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Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2013/2014

Faculté des Sciences


Semlalia-Marrakech
Département de Physique

TD de Mécanique Analytique
Corrigé de la série N˚ 1
Parcours Physique Moderne : Equations de Lagrange

Corrigé de l’exercice 1

RO l mg l RB
θ
O x
F B

Figure 1 – Système de treillis.

1. Voir cours. Quand le système est statique ou il se déplace d’un mouvement uniforme, le travail de
toutes les forces est nul, pas seulement des forces intérieures car la résultante des forces extérieures
est nulle.

2. (a) La masse m se déplace dans un plan. Comme, OM = l, alors elle a un seul dégré de libérté.
Le mouvement de m peut être bien repéré par la variable θ, qui sera utilisée comme coordonnée
généralisée.

(b) On dénombre quatre forces : les réactions normales, puisqu’il n’y a pas de frottement, aux points
O et B R ~ o et R
~ B , le poids m~g et la force F
~ appliquée au point B.
Le principe de d’Alembert stipule que le travail des forces intérieures lors d’un déplacement
virtuel est nul. Considérons le déplacement virtuel δθ et calculons la force généralisée selon cette
coordonnée :
X
Qθ = ~i ∂~ri
F
i
∂θ

où ~ri est le vecteur qui repère le point d’application de la force. Ce qui donne, en utilisant la base
cartésienne
−→
OA = lcosθ~i + lsinθ~j
−−→
OB = 2lcosθ~i

−→ −−→
∂ OA ~ ∂ OB
Qθ = −mg~j +F
∂θ ∂θ
= mglcosθ − 2lF sinθ
m~g = −mg~j et F~ = −F~i et sachant que R0 et RB ne travaillent pas le déplacement leur est
perpendiculaire. Or le principe de d’Alembert donne
mg
Qθ δθ = 0 =⇒ F = cotθ
2
donc pour cette valeur, le système sera statique.

1
(c) Pour déterminer la valeur de la réaction en B R ~ B , il suffit de prendre comme déplacement virtuel
du point B un cerle de rayon 2lcosθ avec θ constant. Ainsi, F ~ ne travaille pas, de même pour
~ ~
R0 . Les deux forces qui travaillent sont le poids et RB . Dans cette configuration, les vecteurs
(~i, ~j) deviennent mobiles. Soit R0 le référentiel par rapport auquel on effectue cette rotation
et soit (~i0 , ~j0 , ~k0 ) la base orthonormée liée à R0 . Repérons la rotation par l’angle ψ telle que
d d
ψ = (~i,~i0 ) = (~j, ~j0 ), ce qui donne d~i/dψ = ~j et d~j/dψ = −~i et ψ̇ = constante.
Calculons la coordonnée généralisée associée à ψ
−→ −−→
∂ OA ∂ OB
Qψ = · m~g + · (RB~j)
∂ψ ∂ψ
= l(cosθ~j − sinθ~i) · (−mg~j0 ) + 2lcosθ~j · (RB~j)
= −mgl(cosθcosψ − sinθsinψ) + 2lRB cosθ
= −mglcos(θ − ψ) + 2lRB cosθ.

Or comme ψ̈ = 0, cela implique que le module de la vitesse par rapport à R0 de tous les points
du treillis est constant et comme le mouvement est circulaire alors l’accélération par rapport à
V2 VB2
R0 est centrale ~γA = lA ~nA et ~γB = 2lcosθ ~nB ce qui implique que l’accélération généralisée selon
ψ est donnée par
−→ −−→
∂ OA ∂ OB
Aψ = · ~γA + · ~γB = 0
∂ψ ∂ψ
−→ −→ −−→ −−→ −→ −−→
puisque ~nA = OA/kOAk et ~nB = OB/kOBk, d’une part, et OA ⊥ ~nA et OB ⊥ ~nB , d’autre part.
Le principe de d’Alembert Qψ δψ = Aψ δψ = 0 permet d’écrire

mgcos(θ − ψ)
Qψ = 0 =⇒ RB =
2cosθ
et cette relation est valable quelque soit la valeur de ψ et donc en particulier pour ψ = 0 qui nous
ramène à la situation du treillis statique
mg
RB = .
2

1 Corrigé de l’exercice 2

ur

θ M

r Y
O uθ
ρ
ϕ

Figure 2 – Mouvent d’une bille à l’intérieur d’une sphère.

