : 1 ms solutions d’automatisation
industrielle.
Perspectives
plusieurs dispositifs éventuellement moins, tous ces domaines d’applica- La filière électrique est un gros consom-
en différé. tion s’acheminent vers toujours plus mateur de systèmes embarqués comple-
d’intégration, chacun à un rythme dif- xes que l’on retrouve dans des applica-
De surcroît, le développement de férent. tions nombreuses et variées : protection
plates-formes électroniques et logiciel- des ouvrages, régulation des transits de
les génériques tirera vers le bas les Communicabilité puissance, surveillance des processus et
prix des applications spécifiques. Les progrès les plus notables porte- suivi d’état des équipements.
ront cependant sur l’aptitude crois-
Intégration de l’appareillage électrique sante à communiquer toujours plus Les automatismes s’intègrent dans les
Les systèmes seront également embar- rapidement avec en ligne de mire réseaux de transmission de données
qués dans l’appareillage électrique l’adoption de l’Ethernet industriel. La pour échanger des informations entre
lui-même qui s’oppose à la pratique nouvelle norme CEI 61850 pour le eux et avec les systèmes SCADA.
actuelle où les automatismes sont secteur énergétique incite à l’interopé-
montés dans des tableaux électriques rabilité à tous les niveaux d’un systè- La voie empruntée par le progrès
et raccordés à l’appareillage par des me d’automatisation, pour diffuser et technologique annonce, d’une part,
entrelacs de câbles. tirer le plein potentiel des technolo- une complexité fonctionnelle crois-
gies de la communication. Les disposi- sante de chaque dispositif doublée
Ainsi, l’appareillage électrique avec tifs du futur offriront des fonctions d’une intégration plus poussée avec
ses fonctions d’automatisation forme réseau multiports assurant aussi bien l’appareillage MT et HT, et, d’autre
une unité fonctionnelle complète que des tâches de routage et de commuta- part, des besoins accrus d’automatisa-
l’on qualifie d’intelligente. Les tâches tion qu’une synchronisation horaire tion, de communicabilité et de con-
de développement matériel (schémati- haute précision. Par ailleurs, les pro- nectivité.
que et câblage) cèdent le pas à des
développements et des confi-
gurations logiciels. 2 Densité d’intégration des dispositifs selon les niveaux de tension

L’appareillage basse tension


(BT) à électronique intégrée Low voltage Medium voltage High voltage
est aujourd’hui une techno- < 1 kV 1..20 kV 10..52 kV > 70 kV

logie de pointe qui s’est im-


posée chez les clients. Dans
Level of integration

le domaine de la MT, les


premiers disjoncteurs intelli-
gents arrivent sur le marché
avec un accueil favorable Kornel Scherrer
alors que dans celui de la Distribution Automation
HT, les travaux de recherche ABB Management Services Ltd
se poursuivent et le marché Zurich (Suisse)
doit être préparé 2 . Néan- kornel.scherrer@ch.abb.com

22 Revue ABB 2/2006


Changement de braquet
La commande des moteurs embarque des puces DSP
Ilpo Ruohonen

Lorsque vous mettez le pied sur un es- par eux-mêmes, s’adapter aux varia- ces appareils en terme de vitesse de
calator, celui-ci ne ralentit pas sous la tions de leur environnement ; pour traitement de l’information, mais
charge supplémentaire car, pour main- cela, ils sont commandés par des également d’intégrer des fonctions
tenir sa vitesse, ses moteurs fournis- variateurs électroniques de vitesse qui mathématiques de plus en plus pous-
sent un surcroît de puissance. Dans deviennent leur cerveau. sées. La technique DTC (Direct Torque
l’industrie, il en va de même : les Control) de commande des moteurs,
convoyeurs, arbres mécaniques et Une caractéristique clé de ces varia- exclusivité ABB, exploite toute la puis-
pompes doivent fonctionner à des teurs est leur sensibilité et leur rapidité sance des processeurs de traitement
valeurs préréglées de vitesse ou de de réaction à toute sollicitation de numérique du signal DSP (Digital
couple quelles que soient les condi- l’application. Les progrès des semi- Signal Processors) pour des temps de
tions réelles d’exploitation. Or les mus- conducteurs ont permis, non seule- réponse et un niveau de précision
cles que sont les moteurs ne peuvent, ment, de doper les performances de inégalés.

L a commande DTC confère aux


variateurs de vitesse un temps
de réponse exceptionnel aux transi-
depuis 1995, elle s’est rapidement
imposée sur le marché de la variation
électronique de vitesse (VEV), tout
Emergence d’une technologie
innovante
La fonction de base d’un variateur de
toires de couple 1 et permet d’exploi- particulièrement dans les applications vitesse est de réguler le débit d’éner-
ter les moteurs asynchrones aux critiques qui ne tolèrent aucun compro- gie entre le réseau électrique et la
limites théoriques de leurs performan- mis de qualité. Pour bien comprendre machine entraînée. Cette énergie est
ces en régulation de vitesse et de la relation entre fondements théori- transmise à la machine par l’intermé-
couple. ques de la commande des moteurs diaire de l’arbre mécanique d’un mo-
et apport des technologies embar- teur. Deux grandeurs physiques décri-
La technique DTC utilise un algorith- quées, revenons sur l’origine de la vent l’état du moteur : le couple et la
me de commande implanté dans un technique DTC et ses étapes de vitesse de rotation. Ainsi, pour contrô-
microcontrôleur embarqué dans le développement. ler et réguler le débit d’énergie, il faut
variateur. Exploitée commercialement agir sur ces deux grandeurs.

Schéma fonctionnel de la technologie DTC

Réseau
Cœur DTC
Etat couple Commandes de Redresseur
positionnement
Régulateur de vitesse + Référence de
Signaux des interrupteurs
compensateur d’accélération couple interne
Comparateur de commande
Régulateur de référence de couple
Référence de couple Optimi- Bus c.c.
de couple sateur
Comparateur d’impul-
de flux sions
Référence +
de vitesse PID
- Onduleur
Couple réel Etat flux ASIC
Position des
Régulateur
Flux réel interrupteurs
de référence
Optimisation de flux Modèle
du flux M/A moteur
U f
auto-adaptatif
Freinage par
contrôle de U f
flux M/A

Vitesse réelle Référence de flux interne


M
3~
Courant moteur Tension bus c.c.

Revue ABB 2/2006 23


Changement de braquet

Technologie des systèmes embarqués

Dans la pratique, on agit sur une de quée et l’augmentation des fréquences


Usine Ideaplast en Italie avec une extrudeuse
ces deux variables et on parle alors de d’horloge. En effet, les microproces-
(détail de la tête d’extrusion et des bobines de
régulation de couple (la vitesse est seurs classiques utilisés dans nos PC
film plastique)
fonction de la charge) ou de régula- n’offrent pas une fréquence suffisam-
tion de vitesse (le couple est fonction ment élevée. C’est l’avènement des
de la charge). Cependant, dans tous processeurs DSP qui a servi de cataly-
les cas, il y a un rapport entre le cou- seur à la technologie DTC. Dévelop-
ple, la valeur réelle de courant et le pés à l’origine pour l’industrie des télé-
flux électromagnétique réel dans le coms, les DSP sont aujourd’hui large-
moteur. L’idée de départ de la techno- ment utilisés en VEV. Un variateur
logie DTC est d’utiliser le couple et le DTC moderne calcule le couple réel à
flux moteur comme variables de com- l’arbre moteur au minimum 40 000 fois
mande, contrairement à la commande par seconde (toutes les 25 µs), garan-
traditionnelle des moteurs à courant tissant un temps de réponse extrême-
alternatif (c.a.) qui régule la fréquence ment court aux transitoires de charge
et la tension d’entrée, mais en repre- et aux changements de référence de
nant le principe de commande des vitesse ou de couple imposés par
moteurs à courant continu (c.c.). l’utilisateur.

De plus, les techniques traditionnelles


Un fonctionnement fiable des convoyeurs est
indispensable en automatisation des boulange- de modulation de largeur d’impulsions
Aujourd’hui, les variateurs
ries industrielles (Boulangerie Fazer, Finlande). (MLI) et de contrôle vectoriel de flux sont plus petits, plus
exigent un modulateur pour traiter les rapides, plus performants,
signaux de tension appliqués au mo-
teur, rallongeant les temps de réponse plus fiables et plus sim-
aux variations de couple et de vitesse. ples à utiliser que les
L’absence de modulateur explique en
générations précédentes,
partie les temps de réponse dix fois tout cela grâce aux pro-
plus courts de la commande DTC par grès de la commande
rapport au contrôle vectoriel de flux.
Par ailleurs, cette commande réalise embarquée !
une orientation rapide du flux sans
retour capteur car le flux moteur est La réponse de la commande DTC est
obtenu par modélisation mathémati- tellement rapide que la VEV investit
que très poussée du moteur pour cal- de nouveaux domaines d’application.
culer son couple et le flux statorique. Ainsi, par exemple, un variateur DTC
Station de surpression à Pietersaari en Finlan-
est la solution idéale pour protéger les
de. Les variateurs DTC sont dotés de fonction-
organes mécaniques des surcharges et
nalités intelligentes de commande des pompes. La réponse de la com- des à-coups de charge. De même, une
mande DTC est tellement régulation de couple quasi instantanée
rapide que la VEV investit signifie que des algorithmes évolués
peuvent directement être utilisés pour
de nouveaux domaines amortir les vibrations mécaniques
d’application. Ainsi, par dans les applications caractérisées par
des résonances mécaniques propres.
exemple, un variateur Enfin, un variateur DTC est apte à
DTC est la solution idéale détecter rapidement toute perte de
pour protéger les organes couple de charge d’origine mécanique
(ex., rupture d’une bande transporteu-
mécaniques des surchar- se) et agir pour prévenir toute dégra-
ges et des à-coups de dation supplémentaire. Nous pour-
rions citer de nombreux autres exem-
charge. ples dans lesquels le temps de répon-
se rapide de la commande DTC per-
Le rôle de catalyseur de la met de protéger à la fois la machine
technologie DSP entraînée et le moteur électrique.
Si les avantages de la technologie
DTC étaient connus en théorie, son Si les méthodes de commande plus
application pratique était tributaire simples, comme le contrôle vectoriel
des progrès de la commande embar- sans capteur, sont souvent utilisées

24 Revue ABB 2/2006


Changement de braquet

Technologie des systèmes embarqués

dans les variateurs de faible puissance Alors que les aimants en NdFeB (néo-
Les bureaux modernes sont truffés d’équipe-
destinés aux applications peu contrai- dyme-fer-bore) sont disponibles de-
ments sensibles aux perturbations harmoni-
gnantes, on privilégie la technique puis 1987, leur composition exigeait
ques du réseau. Le variateur DTC « propre » est
DTC dans les applications qui deman- des améliorations avant de pouvoir
idéal pour ce type d’environnement.
dent des temps de réponse très courts exploiter leurs propriétés mécaniques
en régulation de couple pour des per- et magnétiques pour fabriquer des
formances optimales. Les variateurs de moteurs. Entre-temps, les techniques
forte puissance représentant un inves- de fabrication ont régulièrement pro-
tissement lourd, la technique DTC est gressé et de puissants moteurs à
intégrée à toute la gamme ABB, quelle aimants permanents arrivent à présent
que soit l’application. sur le marché.

Des domaines d’application élargis Le moteur à aimants permanents étant


Avec sa technologie DTC, ABB a placé un moteur synchrone, son principe de
la barre tellement haute qu’on est fonctionnement est légèrement diffé-
aujourd’hui limité par les performan- rent de celui d’un moteur asynchrone.
ces des moteurs et non par celles des ABB a ainsi développé pour ce type dresseur à diodes « passif » qui déforme
variateurs. Par conséquent, les activi- de moteur une version modifiée, ap- la tension réseau. Cette distorsion qui
tés de recherche défrichent de nou- pelée PM-DTC, qui cumulent plusieurs perturbe le fonctionnement d’autres
veaux domaines d’application avec avantages. Même s’ils peuvent être équipements reliés au réseau doit être
des développements très prometteurs commandés par des variateurs tradi- minimisée. Une solution très efficace
dans la commande embarquée. tionnels, la commande PM-DTC de ces consiste à utiliser un pont redresseur
moteurs de hauteurs d’axe et de di- « actif » à commande DTC pour réguler
mensions normalisées CEI offre une le courant d’entrée et supprimer les
On obtient ainsi un plus grande précision sans retour cap- harmoniques de rangs faibles, et à
courant réseau quasi teur et un couple élevé aux basses insérer un petit filtre pour supprimer
sinusoïdal et non pollué. vitesses. Ainsi, sur les machines à les harmoniques de rangs élevés. On
papier, les performances intrinsèques obtient ainsi un courant réseau quasi
de cette technique ont permis de sup- sinusoïdal et non pollué.
Parmi ces domaines, citons la com- primer les réducteurs des entraîne-
mande des moteurs à aimants perma- ments électriques avec de substantiel- Pour ne pas polluer le réseau, les
nents. Si leur principe de fonctionne- les économies à la clé. Comparée aux variateurs traditionnels augmentent le
ment est connu depuis plusieurs an- solutions traditionnelles, elle offre nombre d’impulsions dans le redres-
nées, il leur a fallu attendre le déve- plusieurs avantages : moins de compo- seur et utilisent des onduleurs 12 ou
loppement de matériaux magnétiques sants (absence de réducteur, d’arbre 24 pulses ainsi qu’un transformateur-
plus performants pour s’imposer sur intermédiaire et de capteur), temps déphaseur volumineux. Le redresseur
le marché. d’études raccourcis, encombrement actif DTC ne nécessite aucun transfor-
plus faible, coûts de maintenance et mateur, donnant un variateur beau-
niveaux de bruit réduits, disponibilité coup plus petit. Ces exemples témoi-
et rendement énergétique accrus. gnent d’une dynamique forte : les pro-
Commande des moteurs
Un grand nombre de ces avantages grès de l’électronique ont dopé la
Les systèmes d’entraînement à découlent de la technologie DTC puissance de traitement et la capacité
vitesse variable peuvent être com- et des progrès dans la commande mémoire embarquées dans les varia-
mandés en boucle fermée (des embarquée. Même si les machines à teurs, permettant l’essor de la com-
capteurs montés sur l’arbre moteur papier comptent parmi les premières mande DTC dont les performances
fournissent des données d’état à applications de la technologie ouvrent la voie à de nouvelles appli-
un algorithme de commande et de PM-DTC, celle-ci gagne du terrain cations et de nouvelles fonctionnali-
régulation) ou en boucle ouverte dans la propulsion marine et les turbi- tés. Aujourd’hui, les variateurs sont
(configuration plus simple car sans nes d’éolienne. plus petits, plus rapides, plus perfor-
capteur mais au prix d’une perte mants, plus fiables et plus simples à
de précision). Peut-on obtenir la Autre application innovante : l’étage utiliser que les générations précéden-
précision d’un système en boucle d’entrée du variateur. Après modifica- tes, tout cela grâce aux progrès de la
fermée sans retour capteur ? Oui, tions, ABB a appliqué la technologie commande embarquée !
avec la technologie DTC qui utilise DTC au redresseur, pont d’entrée
des fonctions mathématiques pour
raccordé directement au réseau et
prédire l’état du moteur. Le niveau
qui alimente le pont onduleur. Cette
de précision et de répétabilité est
solution n’engendre qu’une très faible
comparable à celui des systèmes
pollution harmonique du réseau. Ilpo Ruohonen
en boucle fermée avec, en prime,
ABB Oy
un temps de réponse jusqu’à dix
Traditionnellement, les variateurs sont Helsinki (Finlande)
fois plus court !
raccordés au réseau par un pont re- ilpo.ruohonen@fi.abb.com

Revue ABB 2/2006 25


Embarquement immédiat
AC 800PEC : plate-forme de commande multi-applicative
Armin Eichmann, Andreas Vollmer

Face aux exigences croissantes de fiabilité, de rapidité et de précision des convertisseurs de puissance
et des variateurs de vitesse, les contrôleurs doivent être de plus en plus performants. Le contrôleur
AC 800PEC d’ABB, intégré au système d’automatisation étendue 800xA plébiscité par nos clients,
est une plate-forme de commande non seulement pour les systèmes à électronique
de puissance, mais également pour la traction ferroviaire et la conduite
des laminoirs, comme le montrent les deux exemples
de cet article.

Des trains encore des opérateurs THURBO (Thurgau-


Bodensee Bahn) et RM (Regionalver-
mis en service ; tous leurs convertis-
seurs de puissance sont commandés
plus rapides kehr Mittelland), tous fabriqués par par la plate-forme AC 800PEC.
l’entreprise Stadler Rail AG. Depuis
leur lancement commercial en décem- Configuration du système
Pour réduire les coûts d’exploitation
bre 2003, quelque 250 trains ont été Le convertisseur de traction CC750®,
et renforcer l’attrait du chemin de fer,
les trains modernes sont de plus en
1 Les nouveaux trains légers de type FLIRT embarquent des convertisseurs
plus légers et maniables. Les conver-
de puissance CC750® d’ABB.
tisseurs de puissance embarqués
doivent emboîter le pas en étant plus
rapides, plus réactifs, plus fiables et
moins encombrants, toutes qualités
du convertisseur de puissance
CC750® d’ABB.

Le convertisseur basse tension à IGBT


CC750® d’ABB est au cœur du circuit
de puissance du train FLIRT1) [1] 1 des
Chemins de fer fédéraux suisses (CFF)
de même que des trains de type GTW

26 Revue ABB 2/2006


Embarquement immédiat

Technologie des systèmes embarqués

développé pour les trains à unités


2 Agencement des convertisseurs de traction du train THURBO de type GTW avec deux unités
multiples des réseaux régionaux et
CC750® fournissant au total 1,1 MW de puissance de traction.
suburbains, intègre une alimentation
auxiliaire et est adapté à plusieurs a pantographe (caténaire 15 kV, 16 2⁄3 Hz) h bus CC (750 V)
tensions de caténaire, notamment b disjoncteur principal i onduleur de traction (480 V/0–170 Hz,
15 kV/16,7 Hz et 25 kV/50 Hz. Il utili- c transformateur 750 kVA de puissance de traction)
se des modules de transistors bipolai- d et e convertisseurs de puissance j et k moteurs de traction asynchrones
res à grille isolée IGBT avec une ten- CC750® l alimentation auxiliaire triphasée
sion de blocage de 1 200 V, à la fois f enroulement auxiliaire du transformateur (50 kVA/3 × 400 VCA)
dans le circuit d’alimentation de trac- pour le chauffage du train m chargeur de batterie (12 kW/36 VCC)
tion et dans le convertisseur auxiliaire. g onduleur réseau (entrée 390 V) n hacheur de freinage

Les deux convertisseurs


sont totalement redondants,
le train pouvant continuer
de fonctionner à puissance
réduite en cas de défaillan-
ce d’un des convertisseurs. a

La configuration du système principal


est illustrée en 2 . Deux convertisseurs b

d e
CC750® identiques ( 2d et 2e ) sont raccor- l
dés au caténaire 2a via un transformateur c
m
HT commun refroidi à l’huile 2c . Les
n
deux convertisseurs sont totalement re-
h
dondants, le train pouvant continuer de k
j

fonctionner à puissance réduite en cas f


g i
de défaillance d’un des convertisseurs.

Système de commande embarqué


Le système est conçu sur une architec-
ture décentralisée 3 constituée des
éléments suivants :
Contrôleur AC 800PEC 3e hautes Pour une immunité élevée aux pertur- 3 Architecture matérielle du CC750®
performances d’ABB, programmable bations électromagnétiques, le contrô-
en MATLAB®/Simulink® et Real-Time leur AC 800PEC, la carte d’interface a module auxiliaire
Workshop®. PEBB et la carte Combi IO communi- b carte d’interface PEBB
Carte d’interface PEBB 3b (Power quent sur fibres optiques. Une liaison c carte Combi IO
Electronics Building Block) : bloc optique supplémentaire relie la com- d module auxiliaire
d’E/S déportées universelles qui mande du convertisseur à celle du e AC 800PEC
commande et protège les convertis- train sur bus CANopen. La liaison
seurs à IGBT. Les liaisons avec les avec un ordinateur central à des fins
circuits de commande des IGBT de programmation et de surveillance
sont bidirectionnelles. se fait sur réseau Ethernet.
a
Carte Combi IO 3c : bloc d’E/S dépor-
tées universelles pour les applica- Depuis décembre 2003,
tions de traction à grande vitesse.
Modules auxiliaires 3a , 3d , compre- quelque 250 trains ont été
nant les alimentations, les capteurs mis en service ; tous leurs
de courant et de tension intermédiai- convertisseurs de puissance
res, et la commande de l’appareillage b c

de coupure et de commutation. sont commandés par la


plate-forme AC 800PEC.
Le système inclut également une instru-
mentation de mesure du courant alter- Logiciel de commande de l’AC 800PEC d

natif et de la tension continue (échan- Les systèmes de commande numérique


tillonnage synchrone), une protection à grande vitesse constituent le nec plus e

contre les surintensités ainsi qu’un ver- ultra de la technologie pour l’électroni-
rouillage de modulation et d’amorçage. que de puissance. En général, les cir-

Revue ABB 2/2006 27


Embarquement immédiat

Technologie des systèmes embarqués

cuits logiques FPGA pro- codage, de téléchargement et de


Tableau 1 Tâches logicielles avec leur temps de cycle
grammables en VHDL sont surveillance sont intégrées à la
réservés aux fonctions à plate-forme, l’ingénieur étant
Temps
temps très critique (inférieur dispensé des tâches de codage
Tâches (exemples) de cycle
ou égal à la microseconde). de bas niveau, fastidieuses et
Commande du train Consignes de vitesse 50 ms
Pour les vitesses intermédiai- sur CANopen et de couple
sujettes à erreur.
res (de 100 µs à 1 ms), AC 800PEC, Tâche C Machine d’état, 1 ms
l’AC 800PEC intègre une MATLAB®/ protection lente,
Les systèmes de commande
couche logicielle basée sur Simulink® régulateur de flux étant généralement constitués
MATLAB®/Simulink® avec avec Real-Time de composants à différentes
Real-Time Workshop® [4], Workshop® Tâche B Régulateurs de courant, 250 μs constantes de temps, le logiciel
environnement qui autorise détection du comporte des sous-tâches exé-
une programmation graphi- décollement du pantographe cutées à intervalles différents.
que à haut niveau d’abstrac- Tâche A Régulateurs de 50 μs Dans le logiciel de commande
tion, privilégiée par les ingé- courant très rapides du CC750®, trois cycles logi-
nieurs spécialistes du contrôle- FPGA, VHDL modulateurs, ns ciels ont été implémentés avec
commande et des systèmes. protection très rapide des temps de cycle de 1 ms,
Toutes les fonctions de 250 µs et 50 µs tableau 1 .

parente des solutions dans le systè- Pour piloter une usine gigantesque et
Laminage des tôles me de conduite de procédé. aussi complexe au vue des exigences,
un puissant contrôleur doit comman-
Les laminoirs à chaud et à froid 4 der une panoplie très large de dispo-
Dans l’industrie métallurgique, la qua- sont soumis à des exigences accrues sitifs, depuis les plus simples (en tout-
lité des produits de même que la pro- de rentabilité, de productivité et de ou-rien) jusqu’aux automatismes les
qualité des produits. Parallèlement, plus avancés, tâche admirablement
ductivité et la flexibilité de l’outil de
l’outil de production doit être suffi- assurée par la plate-forme AC 800PEC.
production ne cessent de croître. La
samment flexible pour fabriquer des Outre l’intégration totale dans la solu-
nouvelle génération de systèmes produits de plus en plus diversifiés. tion d’automatisation étendue 800xA
d’automatisation ABB pour les lami- Qualité et productivité sont tributaires et la communication avec les E/S, les
noirs regroupe des solutions inté- de nombreux facteurs (performances
grées et avancées qui couvrent les des équipements mécaniques et élec- Pour le client, cela se
besoins de qualité et de productivité triques, alimentations auxiliaires et traduit pas une réduction
stratégies de régulation) et de très
des lamineurs. L’utilisation de la
nombreuses variables qui doivent être
des variations d’épaisseur
plate-forme d’automatisation étendue étroitement surveillées pour atteindre pouvant atteindre 50 %
800xA d’ABB avec le puissant contrô- les objectifs.
leur AC 800PEC permet une automati-
(selon le produit).
sation de toute la chaîne de produc- Un exemple de paramètres clés d’un entraînements de puissance, les diffé-
tion avec intégration totale et trans- laminoir à froid est donné au tableau 2 . rents bus de terrain et l’interface
homme-machine, cette plate-forme se
distingue par son puissant langage de
4 Pilotage haute précision du laminoir
programmation normalisé CEI 61131-3
et les performances de son unité cen-
trale (UC) 5 .

Tableau 2 Exemple de paramètres clés


d’un laminoir à froid

Force de laminage maxi = 30 MN


Masse maxi des cylindres d’une
cage = 40 t
Accélération maxi du laminoir = 2 m/s2
Vitesse maxi du laminoir = 150 km/h
Epaisseur maxi des bandes = 6 µm
Tolérance d’épaisseur = 0,5 à 1,0 %

28 Revue ABB 2/2006


Embarquement immédiat

Technologie des systèmes embarqués

de régulation simples et de comman-


5 Configuration type du système pour laminoir
des anticipatrices. Leurs performances
sont limitées car ils ne font pas le lien
Interface OperateIT entre épaisseur, écartement des cylin-
& serveur MES Salle informatique Salle de commande principale dres et tension de bande [3].
Planéité Epaisseur

En utilisant le puissant contrôleur


AC 800PEC et sa programmation en
code C, en plus du langage normalisé
MMS, TCP/IP
CEI 61131-3, une nouvelle solution de
contrôle d’épaisseur pour les laminoirs
à froid a été développée sur la base
DriveBus d’un régulateur multivariable MIMO
... (Multi-Input Multi-Output). Pour le
client, cela se traduit pas une réduction
des variations d’épaisseur pouvant
• Section d’entrée • Prépositionne- • Contrôle • Contrôle de
atteindre 50 % (selon le produit).
et préparation des ment & enre- de force de planéité
bobines gistrement laminage
• Section de sortie et • Contrôle réfé- • Contrôle de L’outil de production doit
manipulation des rence maître position
bobineuses, transport • Bobineuse, • Contrôle
être suffisamment flexible
des bobines entraînement d’épaisseur pour fabriquer des produits
• Section de cage de et commande • Commande
de plus en plus diversifiés.
laminoir et remplace- déflecteur de bascule-
ment du cylindre ment
• Hydraulique, • Cintrage et Une puissante plate-forme
lubrification & huile décalage des multi-applicative
des cylindres cylindres Grâce à ses différents modes de pro-
grammation, le contrôleur AC 800PEC
cible un large éventail d’applications,
depuis les algorithmes de commande
6 Concept du régulateur MIMO avec adaptation dynamique en ligne des paramètres
rapides pour l’électronique de puis-
sance jusqu’aux applications de
Plan de passes, prépositionnement et adaptation conduite de procédé.
Objectifs de
Consigne Paramètres
régulation

Conception/adaptation Armin Eichmann


Modélisation en ligne du site ABB Switzerland Ltd
du régulateur
Turgi (Suisse)
Paramètre Estimation armin.eichmann@ch.abb.com
du régulateur en ligne
Régulateur Régulation antici- Andreas Vollmer
MIMO patrice dynamique ABB Automation GmbH
Laminoir Mannheim (Allemagne)
Découplage
PID andreas.vollmer@de.abb.com
dynamique

Bibliographie
[1] Peter Bruderer Stadler Rail Bussnang, Description
of FLIRT train, Railvolution 4/04 pages 58–72
[2] The Mathworks, User Manual Release 12.1, In
Un des défis majeurs qui se posent et de la masse des produits, et une
particular Matlab, Simulink, Real Time Workshop,
aux lamineurs est le contrôle d’épais- amélioration des performances écono- Stateflow, Stateflow Coder
seur des tôles et son maintien dans miques du site. Pour piloter efficace- [3] ABB in metals, http://www.abb.com
des tolérances très étroites. Le marché ment le procédé de laminage, la chaî-
de l’embouti-étiré2) de tôles d’alumi- ne globale de production – équipe- Notes
1)
nium et d’acier destinées au condi- ments mécaniques, électriques et Pour en savoir plus sur la plate-forme AC 800PEC,

tionnement et à l’automobile fait réfé- hydrauliques, instruments de mesure, lire également « Flots de conception », p.62
2)
Flinker Leichter Innovativer Regional Triebzug :
rence. Plus les variations d’épaisseur lubrification et stratégie de régulation
nouveau train régional rapide et léger
peuvent être réduites, plus le laminoir – doivent fonctionner au diapason 6 . 3)
Emboutissage : procédé de formage d’une tôle
peut être piloté aux limites de toléran- métallique entre une matrice et un poinçon.
ce avec, à la clé, une réduction de la Les algorithmes actuels de contrôle En embouti-étiré, la profondeur de la pièce est
consommation de matières premières d’épaisseur sont composés de boucles supérieure à son diamètre.

