FUNDAMENTOS DEL ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

Fundamentos de un mecanismo de producción

Máquina Mecanismo de Máquina

Motriz Transmisión Herramienta

•Máquina Motriz : Constituído por el motor eléctrico y su sistema de mando.

Su función es transforma la energía eléctrica en mecánica.
•Mecanismo de Transmisión: Compuesto por árboles, engranajes, correas,
poleas y otros. Su función es transferir la energía transformada a la máquina
herramienta.
•Máquina Herramienta : Conformada por los elementos funcionales y de uso
directo del operario
 ACCIONAMIENTO ELÉCTRICO

Se denomina accionamiento eléctrico al conjunto de dispositivos que realizan la

conversión de energía eléctrica en mecánica, y que asegura el mando eléctrico de
la energía transformada con eficacia y eficiencia

Tipos de accionamientos
Común : Un motor acciona varias MH a la vez.
Simple : Un motor acciona una MH.
Múltiple : Conjunto de accionamientos simples, que ponen en funcionamiento
dispositivos dentro de un proceso complejo, para realizar una tarea en
común.

Características de Operación
Característica Mecánica de la Carga
Característica. Mecánica del Motor
 Característica Mecánica de la Carga ,  = f(Tres)
x
  
T res  T 0  T resN  T 0   
N 
Donde: Tres.- Par resistente de la carga a la velocidad 
T0 .- Par resistente de roce, en reposo
TresN .- Par resistente a la velocidad nominal N
x .- Factor de cambio del par resistente al variar la velocidad
157.08 200

183.333
Clasificación: 166.667

150

•CM no dependiente de la velocidad (x = 0) w( i )

133.333
w( i ) 116.667

•CM lineal creciente (x = 1) w( i ) 100

w( i ) 83.333

•CM no lineal creciente (x = 2) 0 66.667

50

•CM no lineal decreciente (x = -1) 33.333

16.667
0 0
0 0.583 1.167 1.75 2.333 2.917 3.5 4.083 4.667 5.25 5.833 6.417 7
0 Tres1( i ) , Tres2( i ) , Tres3( i ) , Tres4( i ) , 0 6.5
 Característica Mecánica del Motor ,  = f(Te)

La formulación de la CM del motor depende del tipo bajo estudio:

MCCEI, MCCSe, MCCCompound, MU, MIT, MIM, MS, otros

Clasificación:
•CM Absolutamente rígida
300
285.714
275
•CM Rígida 250
225
•CM Suave w( ii ) 200
175
w1( ii ) 150
125
w2( ii )
100
75
50
25
23.8095
0
0 2.0834.167 6.25 8.33310.41712.514.583
16.66718.7520.833
22.91725
3.50141 Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) 21.0085
 Característica Mecánica Conjunta Motor-Carga

En régimen permanente, el par motor equilibra al par de carga a una velocidad dada
200
157.08
183.333
166.667
150
133.333
w( ii ) 116.667
100
w( ii ) 83.333
66.667
50
33.333
16.667 200
0 157.08
0 183.333
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 22.5 25 166.667
27.530
w( ii )
3.3172e-015 Te( ii ) , Tres( ii ) 25.677
150
w( ii ) 133.333
116.667
w( ii ) 100
83.333
w( ii ) 66.667

108.48 50
33.333
16.667
0
0
15 11.25 7.5 3.75 0 3.75 7.5 11.25 15 18.75 22.5 26.25 30
-15 Te( ii ) , Tres( ii ) , ( Te( ii ) Tres( ii ) ) , 0 , kk 25.677

La CM Conjunta permite mostrar la operación del motor frente a los requerimientos

de la carga, en formas cuasiestática.
 Característica Mecánicas de un MCCEI

Esquema de Conexión

Régimen permanente:
Vf  Rf I f
pN
Va  R I a  k  donde : k
2 a
T e  k I a  D   Tres R  Ra  Rext

Considerando las pérdidas mecánicas V RI Va T e R

despreciables =f(Tres) es dada por:   a  a  
k k k k 2
 Regulación de la Velocidad y Par Motor,
variando la resistencia de armadura

