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UFR SCIENCES REIMS

Module U3 / U38
M. DELOIZY

Édition du 23/09/2008
M Deloizy Asservissement -1-
Table des matières
I. Systèmes à réguler ....................................................................................................................... 3
I.1. Notion de régulation. ............................................................................................................................ 3

I.2. Analogies électriques et mécaniques ................................................................................................... 3


I.2.a. Sources .............................................................................................................................................................. 3
I.2.b. Systèmes dissipatifs .......................................................................................................................................... 3
I.2.c. Systèmes de stockage capacitif ......................................................................................................................... 4
I.2.d. Systèmes de stockage inertiel ........................................................................................................................... 5

II. Fonctions de transfert .................................................................................................................... 6


II.1. Etude temporelle.................................................................................................................................. 6
II.1.a. Signaux de commande ..................................................................................................................................... 6
II.1.b. Circuits du premier ordre ................................................................................................................................ 7
II.1.c. Circuits du second ordre .................................................................................................................................. 8

II.2. Transformation de Laplace .............................................................................................................. 10


II.2.a. Définition....................................................................................................................................................... 10
II.2.b. Propriétés....................................................................................................................................................... 10
II.2.c. Fonction de transfert ...................................................................................................................................... 11
II.2.d. Systèmes du premier ordre ............................................................................................................................ 12
II.2.e. Systèmes du second ordre.............................................................................................................................. 13
II.2.f. Diagramme de Bode....................................................................................................................................... 17

II.3. Fonctions particulières ...................................................................................................................... 19


II.3.a. Premier ordre ................................................................................................................................................. 19
II.3.b. Deuxième ordre ............................................................................................................................................. 20
II.3.c. Intégrateur...................................................................................................................................................... 20
II.3.d. Dérivateur ...................................................................................................................................................... 21
II.3.e. Gain ............................................................................................................................................................... 21
II.3.f. Retard ............................................................................................................................................................. 22

II.4. Modélisation, Identification .............................................................................................................. 23


II.4.a. Mise en équation............................................................................................................................................ 23
II.4.b. Schéma fonctionnel ....................................................................................................................................... 24
II.4.c. Essai de lâcher ............................................................................................................................................... 24
II.4.d. Méthode de Strejc.......................................................................................................................................... 25
II.4.e. Méthode de Broïda ........................................................................................................................................ 26
II.4.f. Système oscillant ........................................................................................................................................... 27

III. Systèmes asservis ....................................................................................................................... 27


III.1. Principe ............................................................................................................................................. 27

III.2. Stabilité d’un système asservi ......................................................................................................... 28


III.2.a. Observation des pôles................................................................................................................................... 28
-2- Asservissement M Deloizy

III.2.b. Critère de Routh ........................................................................................................................................... 28


III.2.c. Stabilité, robustesse, marges de gain et de phase. ........................................................................................ 29
III.2.d. Marge de retard ............................................................................................................................................ 31

III.3. Fonction de transfert d’un système asservi. Diagramme de Black. ............................................ 31


III.3.a. Diagramme de Black .................................................................................................................................... 31
III.3.b. Caractéristiques obtenues sur le diagramme de Black ................................................................................. 32

III.4. Correcteurs ....................................................................................................................................... 33


III.4.1. Objectifs ....................................................................................................................................................... 33
III.4.b. Correcteur Proportionnel.............................................................................................................................. 33
III.4.c. Correcteur Proportionnel – Dérivé ............................................................................................................... 34
III.4.d. Correcteur Proportionnel – Intégral ............................................................................................................. 34
III.4.e. Correcteur PID ............................................................................................................................................. 36
III.4.f. Réglage expérimental d’un correcteur PID................................................................................................... 36

TRAVAUX DIRIGES ....................................................................................................................... 37


TD1 : Transformée de Laplace................................................................................................................. 37

TD 2 : Fonctions de transfert. Modélisation. .......................................................................................... 38


I. Représentation de fonctions de transfert............................................................................................................... 38
II. Modélisation ....................................................................................................................................................... 38

TD 3 : Systèmes asservis. Black. Correcteurs. ........................................................................................ 39


I. Plan de Black. ....................................................................................................................................................... 39
II. Correcteurs .......................................................................................................................................................... 39

TD 4 : Correcteurs..................................................................................................................................... 41

EXAMEN Juin 1998 .................................................................................................................................. 43

EXAMEN Février 2000 ............................................................................................................................. 44

Examen mars 2003 .................................................................................................................................... 48

Principales transformées de Laplace................................................................................................ 67


M Deloizy Asservissement -3-

I. Systèmes à réguler

I.1. Notion de régulation.


La notion de régulation d’un procédé est assez commune dans la vie courante. Dès que nous ressentons le
besoin d’amener une grandeur physique (la grandeur contrôlée) à une valeur que nous avons choisie (la
consigne), nous mettons en œuvre un procédé de régulation.
Nous pouvons en voir par exemple les effets lors des premiers pas d’un enfant, recherchant l’équilibre avec
difficulté : la consigne est alors de rester en position verticale, avec une certaine marge, quelles que soient les
perturbations extérieures. Lorsque l’équilibre est atteint, il arrive que de légers écarts sont constatés autour de
la position d’équilibre… l’enfant effectue en permanence des corrections pour rester debout. Si l’enfant
s’écarte trop de la position verticale, le système devient instable (il diverge),… et c’est la chute assurée.
Cet exemple met en évidence la difficulté de réaliser un asservissement de qualité. On constate que pour le
réaliser, nous aurons besoin de différents organes :
- des capteurs (permettant de détecter la position verticale dans l’exemple précédent),
- des actionneurs (les muscles de l’enfant),
- un comparateur (permettant de comparer la consigne avec la grandeur de sortie),
- un correcteur (permettant d’améliorer la réponse du système contrôlé).

I.2. Analogies électriques et mécaniques


Les systèmes mécaniques et électriques sont régis par des équations différentielles linéaires similaires. A
partir de leur écriture, on peut obtenir des grandeurs « équivalentes », soumises aux mêmes lois.

I.2.a. Sources
On trouve dans les sources les variables d’effort e (tension, pression, force, couple, température) et les
variables de flux f (courant, débit volumique, vitesse).

