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Chapitre 1:

Vecteurs / Torseurs

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Plan

I. Vecteurs
1. Vecteur libre, vecteur lié
2. Base canonique et composantes d’un vecteur libre
3. Base orthonormée d’orientation directe
4. Repère orthonormée d’orientation directe
5. Produit scalaire et norme euclidienne
6. Produit vectoriel
7. Moment en un point d’un vecteur lié
8. Produit mixte
9. Champ de vecteurs

II. Torseurs
1. Définitions
2. Torseurs élémentaires

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I- Vecteurs
L’espace fondamental utilisé en mécanique classique est l’espace ponctuel euclidien à trois
dimensions E.
E est la schématisation mathématique de l’espace physique qui servira de repère à un observateur

L’espace vectoriel attaché à E est noté E.

A tout couple ordonné (A,B) de points de E est associé un vecteur de E et un seul, noté AB

Si dans E on fixe un point O, alors à tout point P de E est associé un vecteur unique OP de E
et réciproquement.

1) Vecteur libre, vecteur lié

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2) Base canonique et composantes d’un vecteur libre

3) Base orthonormée d’orientation directe

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4) Repère orthonormée d’orientation directe

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Exemple d’application

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5) Produit scalaire et norme euclidienne

0  3
    u .v  0  3  1  2   2  1  0  u  v u  u .u  02  12  22  5
u   1  ; v   2 
 2 1
   
Autre formule :
v
 u .v  u . v .cos  si u et v sont unitaires  u.v  cos
u

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Exemple d’application

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6) Produit vectoriel

 x1   y1   x2 y3  x3 y2 
     
X  Y   x2    y2      x1 y3  x3 y1  
x  y   x y x y 
 3  3  1 2 2 1 

1  2
    1  2  1 
u   1;v   0
     
0 1 u  v   1    0    1   u et v ne sont pas colinéaiers
     0   1   2 
     
Autre formule :
v
u  v  u . v .sin  .k si u et v sont unitaires  u  v  sin  .k

u si   0  u  v  0

k unitaire et perpendiculaire à u et à v
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7) Moment en un point d’un vecteur lié

 
M P, A,U   PA  U
Autre méthode de calcul : méthode du bras de levier

A U j

l (bras de levier) i
k sortant
P

 
M P, A,U    .l. U  k
sens du moment :
+ : suivant k direction du moment
- : opposé à k module du vecteur

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Exemple d’Application

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8) Produit mixte

X
le produit mixte reste

 X , Y , Z   Y , Z , X    Z , X , Y 
inchangé par
permutation circulaire
Z des trois vecteurs
Y
Intérêt de cette remarque :

Y . X  Y  0?   Y , X , Y   Y .  X  Y    X , Y , Y   X . Y  Y   0

Trois vecteurs non nuls sont coplanaires si leur produit mixte est nul.

1  2 1  2  1   2
           
u   1;v   0 u  v   1    0    1  ;t   0
0 1  0   1   2  1
           
 2  1 
 t , u , v   t .  u  v    0  .  1   2  2  0
 1   2 
  
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9) Champ de vecteurs
a) Définition

b) Cas particulier :champ des moments

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II- Torseurs
La notion de torseur est devenue primordiale en mécanique. Le succès de cet outil mathématique
provient de la concision d’écriture qu’il apporte. On l ’utilise :
 En Sthénique pour modéliser les actions mécaniques

 En Cinématique pour caractériser les champ des vitesses des points d ’un solide
 En cinétique pour rendre compte des quantités de mouvement et des quantités d’accélération

1) Définitions
a) Champ de vecteur antisymétrique

b) Définition d’un torseur , Relation de transport des moments

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M  P   M  A  PA  R

De la définition du torseur on a : M  B   M  A  BA  R

 M  A  BP  PA  R 
 M  A  BP  R  PA  R
 M  A  PA  R  BP  R
M  P
M  B   M  P   BP  R

c) Relation d’équiprojectivité
M  B   M  P   BP  R 
 BP.M  B   BP. M  P  BP  R 

 BP.M  B   BP.M (P)  BP. BP  R 
BP.M  B   BP.M (P)

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BP.M  B   BP.M (P)

M  P
M  B
P

d) Invariants d’un torseur

  
M  B   M  P   BP  R  R.M  B   R. M  P  BP  R  R.M (P)  R. BP  R 
 R.M  B   R.M (P)  h CQFD

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e) Égalité de deux torseurs

f) Somme de deux torseurs

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2) Torseurs élémentaires
a) Couple

b) Glisseur

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Exemple d’application

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