Revue ABB 2/2006 29


Embarquer pour
mieux automatiser
Le système d’automatisation étendue 800xA accueille de nombreuses
applications embarquées
Kai Hansen, Tomas Lindström, Lars Mårtensson, Hans Thilderkvist

Les industriels exigent toujours plus


de leurs automatismes. Fort heureuse-
ment, les composants de systèmes
embarqués contribuent à cette riches-
se fonctionnelle. Des solutions d’auto-
matisation avancées, telles la plate-
forme étendue 800xA d’ABB, nécessi-
tent l’intégration d’une multitude de
technologies embarquées pour appor-
ter ce surcroît de productivité récla-
mée par tous. Confrontés à des usines
appelées à être pilotées à distance,
24 heures sur 24, 7 jours sur 7 et des
années durant, il faut assurer une
maintenance aisée de ces sites et
pouvoir les reconfigurer en permanen-
ce, sans jamais arrêter la production.

30 Revue ABB 2/2006


Embarquer pour mieux automatiser

Technologie des systèmes embarqués

O n qualifie d’« embarqués » ou


d’« enfouis » les systèmes autono-
mes à microprocesseur, intégrés dans
réel « dur » et à ses strictes contraintes
de réactivité qu’au temps réel « mou »,
plus souple.
que application se pose une question :
ces composants se compteront-ils par
milliers ou seront-ils installés à l’unité ?
une machine ou un équipement plus
important en vue d’exécuter des tâ- Flexibilité : les composants embarqués Environnement : en milieu industriel,
ches spécifiques contribuant à la fonc- peuvent se consacrer à une seule ces mêmes composants devront-ils
tionnalité globale de l’ensemble. Les tâche prédéfinie ou assurer quantités être « durcis » aux phénomènes thermi-
contraintes auxquelles ils sont soumis de missions totalement différentes. ques et vibratoires, et protégés des
varient grandement selon la nature du Songez, par exemple, à la polyvalence poussières ?
système d’accueil et ses fonctions. d’un module d’entrées/sorties (E/S)
industriel comparée à la « rigidité » Des automatismes à intelligence
Composants embarqués du 800xA d’une carte PC du commerce. distribuée
Les composants embarqués dans le Système d’automatisation étendue, le
système 800xA d’ABB lui permettent Disponibilité : dans la mesure où 800xA répartit son intelligence et sa
d’offrir de nombreuses solutions satis- chaque processus a ses exigences de puissance de calcul là où elles sont le
faisant un large éventail d’exigences : sécurité et de sûreté, le niveau de plus utile 1 . Cette distribution peut
redondance d’un système doit impéra- prendre la forme de différents types
Temps réel : il est souvent capital tivement être adaptable. de serveurs fournissant des services à
qu’une tâche soit parfaitement traitée leurs clients tout en se renseignant les
et achevée dans le délai qui lui est Coût : le coût unitaire acceptable des uns les autres. En contrôle-commande,
imparti. Dans cette optique, le systè- composants embarqués est souvent la logique de traitement peut se répar-
me 800xA se plie aussi bien au temps étroitement lié à leur nombre. A cha- tir entre plusieurs contrôleurs d’auto-

1 Vue d’ensemble d’une usine pilotée par le 800xA

Client/
Server level

Remote Clients

Workplaces

System Servers

Control Network

Control level Process


Process
Automation Safety
Automation and Safety
Device level
S800 I/O

S900 I/O (Ex)


Fieldbus High Speed
Variable Speed
Linking Devices
Drives
(FF HSE/HI, PB DP/PA)

MCC

Revue ABB 2/2006 31


Embarquer pour mieux automatiser

Technologie des systèmes embarqués

matismes s’échangeant mesures et cal- système d’exploitation temps réel l’essentiel entièrement définies par
culs. Le prétraitement est lui aussi (RTOS). l’utilisateur.
multiforme : du simple filtrage d’E/S
et horodatage de paquets de données Les modules de communication peu- Client/serveur
aux fonctions poussées de prétraite- vent mettre en œuvre une pile proto- A ce niveau, plusieurs systèmes logi-
ment et de diagnostic au niveau cap- colaire en partie matérielle, en partie ciels se conjuguent pour assurer des
teurs/actionneurs. Des modules de logicielle, avec un microprogramme fonctions opérationnelles comme la
communication dédiés servent de bus tournant sur l’unité centrale embar- présentation des mesures et de l’état
de scrutation des E/S. quée. D’où une certaine « division du process aux opérateurs. Ils se char-
du travail » : à l’UC le traitement des gent également des études, de la mise
Concrètement, les éléments constitu- messages acycliques, à la mémoire à en service et de la maintenance du
tifs du système sont pour la plupart accès direct (DMA) celui des messages système dans son entier. Ici, serveurs
des composants embarqués dont la cycliques, parfois accompagnée d’un et PC standards sont bâtis sur la tech-
conception est optimisée pour des circuit ASIC dédié. nologie Windows plutôt que sur
besoins précis. des systèmes embarqués, même si,
là aussi, des solutions spécifiques
Les modules d’E/S, dotés de fonctions
Il est souvent capital (redondance des serveurs et du
simples de traitement de signal, peu- qu’une tâche soit parfaite- réseau, par exemple) garantissent la
vent être entièrement réalisés en ment traitée et achevée disponibilité de l’ensemble.
matériel, leur logique étant partielle-
ment implantée dans une puce pro- dans le délai qui lui est Contrôle-commande
grammable FPGA (Field Programma- imparti. C’est au niveau des contrôleurs d’auto-
ble Gate Array). Les E/S plus comple- matismes que l’on trouve les systèmes
xes de même que les capteurs/action- Le module processeur de l’AC 800M embarqués les plus aboutis, où ils sont
neurs « intelligents » embarquent des utilise un RTOS commercial pour confrontés à de dures conditions
microcontrôleurs leur assurant davan- exécuter l’une des applications embar- (vibration, chaleur . . .). Un contrôleur
tage de souplesse fonctionnelle. Bon quées les plus complexes et les plus doit aussi faire preuve de grande flexi-
nombre d’entre eux s’appuient sur un souples. Ses fonctions sont pour bilité pour prendre en charge une pa-
noplie de fonctions, des simples com-
mandes TOR à la régulation PID. ABB
2 Environnement 800xA
propose à cette fin toute une gamme
de contrôleurs, le plus évolué étant le
module processeur AC 800M 3 .

Pour répondre aux attentes de « com-


municabilité », l’AC 800M multiplie les
interfaces 4 :
deux ports Ethernet pour dialoguer
avec le niveau client/serveur et les
autres contrôleurs ;

4 L’AC 800M en armoire

3 Le module processeur de AC 800M, unité centrale du contrôleur

Redundancy Control Unit (RCU) Link Power supply card


Connector

CPU card

Plug-in CPU unit Serial RS232 ports

Ethernet

DIN-rail Back-plane unit Communication


Expansion (CEX) bus

32 Revue ABB 2/2006


Embarquer pour mieux automatiser

Technologie des systèmes embarqués

le bus d’interconnexion Modulebus La première grande priorité du modu- de tel avec l’AC 800M qui peut détec-
accueillant les modules d’E/S S800 ; le processeur est d’exécuter les algo- ter les défauts critiques et effectuer
le bus d’extension CEX pour le rac- rithmes de régulation du processus, à une sauvegarde de l’UC en moins de
cordement de modules de commu- savoir les calculs définissant, par 10 ms !
nication supplémentaires ; exemple, le temps d’ouverture et de
deux ports série RS 232 ; fermeture des vannes, le démarrage Communication
une liaison RCU de commande de des moteurs, leur vitesse de rota- Le système 800xA comporte de nom-
redondance. tion . . . sans compter toutes les autres breux coupleurs bus ou réseau 5 .
tâches de pilotage direct de la produc-
La suppression de pièces mobiles tion. Ces calculs reposant sur des Les automatismes industriels obéissent
comme les disques durs et les ventila- données d’entrée et de sortie, la logi- à plusieurs normes ou standards de
teurs garantit la fiabilité du contrôleur que de commande du processus est communication entre les contrôleurs
soumis à des conditions difficiles. entièrement tributaire de la précision et la périphérie que constituent les
Dans le module processeur AC 800M, de lecture de ces valeurs. Le logiciel blocs d’E/S, capteurs/actionneurs
programmes et données sont stockés du système embarqué doit traiter cette intelligents et autres appareils de
en Flash PROM et en RAM ; grâce à logique et la scrutation des E/S avec terrain. L’AC 800M accepte bon nom-
l’efficacité énergétique de l’UC, l’unité assez de souplesse pour autoriser des bre des grands protocoles internatio-
n’est refroidie que par convection modifications sans jamais perdre le naux normalisant les échanges dans
naturelle. Pour alléger la maintenance, contrôle de la production en cours. l’atelier : PROFIBUS, Foundation Field-
l’usage de ventilateurs mécaniques est bus (FF), HART.
proscrit.
Les éléments constitutifs Les bus série, dont Modbus, et les
Bâtir le module processeur d’un systè- du système sont pour la protocoles pouvant être implémentés
me d’automatismes sur un micro- plupart des composants par l’utilisateur dans la logique de
contrôleur embarqué réduit le nombre commande, figurent parmi les autres
de composants, les coûts et la consom- embarqués dont la con- standards de communication de
mation. Pour les applications nécessitant ception est optimisée l’AC 800M.
un supplément de logique sur silicium,
on utilise un FPGA. Les ports Ethernet
pour des besoins précis. Une troisième famille de protocoles
et série sont implantés dans le micro- assure la connectivité à d’autres pro-
contrôleur. De plus, un certain nombre L’AC 800M doit sa haute disponibilité duits spécifiques, comme la comman-
de fonctions spécialisées, qui auraient à la redondance de son UC. Or inté- de de moteurs INSUM d’ABB, les
pu être réalisées dans des unités logi- grer la redondance dans des systèmes variateurs de vitesse avancés ABB et
ques matérielles (Modulebus, CEX et embarqués n’est pas chose aisée : divers systèmes d’E/S faisant appel à
RCU), prennent davantage la forme de cela exige une compréhension fine des protocoles « métier ».
blocs fonctionnels dans le FPGA. de tous les différents modes de
défaillance d’un système, doublée Ces variantes de communication se
Le tandem processeur-RTOS permet d’une grande maîtrise des solutions matérialisent le plus souvent par des
au logiciel d’exécuter plusieurs tâches de redondance aptes à gérer chaque modules dédiés, couplés au module
pour une réponse temps réel des type de défaillance. Le problème se processeur par le bus CEX et se char-
boucles de régulation et un dialogue corse lorsque certains processus ont geant de la mise en œuvre des proto-
réactif avec l’opérateur d’atelier. plus d’importance que d’autres. Rien coles et de l’échange des données
process et de suivi d’état avec le
module processeur par le biais d’une
5 Interfaces de communication de l’AC 800M
interface logicielle normalisée. Ces
informations empruntent la mémoire
double port du module de communi-
SM810

PM865
CI860

CI858

CI857

CI856

CI855

CI854

CI851

CI853

cation, à laquelle accède le module


processeur par le bus CEX.

Les contraintes temps réel d’un modu-


le de communication sont parfois très
complexes. A cela deux raisons : d’une
part, les masses de données à traiter,
d’autre part les critères temporels
très stricts du protocole. Cela justifie
l’emploi d’un module de communica-
PROFIBUS DP

PROFIBUS DP

tion dédié, embarquant une UC locale,


S100 I/O
DriveBus

Network
FF HSE

MB300

Control
INSUM

RS232

RS232

de préférence au simple ajout de


composants matériels au module
processeur.

Revue ABB 2/2006 33


Embarquer pour mieux automatiser

Technologie des systèmes embarqués

Plutôt qu‘avoir recours à de configuration et tous les


6 E/S S800
un module dédié supplé- messages d’erreur possibles.
mentaire sur le bus CEX,
certaines options de commu- Alimentation
nication font appel à Module- Autre critère majeur pour tous
bus. Ainsi, des variateurs les dispositifs embarqués dans
de vitesse peuvent être un système à haute disponibi-
directement raccordés à lité : l’alimentation. Les équi-
ce bus puisqu’ils utilisent pements doivent pouvoir
le même protocole que les détecter les surtensions et
E/S S800. manques de tension. Les
alimentations redondantes
Le protocole HART pour les méritent d’être soigneusement
capteurs/actionneurs intelligents Instrumentation conçues pour éviter toute apparition
est mis en œuvre par des modules Le niveau équipements, avec ses E/S de point faible.
d’E/S spéciaux qui ne se contentent et capteurs/actionneurs intelligents,
pas de traiter les traditionnels signaux se situe à un échelon inférieur de la Un haut niveau de flexibilité
du process mais gèrent le signal de hiérarchie industrielle. Les blocs d’E/S La profusion de systèmes embarqués
modulation par déplacement de TOR, par exemple, y sont en bien plus dans l’industrie apporte son lot de
fréquence (FSK), qui leur est super- grand nombre que les contrôleurs. solutions matérielles et logicielles
posé. Le coût du composant est à prendre hétéroclites. Difficile dans ces condi-
en compte ; c’est pourquoi des proces- tions d’organiser tous ces composants
Echange de cartes à chaud seurs embarqués moins évolués sont en un système cohérent ! Mais le jeu
Garantir une haute disponibilité, c’est plus répandus que les contrôleurs. en vaut la chandelle. Nous l’avons vu
avoir la possibilité d’insérer ou de Un simple ordonnancement des tâches dans cet article, la multiplicité des
retirer les modules de communication est aussi préférable à un RTOS contraintes pesant sur les diverses
sur le contrôleur en fonctionnement. complet . . . même si le temps réel composantes d’un système unifié est
Ainsi, si l’une d’elles tombe en panne, s’avère aussi important à ce niveau source d’hétérogénéité. Avec le 800xA,
elle peut être remplacée par son équi- qu’à celui du contrôle-commande. ABB optimise la convergence et l’inté-
valente sans devoir redémarrer le con- gration de matériels et logiciels em-
trôleur ni interrompre la production. Il arrive que certaines composantes du barqués pour offrir un système fiable
Cela facilite également la reconfigura- système d’E/S aient besoin de « sécuri- et sûr, offrant le large spectre fonc-
tion du contrôleur et le changement té intrinsèque » pour être exploitées en tionnel réclamé par les industriels.
d’options de communication, là enco- zones à risques. On peut alors loger
re sans arrêter l’équipement. Entre- l’équipement dans un boîtier coûteux Des équipements et systèmes hors
temps, la logique de commande et ou, mieux, utiliser des E/S à très fai- pair, bâtis sur les conseils d’utilisa-
les liaisons de communication qui res- ble consommation d’énergie pour évi- teurs avisés, continueront à améliorer
tent en place fonctionnent en continu. ter la formation d’étincelle électrique. l’automatisation et l’efficacité indus-
Le seul segment d’application touché ABB propose un large choix de blocs trielles. Grand fournisseur mondial
par ces modifications est celui utili- d’E/S répondant à différents besoins, d’automatismes, ABB est une valeur
sant précisément les données du dont les E/S S800 6 . sûre pour qui souhaite offrir aux in-
module de communication à rem- dustriels les deux atouts de la réussi-
placer. Celles-ci se composent d’un grand te : performance et productivité.
nombre de modules aux caractéristi-
Pour concrétiser cette stratégie, le ques matérielles et logicielles bien dif-
logiciel du système embarqué qui férenciées. Un exemple : le matériel Tomas Lindström
accède aux modules de communica- des E/S de sécurité S880 repose sur ABB Automation Technologies AB
tion prend en charge les unités un microcontrôleur et un FPGA. Ces Västerås (Suède)
présentant un brusque défaut de E/S sécurisées emploient une solution tomas.lindstrom@se.abb.com
transmission, en configurant et en double, le microcontrôleur et le FPGA
redémarrant une carte en bon état. exécutant tout deux le protocole Lars Mårtensson
esclave Modulebus, ainsi que la logi- Hans Thilderkvist
Redondance que des entrées, des sorties et des ABB Automation Technologies AB
Certains modules de communication diagnostics. Les contraintes temps réel Malmö (Suède)
gèrent la redondance. Les échanges sont ici très strictes : quand un messa- lars.mårtensson@se.abb.com
avec des appareils sur PROFIBUS et ge est reçu du contrôleur, la réponse hans.thilderkvist@se.abb.com
FF HSE (Ethernet haut débit), par doit impérativement être transmise
exemple, passent par des modules de dans un délai maximal de 330 ms. Kai Hansen
communication doubles pour éliminer A défaut, le contrôleur déclare le bloc ABB Corporate Research, ABB AS
les points faibles non récurrents entre hors service et passe au suivant. Les Billingstad (Norvège)
contrôleur et unité externe. E/S doivent aussi gérer les données kai.hansen@no.abb.com

34 Revue ABB 2/2006


Sous haute surveillance
L’intelligence embarquée dans les systèmes d’entraînement permet une gestion
plus efficace de leur cycle de vie et des performances accrues
Maciej Wnek, Michal Orkisz, Jaroslaw Nowak, Stefano Legnani

Si accompagner un bon produit avec une offre de services et des outils de maintenance
pertinents permet d’optimiser ses performances et de minimiser ses coûts d’exploita-
tion, une gestion efficace de son cycle de vie impose de connaître en continu son régi-
me de fonctionnement, son degré d’usure, l’origine des défaillances et les interventions
de maintenance. Un historique précis de l’état des actifs et de leurs performances
ouvre la voie à une maintenance prédictive pour une réduction significative des coûts
de maintenance et des risques de défaillance. Sans cette information, les performances
se dégradent et les coûts de maintenance s’envolent.

Les équipes d’ABB MV Drives, en collaboration avec des chercheurs du Groupe, ont
développé une solution logicielle DriveMonitorTM de suivi des performances d’un
système d’entraînement moyenne tension (MT), avec télérelève des données d’état
et historisation de leur exploitation. Le système, testé actuellement sur le chantier du
tunnel du Saint-Gothard en Suisse, est un outil avancé de gestion du cycle de vie.

Revue ABB 2/2006 35


Sous haute surveillance

Technologie des systèmes embarqués

T oute installation technique regrou-


pe des actifs d’une grande diversi-
té, allant du plus simple au plus
générale. Premier aspect à prendre en
compte, le périmètre de l’actif : s’agit-il
d’un équipement isolé (ex., un varia-
modes d’exploitation et des bilans. De
multiples systèmes peuvent être combi-
nés dans un projet d’intégration infor-
complexe éventuellement doté d’intel- teur) ou d’une ligne de production matique, mais seul un outil évolutif
ligence et apte à s’auto-diagnostiquer, complète. Deuxième aspect, la dispo- permettra de véritablement optimiser
voire s’auto-corriger. Les équipements nibilité des données : depuis l’existant la maintenance.
de grande valeur et critiques intègrent jusqu’aux systèmes spécifiques de me-
souvent leur propre système de super- sure des vibrations, du courant électri- En résumé, le rôle de chaque actif
vision ; or tous les actifs d’une chaîne que, de la corrosion, etc. Enfin, troisiè- de la chaîne de production doit être
de production sont des « informateurs » me aspect : les niveaux croissants de analysé pour déterminer et justifier le
en ce sens qu’ils fournissent des don- contenu informationnel et de fonctions niveau d’investissement.
nées soit directement grâce à des cap- de diagnostic avec, d’un côté, une sim-
teurs, soit indirectement en se faisant ple valeur seuil et, de l’autre, des algo- Un système performant de surveillan-
l’écho d’autres actifs de la chaîne dont rithmes avancés de prédiction de la ce et de diagnostic doit donc être :
tous les maillons requièrent une sur- durée de vie. évolutif pour intégrer un ou plu-
veillance étroite. sieurs actifs (objets) ;
Pour contenir les coûts, les systèmes de apte à appliquer des règles de com-
Collecte et traitement des données à maintenance doivent offrir souplesse et plexité variable aux actifs : analyse
moindre coût adaptabilité à une large palette d’actifs. vibratoire, analyse thermique, mesu-
Pour être efficaces, les outils d’un Si les actifs de même nature supposent res électriques, données d’exploita-
système de gestion de cycle de vie doi- les mêmes interventions, leur criticité tion, statistiques et historiques, etc. ;
vent s’adapter aux spécificités de cha- entre en ligne de compte. Prenons, à capable d’acquérir des données mul-
que type d’actif, ainsi qu’à sa valeur, sa titre d’exemple, deux moteurs électri- tisources : systèmes d’entraînement,
criticité et la politique de maintenance ques identiques, le premier couplé à un systèmes de contrôle-commande,
ventilateur accessoire et le second en- outils de mesure vibratoire, saisies
traînant le ventilateur d’une installation manuelles et actif en question.
1 Variateurs MT : une technologie aux
critique de désenfumage. S’ils nécessi-
applications multiples et une source
tent les mêmes interventions de mainte- C’est cette méthodologie qu’ABB a
précieuse d’informations
nance, le degré d’investissement diffère utilisée pour développer ses concepts
selon leur criticité. et solutions d’optimisation et de sur-
Java/.Net veillance des actifs ; DriveMonitor™
Mais évolutivité ne signifie pas diver- s’insère dans cette solution hautement
sification des approches au vu des dif- évolutive 1 .
Si Cu férents aspects de la gestion du cycle
de vie. Pour être efficace, un outil Variateurs ABB : des puits de
doit garantir interopérabilité et collec- connaissances
te des données en un point unique ABB MV Drives conçoit et développe
Assembler ainsi qu’uniformité des interfaces, des des variateurs de vitesse MT de même

3 DriveMonitor™ ausculte le système


2 Architecture de DriveMonitor™

DriveMonitor™ Unit
Industrial PC
Router
VPN Firewall

Ethernet
TCP/IP

Optical Fibers

NDBU 95

ACS drivers
1 ........... 5

36 Revue ABB 2/2006


Sous haute surveillance

Technologie des systèmes embarqués

que configure et optimise les produits de vie, partant du variateur lui-même Intelligence, évolutivité et sécurité
au vu des applications des clients. pour s’étendre à toute la ligne de pro- DriveMonitor™ comprend une compo-
Un coup d’œil rapide « sous le capot » duction dans laquelle il s’imbrique. sante matérielle et une composante
d’un variateur permet de percevoir logicielle 2 . La première est un PC
immédiatement la complexité de cette Gestion performante du cycle de vie industriel durci et communicant,
technologie pointue de commande Une démarche pragmatique de gestion monté d’origine dans les variateurs
des moteurs : câbles électriques et bar- du cycle de vie doit répondre aux MT d’ABB les plus puissants (égale-
res de cuivre, cartes électroniques, questions suivantes : ment disponible séparément pour les
programmes en code assembleur et Que faire pour maintenir l’actif au modèles existants). La couche logiciel-
langages évolués de dernière généra- summum de ses performances, aux le collecte et analyse automatique-
tion. Ses performances tout au long coûts les plus bas ? ment une sélection de signaux et de
de sa durée de vie doivent être maxi- Quand faut-il intervenir ? paramètres du variateur. Pour une
misées. Or les variateurs de vitesse, et sécurité maximale, les données
notamment la gamme MT d’ABB, Dans l’idéal, l’actif doit intégrer suffi- empruntent un réseau privé virtuel.
constituent des « puits de connaissan- samment d’intelligence pour fournir
ces », accumulant des données non lui-même les informations à l’opéra-
seulement sur leur propre fonctionne- teur. Autre solution : ajouter de l’intel-
Pour contenir les coûts,
ligence sous la forme d’un système les systèmes de mainte-
Pour être efficaces, les embarqué pour exploiter toute la nance doivent offrir sou-
richesse des données traitées par le
outils d’un système de variateur. plesse et adaptabilité à
gestion de cycle de vie une large palette d’actifs.
Telle est la vocation du système
doivent s’adapter aux DriveMonitor™. D’une part, il surveille
spécificités de chaque et analyse en continu l’état et le fonc- Le défi majeur de l’évolutivité
tionnement du variateur, identifie Le logiciel offre une souplesse extrê-
type d’actif, ainsi qu’à sa l’origine des défauts et permet d’entrer me en termes de configuration des
valeur, sa criticité et la dans l’ère de la maintenance prédicti- règles de diagnostic, d’actifs pouvant
politique de maintenance ve. D’autre part, il constitue une plate- être surveillés, de fonctionnalités
forme d’accueil pour des extensions d’alarme et d’édition de rapports, et
générale. qui, à partir des signaux du variateur, de sources de données. Compatible
permet à l’opérateur de visualiser l’état avec les produits de surveillance
ment, mais également sur le moteur de l’arbre moteur complet, de collecter d’actifs d’ABB, DriveMonitor™ est une
qu’ils commandent, sur la machine des indicateurs clés de performances, porte ouverte vers les solutions de
entraînée voire sur toute la chaîne de etc. Qui plus est, les clients ont accès, gestion et d’optimisation des actifs.
production en aval. En extraire des via la Support Line1) d’ABB, à une Il s’intègre aisément dans les systèmes
informations pertinentes est l’amorce équipe de spécialistes de la télésur- d’automatisation étendue avec la plate-
d’une démarche de gestion du cycle veillance et du télédiagnostic. forme 800xA d’ABB, d’autres systèmes
pouvant lui être raccordés via des ser-
veurs OPC2). Il peut surveiller un seul
4 Des informations multisources pour identifier l’origine des défauts
entraînement ou plusieurs gros systè-
mes d’entraînement et interpréter
d’autres signaux de mesure : corro-
sion, vibrations, températures, etc. La
surveillance est horodatée à la milli-
seconde sur une base annuelle avec
actions et alarmes événementielles, etc.
Les différentes composantes du systè-
me peuvent être raccordées à diffé-
rents ordinateurs. Ainsi, par exemple,
plusieurs systèmes seront configurés
en parallèle pour surveiller des instal-
lations importantes et rapatrier les
résultats vers un PC central afin de
faciliter la tâche des opérateurs.