I.2.b. Systèmes dissipatifs


Les éléments dissipatifs transforment l’énergie qui leur est appliquée en énergie calorifique. Le symbolisme
général de cet élément sera le suivant :

i
v1 v2
R* v1 – v2 = R* i

- Circuit électrique:
i u1 – u2 = u = R i
u1 u2 R* = R
R
-4- Asservissement M Deloizy

- Ecoulement laminaire dans un tube :

q A
P1 – P2 = P = R q
P1 P2
R* = 8πµl/A2
l

- Perte de charge dans une restriction hydraulique (écoulement laminaire) :

q q
P1 – P2 = P = R q
P1 P2 P1 P2 R* = R

- Amortisseur :
f
v1 v2
V1 – v2 = v = F/f
R* = 1/f
F

- Frottement visqueux :

ω1
f
ω1 - ω2 = ω = Γ/f
ω2 R* = 1/f

I.2.c. Systèmes de stockage capacitif


Ces systèmes réalisent un stockage de l’énergie. Le symbolisme général de ces éléments, apparentés au
condensateur électrique sera le suivant : i
1 u
C∫
u= i ⋅ dt C

- Réservoir hydraulique ou pneumatique


1 q1
C∫
P= q ⋅ dt , q = q1 − q2

h ρ q2
V Ah A
C = =
*
=
P ρgh ρg A P
M Deloizy Asservissement -5-

- Réservoir thermique (accumulateur thermique)


1
C∫
θ= Φ ⋅ dt Φ1 Φ2

Φ = Φ1 − Φ 2
m,c,θ
C* = m ⋅ c

- Ressort mécanique

F
ω1 k ω2
k Γ
v1 v2

F = k ∫ v ⋅ dt Γ = k ∫ ω ⋅ dt

v = v1 − v2 ω = ω1 − ω 2
1 1
C* = C* =
k k

I.2.d. Systèmes de stockage inertiel


Ces éléments sont de même nature que l’inductance électrique. Pour conserver l’énergie, il est nécessaire de
maintenir la grandeur u. Ils sont symbolisés par :

i
dv
v1 v2 v = L* ⋅ avec v = v1 − v2
* dt
L

- Inductance électrique :
di
u = L⋅
u1 u2 dt

i u = u1 − u2
L
L* = L
-6- Asservissement M Deloizy

- Inerties :

F1 F2 ω
m
Γ1 Γ2
v J

dv dω
F = m⋅ Γ=J⋅
dt dt
F = F1 − F2 Γ = Γ1 − Γ2

L* = m L* = J

II. Fonctions de transfert


La fonction de transfert d’un système permet de décrire le comportement du système pour une consigne
donnée. A partir du signal appliqué en entrée du système, on en déduit la valeur de la sortie.

II.1. Etude temporelle

II.1.a. Signaux de commande


Pour analyser le comportement d’un système, on utilise un nombre restreint de signaux d’entrée,
correspondant à des signaux type. L’évolution de la sortie du système soumis à ces signaux type permettra de
caractériser le système, et facilitera la comparaison des résultats obtenus.

Γ(t) Γ(t-t0)
- L’échelon (ou signal d’Heaviside)
L’échelon est défini par :
⎧0 si t < 0
Γ(t ) = ⎨
⎩ E si t ≥ 0 0 t 0 t0 t

Si E=1, l’échelon est dit unitaire.


Γ(t-t0) est un échelon débutant en t0.
Γα(t)

On considère quelquefois que l’échelon est obtenu à partir d’une rampe saturée Γα,
avec αÆ0.
0 α t

- L’impulsion de Dirac
Elle est définie comme étant un signal d’amplitude très élevée (infinie) de durée très courte. Son intégrale
prise sur l’ensemble du domaine temporel devra rester finie. On la note δ(t).
M Deloizy Asservissement -7-
Pour l’obtenir, on peut créer un signal γ(t) tel que représenté sur la figure ci-contre. γ(t)
1/α
L’impulsion de Dirac δ(t) est obtenue à partir de γ(t), pour αÆ0.

Le signal γ(t) étant défini comme indiqué sur la figure, on a : ∫
−∞
γ (t ) ⋅ dt = 1 et
0 α t

∫−∞
δ (t ) ⋅ dt = 1

γ(t-t0) représente une impulsion de Dirac centrée en t0.


d
On constate que γ(t) est la dérivée de Γα(t). Il s’en suit que : δ (t ) = Γ(t )
dt

- La rampe
La rampe est un signal croissant linéairement par rapport au temps, à partir de t=0. R(t)
Dans la réalité, ce signal sera toujours écrêté (saturé).
On a : R(t) = a t pour t>0.

0 t
- Signaux périodiques
Les signaux périodiques utilisés en pratique sont les sinus et cosinus, caractérisés par leur amplitude et leur
pulsation.

II.1.b. Circuits du premier ordre


Les circuits du premier ordre sont ceux qui sont régis par une équation différentielle du premier ordre. C’est
le cas, par exemple d’un circuit R-C ou R-L alimenté par un générateur :
Circuit R-C :
dVC
E = RC + VC
dt
Circuit R-L :
di
E = R ⋅i + L
dt
On trouve également de tels systèmes en mécanique, dans un entraînement présentant un frottement visqueux
où Cm est un couple moteur et f le coefficient de frottement visqueux :
C m − f ⋅ ω = J ⋅ ω&

dx
Dans tous les cas, ces systèmes peuvent se mettre sous la forme : G = b ⋅ x + a ⋅ où G est le signal
dt
appliqué au système.
-8- Asservissement M Deloizy

b
− t
La résolution de l’équation sans second membre donne : x = K ⋅ e a

Si le système est soumis à un signal de type échelon :


G=E pour t≥0
G=0 pour t<0
dx
Une solution particulière peut être obtenue à l’état stable, soit : = 0 , ce qui donne : E = b ⋅ x .
dt
b
− t E
On a donc la solution générale de l’équation : x = K ⋅ e a
+ .
b
La valeur de K est obtenue en t=0 :
E
En t=0, x=x0 => K = x 0 −
b
On obtient finalement :
b
⎛ E⎞ − t E
x = ⎜ x0 − ⎟ ⋅ e a +
⎝ b⎠ b
E
quand t → ∞ , x → , et le rapport (a/b) étant assimilable à une constante de temps τ, on écrit :
b
t

x = (x0 − x∞ ) ⋅ e τ
+ x∞ τ
{

Connaissant la valeur finale et la valeur initiale d’un système Valeur finale

du premier ordre soumis à un échelon, la solution peut donc


toujours se mettre sous la forme indiquée ci-dessus (τ étant la
Valeur initiale
constante de temps du système).

Remarques :
- On note que pour un système du premier ordre, la pente à l’origine est non nulle.
- Il ne peut y avoir de dépassement avec de tels systèmes.
- La construction graphique de la réponse est simplifiée si on trace au préalable les tangentes de la
courbe.

II.1.c. Circuits du second ordre


Les circuits du second ordre sont régis par une équation de la forme : a ⋅ &x& + b ⋅ x& + c ⋅ x = d
Résolution du système sans second membre :
En recherchant des solutions de la forme x = eαt , on trouve x& = α ⋅ x et &x& = α 2 ⋅ x .

Le système à résoudre devient : a ⋅ α 2 + b ⋅ α + c = 0 . Ce système admet deux solutions α1 et α2 qui

donneront la solution générale de l’équation sans second membre : x = A ⋅ eα1t + B ⋅ eα 2t

On calcule le discriminant de l’équation du second degré : Δ = b 2 − 4 ⋅ a ⋅ c


M Deloizy Asservissement -9-
3 cas se présentent :
- Δ > 0 (régime apériodique) :

−b± Δ
α1 et α2 sont réelles : α1, 2 =
2⋅a
si a, b et c sont positifs, α1 et α2 sont négatives. De plus, α1 > α2.
d
Une solution particulière de l’équation sera : x = (en régime établi)
c
d
La solution de l’équation s’écrit alors : x = A ⋅ eα 1t + B ⋅ eα 2 t +
c
A et B sont des constantes que l’on pourra déterminer à partir des valeurs de x (0) et x& (0)

- Δ = 0 (régime critique) :
Dans ce cas, α1 = α2 = α.
Par continuité avec le régime précédent, on peut écrire α1, 2 = α ± ε , avec ε → 0 .

