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SUP’PTIC

COURS ASSERVISSEMENT
ET REGULATION
ITT2
ANNEE ACADEMIQUE 2016-2017

M. TCHAGNA KOUANOU Aurelle


ING Télécommunications-Services et Réseaux Mobile
Master Electronique/Traitement de signal
PLAN DU COURS
2

 Chapitre 0 : Objectifs du cours

 Chapitre 1 : Introduction à l’asservissement et à la régulation

 Chapitre 2 : Eléments mathématiques de la théorie des systèmes échantillonnés

 Chapitre 3 : Base théorique et performances d’une boucle

 Chapitre 4 : Analyse d’une boucle : Stabilité des systèmes asservis

 Chapitre 5 : Précision et rapidité des systèmes asservis

 Chapitre 6 : Synthèse d’une boucle : correcteurs

 Chapitre 7 : Synthèse des correcteurs dans le plan de Bode


3 Chapitre 1 : Introduction à l’asservissement et à la
régulation

 I.1 Définitions et généralités


 I.2 Différence entre asservissement et régulation
 I.3 Comportement humain et système boucle
 I.4 Exemples de boucles
 I.5 Modélisation
 I.6 Outils mathématiques
 I.7 Schémas-blocs ou schémas fonctionnels
 I.8 Exercices
I.1 Définitions et généralités
4
a- Généralités

Automatique: Ensemble des disciplines à la fois scientifiques et techniques utilisées pour la


conception ou la réalisation des systèmes fonctionnant sans l’intervention de l’opérateur humain
(science qui étudie les automatismes).
Deux aspects :
- - Scientifique :Théorie de l’automatique
- Technique : Ensemble des moyens matériels mis en œuvre pour réaliser de manière
concrète les objectifs fixés par la théorie.
5 I.1 Définitions et généralités
Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la
conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle
Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il est caractérisé
par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques reliant ces signaux

Exemple de systèmes:
four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.

Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température,
débit etc.)
On distingue :
- Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et
non commandable (perturbations)
6 I.1 Définitions et généralités
- Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. On distingue sortie
observable et non observable.
 Automatisation : consiste à entourer physiquement un procédé d’un
ensemble de matériels permettant à certains nombre de ses grandeurs
d’avoir un comportement défini par un cahiers des charges.
Conduite : (ou contrôle) : On peut conduire un système de manière
automatisée pour:
 maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)
 faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une loi
donnée (asservissement)
 si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût par exemple) on parle alors de
contrôle.
7 I.1 Définitions et généralités
Système asservi :

Définition : un système est asservi si et seulement si il comprend un dispositif qui va forcer les
signaux de sortie à suivre au mieux les consignes.
Exemple :
Un cycliste sur son vélo dans une descente rectiligne corrige en permanence la trajectoire
et l'assiette de son engin pour parvenir à destination. Pour cela, il observe l'inclinaison du
vélo et son écart par rapport au bord de la route, il agit sur le guidon et sur la position de
son corps sur la selle. Le même vélo chargé d'un sac de sable, lancé avec une vitesse
initiale soigneusement choisie, a peu de chance d'atteindre le bas de la pente: il tombera
avant.
Le système « bicyclette – cycliste » est un système asservi.
Le système « bicyclette – sac de sable » est un système à commande à priori.
8 I.2 Différence entre asservissement et régulation
 Systèmes séquentiels Automates
l ’automatisation porte sur un nombre fini d ’opérations
prédéterminées dans leur déroulement
ex : machine à laver, ascenseur

 Systèmes asservis (bouclés) Régulateurs


Régulations : l ’objectif est de maintenir une grandeur constante
malgré la présence de perturbations
 ex : chauffage domestique
Asservissements : l ’objectif est de faire suivre une loi non fixée à
l ’avance à une grandeur physique
 ex : radar, poursuite d ’une trajectoire
9 I.2 Différence entre asservissement et régulation
10 I.3 Comportement humain et système boucle
Perturbations

Objectif
Cerveau Muscles Système Sens

 Exemple : conduite automobile


 3 étapes au fonctionnement :

Réflexion Action Observation


11 I.3 Comportement humain et système boucle
Pour concevoir un système asservi, il faut :
 définir la variable que l ’on veut maîtriser

-variable de sortie, variable à régler

 disposer d’une grandeur sur laquelle on peut agir et qui permette


de faire évoluer la variable qui nous intéresse

- variable d ’entrée, variable de réglage

Commande en boucle ouverte:


12 I.3 Comportement humain et système boucle
Exemple : Machine à laver
L’exemple typique de ce type de structure est constitué par la machine à laver
fonctionnant sur la base de cycles pré-programmés ne possédant pas
d’informations mesurées concernant le degré de propreté du linge.
Toutefois, si le système à commander n’est pas parfaitement connu ou si des
perturbations l’affectent, les signaux de sortie ne seront pas ceux souhaités.