Notes
1)
ABB Support Line est l’une des offres de services
de l’activité MV Drives.
2)
OLE for Process Control

Revue ABB 2/2006 37


Sous haute surveillance

Technologie des systèmes embarqués

Evolutivité matérielle chées par DriveMonitor™ et spécifi- gestion des actifs industriels comme la
Les variateurs MT sont des produits ques à l’application. Lorsqu’un événe- solution d’optimisation des actifs d’ABB.
aux configurations très diverses. Selon ment survient, le logiciel enregistre les
les besoins de l’application, ils regrou- données d’état et entame une analyse Vue d’ensemble
pent plusieurs ponts redresseurs et approfondie des sous-systèmes de Les équipes Support Produits d’ABB
ponts onduleurs, pouvant être sur- l’entraînement 4 . Ces données jouent garantissent l’intégration des varia-
veillés individuellement. Pour collecter un rôle clé dans l’identification de teurs de vitesse dans les politiques de
rapidement des données fiables, plu- l’origine de l’événement. Sans ce type gestion du cycle de vie. Si les outils
sieurs DriveMonitor™ peuvent former d’outil, le temps que le technicien de de diagnostic comme DriveMonitor™
un système où sont rapatriées toutes maintenance arrive sur place, cette jouent un rôle central, ils s’inscrivent
les données acquises. Ici encore, le PC information est perdue alors que cer- dans une offre élargie et intégrée de
central peut se situer dans une salle tains événements (ex., franchissement services qui englobe contrats de main-
spécifique. Enfin, plusieurs systèmes de seuils d’alarme) sont des signes tenance, résolution des problèmes,
similaires peuvent être configurés pour précurseurs de défaut. Donc, Drive- gestion du stock de pièces de rechan-
des entraînements multiples. Monitor™ fournit des informations ge et optimisation des performances
précieuses pour rapidement supprimer des actifs.
les défauts, identifier les composants
ABB MV Drives conçoit et défectueux et ainsi augmenter les
développe des variateurs temps d’utilisation des actifs du client.
DriveMonitor™ surveille
de vitesse MT de même continuellement l’état du
que configure et optimise
En ajoutant des fonctions de diagnos- variateur et réagit à toute
tic, DriveMonitor™ peut surveiller le
les produits au vu des fonctionnement d’autres composants modification d’état.
de l’entraînement de puissance : dis-
applications des clients. joncteur, transformateur et machine Conclusion
entraînée. Au niveau supérieur, des Jouant un rôle complexe dans les
Domaine d’application fonctionnalités métiers (laminoirs, procédés industriels, les variateurs de
La fonction première de DriveMoni- pompes à eau et compresseurs) peuvent vitesse génèrent et ont accès à de
tor™ est d’« ausculter » la partie varia- être intégrées au système au gré des grandes quantités de données. Bien
teur d’un entraînement à vitesse varia- besoins du client. De même, des que servant normalement aux fonc-
ble 3 en surveillant continuellement mesures autres que les signaux du tions de commande du variateur, ces
l’état du variateur et en réagissant à variateur peuvent être ajoutées. Dans données, disponibles sans nécessiter
toute modification d’état du fait d’un ce cas, le logiciel, qui traite déjà des aucune mesure, peuvent également
défaut (arrêt intempestif du variateur), données multisources, peut héberger être utilisées à des fins de diagnostic.
d’une alarme (franchissement d’un un certain nombre de solutions « sur La solution DriveMonitor™ d’ABB
seuil), d’un paramétrage utilisateur ou étagère ». Ses fonctions de diagnostic exploite ces données au plus grand
encore d’alarmes générales déclen- viennent enrichir tout programme de bénéfice de ses clients. Ainsi, parmi
les différentes applications, citons le
chantier du tunnel du Saint-Gothard 5
5 DriveMonitor™ : un expert au cœur des sites les plus difficiles d’accès
où une imposante machine d’extrac-
(chantier du tunnel du St-Gothard en Suisse).
tion, commandée par un variateur
ACS6000, évacue les déblais remontés
sur 800 m. Le système DriveMonitor™
optimise à la fois les performances et
la maintenance de cette machine
essentielle à l’avancement du tunnel.

Maciej Wnek
Michal Orkisz
Jaroslaw Nowak
ABB Corporate Research
Cracovie (Pologne)
maciej.wnek@pl.abb.com
michal.orkisz@pl.abb.com
jaroslaw.nowak@pl.abb.com

Stefano Legnani
ABB MV Drives
Turgi (Suisse)
stefano.legnani@ch.abb.com

38 Revue ABB 2/2006


Réseaux
de capteurs sans fil
champions des économies d’énergie
Niels Aakvaag, Jan-Erik Frey

Douée d’ubiquité, l’informatique « dif-


fuse » annonce une nouvelle ère tech-
nologique où la puissance de traite-
ment fait littéralement corps avec
notre environnement au lieu d’être
circonscrite à des machines bureauti-
ques ou portables. Cette vision globa-
le du futur a encouragé l’émergence
d’un certain nombre de domaines de
recherche étroitement définis, dont
les réseaux de capteurs sans fil.

U n réseau de capteurs sans fil


(RCSF) se compose d’une multitu-
de d’appareils instrumentés, nomades
sie, même si certains nœuds ne sont
plus alimentés ou hors service !
Si, dans un RCSF classique, il importe
peu de connaître le temps que mettra
un paquet de données à atteindre son
ou éparpillés, effectuant un grand nom- Sujet de prédilection des chercheurs, destinataire, dans une application in-
bre de mesures (température, acousti- cette vision quelque peu classique des dustrielle, la transmission devra impé-
que, vibrations, pression, suivi de dé- RCSF trouve des usages prometteurs, rativement respecter un délai « borné ».
placement, détection de polluants). Ces quoique cantonnés au domaine de la
unités autonomes sont dotées d’un surveillance environnementale, comme Enfin, contrairement aux RCSF stan-
microcontrôleur, d’une alimentation la détection des feux de forêt. Les dard, les solutions de communication
(pile ou batterie, le plus souvent), d’un implanter en milieu industriel nécessi- industrielle sans fil reposent générale-
émetteur-récepteur radio et d’un dispo- te d’élargir et d’affiner leur définition. ment sur une infrastructure câblée. Les
sitif de mesure et de détection 1 . données remontées des capteurs par-
Les réseaux de capteurs courent de proche en proche les diffé-
Bridés par leur autonomie énergétique, en automatisation industrielle rents nœuds du réseau pour converger
les nœuds de capteurs sont d’emblée Plusieurs facteurs obligent à revoir la vers un point de collecte câblé. De là,
conçus pour se mettre en sommeil le définition des réseaux de capteurs
plus clair de leur temps et optimiser dans l’industrie. Premier élément diffé-
1 Composant autonome de réseau
ainsi leur consommation électrique. renciateur : tous les capteurs d’un site
de capteurs sans fil
Ils savent aussi s’organiser tout seuls, sont indispensables à son exploitation.
sans infrastructure établie (architecture Autrement dit, la perte d’un nœud est Émetteur/
ad hoc), et s’autoréparer : la défaillance inacceptable, même si le réseau reste Capteur récepteur
radio
d’un nœud n’affecte en rien le réseau globalement opérationnel. Un nœud Alimentation
qui trouvera de nouveaux chemine- défaillant doit obligatoirement être UC/Mémoire
ments pour ses paquets de données. remplacé. Vient ensuite le critère
Il n’y a donc aucun risque de paraly- essentiel de la durée de transmission.

Revue ABB 2/2006 39


Réseaux de capteurs sans fil

Technologie des systèmes embarqués

elles empruntent en général un bus capteurs sans fil sur tout le site, il faut sous contrôle, mais des temps de
haut débit pour atteindre un contrôleur. alléger au maximum les travaux de rafraîchissement se comptant en minu-
Traditionnellement maillés, les RCSF configuration manuelle. De plus, une tes, voire en heures sont monnaie
peuvent adopter deux topologies cou- configuration « prête à l’emploi » auto- courante.
rantes dans l’industrie 2 : en configura- rise le déploiement de réseaux de
tion étoilée, la plus répandue à ce jour, capteurs temporaires, à des fins de La fiabilité est un troisième paramètre
les nœuds sans fil dialoguent avec un maintenance ou de dépannage. de choix. Selon les spécificités de
équipement jouant le rôle de « passerel- l’application, il existe plusieurs maniè-
le » avec un réseau câblé. Une autre so- res d’améliorer les chances d’un messa-
Les nœuds de capteurs
lution, intermédiaire, se profile : utiliser ge de parvenir à bon port. Accroître la
des routeurs (souvent alimentés sur savent s’organiser tout redondance est une première solution :
secteur) pour s’interfacer avec la passe- seuls, sans infrastructure le message peut emprunter des trajets
relle. Les capteurs, qui se contentent de distincts (diversité spatiale), occuper
communiquer en point à point avec les établie (architecture ad hoc). différentes fréquences radio (diversité
routeurs, peuvent alors conserver leur fréquentielle) ou créneaux de temps
simplicité et faible consommation Contraintes applicatives sur cette même fréquence (diversité
d’énergie, tandis que la portée et la Les exigences de tout RCSF seront temporelle) ou encore utiliser diverses
redondance du réseau sont améliorées. toujours fortement tributaires de techniques de modulation. Par sa com-
l’application. En témoignent deux cas plexité, cette dernière méthode devrait
Bénéfices d’école, étudiés ci-après : la produc- se cantonner à des applications où les
Les atouts de la communication sans tion manufacturière et la surveillance exigences sont extrêmement strictes et
fil dans l’industrie sont légion. Outre d’actifs industriels. le facteur coût négligeable.
une fiabilité accrue, l’argument le plus
avancé est le faible coût d’installation. Tous deux partagent les mêmes impé- La bureautique et les biens de consom-
Les sites industriels sont souvent des ratifs de basse consommation, même mation sont aujourd’hui les deux
milieux hostiles imposant de lourdes si leur approvisionnement énergétique principaux moteurs du sans-fil : ces
contraintes à la nature et à la qualité est varié (stockage sur batteries, secteurs de production en grands
du câblage. S’affranchir du câble est énergie captée sur l’environnement, volumes mettent en œuvre des équi-
donc le premier gisement d’écono- transfert d’énergie sans fil comme le pements dont la durée de vie est rela-
mies. C’est aussi vrai dans le cas de la couplage inductif . . .). Dans les deux tivement courte. A l’opposé, l’indus-
modernisation d’un site, d’ores et déjà cas, l’appareil ne peut pas dépasser trie table sur une bien plus grande
saturé, qu’il s’avère difficile d’encom- une consommation supérieure, en longévité. Il faut donc apporter un
brer de câbles supplémentaires. moyenne, à quelques milliwatts. soin particulier à l’intégration des
composants sans fil dans l’outil indus-
Même si sa définition académique Dans le manufacturier, le temps de triel. La modularité, tant matérielle
n’est pas directement applicable au réaction ou « latence » du système est que logicielle, est cruciale : elle doit
contexte industriel, le RCSF met en capital ; on définit pour cela un délai optimiser la maintenance des appa-
jeu de nouvelles technologies réseau imparti maximal (quelques dizaines reils (à base de composants sur étagè-
qui contribuent à abaisser le coût de millisecondes), au-delà duquel le res), tout au long de leur cycle de vie.
d’installation des capteurs sans fil. Son fonctionnement du système n’est plus
architecture ad hoc facilite sa mise en garanti. Par contre, la surveillance Enjeux
place et sa configuration, deux tâches d’actifs industriels ne demande pas Un système embarqué peut se définir
à ne pas sous-estimer en cas d’exten- un tel niveau de criticité : certes, il de multiples façons : « . . . dispositif
sion du réseau. Pour disséminer ces dépend tout naturellement de l’actif informatique spécialisé, intégré ou
‹ enfoui › dans un système plus large
ou une machine avec lequel il est
2 Principales topologies de réseaux de capteurs sans fil
inter facé . . . » [1] en est un bon exem-
ple. Le mot à retenir ici est « spéciali-
S S sé ». Un système embarqué se caracté-
S rise par une fonction et une mission
S S S S précises. Lorsqu’il s’agit de bâtir un
R R
système dédié, tel un RCSF, celui-ci a
S S S S S S
G G ses propres exigences, spécifiques à la
G problématique de l’application.
R R S S

S S R S S
La conception d’un système embarqué
S S
englobe à la fois des aspects matériels
S S S
et logiciels, intimement liés ; la solu-
G Gateway S Sensor R Router S Sensor with router tion optimale, si tant est qu’on puisse
la trouver, impose une étroite imbrica-
tion de ces deux composantes.

40 Revue ABB 2/2006


Réseaux de capteurs sans fil

Technologie des systèmes embarqués

Briques technologiques Des détails du protocole fixent


3 Evénements et actions entraînant un changement
Un aspect important des RCSF les seuils inférieurs de la
d’état du logiciel
réside dans la nécessité de ré- consommation électrique.
duire au minimum la consom- Certains protocoles sont répu-
mation d’un nœud, tout en EVENT_timer_wake tés pour leur piètre efficacité ;
ACTION_power_up_CPU
garantissant un maximum de ACTION_power_up_sensor dans ce cas, aucune program-
performance aux utilisateurs. mation de logiciel embarqué
SLEEP WAIT_FOR_VALUE
au monde, aussi fine soit-elle,
Cette approche basse consom- EVENT_difference_small ne saura ramener la consom-
ACTION_power_down_CPU
mation impose des compo- ACTION_power_down_sensor mation à un niveau acceptable.
sants peu gourmands en éner- A l’inverse, d’autres protocoles
gie. D’apparence triviale, la sont d’emblée conçus dans
WAIT_FOR_
démarche se révèle souvent une optique de faible consom-
EVENT_acknowledge_OK ACKNOWLEDGE EVENT_difference_large
complexe. Premier paramètre mation, sans dégrader les per-
ACTION_power_down_radio ACTION_power_down_sensor
visé : la consommation, en ACTION_power_down_CPU ACTION_power_up_radio formances de la transmission.
temps normal, du processeur, ACTION_send_value L’interface WISA1) (Wireless
du capteur, de l’émetteur- Interface to Sensors and Actua-
récepteur radio et d’autres tors) [2], [3] en fait partie. Son
composants, comme la mémoire externe ressources disponibles dans les limites haut niveau de performances s’appuie
et les périphériques. Opter pour des acceptables sans jamais rien avoir à sur deux techniques : le saut unique et
ressources basse consommation oblige à alimenter de superflu. Cela revient à le multiplexage temporel. La première
des compromis sur la performance. allumer et à éteindre des unités comme gomme les retards de transmission au
D’ordinaire, un processeur de faible le capteur, le processeur et l’émetteur- niveau des nœuds intermédiaires ; la
puissance tourne à une fréquence d’hor- récepteur, à point nommé. Prenons seconde garantit l’occupation du canal
loge réduite en ayant moins de fonction- l’exemple d’un nœud dormant qui doit par un seul nœud, écartant tout risque
nalités intégrées que ses homologues se réveiller à intervalles réguliers pour de collision.
plus énergivores. L’astuce consiste à transmettre sa mesure, mais seulement
choisir des éléments tout juste assez lorsque celle-ci s’écarte du précédent ZigBee [4] et son protocole normalisé
performants pour remplir leur mission. relevé de plus d’une certaine valeur. 802.15.4 sont certes plus généralistes,
Une fois la mesure transmise sur le mais moins performants. Dans un
Il importe de minimiser la consomma- canal radio, l’unité attend un message réseau multisaut, un message peut
tion en mode veille ; pour cela, il est d’acquit lui confirmant la bonne récep- transiter par plusieurs relais radio
souvent possible de couper l’alimenta- tion du paquet de données. Le compor- avant d’atteindre sa cible. Les nœuds
tion du capteur et de l’émetteur- tement souhaité du logiciel est mieux n’ont pas d’allocation de créneaux
récepteur. Le processeur, par contre, expliqué sous la forme d’un diagramme temporels pour transmettre mais
exigera une autre forme de mise en schématisant l’état présent du logiciel, doivent se partager le canal en accès
sommeil, désactivable en temps utile. les événements pouvant entraîner son multiple ; si davantage d’utilisateurs
Une basse consommation dans ce changement d’état et les actions asso- peuvent ainsi accéder au support,
mode est déterminante pour la facture ciées à chaque transition 3 . cette méthode a le défaut d’ajouter
énergétique globale. son lot d’incertitudes tout en augmen-
Notons que, dans le système décrit, tant le retard et la consommation
Signalons un aspect souvent négligé : les unités ne sont alimentées qu’à bon lorsqu’un nœud doit attendre son
le temps nécessaire pour allumer et escient, minimisant ainsi leur consom- tour. Plus embêtant, les nœuds inter-
éteindre ces éléments. L’émetteur- mation électrique. médiaires ne savent pas quand relayer
récepteur, par exemple, aura besoin la transmission. Il est donc conseillé
d’un délai minimal pour stabiliser ses
oscillateurs. Entre-temps, émetteur-
En configuration étoilée, les de faire appel à des nœuds inter-
médiaires « routeurs », alimentés sur
récepteur et processeur consomment nœuds sans fil dialoguent secteur 2 .
de l’énergie : il faut donc minimiser avec un équipement jouant
ce gaspillage. Cela est aussi vrai pour Bref, WISA est un protocole bien
alimenter ces deux composants. le rôle de « passerelle » adapté aux exigences de la produc-
avec un réseau câblé. tion manufacturière, tant que la condi-
Enfin, il convient de s’assurer que tous tion du saut unique est satisfaite. A
les éléments nécessaires sont sous l’inverse, ZigBee est le candidat idéal
contrôle du processeur qui, en vérita- Questions de protocole pour les applications de surveillance
ble coordonnateur du système, maîtri- Au-delà de cette double contrainte d’actifs.
se la totalité de ses blocs fonctionnels. d’électronique basse puissance et de
mise en veille/réveil « intelligents » des Différentes méthodes matérielles et
La problématique « système » unités, le protocole de communication logicielles ont un impact direct sur la
Souvent, le protocole de communica- joue un rôle majeur dans le bilan consommation d’énergie des appareils
tion est imposé. Le but est d’utiliser les énergétique du système. 4 . Rien n’a été fait pour quantifier ces

Revue ABB 2/2006 41


Réseaux de capteurs sans fil

Technologie des systèmes embarqués

effets, qui dépendent du RCSF à déve- tion peut s’apparenter à un empile- plus hautes couches de la pile proto-
lopper. ment de blocs ou « couches d’intercon- colaire, en ménageant plusieurs possi-
nexion OSI ». Partant d’une bonne pro- bilités d’implémentation aux niveaux
Modularité oblige cédure de conception, la source de inférieurs.
Mot d’ordre des concepteurs soucieux chacune de ces couches peut être dif-
de réutiliser les composants, la modu- férenciée. A l’évidence, plus le code Il est encore trop tôt pour dire laquel-
larité n’en a pas moins ses contrain- est morcelé, plus il gagne en modula- le de ces initiatives l’emportera. Le
tes ; il faut en outre s’assurer que les rité, mais c’est au prix d’une sous- choix final appartiendra aux clients,
interfaces entre modules, tant maté- optimisation bien peu satisfaisante. sensibles à la performance et à la
riels que logiciels, sont assez généri- disponibilité des produits. Reste à
ques pour autoriser leur portabilité. Normes en présence adopter au mieux la norme dominan-
Plusieurs initiatives de normalisation te, c’est-à-dire à l’optimiser tout en
Un exemple classique de ce cloisonne- portent aujourd’hui sur les RCSF in- remplissant les exigences critiques de
ment étanche des modules nous est dustriels. L’une des plus en vogue est l’application, sans oublier de la faire
donné par le protocole de communi- ZigBee, spécification de réseau local évoluer efficacement.
cation et le logiciel applicatif ; ce der- radio à faible puissance, bas coût et
nier est invariablement écrit par ABB, débit limité, aux visées résidentielles Avec l’avènement des RCSF, de nom-
tandis que le premier est souvent (appareils électroménagers, jouets) breuses technologies porteuses inves-
acquis auprès d’un tiers. Intégrer ces et industrielles. L’alliance ZigBee [4] tissent le monde de l’automatisation
deux composants sur un même micro- planche depuis peu sur un profil industrielle. Le premier défi consiste à
contrôleur n’est pas rien. Sans parler dédié à la surveillance des sites de économiser au maximum l’énergie
de la gestion des nouvelles versions, production. consommée par les nœuds capteurs
de la correction des bogues et de la et à garantir aux utilisateurs des per-
documentation, quand le logiciel tour- Autre initiative d’importance, la spéci- formances optimales. Le second porte
nant sur le même processeur a plu- fication HART sans fil [5], prolonge- sur la conception d’un système modu-
sieurs sources. Le risque de « sous- ment du protocole bien connu, ouvre laire facilitant la maintenance des
optimisation » est également élevé ce marché à la vaste communauté des appareils tout au long de leur durée
puisque les deux modules logiciels utilisateurs HART. Elle y stipule des de vie, dans le respect, rappelons-le,
sont maximisés en termes de puis- profils et cas d’emploi, directement de toutes les exigences applicatives.
sance, de performance, de taille du applicables au contrôle-commande
code . . . chacun de son côté, la somme industriel sans fil.
de ces efforts ne débouchant pas
forcément sur un optimum global. Troisième initiative d’actualité : la Niels Aakvaag
norme SP100 de l’ISA [6]. Au lieu de ABB Corporate Research
La modularité joue aussi à un niveau standardiser tous les éléments du Billingstad (Norvège)
inférieur. Le protocole de communica- système, la SP100 ne spécifie que les niels.aakvaag@no.abb.com

Jan-Erik Frey
4 Composants matériels/architectures logicielles agissant directement sur la consommation
ABB Automation Technologies
énergétique des appareils
Västerås (Suède)
jan-erik.frey@se.ab.com
Architecture logicielle

Mécanisme de synchronisation (scrutation, créneaux temporels fixes…), méthode


Bibliographie
de modulation, techniques de transmission RF… [1] D’après Webopedia, http://www.webopedia.com/
TERME/embedded_system.html
Taille des paquets de données (bits utiles, en-tête, champ CRC…)
Protocole

[2] Jan-Erik Frey, Andreas Kreitz, Guntram Scheible,


« Connecter sans brancher – 1ère partie : le sans-fil
Accès au support sans Accès au support avec revisité », Revue ABB 3/2005
[3] Jan-Erik Frey, Jan Endresen, Andreas Kreitz, Gun-
contention (ARMT, par ex.) contention (CDMA, par ex.)
tram Scheible, « Connecter sans brancher – 2ème
partie : le sans-fil à la conquête de l’usine », Revue
Saut unique Sauts multiples
ABB 4/2005
[4] Alliance ZigBee, http://www.zigbee.org
[5] HART Communication Foundation,
Arrêt des composants en période d‘inactivité
http://www.hartcomm.org
[6] ISA-SP100, http://www.isa.org
Temps d‘arrêt/redémarrage
Commande
Consommation électrique par UC Note
Consommation électrique en temps normal 1)
en mode veille Technologie ABB s’appuyant sur un matériel banali-
sé à bas prix (émetteurs-récepteurs radio 2,4 GHz)
Composants matériels et un protocole visant spécifiquement les contrain-
tes temps réel des automatismes de terrain.

42 Revue ABB 2/2006


Montée en débit sur
Ethernet
La famille des produits compatibles Ethernet d’ABB s’agrandit
Kai Hansen

Les systèmes de contrôle-commande industriel intègrent un grand


nombre d’équipements embarqués (capteurs, actionneurs, contrôleurs
d’automatismes . . .) dialoguant avec l’informatique de production et de
gestion pour piloter une myriade d’applications : procédés continus,
production et distribution d’énergie, construction automobile, clima-
tisation de centres commerciaux . . . ABB est un grand fournisseur
de systèmes de conduite et d’équipements embarqués dédiés à
ces applications. Si certaines se contentent d’un contrôle-
commande de faible technicité, à base de dispositifs isolés,
de plus en plus de clients veulent des équipements communi-
cants, capables de renseigner à la demande et en temps réel
les opérateurs d’atelier.

Cette vertu de la « communicabilité » fait partie intégrante de


l’offre ABB, au même titre que sa facilité d’emploi et sa fiabilité.
Nos clients peuvent choisir leur appareil en fonction des
besoins et miser d’office sur la qualité et la performance des
communications ABB. Autre critère décisif : l’irrésistible avancée
d’Ethernet sur le marché des transmissions industrielles et, dans
la foulée, l’enrichissement de la gamme ABB d’équipements
compatibles avec ce réseau universel.