On a alors x = A ⋅ e
α 1t
+ B ⋅ eα 2 t = eαt ⋅ (A ⋅ eεt + B ⋅ e −εt )

Puisque ε → 0 , x = eαt ⋅ ( A + B + ε ⋅ ( A − B ) ⋅ t ) = eαt ⋅ ( A′ + B′ ⋅ t )

- Δ < 0 (régime pseudo-périodique) :

−b± j⋅ −Δ
α1 et α2 sont complexes : α 1, 2 =
2⋅a
La solution de l’équation sans second membre s’écrit : x = A ⋅ eα1t + B ⋅ eα 2t

Régime pseudo-périodique

Régime critique

Régime apériodique
- 10 - Asservissement M Deloizy

−b
t ⎛ −Δ ⎞
Ce qui peut se mettre sous la forme : x = A′′ ⋅ e 2 a ⋅ cos⎜ t + ϕ ⎟
⎜ 2a ⎟
⎝ ⎠
Avec le second membre, on ajoute la solution particulière, et on obtient finalement la solution
−b
t ⎛ −Δ ⎞ d
complète : x = A′′ ⋅ e 2a
⋅ cos⎜⎜ t + ϕ ⎟⎟ +
⎝ 2a ⎠ c
Les constantes A′′ et ϕ sont déterminées à partir de x (0) et x& (0) .

Remarques :
- On note que pour un système du second ordre, la pente à l’origine est nulle.
- Il peut y avoir des dépassements avec de tels systèmes.

II.2. Transformation de Laplace


La transformation de Laplace est un outil mathématique permettant d’étudier l’évolution des systèmes, tant
dans le domaine temporel que fréquentiel. Elle nous permet d’établir des fonctions de transfert dont l’étude
indiquera les propriétés intrinsèques des systèmes.

II.2.a. Définition
x(t) étant un signal nul pour t < 0,
+∞
si x(t) vérifie : ∃σ ∈ ℜ ∫ −∞
x(t ) ⋅ e −σt ⋅ dt < ∞

alors, x(t) admet une transformée de Laplace définie par :



L( x(t ) ) = X ( s) = ∫ x(t ) ⋅ e − st ⋅ dt
0

où s est une variable complexe de la forme : s = σ + jω , avec σ ≥ 0 .

Cette transformation est bijective. On définit donc la transformée de Laplace inverse :


1 σ + j∞
x(t ) = L−1 ( X ( s ) ) = ⋅∫ X ( s ) ⋅ e ts ⋅ ds
2πj σ − j ∞

avec s = σ + jω , et σ appartenant à un domaine assurant la convergence de l’intégrale.

II.2.b. Propriétés
- Linéarité
L(a ⋅ x(t ) + b ⋅ y (t ) ) = a ⋅ X ( s ) + b ⋅ Y ( s ) , ∀a, b ∈ ℜ
- Dérivation
L( x& (t ) ) = s ⋅ X ( s ) − x(0+ )
et plus généralement :
( )
L x ( n ) (t ) = s n ⋅ X ( s ) − s n −1 ⋅ x(0 + ) − s n − 2 ⋅ x (1) (0 + ) − ... − x ( n −1) (0+ )
M Deloizy Asservissement - 11 -
- Intégration
X ( s)
L⎛⎜ ∫ x(τ ) ⋅ dτ ⎞⎟ =
t

⎝ 0 ⎠ s
- Théorème de la valeur initiale
lim s ⋅ X ( s ) = x(0+ )
s →∞

- Théorème de la valeur finale


lim s ⋅ X ( s ) = x(∞)
s →0

- Retard temporel
L( x(t − τ ) ) = e − sτ ⋅ X ( s )
- Produit de convolution

Le produit de convolution est donné par : z (t ) = ∫0
x(τ ) ⋅ y (t − τ ) ⋅ dτ

On a alors : L( z (t ) ) = X ( s ) ⋅ Y ( s )

II.2.c. Fonction de transfert


Soit le système linéaire suivant :

système
u(t) y(t)
linéaire

Le signal u(t) peut s’écrire, en utilisant l’impulsion de Dirac retardée de τ :



u (t ) = ∫ u (τ ) ⋅ δ (t − τ ) ⋅ dτ
0

Si F est une fonction décrivant l’action du système, on a : y(t) = F(u(t)), soit :

y (t ) = F ⎛⎜ ∫ u (τ ) ⋅ δ (t − τ ) ⋅ dτ ⎞⎟ = ∫ u (τ ) ⋅ F (δ (t − τ ) ) ⋅ dτ
∞ ∞

⎝ 0 ⎠ 0
L’expression F(δ(t-τ)) correspond à la sortie du système soumis à une impulsion de Dirac à l’instant τ, ce
que l’on note f(t-τ).
On peut donc écrire :

y (t ) = ∫ f (t − τ ) ⋅ u (τ ) ⋅ dτ
0

En notant : F ( s ) = L( f (t ) ) , on obtient : Y ( s ) = F ( s ) ⋅ U ( s )
F(s) est la fonction de transfert du système. Elle correspond à la réponse du système soumis à une impulsion.
Application :
Soit un système régi par l’équation différentielle suivante :
a0 y (t ) + a1 y (1) (t ) + ... + an −1 y ( n −1) (t ) + y ( n ) (t ) = b0u (t ) + b1u (1) (t ) + ... + bmu ( m ) (t ) avec m ≤ n ,
En appliquant la transformée de Laplace sur cette expression, on trouve (en supposant les conditions initiales
- 12 - Asservissement M Deloizy

nulles) :
a0Y + a1sY + ... + an −1s n −1Y + s nY = b0U + b1sU + ... + bm s mU
La fonction de transfert du système s’écrit alors :

Y (s) b0 + b1s + ... + bm s m


F (s) = =
U ( s ) a0 + a1s + ... + an −1s n −1 + s n
La fonction de transfert F(s) se met donc sous la forme d’une fraction rationnelle de la variable complexe s :
N ( s)
F (s) = .
D( s )
Les racines du numérateur ( N ( s ) = 0 ) s’appellent les zéros de la fonction de transfert. Les racines du

dénominateur (D ( s ) = 0 ) s’appellent les pôles de la fonction de transfert.

