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Modélisation d’un Manipulateur Mobile et

Planification des Mouvements


Aissam Messaoudi Mohamed Salah Khireddine
Département de Mécanique Département d’Electronique
Université Hadj Lakhdar de Batna Algerie Université Hadj Lakhdar de Batna Algerie
e-mail : Ma3oudissam@gmail.com e-mail : mkhireddinne@yahoo.fr

Abstract—Conçus à l’origine afin de réaliser des tâches une approche intéressante pour le calcul du modèle
pénibles et dangereuses pour l’homme, les robots ont cinématique inverse, elle permet de prendre en compte
largement été utilisés en industrie afin d’augmenter la les contraintes physiques du système mécanique,
productivité (soudage, peinture, déplacement des pièces, formulée sous forme de contraintes additionnelles lors
assemblage, etc.). A moyen terme, ils tendent à investir de l’exécution de la tâche.
de plus en plus notre vie quotidienne. Parmi ces robots L’article est organisé comme suit : En section 1,
les manipulateurs mobiles à roues sont actuellement des nous présentons le manipulateur mobile, puis le modèle
systèmes très privilégiés lorsqu’il s’agit de tâches qui géométrique du bras manipulateur comme le premier
impliquent en même temps la manipulation et la agent , la planification de trajectoire est présentée en
locomotion. Nous présentons dans ce papier les modèles
géométrique et cinématique d’un système complexe
section 2. Dans la section 3, on donnera le modèle
redondant à six degrés de liberté, ce système classé cinématique de la plateforme(2em agent ) et quelques
comme un système multi-agents composé d’une plate- exemples de suivi de trajectoire et d'évitement des
forme mobile non holonome et d’un bras manipulateur à obstacles, et dans la dernière section on donnera le
trois degrés de liberté. Nous avons utilisé une approche modèle cinématique du manipulateur mobile et et la
intéressante pour le calcul du modèle cinématique coordination entre les deux agents et la validation des
inverse. Nous avons également cerné le problème de modèles est effectuée pour des mouvements du robot
convergence du modèle géométrique inverse. Nous avons et une de dé tâche placement d'un objet.
ensuite synthétisé et simulé un certain nombre de
commandes à partir de ses différents modèles. La
validation des modèles est effectuée pour des mouvements
du robot et une tâche de déplacement d'un objet. II. MODELISATION DU BRAS MANIPULATEUR
(AGENT 01)
Keywords- Manipulateur mobile, modélisation Le manipulateur mobile est la combinaison de deux
géométrique, modélisation cinématique, système multi sous systèmes mécaniques [1]: le bras manipulateur et
agents, tâches additionnelles. la plate-forme mobile à trois roues (figure. 1).

I. INTRODUCTION
En vue d’applications industrielles, les plateformes
des robots mobiles ont dû être dotées d’outils divers
afin d’acquérir des capacités combinées de locomotion
et de manipulation [1]. La conjonction de ces deux
fonctions démultiplie leurs possibilités respectives [5].
Ainsi l’espace de travail sera plus large et des
évitements ou des franchissements d’obstacles sont
rendus plus faciles.
Dans notre cas, nous considérons un robot d’intérieur
à six degrés de libertés (ddl) répartis ainsi : trois ddl
pour une plateforme mobile non holonome et trois ddl Figure 1. Le manipulateur mobile à roues
pour un bras manipulateur. En vue de sa commande, la
modélisation géométrique et cinématique d’un tel
système est nécessaire mais néanmoins complexe. Le bras manipulateur est monté sur la plate-forme,
Dans la littérature, le nombre de ddl du bras est souvent les coordonnées du repère R par rapport à R’ (dont
0
réduit [5] [7], la redondance est rarement traitée car il l’origine est le centre de l’axe reliant les deux roues
est clair que le problème de convergence dans le calcul fixes arrières) sont alors [a, d, l] (figure. 2). La
du modèle géométrique inverse se pose avec acuité configuration du manipulateur mobile est donnée par le
lorsque le nombre de ddl augmente. Dans cet article, en vecteur q regroupant les coordonnées généralisées du
plus du calcul du modèle géométrique, nous présentons bras (q ) et la situation de la plateforme (q ) :
b p
A.Le Modèle géométrique direct du bras Manipulateur