En raison de la symétrie sphérique du problème, nous allons utiliser les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ).
Soit (~er , ~eθ , ~eϕ ) la base sphérique. Rappelons que les vecteurs de la base sont en rotation dans le repère

2
~ = θ̇~eϕ + ϕ̇~k, ~k étant le vecteur selon Oz de la base
R(O, xyz), qui est galiléen, avec le vecteur de rotation Ω
cartésienne. Rappelons aussi que
d~ei ~ ∧ ~ei
= Ω
dt
~ei étant l’un des vecteurs de la base sphérique.
1. La position de m est repérée dans le système de coordonnées sphériques par trois coordonnées,
−−→
OM = r. Comme, m doit se déplacer à l’intérieur de la sphère, alors le nombre de degré de liberté
de m est 2. Ainsi seules θ et ϕ décrivent complètement le mouvement de m.
2. La vitesse de m est
d
~v = (a~er )
dt
= aΩ~ ∧ ~er
= a(θ̇~eθ + ϕ̇sinθ~eϕ )

l’énergie cinétique est alors


1 1
T = mv 2 = ma2 (θ̇ 2 + sinθ 2 ϕ̇2 ).
2 2
Les forces qui sont appliquées à m sont son poids m~g = −mg~k et la réaction normale de la sphère
~ = −N~er , puisqu’il n y a pas de frottement.
N
Comme nous utilisons deux coordonnées généralisées que sont θ et ϕ, nous avons
−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
Qθ = (−mg~k) · + (−N~er ) ·
∂θ ∂θ
∂~er
= −mg(a~k − N~er ) ·
∂θ
~
= −mg(ak − N~er ) · (~eϕ ∧ ~er )
= −mg(a~k − N~er ) · ~eθ
= +mgasinθ

et
−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
Qϕ = (−mg~k) · + (−N~er ) ·
∂ϕ ∂ϕ
∂~er
= −mg(a~k − N~er ) ·
∂ϕ
= −mg(a~k − N~er ) · (~k ∧ ~er )
= −mgsinθ(r~k − N~er ) · ~eϕ
= 0

3. Calculons d’abord les différentes dérivées de l’énergie cinétique


∂T
= ma2 sinθcosθ
∂θ
∂T d ∂T
= ma2 θ̇ =⇒ = ma2 θ̈
∂ θ̇ dt ∂ θ̇
∂T
= 0
∂ϕ
∂T d ∂T  
= ma2 sin2 θ φ̇ =⇒ = ma2 sin(2θ)θ̇ φ̇ + sin2 θ ϕ̈ .
∂ ϕ̇ dt ∂ ϕ̇
Aussi les équations de Lagrange du système deviennent
( d ∂T ∂T
(
dt ∂ θ̇
− ∂θ = Qθ ma2 θ̈ − 21 ma2 ϕ̇2 sin2θ = mgasinθ
d ∂T ∂T =⇒
dt ∂ ϕ̇ − ∂ϕ = Qϕ sin(2θ)θ̇ ϕ̇ + sin2 θ ϕ̈ = 0 =⇒ ϕ̈ + 2cotg(θ)ϕ̇ = 0(θ 6= π2 )

3
4. Si θ et ϕ̇ = Ω sont constants, les équations du mouvement deviennent
g
ϕ̇2 =
acosθ
qui n’est valide que si cosθ > 0 =⇒ −π/2 < θ < π/2, ce qui est le cas. Ainsi les équations du
mouvement sont
r
g
ϕ̇ =
acosθ
θ = constante.

Exercice 3
Soit une perle de masse m qui coulisse sans frottement sur un cerceau de rayon R, figure 3.

φ M

θ R

O y

Figure 3 – Mouvent d’une perle sur un cerceau.