II.2.d. Systèmes du premier ordre


Les systèmes du premier ordre sont régis par une équation différentielle du type :
T ⋅ y& + y = K ⋅ u
Ce qui donne, par la transformée de Laplace (système initialement au repos) :
s ⋅ T ⋅ Y + Y = K ⋅U
d’où la fonction de transfert du système du premier ordre :
Y (s) K
H (s) = =
U (s) 1 + T ⋅ s
- Réponse à une impulsion
On a alors u (t ) = A ⋅ δ (t )

K⋅A
D’où U ( s ) = A ⋅ L(δ (t ) ) = A et Y ( s) =
1+ T ⋅ s
On obtient y(t) en utilisant la transformée inverse :

K ⋅ A −T
t
y (t ) = ⋅e dont l’allure est représentée
T
ci-contre (KA=4, T=1)

- Réponse à un échelon
Pour un échelon d’amplitude A, u(t) = AΓ(t),
A
on a alors U ( s ) =
s
A⋅ K
et Y ( s ) = H ( s ) ⋅ U ( s ) =
s ⋅ (1 + T ⋅ s )
ce qui peut se mettre sous la forme :
M Deloizy Asservissement - 13 -
a b
Y ( s) = +
s 1+ T ⋅ s
en identifiant les deux équations, on trouve :
a = A⋅ K et a ⋅ T + b = 0, soit : b = − A ⋅ K ⋅ T
t

b⋅e T −
t
⎛ −
t

d’où y (t ) = a ⋅ Γ (t ) + = A⋅ K − A⋅ K ⋅e T
= A ⋅ K ⋅ ⎜⎜1 − e T ⎟

T ⎝ ⎠

- Réponse à une rampe

Si u(t) est une rampe (u (t ) = A ⋅ t ) , alors U ( s ) =


A
s2
K⋅A
d’où Y ( s ) =
s ⋅ (1 + s ⋅ T )
2

a b c
que l’on peut écrire : Y (s) = + +
s 2
s 1+ T ⋅s
pour trouver finalement :

⎛ −
t

y (t ) = K ⋅ A ⋅ ⎜⎜ t − T + T ⋅ e T ⎟

⎝ ⎠

traînage
Ecart de
t

On constate que, très rapidement, le terme T ⋅ e T

u(t)
devient faible devant (t-T) (en pratique, dès que
y(t)
t > 3 ou 4 T).
La sortie y(t) devient alors : y (t ) = K ⋅ A ⋅ (t − T ) ,
qui est l’image de l’entrée u(t), retardée de T.
L’écart entre y(t) et u(t) est appelé l’écart de
traînage ; il vaut KAT, et est d’autant plus
important que la pente de la rampe (A) est grande.

II.2.e. Systèmes du second ordre

Ils s’écrivent de manière générale : a2 ⋅ &y& + a1 ⋅ y& + a0 ⋅ y = b0 ⋅ u

On rencontre ces systèmes par exemple lors de l’utilisation de circuits R-L-C, ou masse/ressort/amortisseur :
RLC soumis à une tension u(t) :

d 2i di 1 du
L 2
+R + i=
dt dt C dt
masse/ressort/amortisseur soumis à une force F(t) :
m&x& + fx& + kx = F
- 14 - Asservissement M Deloizy

Le système étant initialement au repos, la transformation de Laplace donne :


a2 ⋅ s 2 ⋅ Y + a1 ⋅ s ⋅ Y + a0 ⋅ Y = b0 ⋅ U
d’où la fonction de transfert du système :
Y (s) b0
H (s) = =
U ( s ) a2 ⋅ s + a1 ⋅ s + a0
2

ou, sous la forme normalisée :


K
H (s) = 2
s ⎛ s ⎞
1+ 2⋅ m ⋅ + ⎜⎜ ⎟⎟
ω0 ⎝ ω0 ⎠
où K est le gain statique
m est le coefficient d’amortissement
ω0 est la pulsation caractéristique

On peut chercher les pôles de H(s) :


s
On résout : 1 + 2 ⋅ m ⋅ x + x 2 = 0 (en posant x = )
ω0
Le discriminant réduit vaut : Δ′ = m 2 − 1
Il peut être positif ou négatif, selon la valeur de m.
- Si m > 1 :

Δ’ > 0. On obtient alors deux racines réelles : s1, 2 = ω 0 ⋅ − m ± m − 1


2
( )
1 1
Ces deux pôles sont réels négatifs : on peut écrire s1 = − et s2 = − .
T1 T2
K
H(s) se met alors sous la forme : H ( s ) =
(1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s )
K⋅A
Si u(t) est un échelon d’amplitude A, on obtient Y ( s ) = ,
s ⋅ (1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s )
a b c
ce qui se met sous la forme : Y ( s ) = + + .
s 1 + T1 ⋅ s 1 + T2 ⋅ s
D’où

⎛ −
t

t

⎜ T ⋅ e T1 T ⋅ e T2 ⎟
y (t ) = K ⋅ A ⋅ ⎜1 + 1 + 2 ⎟
⎜ T2 − T 1 T1 − T2 ⎟
⎝ ⎠
Ce qui donne la réponse ci-contre pour
KA=5, T1 = 1 s et T2 = 2 s :
M Deloizy Asservissement - 15 -
Cas particulier :
Si un pôle est dominant (par exemple |s2|>>|s1|, soit T1>>T2),

⎛ −
t t
T2 − T2 ⎞

y(t) devient : y (t ) = K ⋅ A ⋅ 1 − e + ⋅ e
T1 ⎟.
⎜ T1 ⎟
⎝ ⎠
⎛ − ⎞
t

Dès que t devient grand devant T2 (t > 3T2), on a : y (t ) ≈ K ⋅ A ⋅ ⎜1 − e 1 ⎟


T
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Le système devient donc très vite équivalent à un système du premier ordre de constante de
temps égale à T1, comme le montre la figure ci-dessous (T1=2 s, T2=0.2 s, KA=5) :

Ordre 2

1er ordre
équivalent

- si m < 1 :

(
dans ce cas, on a : s1, 2 = ω 0 ⋅ − m ± j 1 − m
2
)
Les racines étant complexes conjuguées, on obtient une réponse oscillatoire. La réponse à un
échelon d’amplitude A s’écrit :


y (t ) = K ⋅ A ⋅ ⎜⎜1 −
1
1− m 2
(
⋅ e − mω 0 t ⋅ sin ω 0 ⋅ 1 − m 2 ⋅ t + arccos(m) )⎞⎟⎟
⎝ ⎠
Le graphe ci-dessous indique l’allure de la réponse pour m=0.2, f0=1Hz et KA=5.

valeur finale à 5%

TOSC

tp
tm tr
- 16 - Asservissement M Deloizy


On note que la période des oscillations vaut TOSC = , avec ω OSC = ω 0 ⋅ 1 − m .
2

ω OSC
Quelques grandeurs sont intéressantes, du point de vue des asservissements :
tm : lieu du premier dépassement, est
ω0.tm
obtenu pour :
Lieu du premier dépassement
ω 0 ⋅ 1 − m 2 ⋅ t + arccos(m) = π , en fonction de m

π − arccos(m)
soit : tm =
ω0 ⋅ 1 − m2
On constate sur le graphe ci-contre que
tm est d’autant plus faible que m est
voisin de 0.
m

tp : lieu du premier maximum.


L’amplitude du dépassement en tp est donnée par y(t), pour

ω 0 ⋅ 1 − m 2 ⋅ t p + arccos(m) =
2
⎛ 1 − mω 0 t p ⎞
on a alors y (t p ) = K ⋅ A ⋅ ⎜⎜1 + ⋅e ⎟⎟
⎝ 1− m 2

et le dépassement (que l’on exprime en général en %) vaut :
m ⎛ 3π ⎞
⋅⎜ arccos( m ) − ⎟ D
− mω 0 t p 1− m 2⎝ 2 ⎠
e e
D ( m) = = Dépassement maximum en fonction de m
1 − m2 1 − m2
La courbe D(m) est représentée ci-
contre. On constate que le dépassement
atteint 100% quand m tend vers 0 ; il
disparaît quand m tend vers 1.

tr : temps de réponse à 5%. Il s’agit m


de l’instant à partir duquel le système ne
s’écarte pas plus de 5% (parfois on choisit 2%) de la valeur finale.

