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Département Mécanique Énergétique

Contrôle et Procédés
UE74 : Physique III
Département Mécanique Énergétique

Automatique en 3A
+
Contrôle et Procédés en 4A
+
TP Régulation en 4A

70 h Automatique et Régulation
Département Mécanique Énergétique

Contrôle et Procédés :
 Contrôle et Procédés
6h de cours avec M. Macedo
Automates Programmables Industriels
6h de cours avec L. Bergougnoux 
 GRAFCET et API Siemens S5
8h de TP trains électriques
avec J-Y. Martin ou L. Bergougnoux 
Département Mécanique Énergétique

Automates Programmables
Industriels (A.P.I.)
Programmable Logic Controler 
(P.L.C.)
Introduction
Nait au milieu des années 70
L'A.P.I. est destiné au contrôle-commande
d'une machine ou d'un procédé.
de la gestion de parkings à la délivrance de rations
alimentaires dans les élevages en passant par la
gestion de la majorité des procédés industriels
notamment ceux faisant appel à la mécanique
énergétique.

A.P.I. Introduction 5
A.P.I. Introduction 6
A.P.I. Introduction 7
La partie commande : PC
q Pour communiquer avec la PO et la PR, la PC utilise des interfaces d’entrées et
de sorties.

q Le fonctionnement de la PC peut se faire sous forme :


q Combinatoire : Les sorties de la PC dépendent uniquement de la
combinaison des entrées présentes. Pour une combinaison donnée, la
sortie est unique.
q Séquentielle : Les sorties de la PC dépendent de la combinaison des
entrées présentes et de l’état interne de la PC.

q La PC peut être réalisée de manière :


q Câblée : la PC est réalisée soit en interconnectant judicieusement des
opérateurs matériels (électriques, pneumatiques, hydrauliques) soit en
utilisant des portes logiques (combinatoire) et des bascules (séquentielle).
q Programmée : la réalisation de la PC est basée sur une architecture
intégrant un microprocesseur qui exécute un programme.

A.P.I. Généralités sur les SAP 23


Logique câblée : circuits combinatoires

A.P.I. Généralités sur les SAP 24


Le système automatisé combinatoire
À 1 combinaison d'entrées ⇒ 1 seule sortie

- aucune mémorisation
- très simple
- mais de - en - utilisé

A.P.I. Généralités sur les SAP 25


Logique câblée : circuits séquentiels

A.P.I. Généralités sur les SAP 26


Logique Câblée : Ex. Store Automatisé
Le fonctionnement du store dépend des
conditions climatiques : soleil, vent. Les actions
demandées par l’opérateur ne sont réalisées
que si les conditions climatiques le permettent.
Le store fonctionne en mode manuel et en
mode automatique.
Mode manuel, le store monte et descend
lorsque que l’utilisateur commute un
interrupteur. Si vent > seuil fixé alors store
remonte seul.
Mode automatique, le store descend dès que la
luminosité est > à un seuil donné et monte dès
qu’elle est <. Si le vent se lève le store remonte.

q Quels sont les différents éléments de la PO, PC et PR ?


q Sachant que les moteurs des bras du store sont équipés de fin de course, le
fonctionnement est-il séquentiel ou combinatoire ?
q Établir la PC en logique câblée du store et faire le schéma en langage contact.

A.P.I. Généralités sur les SAP 31


Logique Câblée : Ex. Store Automatisé

A.P.I. Généralités sur les SAP 32


2. Les Automates
Programmables Industriels
(Programmable Logic Controller)
1. Description
2. Langages de programmation
3. Conception d'un automatisme
séquentiel

A.P.I. Les A.P.I. 33


Où trouve-t-on un API ?

ICI !!!!

A.P.I. Les A.P.I. 34


Qu'est-ce qu'il y a dans un A.P.I. ?
  Interface Commandes
Horloge Microprocesseur
de sortie des Préac tionneurs

Dialogue
  Interface
Mémoire Homme/Machine,
d’entrée Mesures des
capteurs

 API Style Boîte à chau ssures  API Modulaires

A.P.I. Les A.P.I. 35


Description
Un API se compose de 3 parties :
 Le processeur qui exécute un programme.
 La zone mémoire qui stocke le programme et
sauvegarde des valeurs.
 Les interfaces d’Entrées/Sorties qui permettent
de recevoir les informations et d’envoyer les
commandes :
- TOR 0-24 Vcc
- spécialisées, par ex. comptage rapide, cartes
d'axes, carte d'acquisitions, E/S déportées..
 Une alimentation en 0-24 Vcc

A.P.I. Les A.P.I. 36


Liaisons orientées

A.P.I. Le Grafcet 59
Les 5 règles d'évolution

Règle 1 : Condition initiale


Règle 2 : Franchissement d'une transition
Règle 3 : Évolution des étapes actives
Règle 4 : Franchissement simultané
Règle 5 : Conflit d'activation

A.P.I. Le Grafcet 60
Règle 1 : Condition initiale

A l'instant initial, seules les étapes initiales sont


actives.
A.P.I. Le Grafcet 61
Règle 2 : Franchissement
d'une transition

Ne peut se produire :
- que lorsque la transition est validée
- et que lorsque la réceptivité associée
à la transition est vraie

A.P.I. Le Grafcet 62
Durée de franchissement d'une transition :
très petite mais limitée par le choix de la
technologie pour la réalisation de
l'automatisme.
Durée d'activité d'une étape :
ne peut pas être nulle.