1. En raison de la symétrie sphérique du problème, nous utilisons les coordonnées sphériques pour décrire
la position de la perle.
La perle se déplace sur le cerceau alors p
r = R et comme son mouvement dans le plas Oxy est circulaire
de rayon Rsinθ alors ρ = Rsinθ ; ρ = x2 + y 2 . Ainsi, les deux contraintes sur le mouvement de la
perle réduisent le nombre de degrés de liberté à 1. On utilise donc θ comme coordonnée généralisée
du mouvement de la perle.
2. Calculons l’énergie cinétique,
−−→ ~ d~er
OM = R~er =⇒ V = R
dt
~
= RΩ ∧ ~er
= R(ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~er
 
= R ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ

ce qui donne pour l’énergie cinétique


1 1  
T = mV 2 = mR2 ϕ̇2 sin2 θ + θ̇ 2
2 2
1  
= mR2 Ω2 sin2 θ + θ̇ 2
2

Calculons l’énergie potentielle. Pour ce faire calculons le travail des forces appliquées à la perle
qui sont son poids m~g = −mg~k et R ~ = −RN ~er . La réaction normale ne travaille pas puisque
~
δW (RN ) = −RN ~er · d~er = 0 puisque ~er ⊥ d~er . Le déplacement élémentaire est

− −−→  
dl = dM = Rd~er = RdtΩ ∧ ~er = R dϕ~k + dθ~eϕ ∧ ~er = Rdϕsinθ~eϕ + Rdθ~eθ

4
ce qui donne pour le travail élémentaire du poids

δW (−m~g ) = −mgRdθ~k · ~eθ = −mgRsin(θ)dθ


=⇒ dV = −δW (−m~g ) = mgRsin(θ)dθ =⇒ V = −mgRcosθ + constante

Rappelons que ~k · ~eϕ = 0 et on prend la constante du potentiel égale à 0 puisqu’elle n’a pas d’effet
sur le mouvement de la perle.
Le lagrangien du système peut s’exprimer ainsi comme
1  
L = T −V = mR2 Ω2 sin2 θ + θ̇ 2 + mgRcosθ.
2
3. Calculons le moment conjugué p de la perle :
∂L
p = pθ = = mR2 θ̇.
∂ θ̇
On note que le moment conjugué n’est d’autre que le moment cinétique de la perle, ce qui est prévu
étant donné que la coordonnée généralisée est un angle. On peut écrire p = I θ̇ avec I = mR2 le
moment d’inertie de la perle par rapport à Oz.
L’expression du Hamiltonien est

H = pθ̇ − L
1  
= I θ̇ 2 − I Ω2 sin2 θ + θ̇ 2 − mgRcosθ
2
1 2 1 2 2
= I θ̇ − IΩ sin θ − mgRcosθ
2 2
p2 1 2 2
= − IΩ sin θ − mgRcosθ
2I 2
2
où le terme p2I peut être identifié à une énergie cinétique de rotation de la perle autour de ~eϕ , ce qui
nous permet d’interpréter le terme restant comme une énergie potentielle effective Ũ (θ). Aussi
p2 1
H = + Ũ (θ) avec Ũ (θ) = − IΩ2 sin2 θ − mgRcosθ
2I 2
4. Cherchons les extremums de Ũ (θ) :

dŨ (θ)
= −IΩ2 sinθcosθ + mgRsinθ
dθ  
= 0 =⇒ −sinθ IΩ2 cosθ − mgR = 0
(
sinθ0 = 0 =⇒ θ0 = 0 puisque θ ∈ [−π/2, π/2]
=⇒
cosθ1 = mgR g g
IΩ2 = RΩ2 =⇒ θ1 = ±arccos RΩ2 .

Cette dernière équations n’a de solution que si


r
g g
≤ 1 =⇒ Ω ≥ Ωc =
RΩ2 R
où Ωc est la pulsation de coupure à partir de laquelle on peut avoir un extremum de Ũ (θ) en dehors
de celui de θ = 0.
Trois approches s’offrent à nous pour étudier la stabilité de l’équilibre. Soit on étudie les mouvements autour
des extremums et selon la nature de la solution on peut déduire si c’est un équilibre stable ou instable
(mouvement sinusoidal : stable sinon instable) ; ou bien calculer la dérivée seconde de Ũ (θ) par rapport à
θ et selon le signe on déduit si c’est un maximum de Ũ (θ) ou bien un minimum ; ou finalement étudier le
signe de la dérivée ce qui donne le sens de variation de Ũ (θ) et par conséquent la nature des extremums.
Calculons la dérivée seconde de Ũ (θ)

d2 Ũ (θ)
= −IΩ2 cos(2θ) + mgRcosθ
dθ 2

5
on en déduit que

d2 Ũ (θ) 2 2 2 Ωc
2
= mgR − IΩ = mR Ω ( − 1) < 0 =⇒ θ0 = 0 est un maximum
dθ 2 θ0 =0 Ω2

d2 Ũ (θ)
= −2IΩ2 cos2 θ1 + IΩ2 + mgRcosθ1
dθ 2 θ1
= cosθ1 (IΩ2 cosθ1 − 1) + IΩ2 (1 − cos2 θ)
= IΩ2 (1 − cos2 θ) > 0 =⇒ θ1 est un minimum