157.08
157.08    0   res
139.626
122.173
w( ii )
104.72 Rind Donde :
w1( ii ) 87.267
69.813 R1 Va
w2( ii )
R2 0 
k
52.36
w3( ii )
34.907
w4( ii ) 17.454
R3 Tres R
 res 
k 2
0 0
17.453
34.906 Rind<R1<R2<R3<R4 R4
-52.3592
52.359
0 4.669 9.337 14.006 18.674 23.343 28.011 32.68 37.348 42.017 46.685 51.354
56.023
0 Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) , Te( ii ) 56.0225

Familia de curvas CM con regulación por resistencia de armadura

CARACTERISTICA NATURAL (R = Rind, Va, If nominales)

CARACTERISTICAS ARTIFICIALES (R > Rind, depende de Rext )

 Construcción de la CM de un MCCEI

La Rind es dato, o hay que calcularla. Suponiendo que las pérdidas en el

inducido son un porcentaje de las totales, ejemplo el 50% :

Rind  0.5 1   N 
VN
IN

CM Natural, dados : N, VN, IN y Rind

VN
0  N
VN  I N Rind

CM artificiales

VN  I N Rind  Rx 
x  0
VN
Ejemplo aplicación: Acelerador de n etapas de resistencias con límites de pares
máximo y mínimo conocidos

Es normal que los límites sean cercanos a: Imax  2 Inom y Imin  1.1 Inom

La relación de las resistencias del inducido a la total es dada por:

n n
Rind  Tmin   I min 
      Donde: n es el número de etapas,
RT  Tmax   I max 
RT = Rind + R1 + R2 + R3 +...+ Rn

Suponiendo el número de
etapas n = 3
 Características Mecánicas del MCCEI en régimen de frenado

El régimen de desaceleración es usado para cambiar el sentido de giro del motor,

para detenerlo con rapidez y exactitud o para operarlo en una función frenante.

Acción Motor.- En esta función, El Par Motor tiene el mismo sentido que la
velocidad de giro.

Acción Frenado.- En esta función, El Par Motor tiene un sentido contrario a la

velocidad de giro.

Se distinguen cuatro cuadrantes de operación:

• Primer cuadrante : Par motor(+) - Velocidad (+) , acción motor
• Segundo cuadrante: Par motor (-) - Velocidad (+) , acción frenado
• Tercer cuadrante : Par motor (-) - Velocidad (-) , acción motor
• Cuarto Cuadrante : Par motor (+) - Velocidad (-) , acción frenado
 Tipos de Frenados Eléctricos • Regenerativo
• Dinámico o de Corriente Continua
• Contracorriente

Frenado Regenerativo    0 ; Ea  Va 

• En frenado, la corriente de armadura y el par motor tienen valores negativos

Va  Ea
Ia  ; T e  k I a
Ra
• La velocidad del motor es mayor que la velocidad de vacío para una resistencia
dada R I
  0  a a
k
• Para pasar de la función Motor a Frenado no se requiere cambio de conexión

• Para un par motor dado, a mayor resistencia, mayor es la velocidad de giro

• Permite recuperar energía eléctrica a la red, es un frenado económico. Su
principal restricción es la necesidad de sostener   0
Características Mecánicas Velocidad – Par Motor, del Primer y Segundo
Cuadrante
El Frenado Regenerativo esta representado en el segundo cuadrante
 Frenado Dinámico   0 ; Va  0 

• Requiere cambio de conexión sobre la armadura

• La corriente de armadura y el par motor cambian de signo respecto a la

función motor
k 
Ia   ; T e  k I a
Ra

• Las CM de este frenado son rectas que pasan por el origen, cuya rigidez
disminuye a medida que aumenta la resistencia del circuito de armadura

Ra I a
 
k

• La energía cinética acumulada en las partes móviles del motor y

mecanismo accionado, se transforma en calor al disiparse en la resistencia
del circuito de armadura
Características Mecánicas Velocidad – Par motor, del Primer y Segundo
cuadrante
Frenado Dinámico aplicado en segundo cuadrante
 Frenado Contra Corriente   0 ; V freno  Vmotor 