L ’engouement pour Ethernet chez les


industriels tient en partie à son
avantageux rapport performance/coût
met de gérer une architecture réseau
uniforme : de quoi rationaliser le dé-
ploiement et la maintenance des infra-
variés que les applications les héber-
geant. L’une des contraintes caractéristi-
ques du milieu industriel est la réactivi-
au regard des solutions de communica- structures, tout en économisant sur la té en temps réel. Quand des solutions
tion traditionnelles et à la coexistence formation et les pièces de rechange. de communication interviennent dans
de plusieurs supports physiques (fibre une boucle de régulation, le temps de
optique, câble et sans-fil) sur le même Les exigences de communication en réponse acceptable est un paramètre
réseau. Ethernet séduit aussi par sa bureautique ne sont pas les mêmes que crucial, subordonné aux lois physiques
messagerie TCP/IP (Transmission Con- dans l’industrie, tout comme les besoins ou chimiques du process sous sur-
trol Protocol/Internet Protocol) qui per- des équipements embarqués sont aussi veillance : si la régulation de courants

Revue ABB 2/2006 43


Montée en débit sur Ethernet

Technologie des systèmes embarqués

alternatifs haute tension, par exemple, Ethernet/IP, Modbus/TCP et certaines prévisible. Ce point faible a été résolu
se satisfait de temps de réaction de solutions « métiers » axées sur le posi- avec les nouvelles versions d’Ethernet
quelques millisecondes, la commande tionnement et la synchronisation multi- équipées de commutateurs (capables
d’axes exige de passer sous la barre de axes (Motion Control). de gérer la priorité des télégrammes)
la milliseconde. Pour des réactions chi- et transmettant en duplex (émission et
miques, bien plus lentes, un délai d’une La limite théorique du débit de trans- réception simultanées) : les collisions
seconde entre la commande d’une mission sur câble et fibre Ethernet ne sont évitées. Chaque équipement est
action et son exécution est acceptable, pose pas de problème pour la plupart relié par un câble dédié au commuta-
mais le respect des strictes contraintes des applications d’automatisation. teur qui se charge de stocker provisoi-
de temps reste de mise. Et pour cause : N’oublions pas pour autant que la rement et de transmettre tous les pa-
une fois lancée, la réaction n’attend vitesse des unités centrales des dispo- quets de données. Si le port donnant
pas ! Les transmissions industrielles doi- sitifs embarqués peut freiner le flux sur le prochain commutateur ou dispo-
vent s’adapter à ce lot d’exigences, soit sur le réseau : une lacune à combler. sitif est occupé, le commutateur met le
en employant une solution unique, soit L’efficacité avec laquelle la pile proto- paquet en attente, puis l’envoie dès
en multipliant les technologies. colaire est mise en œuvre dans l’équi- que le port se libère. Ce mécanisme
pement embarqué est LA question assure une réponse temps réel compa-
Surenchère technologique épineuse du débat sur le débit. Si la tible avec l’immense majorité des
Débit et fiabilité sont les deux grands bande passante est bridée par la capa- applications industrielles. Pour des
critères de choix d’une solution de cité du processeur à traiter le protoco- domaines plus exigeants (commande
communication. Là encore, chaque le, rien ne sert de faire migrer une d’axes, par ex.), il est possible de
application a ses impératifs. Les besoins toute petite UC proche du terrain modifier le protocole de bas niveau
en bande passante peuvent jouer sur d’Ethernet à 10 Mbit/s au Gigabit Ethernet pour obtenir un système
les capacités temps réel d’un système sous prétexte d’accroître le débit. Au résolument déterministe à découpage
puisqu’un réseau fortement sollicité ris- demeurant, une bande passante de temporel, un canal ou cycle de com-
que de ne plus réagir dans le délai im- 10 Mbit/s suffit d’ordinaire à ce type
parti. Le support physique d’une solu- d’équipement. Parcourir efficacement
tion de communication dicte les choix les différentes couches de la pile de
de conception. Ethernet sur cuivre et communication impose de modifier
fibre optique est remarquable d’effica- certains protocoles associés tradition-
cité et très peu parasité, les pertes dues nellement à l’Ethernet bureautique ou
aux interférences étant minimes. Le de les coupler à d’autres protocoles.
sans-fil affiche une moindre fiabilité et
davantage de pertes de données. Cer-
tes, il incombe au protocole de garantir
Débit et fiabilité sont les
la réémission des données perdues, deux grands critères de
mais c’est au détriment du débit et de choix d’une solution de
la réactivité temps réel. Si, par ailleurs,
le câble ou la fibre sont gravement communication.
endommagés, aucun logiciel ne saura
faire aboutir la communication. Cet La comparaison des délais d’un trafic
obstacle ne peut être levé qu’avec des UDP/IP exécutant Windows XP sur Pen-
interfaces de communication redon- tium 2,5 GHz 1 est éloquente : malgré
dantes, voire tri-redondantes (double sa célérité, le processeur passe le plus
ou triple câblage cuivre/optique), ce clair de son temps à traiter le message ;
qui complique l’interface utilisateur. sur Giga Ethernet, les retards induits par
le réseau sont en effet minimes.
Ces dernières années, les automaticiens
ont plébiscité le bus de terrain pour Les aléas du temps réel
relier leurs équipements de production Le temps réel pose un problème parti-
et Ethernet pour raccorder terminaux, culier aux bons vieux réseaux Ethernet
serveurs et automatismes. La tendance sur câble coaxial ou dotés de concen-
est aujourd’hui à faire descendre Ether- trateurs. Ces systèmes étaient capables
net vers le terrain où il doit concilier de détecter les collisions de sorte que
trois exigences grandissantes de l’ate- si deux participants décidaient d’émet-
lier : temps réel, fiabilité et sécurité. tre au même moment (ou presque),
D’où l’intérêt de solutions embarquées leurs paquets de données respectifs
compatibles Ethernet et l’importance de étaient perdus, chacun s’efforçant de
la normalisation des protocoles de retransmettre au bout d’un temps qua-
communication sur Ethernet. Parmi les si aléatoire. Une succession de colli-
prétendants, les plus prometteurs sont sions augmentait d’autant le temps de
Foundation Fieldbus HSE, PROFInet, propagation qui devenait difficilement

44 Revue ABB 2/2006


Montée en débit sur Ethernet

Technologie des systèmes embarqués

munication temps réel court- Les réseaux Ethernet peuvent


1 Comparaison des délais d‘un trafic UDP/IP sous Windows XP,
circuitant, à intervalles régu- aussi être sécurisés. Sachant
sur Pentium 2,5 GHz [1]
liers, la pile TCP ou UDP/IP qu’il est impensable d’appli-
pour réduire les temps de Traitement pile Retard réseau (minimum théorique) quer la CEI 61508 à tous les
traitement : un mécanisme Gestion interruptions matériels et logiciels embar-
adopté par PROFInet et sa qués dans un réseau Ethernet,
fonctionnalité temps réel iso- Windows XP 100 Mbit/s 125 μs la certification sécurité
chrone (IRT), EtherCAT, Ether- Windows XP 1 Gbit/s 106 μs s’appuie sur la notion de
net Powerlink et Sercos III. canal « gris » : il peut s’agir, par
0 25 50 75 100 125
exemple, d’une couche appli-
μs
Par ailleurs, le temps réel cative ou « profil orienté sécu-
« dur » de la commande d’axes rité » venant se greffer à l’archi-
peut être maîtrisé en synchronisant les blics veulent s’assurer que des mesu- tecture TCP/IP existante 3 . Très bien
horloges locales 2 . On utilise pour res et organes de sécurité ad hoc sont maîtrisée, cette couche imbriquée sait
cela des trames Ethernet standard, opérationnels, en conformité avec les détecter toutes les erreurs se produi-
même si la technique n’est pas sans normes internationales, dont la CEI sant dans le canal gris, à l’image de
difficultés de mise en œuvre. Un nœud 61508 définissant des niveaux SIL PROFIsafe (PROFInet) et de CIP Safety
du réseau est désigné « horloge maître » (Safety Integrated Level) pour l’équipe- (Ethernet/IP).
pour délivrer la référence temporelle ment et la communication. Des ni-
sur laquelle viennent se caler tous les veaux 2 et 3 de sécurité sur l’échelle Mise en œuvre
sous-systèmes raccordés. Les protoco- SIL sont la règle dans la chimie, la Certains produits s’accommodent d’une
les de référence en la matière sont NTP pétrochimie, la production pétrolière carte Ethernet classique mais, dans le
(Network Time Protocol), SNTP (Simple en mer et les industries mécaniques. cas des équipements ABB, Ethernet est
NTP) et PTP (Precise Time Protocol), d’habitude intégré dans un matériel
normalisé IEEE 1588. Un certain nom- spécialement conçu à cet effet. Des
bre de produits ABB se plient à cette processeurs compatibles Ethernet, ap-
2 Les strictes exigences temps réel de
standardisation : c’est le cas du contrô- pelés à fonctionner à des températures
la commande d’axes haut de gamme
leur d’automatismes répartis AC 800M ou dans des conditions extrêmes, sont
peuvent être satisfaites par la synchronisa-
avec SNTP et du robot PicMaster, con- proposés par un certain nombre de
tion des horloges locales.
forme IEEE 1588. La principale source fournisseurs : PowerPC de Motorola ou
d’incertitude temporelle dans ce syn- IBM, ColdFire ou puces ARM. Les exi-
chronisme d’horloge est la gigue intro- Contrôleur recevant les mesures gences fonctionnelles conditionnent le
duite par l’exécution du logiciel horo- horodatées par les horloges locales choix du processeur ; nombreuses sont
datant l’arrivée du télégramme Ethernet les variantes disponibles avec diffé-
au nœud. Il est capital que cet horoda- rents niveaux de gestion de la commu-
tage soit le plus rapide possible : il doit Ethernet nication. On trouve aujourd’hui des
Capteur 1 Capteur 2 puces dédiées aux déclinaisons Motion
L’efficacité avec laquelle la Control d’Ethernet, sous forme d’ASIC
intégrant une unité centrale ARM ou de
pile protocolaire est mise Horloge locale Horloge locale
FPGA gérant les protocoles Ethernet de
en œuvre dans l’équipe- Élément de Élément de bas niveau.
détection détection
ment embarqué est LA Tendances
question épineuse du La pénétration d’Ethernet dans l’usine
débat sur le débit. 3 Les différentes couches de la pile de
est incontournable, comme en témoi-
gne le nombre d’appareils ABB équipés
communication
avoir lieu dans le premier programme de ce réseau. Parallèlement à son essor,
d’interruption pour Ethernet, voire plus de plus en plus de dispositifs embar-
tôt, à savoir dans le matériel, avant Safety Safety qués ABB seront développés pour tirer
application application
démarrage du système d’exploitation parti de ses hautes performances.
des unités embarquées. Une bonne Safety layer Safety layer
implantation logicielle peut rogner
quelques microsecondes au processus, Process Process Kai Hansen
layer layer
et une solution matérielle prétendre à ABB AS
TCP layer TCP layer
une précision avoisinant les 100 nano- Gray Billingstad (Norvège)
IP layer IP layer
secondes. channel kai.hansen@no.abb.com
Physical Physical
layer layer
Ethernet, protocole sûr
Bibliographie
Si le système sous contrôle présente [1] G. Prytz, S. Johannessen. “Real-time Performance
Ethernet cable/fiber
un risque sanitaire pour la population Measurements using UDP on Windows and
ou l’environnement, les pouvoirs pu- Linux”, ETFA 2005.

Revue ABB 2/2006 45


Les variateurs embarquent
aussi sur le bus !
Ilpo Ruohonen

Les réseaux permettant de fédérer variateurs de vitesse et contrôleurs (API et


PC) sont souvent directement intégrés dans le constituant d’automatisme.
Pour le client, les avantages sont triples : câblage simplifié, fiabilité accrue,
U n bus de terrain est un support
de transmission de données nu-
mérique duplex1), reliant des appareils
coûts globaux d’installation en baisse. de terrain intelligents et des automa-
tismes au système de contrôle-
Les bus de terrain ont certes plus de dix ans mais les variateurs de vitesse les commande et à l’informatique de ges-
tion de l’usine. Dans l’atelier, il se subs-
ont adoptés récemment. L’un des obstacles à leur diffusion rapide fut long-
titue aux traditionnelles E/S câblées en
temps l’absence de normalisation. Au début, chaque constructeur y allait de sa fil à fil. Multipoint, il se distingue des
solution « propriétaire », au détriment de la flexibilité tant prisée par les clients. connexions point à point ne permettant
Plusieurs technologies concurrentes et leurs associations virent ainsi le jour, les échanges qu’entre deux participants
dans l’ambition de développer LE bus de terrain ouvert qui devait faire autorité. au réseau.
Résultat : l’offre est aujourd’hui pléthorique.
Un bus de terrain transmet ses don-
nées les unes à la suite des autres, sur
Les industriels comme ABB se sont engagés dans cette technologie : sa
une liaison précisément qualifiée de
solution s’appuie sur le principe de « connectivité universelle ». Pour mieux « série ». Or, pour que deux équipe-
cerner ce concept, un bref rappel des principes fondamentaux des bus de ments puissent dialoguer sans encom-
terrain s’impose. bre, il faut établir des règles de com-
munication, à savoir définir la signifi-
cation de chaque bit véhiculé dans
une trame : c’est le rôle du « protoco-
le ». Pour faciliter la description de
cette communication série, l’usage est
de s’appuyer sur le modèle générique

46 Revue ABB 2/2006


Les variateurs embarquent aussi sur le bus

Technologie des systèmes embarqués

OSI à 7 couches 1 (chacune architecture réseau standardi-


1 Les couches OSI et leurs standards
définissant un ensemble de sée, à base de composants
fonctions) ou « pile protoco- banalisés. Avantage supplé-
laire ». ProfiNet Modbus/TCP mentaire, l’évolutivité. Les
Application Fieldbus HSE EtherNet/IP clients peuvent ainsi facile-
Plutôt que normaliser l’édifi- Presentation
ment mettre à profit les déve-
ce complet, on a préféré loppements techniques, sans
Session
définir des standards pour s’enfermer dans une solution
chaque « brique », voire pour Transport TCP/UDP propriétaire. Autre mérite :
TCP/IP
chacune de ses fonctions. Ce Network IP tout un chacun ayant des
découpage théorique expli- Data Link IEEE 802.1
compétences en technologie
que en partie la profusion Ethernet Internet, les réseaux basés sur
Physical IEEE 802.3
de protocoles et de bus de ses mécanismes écourtent les
terrain proposés aujourd’hui temps de formation et de
sur le marché. développement.
des variateurs empruntent un bus de
Les plus basses couches de la pile terrain pour remplir des fonctions de Même s’il n’en est qu’à ses balbutie-
protocolaire, dénommées « Physique » commande et de réglage à distance. ments, Ethernet industriel connaît une
et « Liaison de données », sont affaires Cette tendance s’explique par la bais- progression fulgurante et ne tardera
de matériel, tandis que les couches se des coûts des réseaux industriels et pas à dominer le marché des bus de
supérieures relèvent essentiellement par la progression des automatismes. terrain, au plus grand bénéfice du
du logiciel. Cette distinction hiérarchi- client qui gagnera ainsi en flexibilité
que favorise le principe ABB de con- Autre lame de fond : l’ascension de production.
nectivité universelle, liée aux récents d’Ethernet industriel. Cette technolo-
progrès de la commande embarquée. gie encore jeune investit inexorable- Ethernet poursuit sa course
ment les communications industrielles Pour ABB Drives, Ethernet industriel
Une connexion universelle en organisant les deux premières est le prochain grand jalon répondant
En l’absence de référentiel internatio- couches OSI 1 . à la vision de connectivité universelle
nal régissant les couches matérielles de l’entreprise : avec une progression
du protocole, les constructeurs ont Si les fonctionnalités d’un bus de de 60 % par an, rien ne semble arrêter
standardisé le raccordement de leurs terrain sont majoritairement définies ce challenger des bus de terrain tradi-
équipements au réseau, moyennant au sommet de la pile (« Application »), tionnels.
un coupleur spécifique au protocole, ses performances sont dictées par
raccordé à cette interface réseau. La les couches basses. Dans nombre de Incontournable en informatique, il ral-
course à la miniaturisation aidant, ces systèmes, les chaînes de régulation lie peu à peu les suffrages des indus-
coupleurs optionnels sont toujours bouclées par le bus de terrain doivent triels par sa rapidité, son faible coût,
plus petits, moins chers et directement être rapides et permettre aux automa- sa disponibilité et sa compatibilité
intégrés au variateur. La standardisa- tismes de synchroniser leur réaction avec ses homologues bureautiques.
tion ayant gagné le matériel, plusieurs aux événements. Dans le passé, cette
protocoles peuvent désormais être exigence était satisfaite par une cou- Greffer la technologie Internet au
implantés sur une même solution. che physique au comportement « déter- variateur ouvre la voie à beaucoup
ministe ». d’applications nouvelles : ne suffit-il
Les avancées de la commande embar- pas de doter l’appareil d’une adresse
quée permettent aujourd’hui de mettre Malgré ses origines non déterministes, IP pour exécuter quantité de fonctions
en œuvre les couches hautes de la Ethernet peut aujourd’hui descendre à distance ? Reste à renforcer les capa-
pile protocolaire par simple téléchar- vers le terrain avec des débits attei- cités de diagnostic pour améliorer la
gement de logiciels dans l’appareil de gnant 1 Gbit/s ; une telle rapidité garan- maintenance préventive et accroître
terrain. Cette judicieuse association de tit, dans la majorité des cas, le détermi- d’autant la disponibilité de l’outil
petits coupleurs et de logiciels télé- nisme des boucles de régulation. industriel.
chargeables simplifie l’intégration du
variateur dans le réseau du client. Les couches Physique et Liaison de
données sont coiffées par les protoco- Ilpo Ruohonen
La solution ABB prenant en compte les « réseau IP » et « transport TCP » qui ABB Oy
un large éventail de protocoles de bus sont devenus des standards de messa- Helsinki (Finlande)
de terrain, le client peut choisir son gerie et de connexion à Internet : c’est ilpo.ruohonen@fi.abb.com
variateur, indépendamment de l’archi- l’assurance d’une compatibilité du bus
tecture d’automatismes. avec les réseaux situés en amont de la
Note
hiérarchie industrielle. 1)
Une transmission est « semi-duplex » lorsqu’elle
Le bus qui monte s’effectue dans les deux sens, mais à l’alternat ; elle
Les bus de terrain sont promis à un L’atout le plus manifeste d’Ethernet est est « duplex » lorsqu’elle a lieu dans les deux sens
bel avenir. Pour l’heure, environ 40 % son ouverture : il permet de bâtir une et simultanément.

Revue ABB 2/2006 47


SOS Moteurs
Diagnostic et protection des moteurs 24 h/24
Rajesh Tiwari

Si, pendant longtemps, raccorder un moteur électrique signifiait à la fois accoupler


son arbre à la machine entraînée et brancher son câble de puissance sur le réseau
électrique, aujourd’hui il s’agit de plus en plus de le connecter à un réseau de com-
munication pour des fonctions avancées de commande, coordination, diagnostic
et planification de la maintenance. Tirant parti des progrès dans les domaines de
l’intelligence embarquée et des bus de terrain, la solution MNS i S d’ABB marque
l’avènement d’une nouvelle génération de commandes et de protections des
moteurs basse tension (BT) qui répond aux besoins de communication du marché.

D ans la sphère industrielle moder-


ne, les départs-moteurs intelli-
gents sont une technologie mature et
doivent embarquer des solutions de
connectivité auxquelles s’adaptent
l’architecture des systèmes et les fonc-
munication temps réel des départs-
moteurs alors qu’on reproche précisé-
ment à ce réseau son manque de
bien acceptée. Dans le sillage des tions de communication tableau . déterminisme ? Réponse : en embar-
réseaux de terrain ouverts, apparus il quant une interface applicative temps
y a plus de dix ans, l’appareillage En développant son départ-moteur réel RTAI (Real Time Application
électrique intelligent a rapidement ga- MNS i S, ABB a fait œuvre de précur- Interface) qui garantit un temps de
gné la confiance des utilisateurs. Sa seur avec une offre évolutive qui transmission borné et une commuta-
robustesse et ses temps de réponse permet au client de compléter, modi- tion rapide, et qui adopte la pile
courts sont un gage de fiabilité pour fier ou enrichir ses configurations Ethernet en exécutant les protocoles
les applications temps réel. systèmes à toutes les étapes du cycle UDP/IP1), ICMP2) et ARP3) d’une ma-
de vie d’un projet. nière déterministe. Pour écarter les
Qui plus est, les efforts soutenus de risques de collision et de congestion
réduction du coût global des équipe- Les départs-moteurs prennent sur Ethernet, une couche supplémen-
ments ont débouché sur une plate- le bus taire appelée RTmac gère l’accès au
forme de développement flexible qui Question : comment exploiter les support. La séparation entre le bus
réduit les temps improductifs : temps atouts d’Ethernet industriel en termes Ethernet de l’appareillage électrique et
de mise en service raccourcis, infor- de vitesse, de robustesse et de simpli- celui des automatismes est réalisée
mations plus abondantes, diagnostics cité de configuration pour une com- avec le support physique Ethernet
plus précis, maintenance 10Base-I4).
prédictive et réparations tableau Tendances du marché de l’appareillage basse tension
plus simples. Reconfiguration du système
MNS i S
Aspects des produits Aujourd’hui Demain
La technologie des départs- Dans l’industrie du process,
Intelligence/ En option Embarquée (intégrée
moteurs intelligents est tou- la configuration des applica-
communication en phase de conception)
tefois à la croisée des che- tions de départ-moteur varie
Communication Monomaître Multimaître
mins. En effet, traquant sans Communication sur Connectivité Intégration réelle
selon le mode d’exploitation
répit les gains de productivi- bus de terrain ouvert
ou les besoins de flux d’infor-
té, les clients industriels veu- Configurations Point à point Combinaisons multiples mations de chaque site. Dans
lent renforcer la disponibilité hautement optimisées MNS i S, le système de contrôle-
de leur outil de production Information Surabondante et Pertinente et précise, commande du client commu-
et coordonner leurs activités hors contexte orientée opérateur nique avec les départs-moteurs
d’exploitation et de mainte- Fonctionnalités Dédiées Evolutives et extensibles selon deux modes :
nance avec un mot d’ordre : de communication à toutes les étapes du 1. via l’unité de communica-
fournir la bonne information cycle de vie du projet tion centrale pour un
à la bonne personne au bon Communication Tout bus de terrain Spécifique et sur accès multisite simultané
moment. Pour répondre à Ethernet sur différentes interfaces
ces besoins, les équipements de communication.

48 Revue ABB 2/2006


SOS Moteurs

Technologie des systèmes embarqués

2. par une connexion directe de chaque les systèmes de contrôle-commande


Armoire de départs-moteurs
départ-moteur sur bus de terrain5). distribué ou les API6).
Dans ce cas, chaque station accède à
un départ-moteur spécifique.
MNS iS remplit parfaite-
En combinant les modes 1 et 2, MNS i S ment sa mission : trans-
gagne sur les deux tableaux. Pour une mettre la bonne informa-
disponibilité sans faille de son outil de
production, le client peut également tion à la bonne personne
choisir une configuration redondante. au bon moment.
MNS i S et serveur OPC, duo de choc En utilisant le serveur OPC de la solu-
Autre atout de MNS i S : l’interface tion MNS i S, les opérateurs accèdent
OPC (OLE for Process Control) qui à des informations supplémentaires
régit les informations moins critiques sans passer par les contrôleurs des
dans le temps mais néanmoins essen- systèmes de contrôle-commande dis-
tielles à l’exploitation et la maintenan- tribué/API. Avec un traitement totale-
ce du site industriel. Avec OPC, l’utili- ment automatisé, les alarmes et les
sateur se connecte directement aux événements horodatés des départs-
postes opérateurs, systèmes de main- moteurs sont directement transmis par
tenance, etc., sans avoir à programmer MNS i S aux postes opérateurs. A l’in-
verse, seules les informations utiles à
la maintenance sont accessibles au
MNS i S, priorité à la simplicité
système de maintenance électrique ou
au superviseur SCADA. Ainsi, chaque
intervenant dispose, à la demande,
d’une information pertinente. On sup-
prime, d’une part, le fastidieux travail
de programmation de routage des
données dans les API qui peut brider
leurs performances et, d’autre part, les
programmes d’application pour le
transfert des données.

MNS i S remplit parfaitement sa mis-


sion : transmettre la bonne information
à la bonne personne au bon moment.
Quels avantages ?

Tous les composants du système intégrité et sa sécurité opération-


MNS i S s’enfichent sur le bus nelle sont sauvegardées alors que Rajesh Tiwari
d’appareillage électrique interne l’accès non autorisé ou inopiné est ABB Switzerland Ltd
sans besoin de câblage. interdit par la gestion des droits Zurich (Suisse)
MNS i S assure l’intégrité des trans- d’accès utilisateur. rajesh.tiwari@ch.abb.com
missions avec un comportement
prédictible. La sécurité opération- MNS i S communique sur toute la
nelle du moteur est garantie ligne : Notes
1)
User Data Protocol : protocole de la couche Trans-
contre : Communication sur bus de terrain
port du modèle OSI (cf. également figure p. 47).
toute rupture de transmission. ouverts Profibus DP-V1, Modbus
Plus rapide que TCP, il n’offre toutefois pas le
MNS i S surveille en permanence TCP et interface OPC (Profinet en même niveau de déterminisme ni ne garantit que
l’intégrité de la communication préparation) ; les paquets de données sont reçus dans l’ordre
entre le départ-moteur et le systè- Connectivité par navigateur web d’émission.
me de contrôle-commande distri- aux IHM locales à écran tactile ; 2)
Internet Control Message Protocol : protocole de la
bué. En cas de rupture, le moteur Raccordement direct des départs- couche Réseau de la pile de communication (tout
comme IP), utilisé le plus souvent pour l’envoi de
passe dans le mode de sécurité moteurs au bus de terrain Profibus
messages d’erreur.
prédéfini ; DP-V1, DeviceNet ou Modbus 3
) Address Resolution Protocol : autre protocole de la
la commande non autorisée du RTU*. couche Réseau qui déduit l’adresse matérielle d’un
moteur. Le départ-moteur de dispositif de son adresse du protocole.
MNS i S est accessible à partir de 4)
Couche physique de l‘Ethernet industriel 10 Mbit/s
plusieurs postes de conduite. Son * développement en cours 5)
Profinet en préparation
6)
Automate programmable industriel

Revue ABB 2/2006 49


Coup
de
foudre
pour les courants porteurs en ligne
Stefan Ramseier, Hermann Spiess

La sécurité et la fiabilité du transport d’énergie imposent la coor-


dination permanente de différents points du réseau. Du simple U n réseau de communication per-
formant est la clé de voûte d’un
système électrique moderne. Qu’il
coup de fil échangé entre deux agents d’exploitation à la télé-
s’agisse de coordonner leurs actions
conduite et à la télésurveillance d’équipements disséminés, une
ou d’échanger toutes sortes de don-
infrastructure de communication robuste et sûre est indispensa- nées opérationnelles, les grands élec-
ble au fonctionnement optimal du système. Les exploitants de triciens ont foncièrement besoin de
réseaux électriques utilisent à cette fin un large éventail de communiquer. Les missions du réseau
canaux de transmission, y compris leurs propres lignes. sont multiples : véhiculer les signaux
de téléconduite des postes non gar-
ABB cumule 64 années d’expérience dans le transfert de don- diennés, rapatrier les informations et
mesures de consommation à la salle
nées sur câble électrique. Dotée de fonctionnalités étendues, sa
de commande, diffuser des ordres aux
toute dernière innovation « ETL600 » marque une nouvelle avan- sites distants . . . Sur cette dorsale du
cée dans la technologie des courants porteurs en ligne (CPL). système électrique transitent nombre
Facilité et rapidité de configuration matérielle, évolutivité logi- de signaux d’importance capitale, en
cielle . . . Quelques clics suffisent pour propulser durablement les temps réel, pour optimiser la com-
clients d’ABB aux avant-postes du progrès technique. mande et la protection des installa-
tions. Bref, le réseau de communica-
tion est garant de la continuité de la
desserte électrique, du producteur au
consommateur.

Dans ce domaine, les systèmes de


communication ont longtemps été
majoritairement constitués de modules
matériels, taillés aux spécifications du
client. Aujourd’hui, les systèmes em-
barqués, à l’image de l’ETL600 d’ABB,
reposent sur un puissant socle maté-
riel adaptable, étayé de « briques » logi-
cielles multifonctions. L’ensemble
autorise la configuration, en quelques
clics, d’un système élaboré, ouvert
aux extensions futures par télécharge-
ment d’additifs logiciels.