Pour retrouver la trajectoire de la perle si les conditions initiales sont θ(t = 0) = 0 et θ̇(t = 0) = 0, il suffit
de résoudre l’équation du mouvement autour de θ = 0.
L’équation du mouvement est obtenue en utilisant soit les équations de Lagrange soit les équations de
Hamilton. En faisant usage de ces dernières, on
∂H p
θ̇ = =⇒ θ̇ =
∂p I
∂H 1
ṗ = − =⇒ ṗ = − IΩ2 sin2θ + mgRsinθ
∂θ 2
or en utilisant la première équation on a ṗ = I θ̈, ce qui donne finalement
1
θ̈ + Ω2 sin2θ − Ω2c sinθ = 0
2
où nous avons utilisé Ωc = g/R et I = mR2 . Comme θ → 0 alors sin2θ = 2θ + O(θ 2 ) et sinθ = θ + O(θ 2 ),
2

ce qui donne
θ̈ + (Ω2 − Ω2c )θ = 0
qui est une équation différentielle de second ordre sans second membre
p à coefficients constants dont l’équation
caractérestique 2 2 2 2 2
√ est
2
r +(Ω −Ω
2
√ c2 ) =2 0 ayant comme solutions r = ±i Ω − Ωc car Ω > ΩC . Aussi, la solution
est θ = Ae−i Ω p −Ωc t
+ Bei Ω −Ωc t A et B étant déterminées par les conditions initiales θ(0) = 0 = A + B
et θ̇(0) = 0 = −i Ω − Ω2c (A − B) ce qui donne A = B = 0 et donc la solution se réduit à θ = 0. Ce résultat
2

est bien prévisible puisque la position θ = 0 est une position d’équilibre donc si θ̇ = 0, l’anneau campe sur
sa position d’équilibre.

Corrigé de l’exercice 4
Une sphère S1 pleine de rayon a roule sans glisser sur une deuxième sphère S2 de rayon b. A l’instant t = 0,
S1 est située au sommet de S2 , voir figure ci-dessous. On note par R(O, xyz) muni de la base orthonormée
directe cartésienne (~i, ~j, ~k) et soit C le centre de S1 . I est le point de contact de S1 avec S2 .

z (S1)
RN
(S2) RT ψ
C
a
θ I
b mg
j eρ
O x
i

Figure 4 – Roulement d’une sphère sur une autre.

6
1. Cas où S1 reste en contanct avec S2 :
(a) Nous avons deux méthodes pour établir la condition de roulement sans glissement.
(i) Considérons un point M confondu avec le point de contact entre les deux sphères à l’instant
initial. Nous avons roulement sans glissement si la distance parcourue par M à l’instant t est
égale à celle parcourue par I ; ainsi

aψ = bθ.

(ii) La deuxième approche consiste à calculer la vitesse du point de contact I et d’exprimer qu’il
y a roulement sans glissement et donc V ~ (I ∈ S1 ) = V~ (I ∈ S2 ), ce qui donne sachant que S2
est immobile
~ (I ∈ S1 ) = 0
V

−→
Pour la vitesse de I, on décompose OI en passant par C pour faire apparaı̂tre le mouvement
−→ −−→ −→
de I en tant que point de S1 , OI = OC + CI sachant que
−−→
dOC ~c = θ̇~j ∧ −
−→
= V OC = (a + b)θ̇~k ∧ ~eρ
dt R
−→
dCI
= −a(θ̇ + ψ̇)~k ∧ ~eρ
dt R
−−→ −−→
avec ~eρ = OC/kOCk. Comme
−−→ −→
~ (I ∈ S1 ) = dOC dCI
V +
dt R dt R
 