Commande en boucle fermée:


13 I.4 Exemples de boucles
 Du système mono entrée-mono sortie (SISO) au système multi entrée multi sortie (MIMO)
14 I.5 Modélisation
En asservissement, l’ensemble des composants-systeme est considéré comme SISO ou MIMO,
continus, causaux, linéaires et invariants. Leurs description est faite a l’aide d’equations
différentielles linéaires a coefficients constants (EDLCC).
Bien que la plupart des comportement peut être envisagée.
L’effet de phénomènes typiquement non-lineaires comme la saturation, l’insensibilite (seuil) ou
hystérésis (jeu) pourra être considère dans un environnement de simulation ou expérimental.

•Objectif principal de la modélisation = maîtriser la complexité


•Modéliser = abstraire la réalité pour mieux comprendre le système à réaliser / réalisé
•Le modèle doit être relié au monde réel
• Par exemple : l’existant avant les travaux, le réalisé, le restant à réaliser
•Un modèle peut être exprimé avec différents niveaux d’abstraction / raffinement
• Par analogie : répartition électrique de l’immeuble, de la cage d’escalier, de l’appartement,
de la pièce
•Une seule « vue » du système n’est pas suffisante
• Les intervenants multiples du projet possèdent des préoccupations multiples
• Par analogie : plan de masse, vues de face et de côté, schéma électrique, plan de
plomberie, plan de calculs de construction
15 I.6 Outils mathématiques

La transformée en Z n'est rien d'autre qu'un cas particulier de la


transformée de Laplace, bien connue de tout ingénieur. En réalité, il s'agit
de la version discrète de la transformée de Laplace. Elle est donc utilisée
dans le monde du numérique, notamment en traitement du signal (pour
designer des filtres numériques par exemple) ou en automatique (pour
asservir numériquement un système).
16 I.7 Schémas-blocs ou schémas fonctionnels
La définition des fonctions de transfert de chaque bloc et l’ensemble d’un procédé
permet de construire un schéma fonctionnel qui formalise l’etude d’analyse et de
synthèse de la boucle. Un tel projet peut être fait a la main ou en s’aidant d’outils
informatiques dédies pour l’etude et la simulation.
Le schéma fonctionnel, appelé aussi schéma-bloc, schéma de principe ou en anglais block
diagram, est la représentation graphique simplifiée d'un procédé relativement complexe impliquant
plusieurs unités ou étapes. Il est composé de blocs connectés par des lignes d'action. Il est utilisé
principalement en automatique, en traitement du signal, en génie chimique et en fiabilité.

Ou encore, un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d’un processus mettant en
évidence les
différentes fonctions mise en œuvre.
Par exemple dans le cas d’un système asservi ; on peut faire la description de la figure suivante.
17 I.7 Schémas-blocs ou schémas fonctionnels

Fig.1.1 : Schéma de base d’un système asservi


Chaque élément du schéma de base est caractérisé par une transmittance Hi(p). Dans le but de
réaliser l’analyse et la synthèse d’un système asservi ; il apparaît intéressant de représenter chaque
bloc fonctionnel par sa transmittance (son modèle mathématique).

Fig.1.2 Schéma fonctionnel d’un système asservi.


18 I.7 Schémas-blocs ou schémas fonctionnels
Perturbations
Régulateur

+ Commande Action Mesurande


Consigne Correcteur Actionneur Procédé Capteur
-

Mesure

 Régulation : la consigne est fixe


 Asservissement : la consigne varie
19 I.7 Schémas-blocs ou schémas fonctionnels

Fig.1.3 Système asservi: Réglage analogique.

Fig.1.4 Système asservi: Réglage Numerique.