50 Revue ABB 2/2006


Coup de foudre

Technologie des systèmes embarqués

Communications par courants tème électrique sont la télé-


1 Vue d’ensemble d’un réseau de communication
porteurs : mode d’emploi gestion (SCADA) et la gestion
L’expertise d’ABB en matière de l’énergie (EMS).
de transmission de données
sur réseau électrique est Les équipements de télépro-
le fruit d’une multitude de tection, qui opèrent avec la
réalisations dans plus de protection des lignes, doivent
140 pays. Cet héritage, asso- être capables de transmettre
cié à des solutions éprou- en toute fiabilité un signal à
vées, revêt surtout de l’extrémité de la ligne, dans
l’importance dans l’achemi- les délais les plus brefs et les
nement des signalisations conditions de bruit extrême
de protection permettant de que peut engendrer le systè-
supprimer au plus vite un me électrique en défaut. Par
défaut de ligne ou d’isoler ailleurs, un canal de transmis-
les équipements primaires sion parasité ne doit jamais
d’une centrale directement occasionner de manœuvre
touchée par une défaillance, tout en l’électricien et la réglementation en intempestive de la protection en simu-
préservant la disponibilité des autres vigueur, fournir des services télécoms. lant, par exemple, un déclenchement
équipements. Si les liaisons radio ne se limitent pas ou un blocage du signal en réception
au tracé des lignes électriques, elles alors qu’aucun signal de cette nature
Les gains de performances et les enri- peuvent, dans certains cas, avantageu- n’est émis en bout de ligne.
chissements fonctionnels des systèmes sement s’y substituer, en particulier
de communication ABB augmentent le pour réduire la fracture numérique La pertinence du CPL
nombre et la qualité des informations dans les zones de couverture difficile Les équipements CPL sont utilisés
mises à la disposition des équipes (reliefs, sites isolés . . .). depuis longtemps par les sociétés
d’exploitation et de gestion. Garantir à d’électricité pour acheminer des infor-
toutes les unités opérationnelles d’une mations indispensables à l’exploitation
société d’électricité un accès rapide à
Cette technologie permet et à la protection du réseau : transmis-
cette information se traduit par la pos- de véhiculer l’énergie sions vocales, commandes de protec-
sibilité d’utiliser ces données pour la électrique mais aussi tion, signaux de contrôle . . . Cette
commande à distance des postes élec- technologie permet de véhiculer
triques comme pour l’analyse des per- des signaux de communi- l’énergie électrique à 50 Hz ou 60 Hz
formances, tout en comprimant les cation. mais aussi des signaux de communi-
coûts de fonctionnement et de mainte- cation sur une onde haute fréquence,
nance. Les réseaux électriques moder- Les transmissions sur réseau électrique entre 40 kHz et 500 kHz. Des cou-
nes doivent impérativement compter ont plusieurs applications types : inter- pleurs spéciaux relient les terminaux
sur des services de communication connexion de réseaux locaux, vidéo- de communication aux lignes électri-
puissants et fiables pour piloter, surveillance, télédiagnostic et télé- ques haute tension.
superviser et administrer les opéra- maintenance, automatisation de la
tions du système électrique 2 . distribution, télérelève des compteurs Emprunter les conducteurs d’énergie
et services télécoms classiques. pour transiter des données est une
Les fulgurants progrès technologiques solution séduisante à plus d’un titre :
de ces dernières années et l’ouverture Au nombre des grandes applications l’infrastructure en place assure non
à la concurrence des marchés de de « communications opérationnelles » seulement une liaison des plus direc-
l’énergie ont bouleversé les exigences figurent la conduite du système élec- tes pour la téléprotection (où la vites-
de communication des électriciens trique, la protection des lignes et la se est capitale) mais elle est aussi
sur leurs réseaux longue distance. téléphonie à des fins d’exploitation. fiable et maîtrisée par l’électricien,
Pour y répondre, trois solutions sont Cet article se consacre aux deux pre- critère d’importance surtout dans les
en présence : CPL, câble optique et mières, essentielles au fonctionnement pays dont les télécoms sont ouvertes
radio. du système électrique. à la concurrence. De plus, le réseau
électrique constitue un excellent sup-
Les CPL industriellement éprouvés La disponibilité de la fourniture élec- port de propagation sur de très lon-
jouent un rôle prépondérant que justi- trique est largement tributaire de la gues distances (plusieurs centaines de
fient leur fiabilité, leur coût modique fiabilité du système de conduite. Les kilomètres), sans répéteur.
et leur longue portée. Pour des capa- appareils de contrôle-commande et,
cités de transmission supérieures, les en particulier, les équipements de Un média porteur d’avenir
systèmes large bande, sur fibre opti- transmission, doivent garantir un fonc- Depuis la première expérimentation
que, peuvent traiter des données élec- tionnement sans faille, dans les condi- CPL d’ABB, en 1942 3 , des milliers
triques tant opérationnelles qu’admi- tions les plus défavorables. Les deux de liaisons ont été installées dans plus
nistratives et, selon la stratégie de applications clés de conduite du sys- de 120 pays, à des niveaux de tension

Revue ABB 2/2006 51


Coup de foudre

Technologie des systèmes embarqués

atteignant 1100 kVCA et 500 kVCC, modulation d’une onde purement ana- cium puis, au milieu des années 70,
sur un total de plus d’un million de logique (en l’absence de tout signal par les circuits intégrés. Début 90,
kilomètres. binaire) à la fréquence souhaitée (par l’utilisateur est en mesure d’adapter
exemple, entre 40 et 500 kHz), avec les courants porteurs à ses besoins en
Tout au long de ces 64 années, cha- duplication du signal transitant sur la les « programmant » avec des commuta-
que nouvelle génération d’équipe- ligne électrique (double bande latéra- teurs et des cavaliers.
ments CPL s’est appuyée sur le sum- le). Au début des années 50, la bande
mum technologique de l’époque. de fréquences – denrée déjà très rare Le tournant du siècle marque un
Ainsi, nombreux sont les progrès – est réduite de moitié, éliminant le nouveau saut technologique avec
accomplis ces dernières décennies en double du signal original (bande laté- l’ETL500 d’ABB, premier CPL embar-
électronique et en télécommunications rale unique, BLU) : une technique en- qué « numérique ». Le système n’est
à se concrétiser dans le déploiement core de mise en CPL et dans certaines plus configuré par commutateurs ni
du CPL. radiocommunications à ondes courtes. cavaliers, mais principalement à l’aide
Au milieu des années 50, les valves d’une interface graphique sur PC.
Les CPL d’origine utilisaient des valves cèdent le pas devant les premiers De même, les signaux internes de
et l’information était transmise selon transistors au germanium qui sont à l’ETL500 ne sont plus traités en analo-
quasiment le même principe que la leur tour supplantés, au début des gique, mais sous la forme d’une suite
radio AM d’aujourd’hui, à savoir la années 60, par les transistors au sili- de bits. Nombre de composants analo-
giques complexes (oscillateurs, mélan-
geurs et filtres) sont remplacés par
des opérations mathématiques exécu-
2 Synoptique d’un système CPL
tées en un temps record par un pro-
cesseur numérique de signal (DSP),
Transport de l‘énergie électrique
champion des grands calculs et com-
posant clé de la révolution numéri-
Impédance que.
Poste Filtre Filtre Poste
de ligne
électrique réjecteur réjecteur électrique
haute tension Z
Les CPL d’origine utili-
Condensateur de Condensateur de
couplage ou trans- couplage ou trans-
saient des valves et
formateur à tension formateur à tension l’information était trans-
constante constante
Coupleur Coupleur mise selon quasiment le
MCD 80 MCD 80
Terminal Terminal même principe que la
CPL
Données, transmissions vocales et signaux de protection
CPL
radio AM d’aujourd’hui,
à savoir la modulation
d’une onde purement
analogique.
3 Une des premières installations CPL d’ABB, relatée par le Brown Boveri Mitteilungen,
ancêtre de la Revue ABB, en janvier/février 1944 (Abb. 169 & 170)
Les premiers succès de la modulation
et du codage numériques sont aussi à
l’origine d’une autre avancée significa-
tive. Téléphone mobile, fax, CD et
DVD, télévision satellite ou terrestre,
radiodiffusion ou lecteur MP3 . . . : le
tout-numérique est notre quotidien.
Pour cerner cette réalité, songez à
l’historique de la transmission de don-
nées sur ligne téléphonique, couplée
à un modem. Dès 1962, la modulation
par déplacement de fréquence (FSK)
autorise un débit de 300 bit/s (avis
V21 de l’UIT-T). Quelque 30 ans plus
tard, cette vitesse explose pour se
hisser à 56 kbit/s (modems V90/V92) !
L’ADSL annonce l’ère du très haut
débit, sous réserve d’une bien plus
large bande passante (d’ordinaire
inutilisée en téléphonie).

52 Revue ABB 2/2006


Coup de foudre

Technologie des systèmes embarqués

Le CPL n’est pas en reste dans la cour- modules matériels supplémentaires en économiser la précieuse bande pas-
se au progrès, même s’il a fallu adap- jonglant avec des cavaliers et commu- sante des lignes électriques.
ter les principes de modulation et de tateurs, voire des soudures. Outre sa
codage de la transmission classique convivialité et son exceptionnelle sou- Les nouvelles fonctionnalités du CPL
pour pallier le resserrement du spec- plesse applicative, l’ETL600 garantit numérique permettent d’utiliser les
tre et le parasitage du canal, sans une compatibilité totale avec l’existant systèmes modernes pour secourir et
compter l’immensité des distances à et l’environnement tout numérique fiabiliser des services stratégiques,
parcourir ! En 1999, ABB lance le tout des télécoms modernes, ainsi que des comme la télégestion et la téléprotec-
premier CPL numérique à adaptation débits quadruplés par rapport aux tion qui transitent normalement sur
automatique de la vitesse (AMX500), systèmes de la concurrence. des supports large bande. En particu-
avec des débits maxi de 28,8 kbit/s à lier, le nouveau mode d’exploitation
4 kHz ou de 64 kbit/s à 8 kHz. Là haut débit de l’ETL600 trace la voie de
encore, l’évolution est spectaculaire.
Le nouveau mode la connectivité Ethernet/IP (pour l’in-
d’exploitation haut débit terconnexion de réseaux locaux, par
ETL600 : un CPL embarqué et flexible de l’ETL600 trace la exemple) sur lignes électriques haute
Les progrès de ces dernières années tension : une application inenvisagea-
ont favorisé le décollage des applica- voie de la connectivité ble par courants porteurs classiques.
tions CPL, notamment par la fournitu- Ethernet/IP sur lignes
re d’une bande passante plus élevée, La flexibilité et l’évolutivité des systè-
l’intégration dans les réseaux numéri-
électriques haute tension. mes embarqués permettent d’élargir
ques, des améliorations fonctionnel- leur spectre fonctionnel avec de
les, ainsi que la facilité et la souplesse En matière de sécurité, de fiabilité et nouvelles versions logicielles, sans
d’emploi. Ces nouvelles possibilités, de disponibilité, l’ETL600 dispose d’un toucher au matériel.
associées aux avantages économiques atout supplémentaire : une haute pro-
et à la fiabilité dont jouit le CPL, ex- tection contre la pollution électroma- Même si cet article a pour objet les
pliquent le regain d’intérêt mondial gnétique et les dommages dus aux courants porteurs, il importe de noter
pour cette technologie. ondes de choc. Conformes aux nor- que tous les électriciens accomplissent
mes CEM1) de rigueur, toutes les inter- d’immenses progrès en matière de
Le CPL ABB de toute dernière généra- faces (ports de données compris) ont communication, notamment dans le
tion, l’ETL600, est un vrai système em- une isolation galvanique renforçant la domaine des fibres optiques et des
barqué qui intègre et reprend, avec protection contre les surtensions, les liaisons radio. ABB propose des solu-
davantage de souplesse, de nombreux hausses de potentiel de masse et les tions intégrées visant les applications
composants de ses prédécesseurs 4 . boucles à la terre. L’ETL600 bénéficie sensibles de l’énergie, du pétrole, du
Cette nouvelle plate-forme multiservi- aussi d’une fiabilité accrue grâce à ses gaz et du ferroviaire. Ses plus récents
ce couvre, en un seul système, toutes autotests et diagnostics qui facilitent la développements utilisent un seul et
les applications CPL. mise en service et la maintenance. unique système de gestion de réseau
pour piloter à distance la totalité des
L’ETL600 est bâti sur une combinaison Entre communication et électricité, transferts de données.
de technologies abouties associant le courant passe
matériel de pointe et logiciel dédié Chaque bond technologique a pour Pour en savoir plus :
au traitement numérique du signal. effet d’accélérer et de perfectionner http://www.abb.com/utilitycommunications

L’utilisateur peut ainsi configurer le l’exécution de nos tâches quotidien-


système en quelques clics sans avoir, nes. Mieux encore, il annonce une
comme dans le passé, à intégrer des myriade de nouveautés applicatives.
Les CPL traditionnels étaient essentiel-
lement des liaisons point à point
dont l’accès aux connexions point-
4 L’ETL600, à l’avant-garde de la technologie
multipoint était régi par les couches Stefan Ramseier
CPL
hautes des protocoles de télégestion Hermann Spiess
(SCADA). Les transmissions CPL ABB Utility Communication Systems
numériques, dotées de multiplexeurs, Baden (Suisse)
commutateurs ou routeurs, permettent stefan.ramseier@ch.abb.com
d’interconnecter une multitude de hermann.spiess@ch.abb.com
liaisons CPL en un réseau maillé dont
la capillarité offre une excellente
Note
parade aux défauts de ligne et promet 1)
Parler de compatibilité électromagnétique (CEM)
de nouvelles applications, comme la
d’un appareil signifie qu’il ne perturbe pas son
surveillance, la commande et la pro- environnement (émission ou « EMI ») mais aussi qu’il
tection à grande échelle. Qui plus est, est construit pour supporter un certain niveau de
la voix, encore largement transmise en perturbations environnantes (sensibilité caractérisée
analogique, peut être numérisée pour par son « immunité » aux parasites).

Revue ABB 2/2006 53


Association à but créatif
Coopérer à l’échelle mondiale pour développer des produits hors pair
Deia Bayoumi, Katja Rajaniemi, Eric Buchholtz

Pour beaucoup, développer des produits est une activité ment, avec une kyrielle d’outils et de méthodes formelles,
qui fait encore penser à ces esprits solitaires s’escrimant, allant des études de marché à la théorie des contraintes1),
dans l’obscurité de leur garage, à inventer des produits qui en passant par la gestion des risques. Le processus de
vont bouleverser notre quotidien, à l’image de Thomas développement d’un produit fait appel à de nombreux inter-
Edison et, plus récemment, des petits génies de la micro- venants qui ont chacun leurs idées, leurs priorités et leur
informatique. Aujourd’hui, l’évolution rapide du marché culture. La gestion de projet vise à faire travailler tous ces
et ses contraintes grandissantes imposent de travailler intervenants en symbiose pour atteindre un objectif commun.
autrement !
Dans cet article, la Revue se penche sur le processus de
L’intuition d’un visionnaire et l’empirisme cèdent la place à développement des produits de l’activité ABB Distribution
un processus de création structuré et validé scientifique- Automation.

54 Revue ABB 2/2006


Association à but créatif

Technologie des systèmes embarqués

L es équipes de développement
d’ABB ont pour mission de créer
des produits aux fonctionnalités inno-
aspects de ses produits : qualité, fiabili-
té, évolutivité, prédictibilité et proximi-
té client. La démarche portait principa-
double cadre méthodologique : le
modèle de maturité CMMI (Capability
Maturity Model Integration) du Soft-
vantes qui satisfont ou dépassent les lement sur les trois leviers précités : ware Engineering Institute (SEI) et le
besoins exprimés par les clients, intè- Transfert des connaissances : accroî- modèle IDEAL (Initiating, Diagnosing,
grent le meilleur de la technologie à tre la communication entre les diffé- Establishing, Acting, and Leveraging).
un prix compétitif, sont simples à rentes entités d’ABB en mettant en Ceux-ci sont fréquemment utilisés
utiliser et offrent un niveau élevé de place un environnement qui renfor- pour fixer les objectifs et les priorités
qualité et de fiabilité. Inventer, com- ce leur capacité, leur qualité d’écou- d’un tel projet et guider l’entreprise
mercialiser et accompagner les pro- te et le partage des informations ; dans sa démarche d’amélioration pour
duits tout au long de leur cycle de vie Coordination : définir des objectifs définir des processus stables,
posent de nombreux défis aux équi- et des responsabilités par la création rigoureux et matures.
pes de développement d’une entrepri- et la consolidation de processus
se. Nous verrons comment ABB Distri- communs indispensables au déve- CMMI 1 est un référentiel de prati-
bution Automation définit et harmoni- loppement rapide de produits plus ques matures dans des domaines spé-
se ses processus au niveau mondial performants et plus compétitifs ; cifiques du développement de pro-
pour que ses efforts soient couronnés Coopération : s’assurer que tous les duits ; il sert à évaluer la capacité d’un
de succès. Des processus unifiés et intervenants sont impliqués dans le groupe à maîtriser tel ou tel domaine.
cohérents renforcent la collaboration processus, qu’ils connaissent son Ces pratiques portent sur la producti-
entre les centres de R&D à travers le état d’avancement, ses risques et ses vité, les performances, les coûts et la
monde et, donc, l’efficacité des projets problèmes, et qu’ils respectent les satisfaction des parties prenantes. Son
de développement. L’activité a focali- plans d’action et les objectifs. principal atout : l’intégration de plu-
sé ses efforts sur trois domaines : ges- sieurs systèmes et disciplines logiciel-
tion de projet, gestion des configura- les dans une démarche commune
tions et gestion des besoins.
Une gestion structurée d’amélioration des processus encadré .
des besoins conditionne
ABB Distribution Automation fabrique la mise en œuvre de Le modèle IDEAL 2 sert, quant à lui,
des produits de protection, de contrôle- à définir un plan d’action complet et
commande et de surveillance des bonnes pratiques pour intégré de lancement et de suivi de
réseaux de distribution électrique. Les le développement d’un déroulement du projet.
centres de développement, disséminés
dans six pays, travaillent en parallèle
nouveau produit. Point de départ
sur de multiples projets. Leur créativi- Les objectifs du programme d’amélio-
té tire profit de la diversité culturelle Amélioration des processus ration des processus furent fixés par
des équipes, de différents niveaux de Le projet d’amélioration des processus la direction générale qui se devait
maturité et des processus spécifiques. s’est matérialisé par l’adoption d’un également d’obtenir l’adhésion de
ABB privilégie des processus très effi-
caces pour satisfaire au mieux la totalité
CMMI
des exigences et attentes de ses clients
tout en renforçant sa position de leader Le modèle de maturité CMMI aide jets différents en utilisant des pro-
mondial. les entreprises à : cessus identiques ou similaires.
maîtriser le périmètre des projets,
De façon générale, on distingue trois leurs coûts et leurs délais ; Les avantages sont nombreux :
leviers d’amélioration des processus collaborer avec toutes les parties Sensibilisation : compréhension
de développement des produits pour prenantes pour satisfaire, voire des besoins des différents interve-
les marchés mondialisés : transfert des dépasser leurs attentes ; nants, du périmètre du projet, de
connaissances, coordination et coopé- développer des produits et servi- ses délais et de son budget ;
ration. Le partage des connaissances ces hors pair ; Maîtrise : processus mesurable et
et la transformation du savoir-faire intégrer les équipes commerciales quantifiable permettant de réagir
individuel en savoir-faire collectif sont et techniques ; de manière proactive à toutes les
des facteurs de réussite essentiels. mettre en place des techniques étapes du programme ; planifica-
L’absence de coopération et de coor- proactives de gestion de projet ; tion et gestion centrées sur les
dination est souvent le fait de diver- appliquer les meilleures pratiques besoins ; gestion explicite des
gences d’intérêt ou d’objectif, de rôles pour relever les défis du dévelop- risques tout au long du projet ;
mal définis, de relations médiocres ou pement de produits : progrès tech- Communication : meilleur partage
de processus méconnus [1]. nologique, besoins des clients et des connaissances en bâtissant une
spécificités des marchés ; équipe projet intégrée.
ABB Distribution Automation a décidé optimiser les ressources lorsque le
d’améliorer ses processus de dévelop- développeur travaille sur des pro-
pement pour réduire ses délais de mise
sur le marché et renforcer plusieurs

Revue ABB 2/2006 55


Association à but créatif

Technologie des systèmes embarqués

toutes les parties prenantes au sein de pierre à l’édifice en recensant, compa- Gestion de projet
l’entreprise. Au vu des objectifs de rant, analysant et validant la portée, la En matière de gestion de projet, ABB
l’entreprise, un audit fut réalisé pour priorité et la logique de chaque be- Distribution Automation concentra ses
identifier les points forts et les points soin. L’intervention de participants efforts sur deux domaines : la gestion
faibles des centres de développement d’horizons différents (ventes, marke- des risques et l’évaluation du projet.
existants. ting, production et services) dans Gérer des risques, c’est identifier les
l’analyse des besoins a consolidé sa problèmes pouvant survenir tout au
Ces conclusions débouchèrent sur compréhension. L’importance de ce long de la durée de vie du produit
un plan d’action et la constitution processus a été renforcée par la mise ou du projet de façon à anticiper les
d’équipes pour sa mise en œuvre et la en évidence des aspects économiques actions permettant de les maîtriser.
définition et l’adoption de nouveaux des besoins dans un nouveau docu- Le développement d’un produit
processus. ment intitulé Product Business Plan, s’accompagne toujours de risques
document qui fait le lien entre straté- importants. ABB Distribution Auto-
Passage à l’acte gie, gestion de portefeuille de produits mation a ainsi mis en place un pro-
Actuellement, plusieurs actions sont et besoins, définissant les marchés cessus de gestion des risques en
menées dans un certain nombre de concernés et la stratégie compétitive. quatre étapes constituant une boucle
domaines, dont les principaux sont la itérative sur toute la durée de vie du
gestion des besoins, la gestion de pro- La qualité du processus de gestion des projet : identification et classification,
jet et la gestion des configurations. besoins est renforcée par des analyses analyse, plan d’action et suivi.
à différentes étapes du projet et des
Gestion des besoins réunions de synthèse qui visent à col- Plus ces risques sont identifiés et leur
La gestion des besoins est confrontée ler au plus près des besoins du mar- impact mesuré, plus un projet peut être
à des difficultés liées à leur variabilité ché et à s’assurer de la pertinences évalué avec précision. Dans cette opti-
et leur manque de clarté aboutissant à des informations. que, ABB Distribution Automation a
des erreurs, des omissions, des inco-
hérences et des ambiguïtés [2]. Déve-
1 Modèle CMMI
lopper des produits pour un marché
mondialisé pose des défis spécifiques
de coordination et de communication, Niveau Capacité Résultat
sources potentielles de surcoûts, de Amélioration Innovation concernant Productivité
retards, de frustrations et de surcharge 5 continue des l’organisation et déploiement et qualité
de travail pour les employés, d’insatis- processus Analyse de causalité et résolution
faction pour les clients et de manque
quantitative
Gestion

à gagner pour l’entreprise. Gestion Gestion quantitative des processus


4 quantitative Gestion de la qualité des logiciels

Plus les risques sont Développement des besoins

identifiés et leur impact Solution technique


Intégration des produits
mesuré, plus un projet Vérification
Validation
peut être évalué avec
Définition

Standardisation Définition des processus de

précision. 3 des processus l’organisation


Formation de l’organisation
Gestion intégrée des fournisseurs
Une gestion structurée des besoins
Analyse des décisions et résolution
conditionne la mise en œuvre de bon- Environnement organisationnel
nes pratiques pour le développement pour l’intégration
d’un nouveau produit. En règle géné-
Gestion des besoins
rale, les gisements d’amélioration se
Planification des projets
trouvent dans : Suivi et contrôle des projets
la collecte de données correctes et
Gestion

Mesure et analyse
une compréhension fine des besoins Gestion de projet Gestion des contrats avec
des clients et du marché ; 2 de base les fournisseurs
une communication transversale Qualité des processus
et des produits
sans barrières géographiques ni
Assurance
culturelles ;
Gestion des configurations
la cohérence de l’expression des Risque et
besoins. Concevoir
pertes de
de départ
Situation

Développer
1 Efforts héroïques
Intégrer
temps et
Un nouveau système de gestion des d’énergie
Tester
besoins fut mis en place, permettant à
tous les intervenants d’apporter leur

56 Revue ABB 2/2006


Association à but créatif

Technologie des systèmes embarqués

créé des ateliers d’identification, d’ana- Ces risques sont suivis et commentés veillés et notifiés chaque semaine. En
lyse et de classification des risques de aux différentes phases d’avancement outre, les gestionnaires de projet col-
projet au cours desquels les responsa- du projet ainsi qu’au cours des réu- lectent chaque semaine des informa-
bles produits commentent les résultats nions mensuelles du comité de pilota- tions sur le travail à accomplir pour
et présentent les risques économiques ge. De plus, la direction en est infor- fournir les informations indispensables
liés aux différents produits existants et mée chaque semaine. Ce bilan hebdo- à la gestion du processus complet.
en préparation, s’interrogeant notam- madaire permet aux différents interve-
ment sur la manière de conserver ou nants d’échanger les informations et Gestion des configurations
de renforcer ses parts de marché sur un d’en faire part au plus grand nombre. Comme pour la gestion des besoins,
segment clé et à quel coût. Au lance- un système global de gestion des
ment d’un projet, l’analyse et l’identifi- Gérer efficacement des projets suppo- configurations a été déployé avec un
cation des risques portent davantage se d’affecter les ressources à chaque système de gestion du cycle de vie,
sur les aléas techniques en termes de tâche avec une vision globale. ABB offrant les avantages suivants :
coûts, de délais et d’objectifs. Distribution Automation utilise, entre Communication : partage transversal
autres, la théorie des contraintes1) pour de l’information avec tous les inter-
Ces ateliers sont structurés comme planifier, suivre et piloter un projet venants, quelles que soient leur
suit : donné dans un environnement multi- localisation et leur culture ;
Inventaire des sources de risques ; projet. Cette technique donne lieu à Contrôle : tout le monde travaille sur
Inventaire des sources de risques un planning selon les estimations opti- la même version des documents ;
potentiels et des risques spécifiques mistes et pessimistes de chaque projet Responsabilité : les intervenants
à partir du retour d’expérience ; qui permettent à leur tour de définir concernés doivent tous valider les
Classification et hiérarchisation des un chemin critique2) et des jalons (ou documents ;
risques (probabilité et gravité) à « tampons » dans le jargon de la théorie Qualité : obligation de vérifier
partir de ces inventaires. des contraintes). Les projets sont dé- l’aboutissement et la précision du
marrés en les ordonnançant selon la travail ;
En classant les risques selon leur gra- disponibilité des ressources critiques. Partage des informations : utilisation
vité et en listant les sources de ris- Qui plus est, celles-ci ne sont affectées d’un service système et d’une base
ques, on identifie non seulement les qu’à des tâches où elles sont indispen- de connaissances.
risques les plus probables sans gran- sables, cela afin d’optimiser les perfor-
des conséquences, mais également mances globales du processus. Pour Seul un processus de développement
d’autres types de risques, cette fois faciliter cet ordonnancement, chaque bien compris et matérialisé est apte
lourds de conséquences, et qui, sans projet est hiérarchisé. Un projet haute- à satisfaire les besoins futurs du
jamais survenir, pourraient ne pas être ment prioritaire se voit attribuer des marché !
identifiés. Hiérarchiser les risques per- ressources avant un projet moins prio-
met d’établir des plans d’intervention ritaire. La consommation de « tampons »
et/ou de limitation de leur impact ou de risques et l’état d’avancement le Deia Bayoumi
d’éviter d’en perdre la maîtrise. long de la chaîne critique sont sur- ABB Inc.
Allentown, PA (Etats-Unis)
deia.bayoumi@us.abb.com
2 Modèle IDEAL

Apprentissage Katja Rajaniemi


ABB Oy
Analyse et Vassa (Finlande)
Proposition Mise en
validation katja.rajaniemi@fi.abb.com
d’actions Action
œuvre de
futures la solution
Eric Buchholtz
Perfec-
ABB Inc.
tionnement
Incitation au
Définition
de la solution Raleigh, NC (Etats-Unis)
Mouvement Mise en place
du
changement d’adhésion des moyens eric.buchholtz@us.abb.com
contexte
Expérimen-
tation de la Bibliographie
Lancement solution
Bilan & [1] Smith, 1995, Surakka, 2005, Hoopes, Postrel,
objectifs 1999
Création de [2] Hooks, Farry, 2001
la solution
Diagnostic Recommanda-
tions Notes
Plan 1)
Pour en savoir plus, lire « Gérer la chaîne de pro-
Priorités d’action
Choix de duction par les contraintes », Revue ABB 1/2006,
la démarche p. 25
2)
Succession de tâches interdépendantes d’un

Mise en place processus, la durée de la plus longue déterminant


l’affectation des ressources.