Si m est petit (m<0.5), les périodes TOSC et T0 sont voisines et égales à
ω0

− mω 0 N
ω0
Au bout de N périodes, l’amplitude du dépassement est de e = e− 2πmN
Si on admet un dépassement de 5%, on a : e −2πmN = 0.05 , soit : m ⋅ N ≈ 0.47
0.47
On obtient donc : N ≈ .
m
M Deloizy Asservissement - 17 -
1
Pratiquement, on prend N = , qui est légèrement plus favorable que l’expression
2m
⎛ 1 ⎞
précédente, et se rapprochant du facteur de qualité des électroniciens ⎜ Q = ⎟.
⎝ 2m ⎠
Conclusion :
- un système du second ordre présente des oscillations si m < 1
- si m > 1, le système comporte deux pôles réels.
- si m → 0, le système est fortement oscillatoire, pendant une durée très longue.
- La réponse du système est la plus rapide et sans dépassement pour m = 1.

2
- Si ≤ m < 1 , le système présente un seul dépassement, et pas d’oscillations.
2

II.2.f. Diagramme de Bode


Le diagramme de Bode permet de faire une étude fréquentielle des systèmes. Si le système étudié est soumis
à un signal alternatif de type sinusoïdal, et que l’on n’observe pas le régime transitoire (présent seulement au
démarrage), la fonction de transfert permet d’obtenir la réponse du système en posant : s = j ⋅ ω
En effet, on a vu précédemment que s s’écrivait : s = σ + jω . La partie réelle de s donne par la suite les

termes d’amortissement en e −σ t dont l’action s’élimine quand t → ∞ , donc quand on atteint un régime
établi.
Le diagramme de Bode donne une représentation du comportement en fréquence des systèmes. On suppose
donc que u(t) est un signal sinusoïdal (pris en référence). On indique alors sur un diagramme l’évolution de
l’amplitude de y (y(t) étant également un signal sinusoïdal), et son déphasage par rapport au signal d’entrée.
Y
Pour cela, on étudie la fonction de transfert donnée par .
U
Soit H (s ) la fonction de transfert d’un système, on étudie le gain du système : H ( jω ) . Ce gain est exprimé

en décibels (dB).
Ensuite on étudie le déphasage introduit par le système entre y et u ; il est donné par arg (H ( jω ) ) .
Sur le diagramme de Bode, les fréquences (ou pulsations) seront portées sur une échelle logarithmique.

Exemple 1: circuit du premier ordre du type passe bas


A
Soit une fonction de transfert de la forme : H ( s ) =
s
1+
ω0
Pour tracer le diagramme de Bode, on étudie H ( jω ) et arg(jω) pour trois valeurs particulières :

- ω→0
on a alors H (ω ) → A
- 18 - Asservissement M Deloizy

d’où : H (ω ) → A et H (ω ) dB → 20 ⋅ log10 ( A ) : asymptote horizontale.

Arg(H(ω)) → arg(A) [0 si A>0, π si A<0 ]


- ω→∞
ω0 ω
dans ce cas, H (ω ) → A ⋅ = − jA 0
jω ω
ω0
et H (ω ) → A ⋅ , soit, en dB : 20 ⋅ log10 ( A ⋅ ω 0 ) − 20 ⋅ log10 (ω )
ω
Ceci correspond, avec une échelle logarithmique en ω, à une droite de pente égale à –20dB par
décade (quand ω→10ω). Cette droite (asymptote) coupe l’asymptote trouvée précédemment
pour ω→0 en ω0.
π
La phase de H(ω) est donnée par : arg(− j ) + arg( A) = − + arg( A)
2
π π
Si A < 0 : arg (H (ω ) ) → − +π =
2 2
π π
Si A > 0 : arg(H (ω ) ) → − +0=−
2 2
- ω = ω0
A
dans ce cas, H (ω ) =
1+ j

on a alors H (ω ) =
A
2
, soit en dB : 20 ⋅ log10 ( A ) − 20 ⋅ log10 ( 2 ) ≈ 20 ⋅ log ( A ) − 3
10

et arg(H (ω 0 ) ) = arg( A) − arg(1 + j )


1424
3
π
4

π
Si A > 0 : arg (H (ω 0 ) ) = −
4
π 3π
Si A < 0 : arg (H (ω 0 ) ) = π − =
4 4
Cette étude nous permet de tracer les diagrammes de Bode : (A=5, f0=10Hz)
Gain (dB) Phase (degrés)

3 dB asymptotes
M Deloizy Asservissement - 19 -

II.3. Fonctions particulières


Certaines fonctions de transfert sont fréquemment rencontrées dans les systèmes réels ou les modèles
utilisés ; on se propose donc de les étudier afin d’en connaître les effets.

II.3.a. Premier ordre


Les circuits du premier ordre classiques se mettent sous les formes suivantes :
A 1 + τ 1s
H ( s) = [1] , ou H ( s ) = A ⋅ avec τ1 < τ2 [2] ou avec τ1 > τ2 [3]
1 + τs 1 + τ 2s
Ce qui donne, pour A=1 :
Réponse temporelle Réponse fréquentielle
u(t) : échelon unitaire Amplitude (dB) Phase (degrés)

[1]
τ=1

[2]
τ1 = 1
τ2 = 2

[3]
τ1 = 2
τ2 = 1

A
On peut également trouver des fonctions du premier ordre de la forme : H ( s ) = . Dans ce cas, le pôle
1 − τs
est à partie réelle positive ; le système est instable.
- 20 - Asservissement M Deloizy

Si on applique un échelon à l’entrée d’un tel système, on obtient :

⎛ t

y (t ) = A ⋅ ⎜⎜1 − eτ ⎟

⎝ ⎠
d’où l’allure de la réponse temporelle pour un échelon unitaire :

On constate une divergence exponentielle dans la direction opposée à celle de l’échelon.

II.3.b. Deuxième ordre


On les rencontre sous les formes suivantes :
A A ⋅ (1 + τ 1s )
H (s) = 2
, ou H ( s ) =
s s s s2
1 + 2m + 1 + 2m + 2
ω0 ω 02 ω0 ω0

II.3.c. Intégrateur

1
L’intégrateur est caractérisé par l’équation différentielle : y& = u , d’où la fonction de transfert : H ( s ) = .
s
Si u=0, y(t)=y(0) : La sortie reste constante en l’absence de signal d’entrée.
- réponse impulsionnelle
t


on a : u (t ) = A ⋅ δ (t ) , d’où y (t ) = Aδ (τ )dτ = A
0

ceci traduit un changement de la valeur initiale de l’intégrateur.

y(t)
- réponse indicielle
u(t)
la réponse indicielle est obtenue pour : u (t ) = A ⋅ Γ(t ) , d’où

y (t ) = A ⋅ t , comme indiqué ci-contre.


On remarque que l’intégrateur seul est un système instable : une entrée constante engendre une
sortie qui diverge.