20 I.7 Schémas-blocs ou schémas fonctionnels
Tab1. Classification des automatismes

Signaux discontinus signaux continus

systèmes systèmes non-


Binaires plusieurs niveaux
linéaires linéaires

systèmes logiques systèmes échantillonnés Régulations et asservissements


combinatoires et séquentiels commande numérique des monovariables et multivariables
Méthodes: systèmes continus Méthodes:
algèbre de Boole Méthodes: équations différentielles,
GRAFCET équations de récurrence, fonctions de transfert en s
Matérialisation de la Fonction de transfert en z étude harmonique
commande: Matérialisation de la Matérialisation de la commande:
logique cablée commande: comparateurs, sommateurs,
automates programmables calculateurs, PID numériques intégrateurs, réseaux correcteurs,
régulateurs PID
21 I.8 Exercices
 Définir automatique

 Quel différence faite vous entre asservissement et régulation

 Que signifie système asservi

 Décrire le comportement humain par un système asservi

 Définir schéma bloc

 A quoi sert la transformée en Z et la transformée de Laplace en


asservissement et régulation

 Donner 4 exemples de système asservi dans le domaine des


télécommunications
22 Chapitre 2 : Eléments mathématiques de la théorie des
systèmes échantillonnés
Ce chapitre est destiné à donner des outils mathématiques indispensables au
développement et compréhension des systèmes échantillonnés et les
commandes numériques associées.
 II.1 Etude des systèmes discrets

 II. 2 Les fonctions discrètes

 II.3 Transformation en Z

 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)

 II.5 Exercices
23 II.1 Etude des systèmes discrets
Un système discret est un ensemble qui introduit une relation entre des variables d'entrée et des variables
de sortie, dans lequel ces variables ne peuvent avoir qu'un nombre fini de valeurs, par opposition à
un système continu, dans lequel entre deux valeurs de variables, quelles qu'elles soient, on peut toujours
supposer une valeur intermédiaire. Tout système discontinu n'est pas un système discret : un système discret
est discontinu à chacune de ses valeurs

A l’heure actuelle, dans de nombreuses techniques de transmission ou de traitement d’information et dans des
automatismes, on utilise des signaux de type «discret » appelés aussi quelquefois signaux « échantillonnés ».

Le caractère discret de ces signaux est parfois inhérent à un phénomène physique ou bien à un système technique : c’est le cas des
trains d’impulsions émises puis reçues après réflexion par un obstacle dans la technique du radar par exemple. C’est aussi le cas
des nombres binaires qui sont utilisés par les ordinateurs.
24 II.1 Etude des systèmes discrets
Mais ce caractère est souvent dû à un choix technique, car l’usage des signaux discrets offre certains avantages sur
celui des signaux continus, en particulier une plus grande capacité de transmission sur un même canal, et surtout la
possibilité d’inclure dans le système un calculateur numérique qui opère seulement sur des fonctions discrètes.
On peut ainsi être conduit de transformer des signaux continus en signaux discrets, pour les transmettre ou les traiter.
On effectue éventuellement, en cas de nécessité, après traitement, l’opération inverse.

Un système discret est un système qui, soumis à une excitationen discrète fournit une
réponse discrète sn (fig 1)

La définition des systèmes discrets linéaires et stationnaires, auxquels nous limitons cette étude, est identique à celle qui a
été donnée dans le cas des systèmes continus. Nous n’envisagerons par la suite que le cas des systèmes linéaires et
stationnaires.
25 II. 2 Les fonctions discrètes
Un certain nombre de fonctions discrètes qu’on appelle aussi suites ou séquences sont particulièrement utiles. Nous allons
indiquer les plus couramment utilisées.

II.2.1 Impulsion de Dirac discrète ou impulsion de Kronecker


Par convention nous la noterons n Elle est définie par : 𝛿𝑛 =
0 𝑠𝑖 𝑛 ≠ 0
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑡𝑛 = 𝑛𝑇
1 𝑠𝑖 𝑛 = 0

La fonction discrète obtenue en translatant  n d’une quantité KT sera notée  n  k et est définie par

0 𝑠𝑖 𝑛 ≠ 𝑘
𝛿𝑛−𝑘 =
1 𝑠𝑖 𝑛 = 𝑘

II.2.2 Fonction unité discrète


C’est la fonction que nous noterons en définie par :

en  
n 
nk

Elle est représentée sur la Fig. 2 :


26 II.2.3 Fonction d’Heaviside discrète
Elle est représentée sur la figure 3 et définie par : 𝛾𝑛

0 𝑠𝑖 𝑛 < 0
𝛾𝑛 =
1 𝑠𝑖 𝑛 ≥ 0

Remarque
Comme dans le cas continu, nous dirons qu’une fonction discrète 𝑓𝑛 est causale si 𝑓𝑛 =0 lorsque n<0 .
C’est le cas de 𝛾𝑛 .