Revue ABB 2/2006 57


La robotique sans peine
Grâce aux logiciels embarqués, les utilisateurs programment eux-mêmes leurs robots
Ingela Brorsson, Ralph Sjöberg, Anna Liberg

2005 fut une année record pour les commandes de robots ABB. L’IRC5, armoire
de commande de 5ème génération, s’est imposée sur le marché mondial
avec des ventes supérieures à celles de son prédécesseur S4CPlus. L’IRC5
marque une date importante en robotique avec ses puissantes fonctionnalités
MultiMove®, nouvelle référence dans la commande multi-robot. Une seule
armoire suffit pour coordonner ou synchroniser des trajectoires complexes
impliquant jusqu’à 4 robots (36 axes maxi).

Mais l’IRC5 n’est pas seule à ouvrir de nouveaux horizons. Le logiciel embarqué
dans l’interface opérateur portative IRC5 FlexPendant permet aux utilisateurs de
tirer profit des interfaces personnalisables.

58 Revue ABB 2/2006


La robotique sans peine

Technologie des systèmes embarqués

C onvivialité et flexibilité sont les


maîtres mots de l’armoire de com-
mande IRC5. Son interface graphique
nus universellement, est familière à
la plupart des opérateurs du monde
entier, minimisant les besoins de for-
embarqué de Microsoft, Windows CE
4.0, conçu spécifiquement pour les dis-
positifs portatifs intelligents. Si le choix
FlexPendant constitue un progrès mar- mation. Comme son nom l’indique, du système d’exploitation s’imposait,
quant à la fois en termes d’ergonomie FlexPendant est flexible et personnali- celui du modèle de programmation fut
et de technologie. Partie intégrante de sable. Actuellement, il dialogue dans plus délicat. On envisagea la technolo-
l’IRC5 mais véritable petit ordinateur 14 langues, y compris les langues gie de composants COM/ATL associée
en lui-même, FlexPendant intègre le asiatiques à idéogrammes comme le à MFC pour créer l’interface utilisateur.
dernier cri de la technologie Microsoft japonais et le chinois. Pour les gau- Or la complexité du modèle de pro-
pour les systèmes embarqués Windows chers, il suffit de le retourner 1 . Qui grammation était un souci majeur car
CE .NET. De conception innovante, il plus est, sur les huit boutons, quatre FlexPendant devait être sur le marché
convient aussi bien aux droitiers sont programmables. dans les deux ans et la technologie
qu’aux gauchers, laissant l’autre main retenue devait par la suite servir à
totalement libre. Autre exclusivité créer un kit de développement logiciel
ABB : son combinateur de mouve-
« L’équipe FlexPendant convivial pour permettre aux tiers de
ments pour la commande intuitive des d’ABB était très perspica- personnaliser l’interface.
axes du robot. De plus, FlexPendant ce et exigeante en termes
ne compte que huit boutons pour les Dès le début du projet, la future plate-
fonctions critiques de démarrage et de nouvelles fonction- forme de Microsoft pour les dispositifs
d’arrêt des programmes et, bien évi- nalités et de déboguage embarqués, .NET Compact Framework
demment, un arrêt d’urgence. D’autres (.NET CF), s’imposa comme un modè-
touches fonctionnelles apparaissent,
de notre plate-forme le de programmation plus performant,
au gré des besoins, sur l’écran tactile .NET CF, nous aidant moins sujet aux erreurs et moins fasti-
graphique, notamment un clavier incontestablement à dieux. Or adopter une nouvelle tech-
alphanumérique. Il s’agit là d’une réel- nologie présente un risque d’aléas
le avancée par rapport aux produits l’améliorer. » techniques susceptibles de retarder le
concurrents plus complexes. Suscepti- Richard Greenberg1) projet. Dans ce cas précis, il aurait
ble d’être exploité en continu en envi- fallu utiliser à la fois les versions
ronnements industriels contraignants, alpha et bêta de Microsoft. Toutefois,
FlexPendant se nettoie facilement et Processus de développement l’attrait de .NET en termes de qualité
résiste aux projections d’eau, de pro- de FlexPendant et de productivité était indéniable.
duits chimiques et même de soudure. Le développement de l’interface Flex- De surcroît, il permettait à ABB de
Pendant de l’IRC5 démarra fin 2001. mettre en œuvre son concept d’inter-
Le confort et la facilité d’utilisation Son cahier des charges cadrait parfaite- face personnalisable.
ont guidé chacune des étapes de dé- ment avec le système d’exploitation
veloppement de FlexPendant. L’écran La première année, l’équipe de déve-
tactile, qui nécessite un seul doigt, est Note loppement ABB travailla en étroite
rapide et intuitif ; l’interface à multife- 1)
Responsable chez Microsoft du programme .NET collaboration avec Microsoft dans le
nêtrage, avec ses pictogrammes recon- Compact Framework (avril 2006) cadre d’un programme EAP (Early

1 FlexPendant s’adapte en un tour de main 2 L’allemand Klöckner-Desma a été un des premiers à adopter
aux opérateurs gauchers FlexPendant-SDK.

Revue ABB 2/2006 59


La robotique sans peine

Technologie des systèmes embarqués

Adopter Program) pour .NET CF. La FlexPendant en utilisant la structure Produits logiciels avancés
contribution de Microsoft à la réussite standard de menus. RAB constitue un Pour écourter davantage les délais de
du projet a été essentielle et sa parti- progrès important de la technologie développement des clients, Virtual
cipation au programme EAP a garanti robotique et place les produits ABB IRC5 est inclus dans le logiciel RAB.
le développement simultané du Flex- en tête de ceux de ses concurrents. En utilisant la technologie Virtual
Pendant et de sa plate-forme logiciel- Robot, ABB installe littéralement une
le. Pour sa part, ABB s’était engagé à réplique virtuelle de l’armoire de com-
lancer FlexPendant rapidement après
« L’équipe ABB est à la mande IRC5 dans le PC du program-
l’annonce de .NET CF en 2003. pointe du progrès en meur. Autre avantage majeur de .NET :
matière de développement. son code compilé peut être exécuté
ABB était quasiment le seul participant sur toutes les plates-formes suppor-
au programme EAP à explorer .NET L’interface FlexPendant est tées. Un FlexPendant virtuel est main-
CF sur Windows CE, les autres partici- une des applications les tenant inclus dans Virtual IRC5 paral-
pants utilisant PocketPC comme systè- lèlement au dispositif réel. Les appli-
me d’exploitation. Microsoft s’est véri-
plus perfectionnées que cations du client peuvent ainsi être
tablement investi dans le projet de dé- nous connaissons de la développées et testées sur PC, leur
veloppement de FlexPendant ; pour plate-forme .NET CF sur débogage étant facilité sur le FlexPen-
preuve, le géant américain a utilisé dant virtuel ou réel. L’utilisateur relie
des robots ABB pour faire la publicité Windows CE. » sans difficulté son procédé à Visual
de .NET à la télévision. Dès le départ, Mike Zintel 2) Studio, insère un point d’arrêt dans le
les relations de travail avec Microsoft code et fait défiler son programme en
furent empreintes d’enthousiasme et cours d’exécution. Le développement
de professionnalisme. Le partenariat a La plate-forme logicielle embarquée d’applications temps réel pour les dis-
débouché sur le lancement par ABB choisie pour FlexPendant est un gage positifs limités en capacité de traite-
du tout premier produit industriel high de simplicité pour les utilisateurs de ment et de mémoire est toutefois
tech sous Windows CE.NET. Le nom- RAB. Pour les programmeurs, .NET se plus complexe que le développement
bre de lignes de code développé pour distingue par le modèle de program- d’applications PC. C’est la raison pour
FlexPendant est impressionnant : plus mation fourni par la plate-forme .NET laquelle la documentation utilisateur
de 180 000 lignes exécutables en C# de Microsoft. Un de ses atouts est son insiste sur la nécessité de compéten-
et environ 25 000 lignes en C++ pour indépendance vis-à-vis du langage de ces en optimisation des performances
la couche de communication avec programmation, le développeur RAB et de l’espace mémoire.
l’armoire de commande du robot. étant libre d’utiliser n’importe quel lan-
gage proposé par l’environnement de Développements RAB en Chine et en
Kit de développement logiciel développement intégré Microsoft Suède
Le projet du kit de développement Visual Studio. La plupart privilégie C# Aujourd’hui, nombreux sont les clients
logiciel FlexPendant-SDK démarra en ou Visual Basic qui allie sécurité et à tirer parti de RAB : intégrateurs de
2003, parallèlement aux améliorations efficacité. La majorité des program- systèmes robotisés, constructeurs
apportées au logiciel de base de l’in- meurs sachant déjà programmer les automobiles et même ABB. En 2004,
terface. Un autre programme EAP plates-formes Windows avec Visual pour renforcer sa position en Chine et
pour les clients ABB fut rapidement Studio, aucune formation poussée n’est en Extrême-Orient, ABB a réuni une
mis en place et c’est l’entreprise alle- nécessaire lorsqu’ils passent à RAB 4 . équipe de développement logiciel à
mande Klöckner-Desma, ciblant l’in- Shanghai. Première mission : dévelop-
dustrie de la chaussure, qui y contri- Note per avec RAB une application logiciel-
bua avec plusieurs idées originales 2)
Responsable chez Microsoft de la production le pour accélérer la programmation et
pour faciliter la fabrication des semel- de .NET Compact Framework (avril 2006) la mise en production des robots utili-
les, notamment afficher à l’écran leur
forme pour simplifier le réglage des 3 Avec RAB, les utilisateurs développent eux-mêmes leurs applications robot.
positions et la trajectoire à suivre par
le robot 2 . Alors que les robots sont
généralement livrés avec une interface
opérateur générique, une solution
« métier » a les faveurs de chaque utili-
sateur car elle est plus simple à utili-
ser et optimise l’investissement de
l’industriel en automatisation. Flex-
Pendant-SDK est intégré au logiciel
RAB (Robot Application Builder) 3
d’ABB depuis 2004. Il permet à un uti-
lisateur ou un tiers de développer ses
propres applications RAB qui sont in-
tégrées aux fonctionnalités de base de

60 Revue ABB 2/2006


La robotique sans peine

Technologie des systèmes embarqués

sés dans les applications de moulage 1963, cette entreprise de fabrication


6 Une application RAB d’encollage/dépose
par injection. Pour l’équipe, RAB offre d’outillage s’est ultérieurement orientée
de joints est testée sur un PC avant d’être
une interface « propre » avec accès aux vers le moulage par injection de pièces
téléchargée dans un dispositif réel, tâche
fonctionnalités de l’armoire de com- automobiles, principal débouché. La
facilitée par Virtual IRC5.
mande du robot, facilitant réellement robotisation lui garantit des niveaux de
le travail d’intervenants disséminés qualité constants tout au long de la
aux quatre coins de la planète. Le chaîne de fabrication et des prix com-
résultat de leur travail, RobotWare pétitifs. RobotWare Plastics facilite et
Plastics, a été lancé avec succès en accélère la mise en œuvre de nou-
2005. Ici encore, la convivialité était veaux procédés de production. La pro-
un critère essentiel et les utilisateurs grammation des robots n’est plus affai-
ont été étroitement associés dès la re de spécialiste car l’assistant intelli-
genèse du projet. gent de l’interface graphique guide les
opérateurs pendant tout le processus.
Un des premiers clients à travailler Autre fonctionnalité très utile, la repré- RobotWare Dispense, solution logiciel-
avec RobotWare Plastics fut le plastur- sentation graphique de la cellule de le applicative pour l’encollage et la
giste suédois AD-Plast. Fondée en production 5 . dépose de joints, fait partie de l’offre
ABB depuis de nombreuses années.
En 2005, une interface opérateur
4 Architecture du logiciel du FlexPendant
« métier » fut développée en Suède, en
mettant à nouveau l’accent sur l’ergo-
nomie et la création de valeur pour le
Appli 2 RAB client. Une interface utilisateur dédiée
6 présente, en temps utiles, des infor-
en C#
applicative C#
Plate-forme

mations et des fonctions ad hoc, pro-


Plate- Appli 1 RAB grès réel par rapport à une interface
forme en Visual Basic générique.
Windows
.NET CF
Commandes de l’interface utilisateur Perspectives
Produit et La technologie embarquée sélection-
FlexPendant SDK, CAPI
présentation née par ABB pour sa nouvelle généra-
C#
tion de robots aux fonctionnalités in-
Bibliothèques de classes telligentes a plus que tenu ses pro-
Logique
C#, C++ messes. Les atouts d’une plate-forme
Windows universellement connue, l’engagement
API interne basée sur COM vers
CE 5.0 Accès aux durable de Microsoft sur le marché de
armoire de commande du robot
données l’embarqué et le dynamisme du mon-
C++/COM/ATL
RAB App – Application développée avec le logiciel RAB (Robot Application Builder) dont FlexPendant SDK fait partie.
de PC contribuent à faire de Windows
CAPI – Interface de programmation libre avec services pour armoires de commande robot CE .NET un choix technologique pé-
COM/ATL – Technologie composants de Microsoft renne. Parallèlement, le leadership
Bibliothèques de modèles actifs, série de classes C++ à base de modèles simplifiant la programmation avec COM. d’ABB sur le marché de la robotique
*les flèches montrent les dépendances.
se voit renforcé par le recours à une
technologie pointue qui conjugue
flexibilité et convivialité au service de
5 RobotWare Plastics : outil de programmation et d’exploitation d’un robot ABB servant une
la compétitivité d’ABB et de ses
machine de moulage par injection. Des représentations graphiques de l’équipement et des
clients.
pièces produites simplifient et rendent plus intuitive l’utilisation de l’interface.

Ingela Brorsson
Ralph Sjöberg
ABB Robotics
Västerås (Suède)
ingela.brorsson@se.abb.com
ralph.sjoberg@se.abb.com

Anna Liberg
ABB Robotics
Shanghai (Chine)
anna.liberg@se.abb.com

Revue ABB 2/2006 61


Flots de conception
Coconception de la plate-forme de contrôle-commande
avancé AC 800PEC
Ernst Johansen

Ces dernières décennies, l’électronique de puissance a énormément gagné


en performance et en vitesse, et a élargi le panorama de ses applications.
Les convertisseurs de puissance doivent être toujours plus rapides, plus
économiques, plus légers et plus flexibles tout en étant moins encombrants
L es plates-formes de contrôle-
commande permettent de répondre
aux exigences de réduction des délais
et en écourtant leur installation et leur maintenance. et des coûts d’ingénierie. En même
temps, elles constituent un point uni-
que vulnérable qui est source de
L’implantation des systèmes de contrôle-commande correspondants pose
défaillance potentielle de l’ensemble
de nombreux défis épineux, notamment du fait du domaine temporel à du projet. Développer une plate-
couvrir, allant de la nanoseconde à la seconde. L’approche « plate-forme » forme digne de ce nom impose un
permet de réduire considérablement les coûts de développement et les savant dosage entre optimisation de
risques y afférents. En utilisant des composants éprouvés, des systèmes la réutilisation (facteur de réduction
très performants et de qualité peuvent être développés très rapidement, des coûts) et optimisation des perfor-
comme la plate-forme AC 800PEC d’ABB. mances (au détriment de la réutilisa-
tion et, éventuellement, de la qualité).

Le secret de la réussite de la plate-


forme de commande AC 800PEC ? Une
méthodologie de coconception-covéri-
fication qui débouche sur des produits
de qualité et raccourcit les délais de
mise sur le marché.

Concept de simulation
Le concept à l’origine du contrôleur
PEC (Power Electronic Controller) est
un processus de développement avec
des modèles de simulation directement
convertis en code pour le contrôleur
cible 1 , conversion qui ne nécessite
aucune intervention manuelle. On
supprime ainsi une source importante
d’erreurs tout en garantissant un haut
degré de confiance dans le comporte-
ment des systèmes simulés et réels.

Architecture du contrôleur PEC


La commande d’une électronique de
puissance couvre un domaine tempo-
rel très large, allant de la nanosecon-
de (commutation) à plusieurs secon-
des (mise en route). L’architecture
PEC a l’avantage de couvrir cette
échelle de temps sans compromettre
la simplicité ni la flexibilité.

Pour permettre la conversion directe


des modèles de simulation, l’architec-

62 Revue ABB 2/2006


Flots de conception

Technologie des systèmes embarqués

ture 2 se distingue de celle des systè- Le programme de commande accom- L’architecture est conçue à la fois
mes de commande classiques par plit deux types de tâches : les tâches pour les petits systèmes bon marché
l’absence de puce DSP dédiée (nor- lentes (≥ ms) et les tâches rapides. dotés exclusivement d’E/S locales 2c
malement synonyme de vitesse) et de Pour ce faire, une conception classi- et pour les gros systèmes nécessitant
châssis d’interconnexion des modules que utilise deux composants matériels des E/S déportées sur fibre optique 2d .
d’E/S. Quel est alors le secret de la distincts : une unité centrale (UC) pour Ces deux configurations obligent à
vitesse du contrôleur PEC et du les premières et un DSP pour les revoir totalement la conception des
raccordement de ses E/S ? secondes. En examinant de près circuits d’E/S du contrôleur. Pour
plusieurs applications, on comprit que offrir une solution multi-applicative,
la répartition de la charge entre tâches on utilisa un circuit logique program-
1 Le modèle simulé est automatiquement
lentes (le plus souvent 100 s) et mable FPGA (Field Programmable Gate
converti en code exécutable pour des
tâches rapides (10 ms en moyenne) Array) de niveau système à la fois dans
applications temps réel.
était largement spécifique à chaque le contrôleur PEC et dans les nœuds
application. L’absence de règle univer- d’E/S déportées. Outre sa grande
Simulator
selle en la matière incita les déve- souplesse, le FPGA a l’avantage de
loppeurs à envisager une seule UC mettre en œuvre un flot de conception
très performantes pour ces deux caté- et de simulation très mature.
Control Real-Time
gories. Outre le fait de résoudre le
Model PEC
problème de répartition de la charge, Tout comme le processus basé sur
cette architecture simplifie grande- Matlab/SimulinkTM pour le développe-
System Real ment la génération automatique du ment du code du contrôleur, le pro-
Model System code. cessus d’implantation du FPGA est
basé sur un simulateur et un compila-
teur. Même s’il existe des compilateurs
Le concept à l’origine du qui convertissent certains modèles
contrôleur PEC (Power Matlab/SimulinkTM en code VHDL,
2 Un même modèle peut aisément être adapté Electronic Controller) est ABB décida de ne pas utiliser ce type
d’outil pour le PEC car la plupart des
pour gérer différents domaines temporels : un processus de dévelop- composants FPGA de sa bibliothèque
a tâche essentiellement rapide pement avec des modè- ne sont pas efficacement modélisés ni
vérifiés en langage Matlab/SimulinkTM.
b tâche essentiellement lente les de simulation directe- Un flot basé sur VHDL fut utilisé à la
c E/S locales
d E/S déportées sur fibre optique
ment convertis en code place pour les circuits numériques, à
s pour le contrôleur cible. l’origine développé pour la conception
des puces ASIC qui imposent d’emblée
ms a
UC un haut rendement1). Qui plus est, il
ms b Cette génération automatique du code offre d’excellentes fonctionnalités de
temps réel à partir de modèles de si- modélisation et de vérification.
μs mulation impose d’utiliser un outil
FPGA disposant de cette fonctionnalité. C’est Or, au moment de choisir l’architectu-
ainsi qu’ABB opta pour Matlab/Simu- re, l’inconvénient majeur était le coût
ns
IO IO FO linkTM de Mathworks®, complété du des UC hautes performances et des
c puissant module Real Time Work- FPGA de niveau système. Nous ver-
d
IO IO shopTM (RTW) pour la génération du rons plus loin comment ce problème
code cible. a été résolu.

3 Flots de coconception définis par modèles 4 Les modèles de systèmes sont convertis dans le domaine temps réel
ML/SL et VHDL. pour une vérification accélérée par exécution sur le matériel PEC.

s
Simulator Accelerator
ML/SL
CPU

Control Real-Time Real-Time


Model Controller PEC

FPGA VHDL
Real-Time
System Real-Time
ns System
Model PEC
IO Model

IO

Revue ABB 2/2006 63


Flots de conception

Technologie des systèmes embarqués

Flots de conception pour la commande La coconception pose toutefois un tions offrent les mêmes fonctionnalités
et la vérification réel défi à la vérification des systèmes. mais diffèrent totalement en termes de
Un flot de conception est une solution Celle-ci doit impérativement apporter la coût et de réutilisation. La coconcep-
type prédéveloppée pour résoudre preuve formelle de l’absence d’erreurs. tion aide à choisir la meilleure solu-
un problème donné. Cette méthode Or la simulation d’un système de com- tion technologique.
est utilisée depuis longtemps par les mande à neuf unités de temps est
ingénieurs logiciel. Toutefois, en extrêmement lente. Simuler un système Avec l’avènement des FPGA de niveau
coconception – ou conception PEC complet exigerait plusieurs jours, système, la reprogrammabilité n’est
conjointe du matériel et du logiciel voire des semaines sur une station de plus l’apanage du logiciel. Ces compo-
embarqué – il est plus difficile de travail, laps de temps incompatible sants ont notamment permis de nou-
définir des flots génériques [1]. Le avec les délais de mise sur le marché. veaux flots de conception des
système de commande AC 800PEC matériels et des systèmes. Or, aucune
met en œuvre la méthode des flots de Mais le concept PEC a une qualité méthode formelle de coconception
conception pour résoudre plusieurs intrinsèque qui permet de résoudre n’existant, le défi reste entier pour les
problèmes spécifiques aux applica- cet épineux problème de manière très concepteurs de systèmes.
tions à électronique de puissance. élégante : il met en œuvre un proces-
Un ensemble de flots de conception sus qui convertit directement les mo-
réutilisables permet aux ingénieurs de dèles de simulation dans le code du
La vérification doit
développement de définir rapidement contrôleur cible. Ce principe est non impérativement apporter
de nouveaux systèmes hautement seulement applicable au modèle de la preuve formelle de
complexes. Un ingénieur système peut commande, mais également au modè-
ainsi consacrer toute son énergie à le de l’environnement de simulation l’absence d’erreurs.
résoudre son problème en se fiant aux utilisé conjointement. En exécutant
flots prédéveloppés pour les détails simultanément le modèle de comman- Simuler les systèmes pour optimiser les
de l’implantation. de et celui du système sur le contrô- flots de conception
leur PEC 4 , la vérification des flots de Pour optimiser les algorithmes et les
Le système PEC se distingue de la conception dans le domaine temps structures, différentes conceptions sont
plupart des autres systèmes par ses réel est fortement accélérée. évaluées et comparées par simulation.
flots de conception qui ne sont pas Pour illustrer le processus de cocon-
des modèles logiciels purs, mais des Le défi de la coconception pour les ception, voyons un circuit de conver-
flots de coconception réutilisables 3 , systèmes embarqués sion analogique-numérique (A/N).
précisément parce qu’ils couvrent les Un filtre de signaux peut être réalisé
neuf unités de temps (de la ns à la s), au moyen de circuits électroniques Se devant d’améliorer le flot de concep-
ce que ne permet pas une seule tech- analogiques, d’un filtre numérique tion du circuit A/N existant sur le plan
nologie (ex., logiciel). dans un FPGA ou encore d’un logiciel du coût et de la qualité (rapport signal-
hébergé par une UC. Toutes ces solu- bruit), les développeurs sélectionnèrent
différentes topologies 5 adaptées à
l’architecture PEC. Ces topologies
5 Topologies de coconception pour la conversion A/N, avec différentes composantes de la tâche
furent simulées dans l’environnement
gérées par des circuits analogiques sur FPGA et CPU
Matlab/SimulinkTM pour comparer leur
complexité et leur qualité.
a b c d

Les développeurs conclurent que,


théoriquement, le meilleur rapport
ML/SL
signal-bruit était obtenu en associant
suréchantillonnage et filtres numéri-
ques 5a (ces derniers offrant des capa-
cités de mise en forme du bruit [2]).
Le suréchantillonnage 5b-d utilisait un
VHDL circuit A/N beaucoup moins cher,
mais nécessitait un filtre numérique
ultrarapide 25× soulevant plusieurs
interrogations quant aux possibilités
1x 25x 25x 25x
d’implantation du filtre, à l’exécution
ADC ADC ADC ADC
des calculs du filtrage dans l’UC ou
14-bit 12-bit 12-bit 12-bit
le FPGA, et à l’intérêt d’accroître la
charge de traitement numérique.
N + N + N + N
Génération directe du code
ML/SL = Matlab/Simulink
La possibilité de convertir automati-
quement les modèles de simulation en

64 Revue ABB 2/2006


Flots de conception

Technologie des systèmes embarqués

applications de commande coconception la plus économi-


8 Vérification temps réel de filtres de conversion A/N 12 bit/1MSps
temps réel simplifia énormé- que et fut donc retenue pour
(jaune) et d’un filtre FPGA avec mise en forme du bruit (rose)
ment la création du code la conversion A/N 7 .
cible pour les différentes to-
pologies. Le contrôleur PEC Vérification en vraie grandeur
intégrant une fonction de Pendant le processus de co-
surveillance de la charge, conception, le système réel
il était facile de mesurer la fut modélisé, y compris le
charge de l’UC pour toutes rapport signal-bruit prévisible.
ces topologies 6 . L’exécution Dans de nombreux systèmes,
du filtre rapide 6b dans le le bruit est imprévisible et sa
logiciel générait une charge simulation peu fiable. La véri-
UC trop élevée et était irréa- fication en vraie grandeur res-
lisable. te, par conséquent, importan-
te pour garantir la qualité du
Matlab/SimulinkTM intégrant produit 8 .
des bibliothèques complètes,
il était inutile de développer Coût et performance :
un nouveau code pour la cible mobile
conception du filtre de l’UC. Lors du choix de l’architecture
PEC en 1999, le coût de l’UC
Composants VHDL optimisés possibilités. La précision (nombre de et du FPGA de niveau système posait
Pour les filtres FPGA, on utilisa Mat- bits), la fréquence d’horloge, l’architec- problème. En effet, très chers à l’épo-
lab/SimulinkTM pour évaluer la topolo- ture du filtre, le débit (échantillons par que, ces composants étaient réservés
gie et les caractéristiques des filtres seconde), le nombre d’opérations de principalement aux applications haut
ainsi que calculer les coefficients adé- multiplication-accumulation (MAC) et le de gamme comme les simulateurs de
quats. Les filtres furent implantés et nombre de canaux par filtre sont tous vol et le prototypage d’ASIC.
simulés dans l’environnement VHDL. programmables, offrant un vaste choix
de conceptions, avec des charges diffé- Alors que les technologies de fabrica-
Dans un FPGA, la charge est mesurée rentes. La topologie 5c avec un filtre tion des circuits numériques progres-
au niveau du circuit. Comparé à un fil- ultrarapide fonctionnant à l’intérieur du saient très rapidement, les coûts de
tre numérique implanté dans l’UC, un FPGA et un filtre plus lent calculé par fabrication des UC et des FPGA chu-
filtre FPGA offre beaucoup plus de l’UC, s’avéra la solution de taient de manière spectaculaire (– 90 %
en 5 ans). Leur arrivée sur le marché
mit en évidence un autre point fort de
6 Evaluation de la charge cible des variantes 5b-d
l’architecture, à savoir son excellente
portabilité. Aujourd’hui, les contrô-
b c d
leurs AC 800PEC d’ABB, fabriqués en
90 nm, sont des produits d’excellente
qualité proposés à un prix très com-
Target
ML/SL pétitif.
CPU
RTW
Load
Compiler
Monitor

Ernst Johansen
ABB Schweiz AG
Turgi (Suisse)
ernst.johansen@ch.abb.com

7 Modèle de filtre VHDL optimisé (variante 5c )

Bibliographie
c
[1] F. Mayer-Lindenberg, Dedicated Digital Proces-
35-bit Simulator sors: Methods in Hardware/Software Co-Design,
IIR John Wiley & Sons (February 12, 2004),
VHDL ML/SL ISBN 0-470844-44-2
8 Ch Testbench
[2] Walt Kester, Analog-Digital Conversion,
Analog Devices Inc. (March 2004),
VHDL ISBN 0-916550-27–3, 2.37–2.41
1x MAC
80 MHz Note
1)
Rapport du nombre d’unités « bonnes » (ne nécessi-
ML/SL = Matlab/Simulink
tant aucune reprise) sur le nombre total produit.