= (a + b)θ̇ − a(θ̇ + ψ̇) ~k ∧ ~eρ
= 0 =⇒ bθ̇ = aψ̇ =⇒ bθ = aψ

puisque θ(0) = ψ(0) = 0. On retrouve ainsi le résultat établi dans la première approche.
(b) Calculons l’énergie cinétique de S1 en utilisant le théorème de Koenig, sachant que le vecteur
~ 1 /R) = (θ̇ + ψ̇)~j et que le moment d’inertie de la sphère par rapport à son centre est
rotation Ω(S
I = 2/5 ma2 ,

IΩ2 1 ma2 1
T = + mVc2 = (θ̇ + ψ̇)2 + m(a + b)θ̇ 2
2 2 5 2
Pour établir l’expression de l’énergie potentielle de S1 , remarquons que les forces qui travaillent
lors d’un déplacement élémentaire sont le poids m~g et R ~ T alors que R
~ N ne travaille pas. On
calculera ainsi le lagrangien en incluant l’énergie potentielle du poids alors que R ~ T interviendra
dans les équations de Lagrange par ses composantes généralisées.  


Calculons alors le travail de m~g = −mg~k sachant que dl = (a+b)d~eρ avec d~eρ = dθ −sinθ~k + cosθ~i


δW (m~g ) = −mg~k · dl
= −mg(a + b)~k · d~eρ
 
= −mg(a + b)dθ~k · −sinθ~k + cosθ~i
= +mg(a + b)dθsinθ =⇒ dV = mg(a + b)dθsinθ =⇒ V = −mg(a + b)cosθ + K(= 0)

où la constante d’intégration K est prise égale à 0.


(c) Avant d’établir le lagrangien, notons que le mouvement est plan, ainsi le nombre de coordonnées
pour décrire le mouvement est 2, θ et ψ, comme on a une contrainte, le nombre de degré de
libertés est n = 2 − 1 = 1. Toutefois, on ne peut pas utiliser l’une des deux coordonnées comme
coordonnée généralisée. Ainsi, nous allons utiliser les deux et un multiplicateur de Lagrange pour
utiliser les équations de Lagrange. Le lagrangien sera exprimé ainsi comme L(θ, θ̇, ψ, ψ̇, t) sachant

7
que θ et ψ sont inter-dépendante.
Le lagrangien est ainsi donné par

L(θ, ψ, θ̇, ψ̇) = T − V


ma2 1
= (θ̇ + ψ̇)2 + m(a + b)2 θ̇ 2 − mg(a + b)cosθ.
5 2

(d) Les équations du mouvement sont données par les équations de Lagrange en tenant compte de
R~ T par ses coordonnées généralisées Qθ et Qψ

d ∂L ∂L
− = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
− = Qψ
dt ∂ ψ̇ ∂ψ

avec
−→
∂ OI ~
Qθ = · RT = ~eϕ · (−RT ~eϕ ) = −RT
∂θ
−→
∂ OI ~
Qψ = · RT = 0
∂ψ
et
 ∂L

 ∂θ = mg(a + b)sinθ

 2
 ∂L
∂ θ̇
= 2ma 2
5 (θ̇ + ψ̇) + m(a + b) θ̇
∂L

 ∂ψ = 0


 ∂L
= 2ma
2

∂ ψ̇ 5 (θ̇ + ψ̇)

ce qui donne pour les équations de Lagrange

2ma2
(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = −RT
5
2ma2
(θ̈ + ψ̈) = 0
5

(e) Question supplémentaire : En utilisant les multilicateurs de Lagrange calculer RT et retrouver


les équations du mouvement en θ et en ψ.
Nous avons une seule contrainte, nous introduisons ainsi un multiplicateur de Lagrange λ. La
contrainte est aθ δθ + aψ δψ = bδθ − aδψ =⇒ aθ = b et aψ = −a. Les équations de Lagrange
s’expriment en fonction des multiplicateurs de Lagrange par
d ∂L ∂L
− = aθ λ
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
− = aψ λ
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
aθ δθ + aψ δψ = 0

ce qui donne

2ma2
(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = bλ
5
2ma2
(θ̈ + ψ̈) = −aλ
5
bθ̇ − aψ̇ = 0

8
en calculant λ à partir de la deuxième équation, λ = −2ma/5 (θ̇ + ψ̇), et en substituant son
expression dans la première équation, on obtient