II.2.4 Fonction échantillonnée


On appelle échantillonnée de la fonction continue𝑓 (𝑡),la fonction discrète 𝑓𝑛 définie par l’ensemble des valeurs 𝑓𝑛 = 𝑓(𝑡𝑛)
qu’elle prend pour les valeurs tn de t
Par conséquent

f n  f (t).e n  
k 
f k  nk
Remarquons que, si la fonction 𝑓 (𝑡) est causale, la somme est prise de 0 à ∞ . En particulier :
27 II.2.4 Fonction échantillonnée

 n    nk
k 0

Remarquons encore qu’une fonction discrète causale peut être notée :  n fn


Remarques sur la détermination pratique de l’échantillonnée d’une fonction
28 II.2.4 Fonction échantillonnée
29 II.3 Transformation en Z
L’étude des systèmes continus est grandement facilitée par l’utilisation de la transformée de Laplace, qui permet de
modéliser signaux et systèmes par des fonctions simples de la même variable.
Dans le cas des systèmes discrets, un résultat analogue sera obtenu à partir d’une transformation appelée transformation en
Z, à laquelle nous allons nous intéresser.

II.3.1 Définition de la transformée en Z d'une suite

EXEMPLES

Suite de Dirac Z  n   
n 
n z n  1
30 II.3.1 Définition de la transformée en Z d'une suite
31 II.3.1 Définition de la transformée en Z d'une suite

II.3.2 Propriétés de la transformée en Z


II.3.2.1 Linéarité
32 II.3.2 Propriétés de la transformée en Z
II.3.2.1 Linéarité

II.3.2.2 Translation
33 II.3.2 Propriétés de la transformée en Z
II.3.2.2 Translation
34 II.3.2 Propriétés de la transformée en Z
II.3.2.2 Translation
II.3.2 Propriétés de la transformée en Z

35 II.3.2.2 Translation
36 II.3.2 Propriétés de la transformée en Z
II.3.2.3 Multiplication par n

II.3.2.4 Multiplication par a^n

2
37 II.3.2 Propriétés de la transformée en Z
II.3.2.5 Produit de convolution

II.3.2.6 Division par n


38 II.3.2 Propriétés de la transformée en Z
II.3.2.7 Théorèmes aux limites pour les fonctions discrètes causales
39 II.3.2 Propriétés de la transformée en Z
II.3.2.8 Théorème de la somme
40 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)

II.4.1 Décomposition en éléments simples


La technique proposée dans ce paragraphe s’applique à des transformées en z rationnelles propres :
41 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples
42 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples

Exemple
Soit la transformée en z :
43 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples
44 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples
45 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples

Et :

Remarque importante :
Nous en concluons qu’à une paire de pôles complexes conjugués correspond, dans le domaine temporel, un signal oscillatoire
ou pas selon que r est plus petit ou plus grand que 1, respectivement.
Exemple
Soit : La décomposition en éléments simples suivante est alors recherchée :

Le dénominateur est tout d’abord factorisé :


46 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples
47 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples
Exemple
Déterminons la transformée en z inverse de :

La décomposition en éléments simples s’écrit :


48 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples

Exemple
Soit :
49 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.1 Décomposition en éléments simples

Exemple
Soit :
50 II.4 Recherche d’un original (transformée inverse)
II.4.2 Généralisation de la division polynomiale
II.5 Exercices (voir TD)
51
52
53 Chapitre 3 : Base théorique et performances
d’une boucle
III.1 Du circuit électrique au schéma bloc

III.2 Manipulation et réduction des schémas blocs

III.3 Transformation de Laplace

III.4 Notion de fonction de transfert

III.5 Qualités d’une boucle

III.6 Exercices
54 III.1 Du circuit électrique au schéma bloc
R
circuit RL u(t) L
i(t)

 Equation différentielle : di
u(t )  Ri (t )  L ; i(0)  0
dt

Loi d’Ohm (impédance U  RI  LiI


complexe) :
 RI  LpI

 Fonction de transfert : H ( p)  I ( p)  1

1 1
U ( p) R  Lp R 1  L p
R
55
III.2 Manipulation et réduction des schémas blocs
Entrée Sortie
MCC :
Tension Ue M Vitesse s=MxUe

Entrée Sortie
Pompe:
Ouverture de P Débit Qs=PxVe
vanne Ve

Entrée Sortie
Capteur de
Température Te température: Tension Vs=CxTe
C
56
III.2 Manipulation et réduction des schémas blocs
57
III.2 Manipulation et réduction des schémas blocs
58 III.3 Transformation de Laplace
III.3.1 Définition

 La transformée de Laplace F(p) = L (f(t)) est la fonction de la variable complexe p


définie par : 
F ( p)   e
 pt
f (t ) dt
0
 Opérateur de Laplace :
 p : littérature francophone s : littérature anglophone
 Convention d ’écriture :
 fonc. temporelle = minusc. fonc. de L. = majusc.