Revue ABB 2/2006 65


Sans fil et sans
reproche :
l’alimentation WISA coupe le cordon
Guntram Scheible, Rolf Disselnkoetter

Une application industrielle peut de


nos jours héberger des milliers de
sous-systèmes embarqués qui doivent
échanger à distance avec leur environ-
nement, moyennant leur propre liaison
de données et de puissance. Or ce
câblage, coûteux à installer, est aussi
une cause fréquente de défaut et un
frein à la flexibilité. Le filaire a vécu :
place au sans-fil !

Ces dernières années, les radiocom-


munications ont fait une entrée remar-
quée dans l’automatisation industrielle
[1]. Mais il leur reste à relever le défi de
l’alimentation sans fil. En 2004, ABB
commercialisait une gamme de pro-
duits inédits : des détecteurs de proxi-
mité à la fois communicants et alimen-
tés sans fil. Cette innovation a donné
corps à la technologie d’interfaçage
sans fil avec les capteurs/actionneurs
WISA (Wireless Interface to Sensors
and Actuators) [2] qui ouvre la voie à
de nouveaux produits et modes de
communication.

66 Revue ABB 2/2006


Sans fil et sans reproche

Technologie des systèmes embarqués

L es équipements tirant le meilleur


parti d’une alimentation sans fil
sont des constituants d’automatismes
puisée du milieu environnant
(lumière, chaleur, vibrations, inter-
vention de l’opérateur . . .) ;
et encore beaucoup de chemin à par-
courir avant de prétendre à la « démo-
cratisation » industrielle.
distribués, à savoir des capteurs et ac- transmise au système par voie opti-
tionneurs « intelligents », généralement que, radio, acoustique . . . Les énergies renouvelables ne répon-
implantés à distance dans des sites dent pas non plus aux exigences de
dépourvus d’alimentation ou difficiles l’industrie : imprévisibles, tant en ter-
Les unités primaires
d’accès, embarqués dans de nombreux mes d’usage que de fiabilité, elles
dispositifs (équipements en mouve- WPU100 se règlent et se induisent de considérables frais
ment, comme les robots) ou soumis à commandent automatique- d’étude et de développement pour
des environnements haute tension. s’adapter à chaque cas de figure.
ment, le système d’alimen-
Dans ces applications, l’efficacité tation WISA-power se pliant Après fine analyse des différentes
énergétique est une priorité. La con- options envisageables [3], il s’avère
sommation électrique du sans-fil clas-
ainsi à diverses applications que la seule solution validée et uni-
sique (en bureautique, par exemple) par simple modification des versellement applicable est fondée
est d’ordinaire bien plus élevée que géométries d’enroulement sur des fréquences radio à ondes lon-
celle des systèmes dédiés, conçus gues, sorte de « couplage magnétique ».
d’emblée dans une optique de faible primaire.
puissance. Ces derniers permettent
souvent d’économiser l’énergie en uti- Si tout un chacun accepte de charger
2 Alimentation sans fil WISA-power :
lisant des régimes de fonctionnement ou de remplacer régulièrement la bat-
l’alimentation a fournit à la boucle
en mode hiérarchique pulsé. L’essen- terie de son appareil, il n’en va pas de
primaire b un courant à 120 kHz.
tiel des tâches industrielles (collecte même de l’industriel. Dans des sites
Les capteurs c de cette boucle sont
de données, manœuvre, traitement et coupés du monde, la batterie, éven-
équipés de bobines secondaires. A droite,
communication . . .) ne s’exécutant tuellement relayée par le solaire ou la
schéma du circuit équivalent avec
qu’à un instant donné, elles peuvent géothermie, est la seule solution via-
couplage.
s’appuyer sur des communications par ble. A l’inverse, l’usine et ses centai-
impulsions entrecoupées de phases nes de dispositifs exigeant une ali-
« dormantes », économes en énergie. mentation constante et fiable, de jour c
b
comme de nuit, écarte cette option c

Une alimentation sans fil multisource pour cause de densité volumique trop c
a a
En règle générale, cette énergie peut faible (environ 1,2 Wh/cm3). La pile à c
être : combustible, a priori plus prometteu- c
c
intégrée au système (batteries, piles se, n’est guère mieux lotie avec une b
c
à combustible . . .) ; densité dépassant à peine 2 Wh/cm3

1 Les techniques d’alimentation sans fil ABB reprennent le principe bien connu du transformateur. 3 Montage Helmholtz de bobines
rectangulaires intégrées dans une
Capteurs Autres (servo- application industrielle : D = distance
individuels E/S sans fil Vannes entraînements) Soudage entre bobines, S = dimension la plus faible
(largeur ou hauteur)
Gros volumes

WIS Bobines
A-p
ow
Sans fil

er secondaires

Principe du
transformateur
Technologies

Sans contact
puissance
Moyenne

Bobines
Sans contact
puissance

primaires
Haute

10 m 100 m 1 10 1k 100 k

Puissance/W (eff !)

Revue ABB 2/2006 67


Sans fil et sans reproche

Technologie des systèmes embarqués

ABB compte plusieurs techniques fonctionne à l’identique de bon nom- Alimentation par résonance
d’alimentation utilisant ce principe 1 , bre de systèmes d’anti-intrusion et à fréquence moyenne
avec un large choix d’applications et d’identification électronique utilisés Ces transformateurs atypiques fonc-
de niveaux de puissance, selon la dans la petite et grande distribution. tionnent mieux en mode « résonant »
distance desservie. dans lequel les valeurs d’inductance
(fuites) relativement élevées du trans-
Les besoins énergétiques des disposi-
Avec WISA, les deux formateur sont compensées par une
tifs électroniques répartis (capteurs grandes problématiques capacité permettant à l’alimentation
individuels et E/S sans fil des architec- du domaine – distribution WPU100 de stimuler le circuit réso-
tures d’automatismes de la production nant à des tensions relativement bas-
manufacturière) sont couverts par la de puissance et fiabilité ses. La WPU100 doit aussi pouvoir
première génération de produits WISA de la communication gommer certaines lacunes :
1 . L’alimentation sans fil WPU100, Modifications de l’environnement
associée à une bobine faisant office
temps réel – sont dans le temps, provoquées notam-
de « boucle primaire », délivre une fai- aujourd’hui résolues. ment par de gros objets métalliques
ble puissance sur quelques mètres : en mouvement (robots . . .) ;
une solution convenant à la majorité Ce champ magnétique d’intensité Fortes dispersions de la « charge »
des capteurs/actionneurs des sites limitée permet de moduler les niveaux dues aux différents dimensionne-
manufacturiers. de puissance selon les besoins, en ments des bobines primaires
modifiant la taille de la bobine secon- (valeurs d’inductance) et aux pertes
WISA-power : daire. Des systèmes embarqués peu- induites par courants de Foucault
l’« alimentation magnétique » vent ainsi être couplés à une alimen- dans les objets métalliques avoisi-
Le principe de base d’une source tation sans fil par insertion d’une nants ;
d’énergie induite d’un champ magnéti- bobine réceptrice et d’un circuit Autres systèmes d’alimentation sans
que peut se décrire à l’aide du célèbre adéquats. 4 en est un bon exemple : fil connexes, éventuellement res-
modèle de transformateur 2 : la la société allemande Artis (Bispingen) ponsables d’un couplage inductif.
WPU100 alimente l’imposante bobine s’est inspirée de la technologie WISA-
primaire 2b pouvant encercler une cel- power pour créer, côté secondaire, sa Pour compenser ces aléas, la WPU100
lule de production, le secondaire étant propre électronique adaptée aux comprend une unité de commande
constitué d’une multitude de petites besoins spécifiques de l’instrumenta- rapide et extrêmement précise qui
bobines réceptrices 2c , chacune équi- tion d’outillage [5]. maintient automatiquement le primai-
pée d’un noyau de ferrite pour accroî- re à la fréquence de résonance fixe de
tre le flux collecté par la bobine. Les pertes du système, étonnamment 120 kHz ; la WPU100 s’adapte à des
faibles, sont surtout liées aux pertes charges inductives de 11 à 54 µH et à
Pour ce type de « transformateur », le par conduction dues à l’effet de peau des courants d’alimentation compris
couplage magnétique est faible. La et aux courants de Foucault dans la entre 4 et 24 A.
puissance de réception est fonction de bobine ou les objets métalliques
l’importance du champ magnétique au environnants. Dans l’industrie, elles Les unités primaires WPU100 se rè-
niveau du secondaire. Toutefois, si les oscillent autour de 15 W/m3. glent et se commandent automatique-
enroulements primaires sont disposés ment, le système d’alimentation WISA-
comme des bobines de Helmholtz 3 ,
ce paramètre (et, donc, la puissance
de réception) est tout à fait constant 4 Bobine primaire WISA-power individuelle, 5 Bobine primaire WISA-power en boucle,
dans un grand volume. intégrée dans une machine-outil : intégrée dans une enrouleuse de câble de
la bobine réceptrice et l’électronique l’usine ABB High Voltage Cable, à Karlskro-
Le calcul du nombre et de la taille des embarquée sont du client (système DDU na (Suède) : 156 détecteurs de proximité
enroulements primaires obéit à une WiSy de surveillance d’outil sans fil, sans fil WPS et leur électronique embarquée
équation très simple : D = 0,7 × S, S avec l’aimable autorisation de la société effectuent un complexe mouvement de
étant la plus faible dimension (largeur Artis) [5]. rotation 2D au cœur de la machine pour
ou hauteur) d’une bobine et D la dis- assurer une production sans faille.
tance entre bobines pour garantir une
intensité de champ uniforme dans
l’installation 3 .

Même si on occupe rarement la cellu-


le de production en continu, l’intensi-
té de champ est en toutes circonstan-
ces (y compris dans le périmètre de la
cellule) conforme aux recommanda-
tions et législations internationales du
travail [4]. A 120 kHz, WISA-power

68 Revue ABB 2/2006


Sans fil et sans reproche

Technologie des systèmes embarqués

power se pliant ainsi à diverses appli- s’est porté sur un agencement ortho- normal, un appareil WISA-power de
cations par simple modification des gonal de trois bobines se partageant même taille est capable de délivrer
géométries d’enroulement primaire un noyau commun. Facilement régla- des centaines de milliwatts et, dans
(par exemple, bobines disposées en ble à la fréquence de résonance fixe, des conditions maîtrisées, jusqu’à
boucle ou en ligne, ou encore isolées cette disposition se prête bien à la 1 watt.
4 5 ) : des aménagements bien utiles production de masse.
si l’alimentation sans fil n’est nécessai- Un avenir illimité
re que dans certaines parties de l’ins- En conjuguant communication et
tallation, par exemple dans des équi-
Les techniques d’alimen- alimentation sans contact, ABB a
pements se déplaçant le long d’une tation et de communica- beaucoup fait progresser la technolo-
trajectoire annulaire ou linéaire, ou tion WISA modulaires et gie des systèmes embarqués sans fil :
pour pallier ponctuellement des zones avec WISA, les deux grandes problé-
critiques du système. génériques, amorcées matiques du domaine – distribution
avec les détecteurs de de puissance et fiabilité de la commu-
Par son exceptionnelle souplesse nication temps réel – sont aujourd’hui
d’adaptation, la WPU100 trouve aussi
proximité sans fil, investis- résolues.
emploi dans des applications équipées sent aujourd’hui d’autres
de récepteurs personnalisés, collant à équipements et applica- Les techniques d’alimentation WISA-
des besoins applicatifs et géométri- power et de communication WISA-
ques précis 4 . tions. com modulaires et génériques, amor-
cées avec les détecteurs de proximité
Champ tournant Moyennant ce procédé, les densités de sans fil, investissent aujourd’hui
Les champs magnétiques unidirection- puissance disponibles dans les cas les d’autres équipements et installations,
nels peuvent être involontairement plus défavorables, en situation réelle, et gagnent ainsi de nouveaux hori-
canalisés par des objets métalliques. restent de l’ordre de 1,2 mW/cm3. Le zons.
On y remédie par un montage ortho- niveau de puissance absolu peut varier
gonal de deux boucles, alimentées par selon la taille et la forme de la bobine.
des sources distinctes dont les cou-
rants sont en décalage de phase de L’évolutivité et l’intégration des bobi-
90 ° : d’où l’obtention d’un champ nes de réception WISA-power dans
tournant continu, bidimensionnel. des produits ont fait leur preuve dans Guntram Scheible
plusieurs applications. La consomma- ABB STOTZ-KONTAKT GmbH
Récepteur omnidirectionnel tion totale du détecteur de proximité Heidelberg (Allemagne)
Pour gagner en puissance, côté récep- sans fil et de son électronique 6 est guntram.scheible@de.abb.com
teur, les enroulements secondaires très inférieure à 10 mW ; le nouveau
doivent aussi fonctionner sur un mode WSP100 7 , qui permet de raccorder et Rolf Disselnkoetter
résonant. De plus, pour obtenir une d’alimenter 8 têtes de capteur, peut ABB Corporate Research
puissance indépendante de l’orienta- d’ores et déjà fournir plusieurs dizai- Ladenburg (Allemagne)
tion du récepteur par rapport au vec- nes de milliwatts dans les conditions rolf.disselnkoetter@de.abb.com
teur champ primaire, le choix d’ABB les plus défavorables. En temps

Bibliographie
6 Intégration du « cube de puissance » 7 Intégration d’un « cube de puissance » [1] Niels Aakvaag, Jan-Erik Frey : Réseaux de cap-
WISA-power dans le module de WISA-power dans le détecteur teurs sans fil, champions des économies d’éner-
communication WSIX100 d’un détecteur WSP100 pour alimenter 8 têtes gie, Revue ABB 2/2006, p. 39-42
de proximité sans fil de capteur et leurs transmissions [2] Jan-Erik Frey, Andreas Kreitz, Guntram Scheible :
WISA-com temps réel Connecter sans brancher, Revues ABB 3/2005 et
4/2005
[3] G. Scheible : Wireless energy autonomous
systems: Industrial use ? Sensoren und Mess-
systeme VDE/IEEE Conference, Ludwigsburg,
Germany, March 11–12 2002
[4] Commission internationale pour la protection
contre les rayonnements non ionisants (ICNIRP) :
Guide pour l’établissement de limites d’exposition
aux champs électriques, magnétiques et électro-
magnétiques – Champs alternatifs (de fréquence
variable dans le temps, jusqu’à 300 GHz). Health
Physics vol 74, no 4, 494–522, 1998
[5] Berend Denkena, Dirk Lange, Dipl.-Ing. Jan Brink-
haus : Spielraum in der Überwachung; Fachzeit-
schrift mav « maschinen anlagen verfahren »
Konradin Verlag Robert Kohlhammer, 2005

Revue ABB 2/2006 69


Les FPGA embarquent en masse
La conception FPGA en VHDL
Erik Carlson, Franz Zurfluh, Catherine Körbächer

Résoudre un problème par une solu- pression croissante des délais de mise Dans la logique FPGA, matériel et logi-
tion électronique a de quoi causer bien sur le marché. C’est oublier que les ciel bénéficient de la même souplesse,
des migraines aux bureaux d’études ! clients, plutôt qu‘investir dans la tout en assurant rapidité de traitement,
Le rythme effréné de renouvellement nouveauté, préfèrent exploiter l’exis- faible consommation électrique et
des produits donne l’amère impression tant, à grand renfort de mises à niveau réutilisation d’une technologie aboutie.
de ne jamais disposer de la technolo- ou d’ajouts fonctionnels. La solution
gie dernier cri. Aussi les concepteurs réside dans l’« embarqué » qui vise à Les FPGA sont employés de longue
de systèmes embarqués s’échinent-ils intégrer étroitement matériel et logiciel. date par ABB, notamment dans l’auto-
à engranger toujours plus de puissan- matisation et l’appareillage moyenne
ce de traitement dans une même Ainsi les circuits logiques programma- et haute tension. Cet article se penche
puce : une quête obstinée de la perfor- bles FPGA viennent-ils détrôner les sur leur conception et leurs avantages
mance et de la miniaturisation, sous la processeurs numériques de signal. pour ABB.

U n FPGA est un dispositif semi-


conducteur constitué de cellules
logiques et d’interconnexions pro-
grammables, permettant de décupler
la performance de portes logiques
élémentaires (ET, OU, XOU, NON)
ou de fonctions combinatoires plus
complexes (décodeurs, opérations
mathématiques simples). Dans la
plupart des FPGA, ces « blocs logi-
ques » comprennent également des
éléments de mémoires pouvant
prendre la forme de simples bascules
ou de blocs complets.

Cette technologie, qui ne date pas


d’hier 1 , s’est vue au départ bridée
par son coût et ses performances
médiocres qui ont limité son emploi
au prototypage rapide, les circuits
spécifiques ASIC 1) s’arrogeant les
grandes séries.

Aujourd’hui, les ASIC connaissent une


inflation des coûts, tant en développe-
ment qu’en outillage, revers de leur
complexité croissante : avec les pro-
grès de la miniaturisation et des outils

70 Revue ABB 2/2006


Les FPGA embarquent en masse

Technologie des systèmes embarqués

de conception, leur capacité d’intégra- quent pas d’optimiser plusieurs équi- Des challengers de taille
tion maximale est passée de 5000 à pements portables fonctionnant sur Naguère cantonnés à la logique pro-
plus de 100 millions de portes ! Pour batterie, pour lesquels la consomma- grammable de base, voire au proto-
les conceptions en faibles volumes, tion est déterminante. Hélas, la minia- typage et au remplacement d’ASIC,
les FPGA s’avèrent à présent plus ren- turisation des circuits crée de forts les FPGA migrent vers l’intégration
tables. Autres avantages : une mise sur courants de fuite statiques qui pèsent de système complet sur une puce ou
le marché accélérée, des coûts d’ingé- sur le choix de la technologie FPGA « SoC » (System-on-Chip). Ces dix der-
nierie non récurrents moindres, le optimale. nières années, le nombre de portes et
bénéfice de la reprogrammabilité in de fonctions des FPGA a grimpé en
situ et de l’ajout de fonctions ou la flèche, leur densité ayant été multi-
correction des bogues. De plus, leurs
Pour les conceptions en pliée par plus de 200 et leur vitesse
blocs logiques et interconnexions pro- faibles volumes, les FPGA par plus de 20 : de quoi damer le pion
grammables permettent à un même s’avèrent à présent plus aux ASIC ! Tout aussi impressionnants
circuit de servir bien des applications. sont les progrès en matière d’architec-
Enfin, la régularité de leurs cellules rentables que les ASIC. ture, de circuit et de méthodologie de
logiques se prête aux petites géomé- conception. Les fréquences d’horloge
tries. Au final, la dynamique des FPGA Les FPGA gagnent aussi en fonction- externes ont franchi les 150 MHz et le
vient avantageusement démentir la loi nalités. Leur architecture physique fixe coût d’un FPGA de 10 000 portes a été
de Moore 2). (rangées de portes) présente le dou- réduit par plus de 100. Les E/S doivent
ble intérêt de réduire l’encombrement être compatibles avec de nombreux
Les FPGA modernes comptent plu- et d’augmenter la vitesse. Parmi les standards émergents et capables de
sieurs millions de portes. Leurs inter- fonctions embarquées, citons des mul- piloter les lignes de transmission.
connexions peuvent être multicouches tiplieurs, des blocs DSP génériques,
(9 maxi), facilitant ainsi le contrôle et des processeurs, des E/S haut débit et Circuits spécifiques implantés en FPGA
le test en phases de développement et des mémoires, auxquelles s’ajoutent Des blocs logiques configurables (CLB)
de débogage. De puissants amplifica- des conceptions prêtes à l’emploi et fournissent les éléments fonctionnels
teurs de signal d’horloge et de com- validées pour des tâches de traitement de la logique combinatoire et syn-
plexes logiciels de routage permettent évoluées comme les transformées de chrone. Les FPGA modernes embar-
d’atteindre des fréquences internes de Fourier rapides (FFT) pour l’analyse quent des générateurs de fonctions
l’ordre du GHz. des harmoniques, les algorithmes (tables associatives « LUT » et registres
CORDIC 3) pour le traitement vectoriel à décalage), des éléments de mémori-
Comparés aux ASIC, les FPGA pèchent et de puissants cœurs de micropro- sation, des opérateurs arithmétiques et
par leur lenteur, leur inaptitude aux cesseurs. Ces blocs fonctionnels « IP » des multiplexeurs.
conceptions évoluées et leur consom- (Intellectual Property), réalisés avec
mation énergétique. Pour réduire des cellules logiques normales, sont La gestion et la modification du signal
celle-ci, les amplificateurs de signal commercialisés par les fabricants d’horloge passent par des boucles à
d’horloge se mettent en veille lors- de FPGA et les autres acteurs du verrouillage de phase PLL4) analogi-
qu’ils sont inutilisés, ce que ne man- marché. ques ou des boucles à verrouillage de
retard DLL5) numériques pour la com-
pensation des variations temporelles
1 Évolution sur 20 ans des FPGA et de leur champ d’application
et la synthèse d’horloge (multiplica-
tion/division de fréquence). Les der-
nières générations de FPGA intègrent
Applications des circuits PLL/DLL souples d’utilisa-
de volume
tion ; certains assurent un multiplexa-
ge d’horloge affranchi des parasites
Performance et densité d‘intégration

Automatisation
Applications
industrielle
ainsi que l’arrêt de l’horloge pour les
spécifiques
Imagerie médicale applications à faible consommation.
Systèmes de
commande
LSI
PCI
Cartes graphiques Les blocs d’entrée/sortie (IOB) consti-
Filtres FFT/FIR
Cryptage
Imprimantes tuent des interfaces évoluées, pro-
Décodage MP3 grammables en entrées, sorties ou
Intégration Mémoires
de petits d‘instructions et bidirectionnelles ; les registres sont
systèmes de données des bascules déclenchées sur front ou
des circuits à verrouillage sur niveau.
Logique Additionneurs Les IOB se plient à un large choix de
de base Compteurs
standards d’E/S simple fil (LVTTL,
PCI 6)) et mettent en œuvre des
Portes et bascules
liaisons série différentielles. Le der-
1980 1990 2000 niercri de la technologie FPGA est
compatible avec bon nombre de spé-

Revue ABB 2/2006 71


Les FPGA embarquent en masse

Technologie des systèmes embarqués

cifications et de niveaux de tension ralement en VHDL (Very High speed le pour vérifier la conception au
d’E/S. integrated circuit Hardware Descrip- moyen d’un simulateur qui se charge
tion), puissant langage de conception, de l’exécuter et d’en valider les résul-
De petites mémoires RAM peuvent de simulation et de synthèse logique. tats. Lorsque la conception est exemp-
être émulées avec des CLB, mais ils te d’erreurs, une synthèse complète
sont lents et consomment beaucoup VHDL fut commandé au début des an- est lancée dont on récupère une re-
de logique. Nombreux sont les FPGA nées 80 par le ministère américain de présentation intermédiaire du matériel
actuels à intégrer des mémoires à sim- la Défense pour documenter le com- ou « liste d’interconnexions » (netlist),
ple, double et quadruple accès facili- portement des ASIC intégrés par ses destinée à l’outil d’implantation physi-
tant la réalisation de RAM optimisées fournisseurs de matériel ; il avait alors que et topologique.
en coût et performance. vocation à se substituer aux énormes
manuels abscons. En conception de L’étape suivante de « placement-routa-
Les FPGA modernes embarquent systèmes, VHDL a l’avantage de décrire ge » consiste à reproduire les blocs
d’autres circuits spécifiques : le comportement du circuit désiré (mo- logiques décrits dans la netlist en
délisation) et de le valider (simulation) macrocellules, interconnexions et bro-
Cœurs de processeur matériels/logi- avant inscription du design dans le sili- ches d’E/S. Cela revient à calquer la
ciels : les FPGA hébergeant un IP pro- cium par les outils de synthèse. Autre netlist sur l’architecture effective du
cesseur en dur constituent une nou- mérite, il autorise la description d’un FPGA. Or cette étape a ses contraintes
velle catégorie de microprocesseurs ; système parallèle (concurrent) et en de vitesse et d’optimisation de surface.
il existe en effet des unités centrales synthétise la structure détaillée à partir L’outil d’implantation topologique peut
de 8 ou 32 bits. Les deux principaux d’une spécification plus abstraite. produire une autre netlist contenant
composants d’une plate-forme FPGA les informations de retard au format
sont le cœur d’UC et l’architecture de SDF 8). Cette netlist peut aussi servir à
bus sur silicium.
Les FPGA font de remar- la simulation, avec le banc de test,
quables coprocesseurs pour vérifier le comportement tempo-
Multiplieurs : certaines familles de ou pré-/post-processeurs rel du circuit. On obtient au final un
FPGA comportent des multiplieurs fichier binaire de configuration, télé-
matériels dédiés de 8 × 8 bits à 18 × 18 pour soulager la charge chargeable directement dans le FPGA
bits pour renforcer la puissance de de calcul massif du pro- ou dans sa mémoire de contrôle.
calcul. Précisons qu’ils peuvent être
modélisés dans la quasi-totalité des
cesseur central. Les FPGA s’invitent dans le traitement
FPGA avec des CLB, mais ils accapa- de signal
rent beaucoup de ressources logiques Flot de conception VHDL Les FPGA de dernière génération (y
tout en étant plus lents que leurs La description structurelle et compor- compris les moins chers) possèdent
équivalents dédiés. tementale d’une application, avant les fonctionnalités de base pour accé-
téléchargement dans le FPGA, se fait der au traitement numérique de
Méthodologie de conception en plusieurs temps 2 . signal. Ils font ainsi de remarquables
La conception d’un FPGA d’un million coprocesseurs ou pré-/post-processeurs
de portes pose des problèmes de systè- Première étape, le codage de la concep- pour soulager la charge de calcul
me et d’architecture. Il faut employer tion. On peut pour cela employer un massif du processeur central. Préférer
des langages modernes de type UML7) langage de description matérielle un FPGA à un DSP pour exécuter des
pour garantir une spécification et une (VHDL, Verilog ou SystemC) ou géné- algorithmes de traitement du signal
conception correctes. La simulation et la rer le code à l’aide de compilateurs donne au concepteur une plus grande
vérification, quant à elles, ont souvent système (cf. plus loin « Conception liberté de manœuvre. Les calculs
recours à Matlab® ou à d’autres outils d’applications DSP sur FPGA »). Un hautes performances 3 peuvent être
évolués. Par contre, la description logi- banc de test est développé en parallè- réalisés de deux façons : en parallèle
que se fait essentiellement en HDL
(Hardware Description Language). 2 Flot classique de conception VHDL

Le langage HDL décrit un circuit élec-


tronique en termes de fonctionne- Codage de la Développement
ment, de conception et de test pour conception du banc d‘essai
vérifier son comportement par simula- Langage VHDL
Langage VHDL
tion. Contrairement à un langage de
programmation logiciel, la syntaxe et Netlist VHDL
Synthèse Simulation
la sémantique HDL comprennent des
notations explicites pour exprimer les Netlist SDF & Netlist
notions fondamentales de temps et de
parallélisme des composants du cir- Génération du
Implantation
cuit. En CAO électronique numérique, fichier binaire
FPGA et ASIC se programment géné-

72 Revue ABB 2/2006


Les FPGA embarquent en masse

Technologie des systèmes embarqués

pour gagner en vitesse, en semi-paral- 4 illustre un exemple de réalisation lisation et l’implantation de fonctions
lèle ou en série pour miser sur la ren- de filtre à réponse impulsionnelle finie DSP en FPGA.
tabilité économique de l’application. (FIR) à N coefficients dans un DSP, Conception à base de modèles :
L’architecture est personnalisable pour suivant une architecture von Neu- Matlab® est un environnement de
respecter les objectifs de performance mann9) ; dans ce cas, il faut un total modélisation mathématique très
et de coût. de n cycles pour produire la sortie. répandu ; son extension graphique,
A l’inverse, un FPGA peut traiter des Simulink®, est un outil de simulation
opérations de multiplication-accumula- de systèmes continus et discrets,
Les FPGA modernes tion (MAC) en parallèle, le calcul ne doté de bibliothèques de modèles
comptent plusieurs nécessitant qu’un cycle d’horloge ! DSP, de systèmes de communication
millions de portes. et de fonctions d’analyse de don-
Conception d’applications DSP sur nées et de visualisation. L’ensemble
FPGA constitue une bonne plate-forme de
Pourtant, les conceptions DSP implan- Il arrive souvent que la partie DSP du conception FPGA. Les fournisseurs
tées en FPGA sont freinées par les design FPGA soit juste un bloc noyé de FPGA ont d’ailleurs greffé à
outils de conception. Concevoir des dans une réalisation plus vaste utili- Simulink® des outils de modélisation
DSP sur des puces logiques program- sant les méthodes et outils de concep- de système, à savoir des modèles
mables impose des algorithmes et tion traditionnels des puces program- d’IP paramétrés représentant certai-
outils de développement HDL de haut mables. L’avenir passera par une nes opérations DSP telles que les
niveau. A l’heure actuelle, les grands démarche de conception « système » FFT ou le filtrage FIR. Reste une
fournisseurs de FPGA proposent des intégrée, facilitant la simulation et le lacune : le passage du domaine
outils de réalisation de DSP permet- développement de chaque composan- algorithmique à celui de l’implanta-
tant d’écourter les cycles de concep- te spécifique. De nombreuses métho- tion n’est pas totalement automati-
tion ; ces outils combinent les fonc- des entrent dans le champ des possi- que, ce qui oblige à traiter en
tions de développement d’algorithme, bles, depuis le codage manuel, la manuel de nombreux aspects de bas
de simulation et de vérification Matlab® conception à base de modèles et la niveau du modèle.
et Simulink® avec la synthèse, la synthèse RTL 10) à partir de C/C++, C/C++ en RTL : des outils existent
simulation et le placement-routage. jusqu’à la synthèse DSP pour la modé- pour réaliser la synthèse RTL à par-
tir du code C/C++. Certains nécessi-
tent un complément d’informations
3 L’exécution d’algorithmes de traitement de signal en FPGA, plutôt qu’en DSP, donne au
spécifiques à l’architecture, dans le
concepteur davantage de liberté pour optimiser le circuit en termes de vitesse (traitement
code source C, pour définir le paral-
parallèle) ou de coût (série).
lélisme du circuit et en analyser les
délais, tandis que d’autres effectuent
Parallel Semi-Parallel Serial la synthèse directe de RTL à partir
de ANSI C ou C++.