2ma2 2mab
(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = − (θ̈ + ψ̈)
5 5
2ma
=⇒ (a + b)(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = 0
5

et en substituant ψ̈ = b/a θ̈, nous obtenons


7
m(a + b)2 θ̈ = mg(a + b)sinθ
5
5g
=⇒ θ̈ = sinθ
7(a + b)

On en déduit que
b
ψ̈ = θ̈
a
5bg
= sin(π − ψ)
7a(a + b)
5bg
= sin(ψ)
7a(a + b)

où nous avons utilisé que θ + ψ = π. Sachant que


2ma
λ = − (θ̈ + ψ̈)
5  
2ma 5g b 2mg
= − 1+ sinθ = − sinθ
5 7(a + b) a 7

et en comparant les équations de Lagrange exprimées respectivement en fonction des coordonnées


généralisées et en fonction des multiplicateurs de Lagrange, on en déduit −RT = aθ λ =⇒ RT =
b 2mg
7 sinθ. On récapitule les résultats

5g
θ̈ = sinθ
7(a + b)
5bg
ψ̈ = sin(ψ)
7a(a + b)
2mg
RT = b sinθ
7
2. Cas où S1 peut perdre le contact avec S2 :
(a) Comme la sphère S1 peut quitter S2 la distance entre O et C peut varier et diffère de a + b
au moment où S1 quitte S2 alors qu’en amont de ce moment les équations du mouvement sont
identiques à celles établies dans la question précédente avec la contrainte
−−→
kOCk = r = a + b

~c = ṙ~eρ + r θ̇~eϕ . Calculons l’énergie cinétique en utilisant le


(b) La vitesse de C dans ce cas est V
théorème de Koenig

ma2 1
T = (θ̇ + ψ̇)2 + m(ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 ).
5 2
alors que l’énergie potentielle reste la même. Le lagrangien est alors

L(r, θ, ψ, ṙ, θ̇, ψ̇) = T − V


ma2 1
= (θ̇ + ψ̇)2 + m(ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 ) − mgrcosθ.
5 2

9
Seule l’énergie potentielle du poids est inclue dans l’expression du Lagrangien. Comme nous
avons cette fois-ci trois coordonnées et deux contraintes les équations de Lagrange sont obtenues
en utilisant deux multiplicateurs de Lagrange λ1 et λ2 comme suit
 −→




d
dt
∂L
∂ ṙ − ∂L
∂r = a1r λ1 + a2r λ2 = ∂ OI
∂r · (−RT ~
eϕ + RN ~eρ ) = RN
 −→
d ∂L
− ∂L
= a1θ λ1 + a2θ λ2 = ∂ OI
∂θ · (−RT ~
eϕ + RN ~eρ ) = −rRT

 dt ∂ θ̇ ∂θ
−→

 OI · (−R ~e + R ~e ) = 0
 d ∂L
− ∂L
= a1ψ λ1 + a2ψ λ2 = ∂∂ψ T ϕ N ρ
dt ∂ ψ̇ ∂ψ

avec δr = 0 =⇒ a1r = 1 et a1θ = a1ψ = 0 et bδθ − aδψ = 0 =⇒ a2r = 0, a2θ = b et a2ψ = −a. Or

∂L
= mr θ̇ 2 − mgcosθ
∂r
∂L
= mṙ
∂ ṙ

ce qui donne pour l’ensemble des équations, en utilisant les resultats de la question précédente

mr̈ − mr θ̇ 2 + mgcosθ = λ1
2ma2
(θ̈ + ψ̈) + mr 2 θ̈ − mgrsinθ = bλ2
5
2ma2
(θ̈ + ψ̈) = −aλ2
5
r = a+b
bθ − aψ = 0

nous avons ainsi cinq inconnues et cinq équations.


Pour retrouver l’angle à partir duquel S1 quite S2 , il suffit de calculer l’expression de RN et de
trouver l’angle pour lequel il n’y a plus de contact c’est à dire RN = 0. Or RN = λ1 et comme
r = a + b =⇒ r̈ = 0 alors −mr θ̇ 2 + mgcosθ = λ1 = RN = 0 ce qui donne
g
θ̇ 2 − cosθ = 0
a+b
or comme pour cet instant les équations établies dans la question précédente sont valables, ce qui
permet d’écrire que
5g 10g
θ̈ = sinθ =⇒ θ̇ 2 = − cosθ + K
7(a + b) 7(a + b)
10g
comme θ̇(0) = 0 et θ(0) = 0 alors K = 7(a+b) ce qui donne finalement

10g g 17 10
(1 − cosθ) − cosθ = 0 =⇒ cosθ =
7(a + b) a+b 7 7
10
cosθ =
17
10
θ = arccos( ) = 54˚.
17

Corrigé de l’exercice 5
Dans un espace à deux dimensions (x, z), on considère un milieu matériel d’indice de réfraction n=n(z).
La distance parcourue ds est liée à l’indice de réfraction par ds = cdt/n, où c est la vitesse de la lumière
dans le vide, voir figure ci-dessous.