Principaux théorèmes - linéarité


 Changement d ’échelle :

LA f (t )  A F ( p)
 Superposition : par contre :
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p) L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p)
59 III.3 Transformation de Laplace
Principaux théorèmes - translations

 Translation (théorème du retard) : L f (t   )  e  p F ( p)

f(t) f(t-)


 Translation dans le domaine complexe :  
L e at f (t )  F ( p  a)
Principaux théorèmes - équa. diff.
 Dérivation :  
L f ' (t )  p F ( p)  f (0)
t  1
 Intégration: L   f (t ) dt   F ( p)
0  p
60 III.3 Transformation de Laplace
Principaux théorèmes - extrema
 Valeur initiale : f (0)  lim p F ( p) Valeur finale: f ()  lim p F ( p)
p  p0

III.4Fonction de transfert
Equation différentielle de départ

e(t) Système y(t)

 Soit un système décrit par une équation différentielle :

d me de dny dy n m
  b j y (t )  ai e(i ) (t )
am m    a1  a0 e(t )  bn n    b1  b0 y (t )
( j)

dt dt dt dt j 0 i 0

On suppose les cond. init. nulles ; l ’application de la TL conduit à :


n m
Y ( p) b j p E ( p) ai p i
j

j 0 i 0
61 III.4Fonction de transfert
m

Y ( p) a p i
i

d ’où la fonction de transfert (FT) : H ( p)   i 0


n

b p
E ( p) j
j
j 0

 La fonction de transfert caractérise le système et lui seul


 Généralisation du concept d'impédance complexe z(j) d’un circuit
 L'ordre du système est le degré du dénominateur de la fonction de transfert
 Attention à respecter le principe de causalité : S ( p)
S ( p)  H ( p) E ( p) mais E(p ) 
H ( p)
62 III.4 Fonction de transfert
Le gain d ’une fonction de transfert m  am m 
 i
ai p a0
 p    1 
  0   K G ( p)
 Dans H(p), on peut factoriser a0 et b0 : a
H ( p)  in0
 bn n 
 K représente le gain statique  b j p j
b 
0 p    1
j 0  b0 
 G(p) représente le régime transitoire
R
Exemple : circuit RL u(t) L
i(t)
di
 Equation différentielle : u(t )  Ri (t )  L ; i(0)  0
dt
 Transfor. de Laplace : U ( p)  RI ( p)  LpI ( p)
I ( p) 1 1 1
 Fonction de transfert : H ( p)   
U ( p) R  Lp R 1  L p
1 R
 Ordre du système :
1
 Gain : R
63 III.4Fonction de transfert
III.4.1 Caractéristiques statique et dynamique
Les conditions initiales
 Très souvent :
 les conditions initiales ne sont pas nulles
 le système évolue autour d ’un point de fonctionnement qui correspond à ces conditions
initiales
Point de
fonctionnement

e(t) = e0 + e(t) Système y(t) = y0 + y(t)

Variations autour du point de


fonctionnement
Caractéristique statique
Le point de fonctionnement est déterminé par une caractéristique statique qui n ’a aucun rapport avec la fonction
de transfert
64 III.4 Fonction de transfert
III.4.1 Caractéristiques statique et dynamique
ystatique

Caractéristique statique y0 Point de


fonctionnement

Caractéristique
statique estatique
Caractéristique dynamique e0
 Le modèle utilisé pour représenter le système n ’est valable qu’autour du point de fonctionnement ; la
FT relie les variations de sortie à celles d ’entrée
y
Zone de validité du
e(t) H(p) y(t) modèle dynamique
(FT)
Point de fonctionnement
Y ( p) Ly (t ) 
H ( p)  
E ( p) Le(t )  Caractéristique
statique e
65 III.4 Fonction de transfert
Exemple : moteur à courant continu
 Point de fonctionnement :
 u0 = 100 V ; n0 = 735 tr/mn
N ( p) Ln(t )  Km
 Fonction de transfert : H ( p)   
U ( p) Lu (t )  1  T1 p 1  T2 p 

u(t) = u0 + u(t) Moteur CC n(t) = n0 + n(t)