• Requiere cambio de conexión. Se obtiene invirtiendo la polaridad del voltaje de

armadura y la corriente de armadura y el par motor cambian de signo respecto a
la función motor
Va  k 
Ia   ; T e  k I a
Ra
• Requiere siempre conectar una resistencia adicional externa para limitar la
corriente y par motor

• Las CM de este frenado son rectas que pasan por -0 , su pendiente aumenta a
medida que aumenta la resistencia del circuito de armadura
Ra I a
   0 
k

• La energía cinética acumulada en las partes móviles del motor y mecanismo

accionado y de entrada al circuito de armadura, se transforma en calor al
disiparse en la resistencia del circuito de armadura
Características Mecánicas Velocidad – Par motor, del Primer y Segundo
cuadrante
Frenado Contra Corriente aplicado en segundo cuadrante
 Características Mecánicas del MCC Serie

Esquema de Conexión
Régimen permanente: V  Vf  Va  R I  k 
donde: R  Ra  Rf  Rext
En este caso  f(I), y
suponiendo linealidad  =  I T e  k I 2  D  Tl

Considerando pérdidas mecánicas V RI V R

despreciables, la  = f(Tres) es :     
k k k T e k
En la práctica, si la CM Natural teórica difiere mucho de la real, es mejor
disponer de  =f(I) y Te = f(I)
 Construcción de CM del MCCSe

• Suponiendo que Rind es dato, y Rf un porciento de ella, por ejemplo el 50%

:
R f  0.25 1   N 
V N
IN

• En la práctica, conociendo  = f (I) y Te = f(I) se determina la CMN.

Sin embargo es más común operar con  = f (I)

• CM Natural, dados : x , VN, Ix y R

VN  I x R
x  ; donde R  Ra  R f
k x
• CM artificiales, para iguales corrientes previas y Resistencia = R + Rext
VN  I x R  Rext 
 nx  x
VN  I x R
• No se debe trabajar con cargas menores al 15 - 20% del valor nominal en la
CMN debido a la inestable alta velocidad
Ejemplo: Características Mecánicas de un MCCSe usadas para el
diseño de un acelerador de 3 etapas
 Características Mecánicas del MCCSe en Régimen de Frenado

Frenado Regenerativo    0 ; Ea  Va 
• No es posible aplicarlo, la condición de vacío es infinita

Frenado Dinámico   0 ; Va  0 
• Al pasar de régimen motor a frenado, se requiere cambio de conexión
sobre la armadura.
Existen dos procedimientos: Excitación Independiente, Autoexcitado

• Con excitación independiente : El inductor debe quedar alimenta desde una

fuente de voltaje manteniéndose el sentido de la corriente, la armadura se
cortocircuita a través de una resistencia de descarga

• Con autoexcitación : Se debe invertir la polaridad de la armadura quedando

el inductor alimentado por la FEM de armadura, manteniendo el sentido de la
corriente, esta conexión serie se cortocircuita a través de una resistencia de
descarga
CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleración en 3 etapas
y Frenado Dinámico Excitación Independiente de 2 etapas
CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleración de 3 etapas
y Frenado Dinámico Autoexcitado de 2 etapas
 Frenado Contra Corriente   0 ; V freno  Vmotor 
• Requiere cambio de conexión. Se obtiene invirtiendo la polaridad del voltaje
de armadura ó sobre pasando el par motor o la corriente de cortocircuito.

CM de MCCSe del Primer y Segundo cuadrante, Aceleración de 3 etapas

y Frenado Contra Corriente de 2 etapas
 Características Mecánicas de MCC Compound

Sus características dependen del tipo de conexión y su análisis normal es

gráfico analítico

Maniobras típicas:
• Arranque por etapas
• Frenados: Regenerativo, Dinámico y Contracorriente

En los Frenados Regenerativo y Dinámico, generalmente el devanado serie

se desconecta o deriva, para evitar la desimanación de la máquina, por lo que
sus características mecánicas son líneas rectas
En el Frenado Contracorriente la característica no es lineal debido a la
acción del devanado serie

Ecuaciones utilizadas para obtener las CM

V I R
 ;   d  s ; T e  k I
k