- réponse harmonique
M Deloizy Asservissement - 21 -
ω0
On étudie la réponse harmonique de : H ( s ) = A ⋅
s
ω0
H (ω ) → A ⋅

d’où : H (ω ) dB → 20 ⋅ log10 ( Aω 0 ) − 20 ⋅ log10 (ω ) : droite de pente –20dB/décade,

passant par 0 dB en ω=Aω0.


π π π
Arg (H (ω ) ) = Arg ( A) − [− si A>0, si A<0 ]
2 2 2
L’intégrateur produit donc un déphasage constant. Il atténue les fréquences élevées et renforce
les fréquences basses (le gain en continu (ω=0) est infini).

II.3.d. Dérivateur
Le dérivateur est caractérisé par une équation différentielle de la forme : y = u& , ce qui donne la fonction de

transfert : H ( s ) = A ⋅ s .
- réponse indicielle :
Si u(t) est un échelon, y(t) est alors une impulsion. S’agissant d’une grandeur physique,
l’évolution de y(t) en impulsion mettrait en jeu une énergie infinie :
Le dérivateur parfait n’existe pas. On rencontre cependant des montages à effet dérivateur, à
base de composants électroniques ou bien réalisés en numérique.
- réponse harmonique
L’étude de la fonction de transfert donne :
Une pente de +20dB/décade pour le gain, passant par le point [ω0,0].
π
Une avance de phase de .
2
On constate que le dérivateur amplifie beaucoup les fréquences hautes, ce qui a pour effet d’augmenter le
bruit, pouvant rendre le signal y(t) inutilisable.
Si y(t) attaque un actionneur, ce dernier ne pourra pas suivre cette consigne qui évolue de manière très
rapide.

II.3.e. Gain
Le gain est caractérisé par y = A ⋅ u : la sortie est proportionnelle à l’entrée. La fonction de transfert du

système s’écrit : H ( s ) = A .
- Réponse indicielle :
La réponse indicielle d’un système proportionnel est y(t) si A>0
A.u
représentée ci-contre. Deux cas se présentent selon le signe u(t)
de A.
y(t) si A<0
A.u
- 22 - Asservissement M Deloizy

- Réponse harmonique :
L’étude harmonique du système proportionnel est très simple. On trouve un gain constant
( )
(indépendant de la fréquence, puisque H(s) n’est pas lié à s). Ce gain vaut : 20 ⋅ log10 A .

La phase est également constante. Elle vaut 0 si A est positif et π si A est négatif.

II.3.f. Retard
Le retard est un système fréquemment rencontré dans les L

asservissements. On le trouve par exemple lors d’une


fluide
régulation de température d’un fluide circulant dans une
Système de Capteur de
canalisation, comme représenté ci-contre. chauffage température

Si le fluide circule à une vitesse v, et que nous appliquons un échelon sur la consigne du système de
chauffage, l’augmentation de température ne pourra être perçue au niveau du capteur qu’au bout du temps :
L
T= (L étant la distance séparant le capteur du dispositif de chauffage).
v
On a vu précédemment que la transformée de Laplace d’un système retardé est : L( x(t − τ ) ) = e − sτ ⋅ X ( s ) .

Le retard τ a donc une fonction de transfert donnée par : e − sτ .


- Réponse harmonique :
Le module de e − jωτ vaut toujours 1. On a donc un gain constant de 0dB.

La phase de e − jωτ vaut -ωτ ; elle est proportionnelle à la pulsation ω.

- Approximations :
Il est souvent plus pratique d’avoir des fonctions de transfert sous la forme de fractions
polynomiales. On utilise alors des approximations permettant d’approcher e − sτ :

On écrit par exemple le développement de e − sτ = 1 − sτ +


(sτ )2 − (sτ )3 + K
2! 3!
1
On peut donc approcher e − sτ par : = 1 − sτ + ( sτ ) − ( s τ )
2 3

1 + sτ
1
On écrira alors : e − sτ ≈ .
1 + sτ
Cette approximation n’est pas très bonne ; on lui préfère quelquefois l’approximation de Padé :
τ
1− s
2 = 1 − sτ + (sτ ) − (sτ ) + K cette approximation est convenable pour ω < 2 .
2 3
e − sτ ≈
τ 2 4 τ
1+ s
2
On constate que le module de cette fonction de transfert est toujours égal à l’unité. La phase vaut
M Deloizy Asservissement - 23 -

⎛ ωτ ⎞
− 2arctg ⎜ ⎟ ; elle est voisine de -ωτ si cette grandeur est proche de 0 (en pratique < 2).
⎝ 2 ⎠
En augmentant la complexité de l’approximation, on approche d’autant mieux le retard. On

τ ( sτ ) 2
1− s +
pourra ainsi trouver des approximations du type : e − sτ ≈ 2 12 .
τ (sτ )2
1+ s +
2 12

II.4. Modélisation, Identification

II.4.a. Mise en équation


Le modèle d’un système correspond à sa mise en équation. Prenons par exemple un moteur à courant continu
commandé en tension ; on s’intéresse à la vitesse du rotor dépendant de la charge constituée d’un frottement
fluide. Les équations de cet ensemble s’écrivent :
U = R⋅I +e Équation électrique au stator (R : résistance inducteur)
e = K (φ ) ⋅ ω Force contre électromotrice

Cm = K (φ ) ⋅ I Couple électromagnétique

φ = f (J ) Flux de la machine (fonction du courant d’excitation)

Cc = f ⋅ ω Couple de charge

Cm − Cc = J ⋅ ω& Équation de la mécanique

Le système peut donc se mettre sous la forme de l’équation :

K ⎛ K2 ⎞ K ⎛ K2 ⎞
Jω& = U − ⎜⎜ + f ⎟⎟ω ou, dans le plan de Laplace : Jsω = U ( s) − ⎜⎜ + f ⎟⎟ω
R ⎝ R ⎠ R ⎝ R ⎠
Notre système ayant U en entrée et ω en sortie, nous obtenons la fonction de transfert :
K
ω ( s) R A
H (s) = = , qui se met sous la forme : H ( s ) =
U ( s) ⎛K 2
⎞ 1 + τs
Js + ⎜⎜ + f ⎟⎟
⎝ R ⎠
Nous obtenons donc pour notre système un modèle du premier ordre. Cependant, on note que ce modèle est
imprécis. En effet, U étant la tension de commande, celle-ci n’est pas constante. On doit donc en tenir
dI
compte dans l’équation électrique de la machine en écrivant : U = L ⋅ + R ⋅ I + e . En effet, ici le
dt
courant I n’est pas constant et l’inductance du rotor a une influence.
On trouve alors :
K
ω (s) R
H ( s) = = qui est un système du second ordre.
U ( s ) JL 2 ⎛ fL ⎞ ⎛ K 2 ⎞
s +⎜J + ⎟s + ⎜ + f ⎟⎟
R ⎝ R ⎠ ⎜⎝ R ⎠
- 24 - Asservissement M Deloizy

Ce modèle n’intègre pas les imperfections de la machine (non linéarités, saturations…) ; il reste donc
approximatif.
Le modèle a pu être établi car l’ensemble du système était parfaitement connu et les équations pouvaient être
transcrites sous forme analytique. Ceci n’est pas toujours le cas, ou bien cela conduit parfois à des systèmes
trop complexes (degrés de fonction de transfert élevés).
Dans la pratique, on se contente bien souvent d’un modèle approché, obtenu expérimentalement et valable
uniquement dans la zone de fonctionnement du procédé étudié. Les méthodes exposées par la suite montrent
la façon d’obtenir de tels modèles.

