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Contrôle Continu N°1 : Asservissement linéaire continus

Durée : 2h (le 21 décembre 2015)

Exercice N°1:
On s’intéresse à l’étude de l’asservissement de la vitesse de rotation d’un volant d’inertie
présenté à la figure1 ci-contre :

Avec Cm est le couple moteur et ⍵ est la vitesse de rotation.


On donne :
 l’inertie du volant : 𝐉 = 𝟎, 𝟎𝟔 𝐤𝐠. 𝐦𝟐 .
 le coefficient de frottement : 𝐟 = 𝟎, 𝟐.

1. en appliquant le principe fondamental de la dynamique en rotation, déterminer l’équation


différentielle reliant ⍵ et Cm.

2. Ecrire cette équation en domaine de Laplace (On suppose les conditions initiales nulles). Déduire
𝝮(𝐩) 𝐤
l’expression de la fonction de transfert puis la mettre sous la forme .
Cm (𝐩) 𝟏+𝛕𝐩

3. Déterminer les expressions et les valeurs numériques des coefficients k et τ. Déduire 𝐓𝐫𝟓% le
temps de réponse à 5%.

4. Déterminer l’expression de la réponse ⍵(𝐭) pour un échelon de couple d’amplitude 6 N.m.


𝟏
On donne la transformée de Laplace inverse de 𝐩+𝐚 est 𝐞−𝐚𝐭 .

5. En appliquant les théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale, déterminer la pente à


l’origine et la valeur finale de la réponse indicielle du système.

6. tracer l’allure de ⍵(t) en indiquant sur le graphe τ, 𝐓𝐫𝟓% , la valeur finale et la tangente à
l’origine.

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Exercice N°2:
La modélisation de la commande en vitesse d’un Robot de Conditionnement (n’est pas présenté
ici), par un moteur à courant continu, est obtenue en utilisant les équations différentielles
suivantes :
d i(t)
(1) u(t) = e(t) + R.i(t) + L . Équation électrique de l’induit.
dt
d  (t)
(2) cm(t) - f.⍵(t) = J . Équation mécanique sur l’arbre moteur.
dt
(3) cm(t) = Kt.i(t) Équation donnant la constante de couple.
(4) e(t) = Ke.⍵(t) Équation donnant la constante de f.e.m.

Dans lesquelles : u(t) : tension aux bornes de l’induit.


e(t) : force électromotrice.
cm(t) : couple moteur.
i(t) : courant dans l’induit.
Ke : constante de f.e.m.
Kt : constante de couple.
⍵ (t) : vitesse angulaire de rotation du moteur.
J: moment d’inertie de l’ensemble mécanique ramené sur l’arbre moteur.
1. Exprimer ces quatre équations différentielles dans le domaine de Laplace. On suppose toutes les
conditions initiales nulles.
2. recopier le schéma fonctionnel ci-contre sur votre copie en indiquant la fonction de transfert de
chaque bloc.

(p)
3. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H(p)  . Mettre H(p) sous la forme
U(p)
K
canonique suivante : H(p) 
1  2z p/ n  p 2 / 2 n

4. Donner le nom et la valeur numérique, avec les unités, des paramètres z, n et K.

On donne : R = 1 ohm; J = 1,2 10-4 kg.m2 ; Ke = 0,1 V.s/rd; Kt = 0,1 N.m/A ; L=1mH ; f=0,3.

Barème : deux points par question. La clarté et l’organisation de la copie seront prises en compte.

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