10
Z

θ
z+dz ds= dx2+dz2
z

O
x x+dx X

1. Comme indiqué ci-dessus, si l’on prend un élément de distance dans le plan (x, z) dans un milieu
d’indice de réfraction n = n(z), nous avons
p c n(z) p 2
ds = dx2 + dz 2 = vdt = dt =⇒ dt = dx + dz 2 .
n(z) c
Si l’on définit la quantité
s
Z Z Z Z
B B n(z) p 2 B n(z) dx2 B n(z) p
S = dt = dx + dz 2 = 1 + 2 dz = 1 + x′2 dz
A A c A c dz A c

où x′ = dx/dz et minimiser le chemin optique consiste à minimiser le temps que mettra la lumière
pour parcourir un chemin d’un point A à un point B et donc cela reviendra à minimiser la quantité
S, qui jouera le rôle d’une action. Nous pouvons déduire alors que la fonctionnelle
n(z) √
L = 1 + x′ 2 = L(x′ , z)
c
joue le rôle d’un lagrangien. Notons que z joue le rôle du temps dans le formulation de Lagrange. On
note que L ne dépend pas de x et donc cette dernière est une variable cyclique ce qui implique que
son moment conjugué est une intégrale première

∂L n(z) x′ n(z) dx n(z)


px = ′
= √ = √ = sinθ
∂x c 1+x ′2 c 2
dx + dz 2 c

où nous avons utilisé sinθ = dz/ds = dz/ dx2 + dz 2 .
px est une intégrale première implique que n(z)
c sinθ = constante, qui n’est d’autre que la loi de
Snell-Descartes.
2. On reprend le même raisonnement et on trouve en exprimant l’intégrale cette fois-ci en fonction de
dx
Z
n(z) p B
S = 1 + z ′2 dx
A c

où x joue le rôle du temps. On note que L = n(z) c 1 + z ′2 = L(z, z ′ ) et ne dépend pas de x et donc
le hamiltonien associé à L est une intégrale première
!
n(z) z ′2 p
H = pz z ′ − L = √ − 1 + z ′2
c 1 + z ′2
n(z) 1
= √
c 1 + z ′2
n(z) 1 n(z) dx2 n(z)
= √ = √ = sinθ = constante.
c 1 + z ′2 c dx2 + dz 2 c
On retrouve ainsi le même resultat que la question précédente.

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3. Trouver la trajectoire du rayon de lumière consiste à trouver l’équation z = z(x). On a le choix de
partir soit du résultat de la première question ou de celui de la deuxième question.
Prenons le second résultat,

n(z)
H= √ =K
c 1 + z ′2
et la constante K est déterminée à partir de z ′ (x = 0) = 0 et z(x = 0) = 0 ce qui donne, sachant que
n(z) = n0 + λz =⇒ n(0) = n0
n0
K = .
c
Ainsi, nous pouvons écrire
n0 + λz n0
√ =
c 1 + z ′2 c
s
dz λz 2
=⇒ z ′ = = ± (1 + ) − 1.
dx n0

On pose u = 1 + λz/n0 =⇒ du = λdz/n0 =⇒ dz = n0 du/λ. L’équation précédente dévient

n0 p du λ
du = ± u2 − 1dx =⇒ √ = ± dx.
λ 2
u −1 n0

On fait le changement de variable u = costhθ =⇒ du = sinthθdθ et on obtient


 
sinthθ λ λ λ
dθ = ± dx =⇒ θ = ± x + θ0 =⇒ u = arccosth(θ) = arccosth x + θ0
|sinthθ| n0 n0 n0

et on déduit finalement l’expression de z = z(x) par


   
n0 n0 λ
z = (u − 1) = arccosth x + θ0 − 1
λ λ n0

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