II.4.b. Schéma fonctionnel


Il est souvent plus clair de représenter un modèle sous la forme de schémas blocs le décrivant. On utilise
alors des blocs élémentaires (gains, additionneurs,
1 I
premiers ordres, intégrateurs,…). Dans le cas de la U +- K Cm
R + Ls
machine à courant continu, on peut la décrire sous la
forme d’un schéma fonctionnel comme indiqué ci-
K ω
contre.

Ce schéma fonctionnel représente la machine à courant continu pilotée en tension. Elle fournit un couple Cm.
Elle nécessite une autre entrée :ω, la vitesse de Cc
rotation de la machine. Cette dernière est U
Machine à Cm - 1
déterminée à partir de l’équation mécanique, + ω
courant continu Js
comme indiqué dans le schéma fonctionnel ci-
contre.
Les deux entrées du système sont maintenant la tension d’alimentation et le couple de charge, dépendant bien
sûr de la nature de la charge.
Cette représentation sous forme de schéma fonctionnel permet de réaliser l’étude des systèmes de manière
structurée en réalisant une analyse ascendante. Elle est utilisée par les logiciels de simulation
d’asservissement tel que SIMULINK (©Math Corp.).

II.4.c. Essai de lâcher


Les essais de lâcher s’appliquent lorsque l’ordre du système est connu (1 ou 2). On abandonne le système à
lui-même à partir d’une valeur de sortie donnée (en général, valeur stabilisée), en l’absence de signal de
commande. On observe alors l’évolution du signal de sortie en fonction du temps.
- Circuits du premier ordre
1
La fonction de transfert des circuits du premier ordre se met sous la forme : H ( s ) = .
1 + τs
L’évolution temporelle du circuit à l’essai de lâcher, à partir de la valeur initiale y0 donne :
t

y (t ) = y0 ⋅ e τ
.
M Deloizy Asservissement - 25 -
Si on observe y(t) à intervalles de temps réguliers t, t+T, y(t+T)
T

t+2T,…, on a la relation : y (t + T ) = y (t ) ⋅ e τ
pente a
Si on trace pour chaque valeur de t la fonction y(t+T) en
T y(t)

τ
fonction de y(t), on obtient une droite de pente e . On peut
mesurer expérimentalement cette pente a, comme indiqué ci-contre. On obtient alors
T
τ =−
Log e (a )
- Circuits du second ordre
Cette méthode peut s’appliquer pour des systèmes dont m>1, et donc équivalents à deux
1
systèmes du premier ordre cascadés. Soit la fonction de transfert du système.
(1 + τ 1s )(1 + τ 2 s )

On procède de même que précédemment, le système étant initialement en régime établi ( y& 0 = 0
T T
− −
τ1 τ2
). En notant D1 = e et D2 = e , on trouve :

y (t + 2T ) − ( D1 + D2 ) y (t + T ) + D1D2 y (t ) = 0
y (t + 2T ) y (t + T )
Soit : − ( D1 + D2 ) + D1D2 = 0 qui est l’équation d’une droite de la
y (t ) y (t )
forme : Y − ( D1 + D2 ) X + D1 D2 = 0

D1D2
Lorsque X=0, on trouve Y = − D1D2 . Lorsque Y=0, on trouve : X = .
D1 + D2
L’intersection de la droite par rapport aux axes des ordonnées permet de déterminer D1 et D2,
donc τ1 et τ2.

II.4.d. Méthode de Strejc

k ⋅ e −TR s
La méthode de Strejc recherche un modèle sous la forme : H ( s ) = . Pour cela, on étudie la réponse
(1 + τs )n
indicielle du système, sur laquelle on fait figurer la droite passant par le point d’inflexion (voir figure). Cette
droite permet de définir Ta et Tu. A partir de ces grandeurs, on trouve n’ et τ sur l’abaque fourni. K est
Δy k
donnée par le rapport : k = . La fonction de transfert trouvée est alors : H ( s ) = , avec n’ réel.
Δu (1 + τs )n′
On désire se ramener à un ordre de système (n) entier. Pour cela, on pose n’=n+δ avec δ<1. On obtient alors :

k ⋅ e −TR s
H (s) = avec TR = δ ⋅ τ .
(1 + τs )n
- 26 - Asservissement M Deloizy

Exemple :
La figure suivante donne un exemple de réponse
obtenue avec un système.
On trouve alors :
140 − 110
k= = 2 , Tu = 10 et Ta = 50.
85 − 70
Tu
D’où = 0,2
Ta
Cette valeur portée sur l’abaque
donne : n’=2,84.
En traçant une droite de ce point au
point Ta = 50, on trouve τ = 13.
n′ = 2,84 ⇒ n = 2 et δ = 0,84
d’où TR = δτ ⇒ TR = 10,9
La fonction de transfert peut donc

2 ⋅ e −10.9 s
s’écrire : H ( s ) ≈
(1 + 13s )2

Remarque : si le système comprend


un retard pur assez grand, on
étudiera la réponse du système après
le retard. Celui-ci sera ajouté à la
fin, dans la fonction de transfert
trouvée.

II.4.e. Méthode de Broïda


La méthode de Broïda cherche à identifier le système par un premier ordre y
k ⋅ e −TR s
avec retard. La fonction de transfert s’écrira alors : H ( s ) =
1 + τs
Méthode graphique :
Pour identifier TR, on trace la droite passant par le point d’inflexion de la t
TR τ
réponse indicielle. Cette droite coupe l’axe des abscisses en TR.
Pour identifier τ, on assimile la droite passant par le point d’inflexion à la pente à l’origine du premier ordre
équivalent ;τ est alors mesuré comme indiqué sur le graphe.
M Deloizy Asservissement - 27 -
Méthode mathématique : y
100%
On observe les valeurs t1 et t2 des abscisses correspondant aux réponses
atteignant respectivement 28% et 40% de la valeur finale. 40%
Le système étant identifié à un premier ordre, on trouve : 28%

τ ≈ 2,8t1 − 1,8t2 et TR ≈ 5,5 ⋅ (t 2 − t1 ) t1 t2 t

II.4.f. Système oscillant


Lorsque la réponse indicielle d’un système présente des oscillations amorties, on peut chercher à l’identifier

k ⋅ e −T R s
à un second ordre de la forme : H ( s ) = 2 .
s⎛ s ⎞
1 + 2m + ⎜⎜ ⎟⎟
ω0 ⎝ ω0 ⎠
En notant t1 et t2 les instants des deux premiers dépassements D1 et D2, on
trouve :