Le Modèle géométrique direct ( MGD ) consiste à


exprimer la situation de l’organe terminal en fonction
des variables articulaires du robot et d'après
l'utilisation de la matrice T(i-1)i de Denavit-
Hartenberg. pour la transformation entre deux repères
des articulations successive (Ri-1 ,Ri) du robot qui donné
par :

Figure 2. Géométrie de manipulateur mobile Le Modèle géométrique direct est donc donné par la
multiplication des trois matrices de transformation des
repères du robot : [2] [4]
Pour la commande de ce type de robot, nous
présentons la situation du centre de l’organe terminal  C1 S1 0 a1C1   C2  S2 0 a 2 C2   1 0 0 0
(OT), par rapport au repère fixe R, est donnée par le    
 S  C 0 a1S1   S2 C2 0 a2 S 2   0 1 0 0
vecteur ξ regroupant les coordonnées opérationnelles outil
Tbase  1 1
0 0  1 d1   0 0 1 0  0 0 1 q3 
t    
de ce dernier, tel que : ξ = [ξ1, ξ2, ξ3, ξ4, ξ5, ξ6] avec ξ1,  0 0 0 1   0 0 0 1   0 0 0 1 
ξ2, ξ3 désignant la position et ξ4, ξ5, ξ6 l'orientation .
 C12 S12 0 a1C1  a 2 C1 2 
Dans les sections suivantes les modèles nécessaires à  
la commande opérationnelle des manipulateurs à roues  S12  c12 0 a1 S1  a 2 S12 
outil
Tbase  
sont présentés. Nous nous intéressons d’abord au 0 0  1 d 1  q3

0 

paramétrage des systèmes mécaniques qui est essentiel  0 0 1  (1)
(bras, plateforme) et à une définition rigoureuse des
modèles qui suivent. Nous nous attachons ensuite à c1, c2 désignant cos et cos et s1 s2 désignant sin
établir le modèle géométrique et cinématique qui sont sin et c1-2 s1-2 désignant cos ) et s ).
utilisés pour la commande opérationnelle des
manipulateurs mobiles à roues. Le Modèle géométrique direct est donc donné par :
Premièrement on donnera dans cette section les
modèles géométrique et cinématique du bras  a1C1  a2C1  2 
 
manipulateur de type SCARA 2RT (Figure 3) et nous  a1S1  a2 S1  2 
 
simulerons la planification de trajectoire d’une tâche  d q
1 3  Px  a1C1  a 2 C1 2
w( q)   
simple qui est dite Pick and place – expression anglo- 
0  Py  a1S1  a 2 S1 2 (2)
saxonne qui veut dire saisir et poser. C’est en fait une  0 
Pz  d1  q3
 
tâche de positionnement où le robot doit passer par un   1 
 
certain nombre de points dans l’espace opérationnel. Le
Tels que : px, py, pz désignant coordonnées
but est de déplacer des objets d’une position à une
autre. La trajectoire entre les deux points peut être opérationnelles de l'organe terminal de robot et d 1, a1 ,
quelconque en cas d’absence d’obstacles. a2 les longueurs des segments du bras Manipulateur.

B. Le Modèle géométrique inverse [3] [4]


Le Modèle géométrique inverse consiste à exprimer
les coordonnées articulaires ( q1, q2, q3 ) correspondant
à une situation donnée de l’organe terminal ( px, py pz)
et d'après les calculs, le Modèle géométrique inverse
est donc donné par :

q3  d1  Pz

 Px2  Py2  a12  a22
 2
q   arccos
 2a1a2
q  A tan 2a S P  (a  a C ) P , (a  a C ) P  a S P 
1 2 2 x 1 2 2 y 1 2 2 x 2 2 y (3)
Figure 3. Géométrie du bras Manipulateur
C. Planification d'une tâche [3] [4] [ pinitiale ]T = [ 0.3 - 0.2 0.162] (7)
Pour la tâche que nous planifions, nous supposerons
qu’il n’y a pas d’obstacles et ce pour simplifier la [pintermédiaire ]T = [ 0.3 - 0.2 0.413] (8)
simulation. Le schéma descriptif de la tâche est donné
par la figure 4 : [ pfinale ]T = [- 0.1 - 0.118 0.162] (9)

Les configurations du robot correspondant à chacune


de ces positions sont données par la figure 6 :