A.P.I. Le Grafcet 70
Les structures de base :

- Séquence unique
- Saut d'étape et reprise de séquence
- Aiguillage
- Parallélisme

A.P.I. Le Grafcet 71
Saut d'étape et reprise de
séquence

On saute l'étape 3 Si h=0 et i=1,


l'étape 21 est à
nouveau active
active..

A.P.I. Le Grafcet 72
Aiguillage entre plusieurs séquences
(1/2)

Chaque branche
peut être terminée
par un saut.

A.P.I. Le Grafcet 73
Aiguillage (2/2)

Si a et d sont simultanément
à 1, alors il y a parallélisme
interprété !
interprété  !
Pour l'éviter, la condition
devient a.d

A.P.I. Le Grafcet 74
Parallélisme

A.P.I. Le Grafcet 75
Sous-grafcet et séquence répétée
(1/3)
Lancement de l'esclave :
• Les ét
étapes ininitiales so
sont
validées simultanément
simultanément X4=1
X1=1 et X30=1
• Étape 4 du Maître est Réceptivité
validée X4=1 validée
• La réceptivité de l'esclave
est vraie

A.P.I. Le Grafcet 76
Sous-grafcet (2/3)
X4=0
X4=1
Réceptivité validée
X5=1

X4=1

L'esclave rend la main au maître : Méthode n°1


• L'étape de fin de l'esclave est validée X32=1
• Dans le maître, la transition X32 passe à 1, dé-valide l'étape 4 (X4=0)
et valide l'étape 5
• Dans l'esclave, la dernière transition peut être validée puis saut à
l'étape initiale
A.P.I. Le Grafcet 77
Sous-grafcet (3/3)

X32=1

L'esclave rend la main au maître : Méthode n°2


• L'étape de fin de l'esclave est validée X32=1 pendant 1s
• Dans le maître, la transition X32 passe à 1, dévalide l'étape 4, X4=0 et
valide l'étape 5
• Dans l'esclave, après 1s X12=1 et valide la transition juste en dessous
A.P.I. Le Grafcet 78
A.P.I. Le Grafcet 79
A.P.I. Le Grafcet 80
Actions fugitives
5 ORDRE H si X5
ORDRE J si X5
X5

H
J
H = X5
J = X5

A.P.I. Le Grafcet 87
Actions mémorisées

A.P.I. Le Grafcet 88
GRAFCET de niveau 1 et 2
GRAFCET de niveau 1 :
  Description générale de l'automatisme, des actions
et des événements en terme généraux.
GRAFCET de niveau 2 :
  Description complète de l'automatisme.
L’automaticien aborde donc l’étude en 2 phases successives
correspondant aux deux niveaux de spécification :
1) un niveau fonctionnel -> GRAFCET de niveau 1
2) un niveau technologique -> GRAFCET de niveau 2

A.P.I. Le Grafcet 89
GRAFCET de niveau 1

Sur ordre de l'opérateur (m), descendre la presse (D), puis


arrivée en bas (b), remonter (M) jusqu'à la position haute (h).
Extrait de « Réalisation technologique du GRAFCET », D. Dupont & D. Dubois, Techniques de
l'ingénieur, S 8032.

A.P.I. Le Grafcet 90
Les contacts
Contact normalement ouvert
I (NO : normally open)
(NO) Il est normalement ouvert mais il est
fermé (passage de courant) lorsque la
variable booléenne I est vraie (I=1).

Contact normalement fermé


I (NC: normally closed)
(NC) Il est normalement fermé mais il est
ouvert (aucun passage de courant)
lorsque la variable booléenne I est
vraie (I=1).

A.P.I. Le GRAFCET 102


Les bobines
Associés à une variable booléenne interne (X) ou de sortie (O).

X Bobine directe (NO: normally open)


Si alimentée alors la variable booléenne associée est
mémorisée à 'vraie‘ (X =1), sinon elle est mémorisée à
 X=vraie si alimentée 'fausse‘ (X=0).

X
Bobine inversée (NC: normally closed)
Si alimentée alors la variable booléenne associée est
mémorisée à ‘fausse‘ (X=0), sinon elle est mémorisée
 X=vraie si non alimentée
à ‘vraie‘ (X=1).

A.P.I. Le GRAFCET 103


L'étape suivante c'est ça !!

A.P.I. Le Grafcet 104

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