Tension d ’induit Vitesse de
l ’arbre

Convention d ’écriture
 Sauf dispositions particulières, toutes les variables manipulées correspondent à des
variations autour d ’un point de fonctionnement
 Aussi, pour simplifier l ’écriture, les «  » seront omis :

Y ( p) Ly (t )  Y ( p) L y (t ) 
H ( p)   H ( p)  
E ( p) Le(t )  E ( p) Le(t ) 
66 III.4 Fonction de transfert
Signaux d ’entrée
 Pour définir les caractéristiques (le modèle) d ’un système, on étudie sa réponse à des signaux d ’entrée
particuliers
 Approche temporelle
 entrée = échelon, rampe ou impulsion

 Approche fréquentielle
 entrée = sinusoïde à fréquence variable

Approche temporelle
 Echelon
e(t) A A
 caractérise le gain et le régime transitoire du système E ( p) 
 utilisé comme entrée de test d ’une régulation t p
 Rampe
e(t) A
 détermine l ’erreur de traînage d ’un asservissement At E ( p)  2
t
p
67 III.4 Fonction de transfert
Signaux d ’entrée
Approche temporelle
e(t)
 Impulsion de Dirac : E ( p)  1
t

Approche fréquentielle
 Sinusoïde
 on fait varier la fréquence de la sinusoïde d ’entrée de « 0 » (basse fréquence)
à « l ’infini » (haute fréquence)
 permet de construire le diagramme de Bode

e(t )  E0 sin  0t E0 0


E ( p) 
p 2   02
e(t )  E0 cos0t E0 p
E ( p)  2
p   02
III.4 Fonction de transfert
Système à retour unitaire
68  Cas d ’une régulation où K G(p) représente l ’ensemble {correcteur + actionneur + procédé +
capteur} : + e
Consigne e(t) KG(p) y(t) Mesure
Y ( p)  KG ( p )e ( p) ; e ( p)  E ( p)  Y ( p) -
Y ( p)  KG ( p )  E ( p)  Y ( p)  N ( p) : numérateur
D( p) : dénominate ur
N ( p)
Y ( p) KG ( p ) N ( p)
Y ( p) 1  KG ( p)   KG ( p ) E ( p) 
D( p)
  
E ( p) 1  KG ( p ) 1  N ( p ) N ( p )  D( p)
D( p)
Système à retour non unitaire + e
 Cas précédent avec un correcteur en plus dans la boucle de retour : Consigne e(t) KG(p) y(t) Mesure
-
F(p)
Y ( p)  KG ( p)e ( p) ; e ( p)  E ( p)  Y ( p) F ( p)
Y ( p)  KG ( p)  E ( p)  Y ( p) F ( p) 
Y ( p) KG ( p)
Y ( p) 1  KG ( p) F ( p)   KG ( p ) E ( p )  
E ( p ) 1  KG ( p ) F ( p )
69 III.4 Fonction de transfert
III.4.2 Détermination de la réponse d ’un système

Principe
 Pour évaluer le comportement d ’un système, il faut Quelques originaux
pouvoir déterminer sa réponse temporelle à une entrée particulière F ( p )  1 f (t )  e  at
pa
 Méthode :
a
 Détermination de la FT H(p) du système F ( p)  f (t )  1  e  at
p( p  a)
 Détermination de l’entrée e(t) et de sa TL E(p)
pa
 Calcul de Y(p) = H(p) E(p) F ( p )  f (t )  e  at cos t
( p  a) 2   2
 Recherche de l ’original de Y(p) : y(t) = L-1(Y(p))

F ( p)  f (t )  e  at sin t
( p  a) 2   2
ab be  at  ae bt
F ( p)  f (t )  1 
p ( p  a )( p  b) ba
70 III.4 Fonction de transfert
III.4.2 Détermination de la réponse d ’un système

Exemple : circuit RL

I ( p) 1
 Fonction de transfert : H ( p)  
U ( p) R  Lp
A R
 Entrée : U ( p)  u(t) A
p u(t) L
R t i(t) ?
A A L
 Sortie : I ( p)  
p( R  Lp ) R p( p  R )
L
R
A  t
 Original de la sortie : i (t )  (1  e L )
R
71 III.5 Qualités d’une boucle
III.5 Qualités d’une boucle
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III.5 Qualités d’une boucle
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74 III.5 Qualités d’une boucle

III.6 EXERCICES

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