DQ
Les fabricants de FPGA
DQ
et leurs spécialités

Xilinx : premier fournisseur


mondial
Altera : numéro deux du secteur
Lattice Semiconductor : FPGA
optimisés en performance et en
coût, FPGA non volatils à base
de flash
4 Processeur DSP traditionnel (gauche) et solution FPGA (droite) avec traitement parallèle
Actel : FPGA à flash repro-
grammable et technologie
DSP FPGA
antifusible
Data in Reg Data in Reg 0 Reg 1 Reg 2 Reg n QuickLogic : produits antifusibles
(programmables une seule fois)
C0 C1 C2 Cn Cypress Semiconductor
x x x x x Atmel : microcontrôleurs AVR
Loop
avec matrice FPGA sur la même
algorithm MAC
MAC puce
n times
+ operations in + Achronix Semiconductor : FPGA
1 clock cycle ultra-rapides
Data out Data out

Revue ABB 2/2006 73


Les FPGA embarquent en masse

Technologie des systèmes embarqués

Synthèse DSP : les outils de Produits haute tension pour


5 Carte ABB embarquant un FPGA, un microprocesseur xScale et
synthèse DSP permettent la commande d’appareillage
une structure de communication, composantes du projet SLIMLINE
aux ingénieurs de concevoir HT, l’acquisition de don-
pour la protection BT.
et de simuler des algorith- nées analogiques et le sous-
mes DSP dans Simulink®. échantillonnage ;
Le passage automatisé de la Produits d’acquisition et de
conception à la description protection de données ana-
RTL est également assuré : logiques SLIMLINE 5 (FPGA
Simulink propose à cette fin utilisé pour le sous-échan-
des « collections de blocs tillonnage, le filtrage et le
DSP ». Le concepteur n’inter- calcul de valeurs efficaces) ;
vient qu’au niveau algorith- Interface WISA [1] (Wireless
mique, sans avoir à s’occu- Interface to Sensors and
per des définitions au Actuators).
niveau de l’implantation de
bas niveau. Seuls prérequis : Avec la montée en puissance
les coefficients de filtrage et des nouveaux FPGA, les
les exigences de gain. Le concepteurs ont désormais
concepteur du matériel y d’autres choix que les ASIC.
ajoute le taux d’échantillonnage et la effectués dans un FPGA plutôt qu’un Les FPGA hautes performances, capa-
vitesse désirés, ainsi que la technolo- DSP. La nouvelle plate-forme généri- bles de loger des systèmes complets
gie cible de la conception. A l’outil de que SAHIB, développée par ABB sur une puce de plus d’un million de
générer ensuite le RTL adéquat. Cette Corporate Research et la division portes logiques équivalentes ASIC et
méthode s’apparente peu ou prou à la Technologies d’automation pour servir quelques mégabits de RAM locale,
conception à base de modèles, mais les activités Energie et Automation du constituent plus que jamais la techno-
avec le grand avantage que les modè- Groupe, en est une bonne illustration. logie reine des petites et moyennes
les ont ici moins de paramètres de bas séries.
niveau et ne sont pas propres au four- Les FPGA investissent d’autres domai-
nisseur : toute cible FPGA à fonction- nes et produits ABB :
nalités DSP fait l’affaire. Systèmes électroniques de puissance Erik Carlson
et variateurs moyenne tension ; ABB Corporate Research
Applications ABB Commandes d’onduleur (par ex., Billingstad (Norvège)
ABB a développé ses propres blocs IP 11) modulation, logique de commuta- erik.carlson@no.abb.com
FPGA pour la surveillance et la condui- tion, protection) et communication ;
te des réseaux électriques. Exemple : Commandes de moteur (par ex., Franz Zurfluh
un multiprocesseur ABB type abrite un modulation, onduleurs DTC 2/3/5 ABB Corporate Research
microcontrôleur (µC) gérant l’affichage, niveaux) ; Baden-Dättwil (Suisse)
la configuration de l’équipement et Produits moyenne tension pour des franz.zurfluh@ch.abb.com
les détails de la communication, et un fonctions d’acquisition de données
DSP se chargeant de tous les calculs. analogiques, de sous-échantillonna- Catherine Körbächer
L’ensemble peut aujourd’hui se combi- ge, de filtrage, de calcul de valeurs Revue ABB
ner en un µC-FPGA, les calculs étant efficaces et de protection ; Baden-Dättwil (Suisse)

Notes
1) 4)
Application-Specific Integrated Circuit : circuit inté- Système de commande bouclée maintenant un utilisé à n’importe quel stade du flot de conception
gré capable d’exécuter les fonctions contenues signal généré dans une relation de phase fixe par électronique.
9)
dans le cahier des charges d’un client pour une rapport à un signal de référence. Structure d’un ordinateur dans laquelle données et
5
application donnée (par ex., une puce conçue dans ) Dispositif réduisant les décalages d’horloge dans instructions sont stockées dans la même unité de
le seul but d’équiper un téléphone portable). les circuits numériques. mémoire, celle-ci et l’unité centrale de traitement
2) 6
Observation empirique, énoncée par Gordon Moore ) Peripheral Component Interconnect : spécification étant clairement dissociées.
10)
(cofondateur d’Intel), selon laquelle la densité et la de bus informatique normalisant le raccordement Register Transfer Logic : description d’un circuit
complexité d’un circuit intégré, à un coût toujours de périphériques hautes performances à une carte électronique numérique en termes de flot de don-
moindre, doublent environ tous les 18 mois. mère. nées entre registres. La représentation RTL indique
3) 7)
COordinate Rotation DIgital Computer : algorithme Unified Modeling Language : langage de spécifica- le lieu de stockage de l’information et son chemi-
simple et efficace permettant le calcul de fonctions tion et de modélisation objet « unifié » du matériel, nement logique dans le circuit en fonctionnement.
11)
hyperboliques et trigonométriques, particulièrement en génie logiciel, centré sur l’architecture. Un IP bien conçu doit comporter un banc de test,
8)
bien adapté à certains composants électroniques Standard Delay Format : format IEEE de représenta- être réutilisable dans plusieurs produits et ouvert
dépourvus de multiplieur. tion et d’interprétation des données temporelles, aux évolutions des nouvelles générations de FPGA.

Bibliographie
[1] Revues ABB 3/2005 et 4/2005, « Connecter sans brancher »

74 Revue ABB 2/2006


Thema

Traitement de signal et
systèmes embarqués
Mettez un DSP dans votre instrumentation de process !
Andrea Andenna

Les algorithmes de traitement de signal, quelle que soit leur complexité, sont à
l’œuvre dans une grande variété de produits ABB à électronique embarquée, des
petits détecteurs de mouvement à usage domestique aux applications pointues
de commande d’appareillages électriques moyenne et haute tension. Au niveau
terrain, le traitement de signal permet d’améliorer la qualité de la mesure et la
fonctionnalité du parc d’instruments.

L’algorithme PILD autorisant la détection et le diagnostic d’obturation de


tuyaux d’impulsion dans les transmetteurs de pression en est un bon exemple.
Ce système d’alerte permet de basculer d’une maintenance préventive à une
maintenance prédictive et événementielle, plus économique.

Revue ABB 2/2006 75


Traitement de signal et systèmes embarqués

Technologie des systèmes embarqués

P arler de « traitement de signal »


évoque d’emblée l’univers audio,
le traitement d’images et les télécoms.
Fourier. Après calcul, les harmoniques
des signaux électriques servent de
grandeurs d’entrée à la majorité des
progrès des semi-conducteurs, notam-
ment en matière de coût et de consom-
mation électrique. Le traitement de
Or le portefeuille de produits ABB fonctions de protection : surintensité, signal est l’occasion d’améliorer les
balaye un spectre d’applications beau- surtension, protections différentielle et propriétés du capteur, malgré la pro-
coup plus large, le traitement de de distance. fusion de facteurs externes inélucta-
signal intervenant dans une multitude bles (variabilité de la production,
de produits ABB, orientés automatisa- Les instruments analytiques et de pro- hystérésis, dérive, vieillissement, sen-
tion et énergie : des applications pour cess ABB sont normalement équipés sibilité transverse), systématiquement
beaucoup intégrées à des équipe- d’une électronique spécialisée dans incriminées dans l’incertitude de me-
ments (commande et instrumentation l’acquisition des signaux de la partie sure [2]. En outre, les industriels veu-
industrielles) et exécutées sur des détection de l’équipement : à titre lent aujourd’hui des instruments aux
plates-formes embarquées. d’exemples, citons le transmetteur de fonctionnalités étendues, ne s’en
pression qui acquiert un signal du tenant plus à leur fonction première :
Les modems CPL (Courants Porteurs capteur piézorésistif, le débitmètre sont ainsi très prisés les diagnostics
en Ligne) sont notamment de grands magnétique et sa lecture de la tension portant sur l’équipement et le procédé
utilisateurs d’algorithmes DSP (Digital induite par l’émission d’un champ ma- avec, en point de mire, une réduction
Signal Processing). Ceux-ci excellent gnétique, la sonde de température et des coûts de maintenance et une plus
dans la modulation-démodulation nu- le signal d’un thermocouple. Bref, il grande fiabilité globale de l’instrumen-
mérique, le filtrage de signaux numé- est d’usage que cette partie capteur tation. Les acteurs du domaine confir-
riques, le calcul des transformées de (parfois dénommée « primaire ») délivre ment nettement cette tendance, l’argu-
Fourier, la conversion du taux à l’électronique (« secondaire ») un ou ment « diagnostic » étant indissociable
d’échantillonnage, l’acquisition de plusieurs signaux électriques. Reste à du cahier des charges établi pour
trame, la synchronisation de phase de les amplifier, à en filtrer la composan- cette nouvelle génération d’appareils.
porteuse et de symbole, l’analyse et te analogique, à les numériser puis à Jusqu’à présent, la supervision du pro-
l’égalisation du canal, la détection et les traiter par microprocesseur ou cédé était habituellement dévolue au
la correction des erreurs. Si les grands DSP. Dans l’instrumentation moderne, contrôle-commande de l’usine, bien
principes du traitement de signal sont le traitement de signal a aussi son im- mieux pourvu en puissance de calcul.
banalisés et validés dans la totalité portance pour modéliser les courbes L’amélioration des plates-formes em-
des systèmes de communication mo- caractéristiques des capteurs en vue barquées permet désormais d’intégrer
dernes, il faut néanmoins beaucoup de corriger la mauvaise linéarité de la de complexes algorithmes à l’équipe-
investir en recherche-développement mesure et ses paramètres externes. ment, plutôt qu’à des PC et autres
pour répondre aux exigences crois- contrôleurs d’automatisme : la tendan-
santes de la technologie CPL. Aug- Le traitement de signal à l’épreuve ce est au déport de l’intelligence vers
menter la puissance de calcul permet- du terrain le terrain (cf. « Traitement de signal
tra la montée en débit de chaque Les appareils de terrain doivent beau- embarqué : le PILD »).
canal de transmission, la bande pas- coup leur intelligence aux rapides
sante évoluant du tradition- Plates-formes embarquées :
nel 4 kHz au 32 kHz. A ter- des freins subsistent
1 Capteur de pression différentielle en environnement
me, des systèmes individuels Qui démentirait les fulgurants
difficile d’accès
pourraient offrir avec sou- progrès des puces à semi-
plesse (par configuration) conducteurs (processeurs,
des bandes passantes beau- mémoires . . .) en performance,
coup plus élevées, atteignant encombrement et coût ? Cela
le MHz. Quitte à ce que des vaut pour chaque segment du
modems CPL « large bande » marché, des ordinateurs per-
appliquent d’autres algorith- sonnels aux petites architectures
mes de traitement de signal embarquées des sites indus-
sophistiqués. triels. Pour autant, les plates-
formes embarquées utilisées
Les unités de commande et dans les appareils et instru-
de protection des appareilla- ments ABB restent confrontées
ges de connexion et de cou- au double défi du prix et de la
pure assurent la protection consommation électrique.
électronique des systèmes
électriques supervisés. Leur En instrumentation industrielle,
mission est double : mesurer le prix est un critère fondamen-
les valeurs d’intensité et de tal pour conserver et gagner
tension du réseau, numériser des parts de marché. Très sou-
et traiter ces signaux, géné- vent, les produits en compéti-
ralement par analyse de tion se valent en qualité et c’est

76 Revue ABB 2/2006


Traitement de signal et systèmes embarqués

Technologie des systèmes embarqués

leur prix qui emporte la décision du à même d’augmenter les capacités de auxiliaire (110/220 V) doivent, en cas
client. Toutefois, nous l’avons vu, le calcul et de mémoire, facilitant ainsi d’urgence, rester opérationnels lorsque
prix des semi-conducteurs est à la bais- l’ajout d’algorithmes plus évolués et de cette source d’énergie leur fait défaut,
se et, si l’électronique accapare d’habi- fonctionnalités intelligentes. Nombreu- même en mode dégradé. C’est le cas de
tude une part significative des coûts de ses sont ces architectures à être handi- multiples commandes de disjoncteurs.
production d’un appareil, les coûts de capées par leur consommation. Un La solution ? Une batterie ou une ali-
fabrication et des matériaux de l’instru- exemple : les appareils alimentés par mentation autonome tirée, par exemple,
ment sont parfois bien supérieurs. Par batteries ont des contraintes d’autono- du courant circulant dans l’appareil.
conséquent, sur le plan économique, mie énergétique qui limitent leur
les architectures embarquées actuelles consommation. Des équipements fonc- Beaucoup d’instruments sont alimen-
pour l’instrumentation industrielle sont tionnant normalement sur alimentation tés par la boucle analogique 4–20 mA.
Ces appareils « à deux fils » peuvent se
contenter de quelques dizaines de
mW. La sécurité intrinsèque assurée
par leur faible consommation est un
atout pour l’instrumentation industriel-
le ayant recours à cette technique ;
c’est pourquoi ce type d’alimentation
garde la faveur des clients. Toujours
est-il que la consommation électrique
freine depuis quelques années l’amé-
lioration de l’électronique et sa mon-
tée en puissance ; elle reste probléma-
tique pour les appareils à deux fils.

Le traitement de signal est


l’occasion d’améliorer les
propriétés du capteur,
malgré la profusion de
facteurs externes inéluc-
2 La détection de bruit dans le signal de pression différentielle de tuyaux d’impulsion bouchés ou non tables (variabilité de la
a Pas d‘obturation b Obturation des deux tuyaux production, hystérésis,
dérive, vieillissement,
0.02 0.02
noise power/signal power

noise power/signal power

sensibilité transverse).
0.015 0.015

Traitement de signal embarqué : le PILD


0.01 0.01
La fonction de diagnostic d’obturation
de tuyaux d’impulsion PILD (Plugged
0.005 0.005
Impulse Line Diagnostics) est un algo-
rithme de traitement de signal récem-
0 0
ment intégré aux transmetteurs de
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300
pression différentielle ABB, qui comp-
Time (s) Time (s) tent parmi les instruments de process
les plus utilisés. Ce projet de R&D a
c Obturation du tuyau (+) d Obturation du tuyau (–)
révélé à la fois le potentiel du traite-
ment de signal pour améliorer les
0.02 0.02
noise power/signal power

noise power/signal power

appareils de terrain et les contraintes


0.015 0.015 imposées par leurs architectures
embarquées limitées.
0.01 0.01
Les capteurs de pression différentielle
0.005 0.005 mesurent la différence de pression
entre deux points du procédé. Ils peu-
0 0 vent être placés en des endroits diffi-
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300 cilement accessibles à la maintenance
1 . Leur principale fonction consiste à
Time (s) Time (s)
calculer le débit d’une conduite en

Revue ABB 2/2006 77


Traitement de signal et systèmes embarqués

Technologie des systèmes embarqués

mesurant la chute de pression causée le mauvais comportement des boucles Ainsi, dans une phase d’apprentissage,
par un élément « primaire » (tube de de régulation, qui peut aussi s’expli- la fonction PILD commence par mesu-
Venturi ou diaphragme). C’est précisé- quer (cas le plus probable) par l’usure rer et enregistrer le niveau sonore du
ment cette mesure et la connaissance d’une vanne. Localiser une conduite signal de pression différentielle lorsque
de la géométrie de l’élément sensible obturée et la déboucher sont des opé- les tuyaux d’impulsion sont propres.
qui permettent de calculer le débit. rations de maintenance lourdes. De Puis, en cours d’exploitation, il compa-
plus, si le fluide du process est réputé re par statistiques ce bruit aux valeurs
Ces capteurs sont raccordés au pro- propice au colmatage, il faut agir en mémorisées. Si l’analyse révèle un
cédé par deux « tuyaux d’impulsion » préventif, ce qui coûte cher. Des cap- écart notable entre les valeurs acquises
généralement de petit diamètre (< 1 cm) teurs de pression différentielle capa- en dynamique et celles enregistrées en
et de très grande longueur. Or ces bles de diagnostiquer automatique- amont, une alarme signale l’obturation
conduites finissent par s’encrasser en ment une obturation de conduite de l’une ou des deux conduites.
tout ou partie par accumulation de d’impulsion feront donc chuter les
matériaux solides (sable, par exem- coûts en allégeant la maintenance D’une durée configurable, la phase
ple), de sédiments, de dépôts ou préventive. d’apprentissage permet à l’algorithme
d’eau gelée. PILD de se « former » aux conditions
L’algorithme PILD nominales du procédé pour pouvoir
Le principe de la détection d’obtura- ensuite identifier les mesures dénon-
Des capteurs de pression tion de tuyau d’impulsion se fonde çant un encrassement des conduites.
différentielle capables de sur les caractéristiques observées des C’est sur la fiabilité et l’efficacité de
diagnostiquer automati- signaux de pression dans le temps. cet apprentissage que repose la réus-
L’écoulement du fluide est affecté par site de la fonction. Les capteurs de
quement une obturation des fluctuations de pression causées pression différentielle sont soumis à
de conduite d’impulsion par d’autres équipements et machines une grande diversité de fluides (liqui-
(pompes . . .) intervenant dans le pro- des à haute viscosité, eau, vapeur,
feront chuter les coûts en cédé. Ces variations s’apparentent à gaz . . .) et de contraintes climatiques
allégeant la maintenance du bruit dans le signal de pression et atmosphériques (températures
préventive. différentielle. En temps normal, les comprises entre – 40 °C et 85 °C,
tuyaux d’impulsion étant « propres » 2a , pressions absolues atteignant 600 bar).
ce bruit s’annule en grande partie Sans adaptation automatique de
Contrairement à la plupart des autres puisque l’appareil mesure la pression l’algorithme à ces conditions variées,
dysfonctionnements d’instrument, entre deux points normalement dis- le PILD n’aurait plus d’utilité.
l’obturation d’une conduite n’a pas tants d’à peine quelques centimètres.
d’influence sur le matériel ; elle peut Si l’une des conduites se bouche 2c 2d , Fruit de trois années de développe-
passer inaperçue, sans dégrader la les fluctuations de pression ne sont ment (2003–2005), le PILD fait
mesure. En bouchant la conduite, la plus annulées et le bruit se manifeste aujourd’hui partie intégrante de la
pression se retrouve piégée et décou- dans le signal de pression différentiel- nouvelle version de transmetteurs de
plée de l’état réel du procédé. Le sys- le. Si les deux conduites se bouchent pression différentielle ABB 264 à
tème de contrôle-commande continue 2b , ce bruit sera presque ramené à 0, interface Foundation Fieldbus.
à utiliser cette valeur, sans la savoir le raccordement de pression entre
« figée ». Le seul indice dont dispose capteur et procédé étant totalement
l’opérateur pour repérer ce défaut est perdu.

Andrea Andenna
ABB Corporate Research
Baden (Suisse)
andrea.andenna@ch.abb.com

Bibliographie
[1] Hengjun Zhu, E. H. Higham, J. E. Amadi-Echendu,
Signal Analysis applied to Detect Blockages in
Pressure and Differential Pressure Measurement
Systems, IEEE Instrumentation and Measurement
Technology Conference, Proceedings Vol. 2
(1994), p. 741–744.
[2] H. Tränkler, O. Kanoun, “Importance of Signal Pro-
cessing in Sensor Systems”, Technisches Messen
71 (2004) 3
[3] A. Andenna, G .Invernizzi, D. Eifel, “Embedded dia-
gnosis to detect plugged impulse lines of a diffe-
rential pressure transmitter”, ITG-/GMA Sensoren
und Messsysteme 2006, Conference Proceedings

78 Revue ABB 2/2006


Rédaction Dans le numéro 3/2006
Peter Terwiesch
Group R&D and Technology
Adam Roscoe
Corporate Communications
Ron Popper
Group Editorial Services
Corporate Communications
Friedrich Pinnekamp
Group R&D and Technology
Nils Leffler
Chief Editor
nils.leffler@ch.abb.com

Edition
ABB Schweiz AG
Corporate Research
ABB Review/REV
CH-5405 Baden-Dättwil
Suisse

La Revue ABB paraît quatre fois par an en


anglais, français, allemand, espagnol, chi-
nois et russe.
La reproduction partielle d’articles est auto-
risée sous réserve d’indiquer l’origine.
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ABB est imprimée sur du papier blanchi
sans chlore. Vecteur de l’actualité technologique grandes sphères d’activité. Dans cha-
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ABB, notre revue s’efforce de rendre que pays, les équipes de développe-
tous ceux et celles qui s’intéressent à la fidèlement compte des activités de ment ABB mettent leur talent, leur
technologie et à la stratégie d’ABB. Pour recherche-développement du Groupe. expérience et leur inventivité au ser-
vous abonner, contactez votre correspon- Nos colonnes se font régulièrement vice des clients pour résoudre leurs
dant ABB ou directement le bureau de la l’écho des projets, réalisations et problématiques avec des offres pro-
rédaction de la revue.
applications de notre recherche duits et des solutions originales, voire
Editeur © 2006 institutionnelle et de nos principales anticonformistes !
ABB Ltd, Zurich (Suisse)
divisions. Pour autant, la dynamique
Impression d’innovation d’ABB ne s’arrête pas à Gageons que ces solutions ingénieu-
Vorarlberger Verlagsanstalt AG ses métiers traditionnels mais concer- ses, pensées au départ pour un mar-
AT-6850 Dornbirn (Autriche) ne aussi plusieurs créneaux d’avenir. ché ciblé, élargissent le périmètre
Et ce sont précisément ces facettes d’action de la R&D d’ABB. Les exem-
Maquette
moins connues de notre volant d’acti- ples qui émailleront notre édition
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AT-6900 Bregenz (Autriche) vités qui feront la une du prochain 3/2006 seront autant de pistes de
numéro de la Revue ABB. réflexion et d’inspiration pour encou-
Traduction française rager les synergies, susciter l’innova-
Brigitte Fessard Certaines de ces avancées technologi- tion et permettre à un nombre crois-
bfessard@wanadoo.fr
ques ont remarquablement su trans- sant d’industriels et de particuliers de
Avertissement poser les connaissances et solutions tirer profit du vaste capital de connais-
Les avis exprimés dans la présente publi- d’une activité du Groupe dans des sance et d’expérience du groupe ABB.
cation n’engagent que leurs auteurs et sont domaines radicalement différents,
donnés uniquement à titre d’information. qu’ils soient internes ou externes à ses
Le lecteur ne devra en aucun cas agir sur la
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fessionnel. Il est entendu que les auteurs ne
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bilité sur leur utilisation. Les entreprises du
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