Figure 4. Tâche Pick and place

Le robot doit déplacer un objet d’une position


initiale placé sur un plan horizontal à une position Figure 6. Configurations initiale, intermédiaire et
finale du robot SCARA exécutant de la tâche Pick and place
finale située sur le même plan. La stratégie de
commande utilisée basée sur le modèle géométrique
direct et inverse pour calculer les coordonnées
articulaires ou opérationnelles de l'organe terminal .et
nous générons la trajectoire articulaire en effectuant
l’interpolation de chaque variable articulaire avec une
fonction d’interpolation polynôme r(t ) telle que:

q r( t ) = qi + r ( t )( qf - qi ) (4)

r( t)= ( t )( qf - qi ) (5)

r( t)= ( t )( qf - qi ) (6)

tels que : qr ( t ), r ( t ) , r ( t ) désignant Figure 7. Trajectoire opérationnelle dans l’espace


respectivement les coordonnées articulaires de positon,
de vitesse et d’ accélération. Les r(t) désignant les III. MODELISATION DE LA PLATE-FORME
coordonnées opérationnelles de positon, de vitesse et MOBILE DE TYPE VOITURE (AGENT 02)
d’accélération de chaque articulation.
A. Description de la plate-forme [4] [5]

Supposant que la plate-forme étudiée est équipée de


roues non déformables et navigue dans un plan
horizontal défini par un repère absolu fixe (O, x, y), et
un repère relatif (O', x’, y') lié au robot.

Figure 5. stratège de commande du bras Manipulateur

La simulation sous Matlab/Slmulink de cette tâche a Figure 8. Géométrie de la plate - forme mobile de type voiture.
été faite pour les paramètres suivants :
La configuration d'un robot mobile différentiel Nous présentons dans cette partie quelques
dans son espace de travail peut être complètement exemples de suivi de trajectoire et d'évitement des
définie par les trois paramètres q = [x y θ] avec obstacles de la plate-forme mobile [4] [6] [14].
Nous avons appliqué cette étude en utilisant la méthode
(x, y) la position du point central R de l'axe joignant
(suivi d'un chemin) en examinant l'environnement
les deux roues motrices et θ l'orientation du repère suivant : chemin trapézoïdal .Enfin nous avons
lié au robot par rapport au repère fixe, comme nous le développé des résultats de simulation sur des
représentons sur la figure 8. situations particulières de l'environnement (cas
d'évitement des obstacles).
B. Le modèle cinématique de la plate-forme [5] Nous examinons d’abord le cas d’existence d’un seul
Le modèle cinématique du robot mobile avec trois obstacle dans le chemin (fig. 10 et 11).
roues peut être considérée comme un tricycle avec une 8

roue avant de mouvement et les roues d'entraînement 7

en arrière. 6

Avec : R : point de référence, 5

4
xr, yr : coordonnées du point R milieu de l'axe arrière
3
pris comme point de référence du robot,
:Angle de titre du robot,
2

: Angle de direction du robot, 0


-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
VR : vitesse de point de référence,
Les entrées de ce système sont  et VR. Figure 10. Trajectoire de Référence (chemin trapézoïdal)
Aveclaprésenced'unobstacle.
En état de parfaite d'adhérence (mouvement sans
glissement), ce modèle cinématique peut être décrit par 8

7
les équations suivantes :
6

= VR cos ( (k)) (10) 5

= VR sin ( (k)) (11) 3

VR/l tan ( ) (12) 1

0
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Afin de commander la direction de robot comme une


voiture, un modèle simulé en temps discret est élaboré; Figure 11. La Réponse de la plate-forme pour le suivi d’un chemin
il représente la partie latérale cinématique du véhicule, à forme trapézoïdale avec la présence d’unobstacle

Nous examinons maintenant le cas d’existence de deux


obstacles dans le chemin (fig. 12 et 13).
8

Figure 9. Structure du modèle du robot. 1

0
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Les entrées du bloc cinématique du véhicule sont Figure 12 . Trajectoire de Référence ( chemin trapézoïdal)
avec la présence de deux obstacles.
l'angle de direction  et la vitesse supposée constante
dans notre travail, VR = 0.5 m/s. Les sorties sont la
position (x,y) et  . Par la discrétisation du système en
8

utilisant la méthode d’Euler, on obtient: 6

x (k) = x(k-1)+TVR cos ( (k)) (13) 4

y (k) = y(k-1)+TVR sin ( (k)) (14) 2

0
(k)= (k-1) +TVR/l tan ( ) (15) -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figure 13. La Réponse de la plate-forme pour le suivi d’un chemin


C. Planification de trajectoire de la plate-forme mobile à forme trapézoïdale avec la présence d''un obstacle
B Le Modèle géométrique inverse du manipulateur
mobile [8] [9] [10]

Le Modèle géométrique inverse consiste à exprimer


les coordonnées articulaires correspondant à une
situation donnée de l’organe terminal.et d'après les
calcules Le Modèle géométrique inverse est donc
donné par :

Figure 14. La Réponse du robot pour le suivi d’un chemin à (19)


forme trapézoïdale en 3D
(20)
Dans cette partie de modélisation, nous avons
procédé au découplage bras/plate-forme du (21)
manipulateur mobile.
V. EXECUTION D’UNE TACHE DE
DEPLACEMENT D’UN OBJET ET SUIVI DU
TRAJECTOIRE
IV. MODELISATION DU MANIPULATEUR
MOBILE [7] Une tâche de déplacement d'un objet est
interprétée comme un mouvement qui est l’expression
Dans cette section on donnera la coordination entre d’une trajectoire en fonction du temps et qui relie une
les deux agents et le modèle cinématique du configuration initiale q = q (t ) à une configuration
0 0
manipulateur mobile et la validation du modèle est finale q = q (t ). Le problème est comment faire
effectuée pour une tâche de déplacement d'un objet et f f

des mouvements du robot . évoluer sur cette trajectoire un manipulateur mobile


d’une manière découplée entre les deux parties du
manipulateur mobile (la plate-forme et le bras
manipulateur).
Cette tâche peut être décomposée en deux phases : la
première est le déplacement de la plate-forme et la
deuxième est l’accomplissement de la tâche de
déplacement d'une pièce.
La plate-forme suit une trajectoire connue (dans notre
cas il s’agit d’un quart de cercle) en respectant les
contraintes de non holonomie, en même temps on
planifie la trajectoire articulaire pour chacune des
liaisons en utilisant les splines cubiques. Arrivée au
Figure 15. Géométrie du manipulateur mobile.
support de contact (l'organe terminal avec la pièce), la
plate-forme s’arrête et l’organe terminal doit suivre une
A. Modèle géométrique direct du manipulateur mobile
trajectoire opérationnelle pour déplacée la pièce, celle-
[8] [9]
ci est préalablement enregistrée sous forme d’une
Pour commander le robot par calculateur, il est matrice de configurations calculées par le MGI.
nécessaire de posséder son modèle. Connaissant la
configuration du robot, le modèle géométrique direct
(MGD) permet de déterminer sa situation alors que le
modèle géométrique inverse (MGI) permet de
déterminer sa configuration à partir de sa situation.
Le Modèle géométrique direct consiste à exprimer
la situation de l’organe terminal en fonction des
variables articulaires du robot :

(16)
(17)
(18)
Figure 16. La Réponse du robot pour le suivi de la trajectoire de
consigne
18 et 19 illustre l’évolution de la robot pour suivi de la
trajectoire de consigne.

VI. CONCLUSION
Dans cet article, nous avons présenté une tâche de
déplacement d'une pièce effectuée par un manipulateur
mobile à trois ddl. Le robot est représenté par ses
modèles géométrique et cinématique que nous avons
calculé. Nous avons particulièrement traité le modèle
géométrique inverse pour lequel le bon choix de
l’estimé a fait que nous avons assuré la convergence de
l’algorithme vers la solution désirée. Nous avons
également résolu le modèle cinématique inverse par
l’ajout de tâches additionnelles qui prend en compte les
Figure 17. Suivi de la trajectoire de consigne en 3D contraintes physiques du système mécanique.
Actuellement, nous nous intéressons de prés au
problème de coordination bras/plate-forme mobile ainsi
qu’à la possibilité de résoudre le MGI par une approche
neuronale.
REFERENCES

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trajectoire imposée (quart de cercle). Le décalage perspectives ». JESA. Vol. 35. No. 6.pp. 809-845, 2001.
constaté est dû aux contraintes de non holonomie qui
nécessitent le calcul de l’angle de braquage à chaque [10] K. H. Low & Y. P. Leow, ‘Kinematic modeling, mobility
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d’atteindre le point final avec une erreur minimale,
pour notre part ΔX=2.12cm et Δy=2.12cm. La figure