2π ⎛D ⎞ 2mπ
ωn = et log e ⎜⎜ 1 ⎟⎟ = d’où la valeur de m.
t 2 − t1 ⎝ D2 ⎠ 1 − m2

III. Systèmes asservis

III.1. Principe
Un asservissement consiste à contrôler une grandeur de sortie à partir d’une « consigne » avec la meilleure
précision possible. Trois aspects sont en général étudiés :
- La sortie est-elle identique à la consigne en régime permanent ?
- La réponse de la sortie suit-elle la consigne lors des transitoires ?
- Le système est-il insensible aux perturbations ?
Evidemment, en aucun cas l’asservissement ne doit dégrader la réponse obtenue de manière naturelle en
boucle ouverte. La mise en œuvre d’un asservissement nécessite de connaître un modèle du processus
contrôlé.
Pour réaliser l’asservissement, on doit comparer en permanence la sortie du système (la grandeur à contrôler)
à la consigne. On agit alors sur la commande du dispositif commandé de manière à compenser des dérives
éventuelles de la sortie (dues à des perturbations ou des changements de consigne). Le schéma général d’un
asservissement est donc le suivant :

commande
dispositif grandeur
consigne +
- contrôlé de sortie

Dans ce schéma, le retour se fait en opposition de phase : pour une consigne donnée, si la grandeur de sortie
- 28 - Asservissement M Deloizy

a tendance à augmenter, la commande va diminuer, ce qui entraînera une diminution de la grandeur de


sortie ; on retrouve l’effet de contrôle souhaité. Cependant, les résultats obtenus avec un tel contrôle est très
médiocre. En effet, l’évolution de la sortie d’un système n’est pas forcément directement compatible avec sa
commande. On doit donc insérer un bloc « correcteur » chargé d’adapter le signal de retour au pilotage du
système.
Dans un asservissement, tout le problème consiste à choisir la structure du correcteur et a en trouver les
paramètres satisfaisant un contrôle efficace du dispositif.
Le nouveau schéma fonctionnel peut se mettre sous la forme indiquée ci-dessous. La boucle à retour unitaire
facilite l’étude de l’asservissement.

e u dispositif y grandeur
c + correcteur
- contrôlé de sortie
C(s)
H(s)

III.2. Stabilité d’un système asservi


Lors d’un contrôle de processus, il importe que la réponse de celui-ci reste stable. Le simple fait de fermer
une boucle de régulation mal conditionnée peut amener un système à un régime instable pouvant entraîner la
destruction du système.

III.2.a. Observation des pôles


Un système est dit stable s’il revient à un état stable après qu’il ait été soumis à une perturbation. Pour
étudier la stabilité d’un système, on peut le soumettre à une impulsion de Dirac. Dans ce cas, la sortie doit
revenir à l’origine au bout d’un temps t fini.
Si la fonction de transfert du système étudié est H(s). On peut écrire H(s) sous la forme d’une fraction
Ai
rationnelle décomposable en éléments simples : H ( s ) = ∑s−s , où si sont les pôles du système.
i

Ai
L’entrée du système étant une impulsion de Dirac, on aura en sortie : Y ( s ) = 1 ⋅ ∑s−s et la réponse
i

temporelle s’écrira : y (t ) = ∑ A ⋅e i
si t
.

Chaque terme exponentiel tendra vers zéro si les pôles du système (si) sont strictement négatifs. On en
conclut qu’un système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à partie réelle strictement
négative.

III.2.b. Critère de Routh


Le critère de Routh est un critère algébrique établi à partir du polynôme situé au dénominateur de la fonction
de transfert.
Soit D( s ) = an s n + an −1s n −1 + L + a1s + a0 ce polynôme, avec an>0. Le critère de Routh s’énonce de la
M Deloizy Asservissement - 29 -
manière suivante :
- Si certains ai sont négatifs ou nuls, certaines racines sont à partie réelle positive ; le système est
donc instable.
- Si tous les ai sont strictement positifs, on analyse la première colonne du tableau de Routh dont
la construction est la suivante :
sn an an-2 an-4 … an −1an − 2 − an an − 3 a a − an an − 5 a a − an a n − 7
sn-1 an-1 an-3 an-5 … A1 = an −1
, A2 = n −1 n − 4
an −1
, A3 = n −1 n − 6
an −1
sn-2 A1 A2 A3 …
sn-3 B1 B2 B3 … A1an − 3 − an −1 A2 A a − an −1 A3 A a − an −1 A4
… … … … … B1 = A1
, B2 = 1 n − 5
A1
, B3 = 1 n − 7
A1
s2 M1 M2 M3 …
s1 N1 N2 N3 … …
s0 C1 C2 C3 …
N1 M 2 − M 1 N 2
C1 =
N1
Si tous les coefficients de la première colonne (encadrée) sont positifs, alors le système est stable.
Remarque : lors de la construction du tableau, il arrive qu’un terme de la première colonne soit nul. Pour
juger de la stabilité, on peut remplacer cette valeur par un ε positif et continuer la construction. Si le reste de
la colonne est positif, le système est stable.
Le critère de Routh est une méthode permettant de conclure sur la stabilité d’un système en utilisant une
technique algébrique. Si l’on dispose d’un calculateur, il est possible de déterminer par une méthode
numérique la valeur des pôles du système (par exemple en utilisant la méthode de Bairstow – extraction des
racines d’un polynôme) ; il suffit alors d’observer la partie réelle de ces pôles pour conclure.

III.2.c. Stabilité, robustesse, marges de gain et de phase.


Connaître la stabilité d’un système est insuffisant lors de la mise en œuvre d’un asservissement. En effet, le
système peut être stable dans certaines conditions, mais peut devenir instable par exemple si certains
paramètres varient (à cause d’un modèle approché, ou si les paramètres du modèle évoluent).
On dira qu’un système est robuste si malgré les erreurs de Im(p)
modélisation, les performances obtenues restent correctes.
La limite de stabilité d’un système est atteinte dès lors qu’un pôle zone zone
devient imaginaire pur : dans ce cas, le système devient oscillant stable instable Re(p)
sans atténuation. Si un pôle est à partie réelle positive, le système
diverge. On a représenté ci-contre, dans le plan complexe, le lieu
des pôles assurant la stabilité du système.

Pour un système du second ordre, les pôles s’écrivent :

(
s1, 2 = ω 0 ⋅ − m ± j 1 − m 2 ) ou s1, 2 = ω 0 ⋅ (− cos(ϕ ) ± j sin(ϕ ) )

Le module du pôle vaut ω0, sa phase vaut ϕ, avec cos(ϕ)=m.


- 30 - Asservissement M Deloizy

2
Afin de limiter le dépassement, il est souhaitable de prendre m ≈ , soit ϕ voisin de 45°. En général, m ne
2
devra pas aller en deçà de 0.5, correspondant à ϕ=60°. Ceci restreint la zone de placement des pôles des
systèmes, par référence aux systèmes du second ordre :

Im(p)

zone zone
stable instable Re(p)

30 à 45°

La stabilité d’un système peut également être observée grâce aux tracés de Bode : un système sera stable si,
lorsque le module de la fonction de transfert atteint l’unité (0dB), on obtient un déphasage supérieur à -180°.
Les graphes suivants illustrent les différentes configurations observables.

G dB G dB G dB
0 dB
0 dB
0 dB
ω ω ω
ϕ ϕ ϕ
-90° -90° -90°

-180° -180° -180°


ω ω ω
Système stable Système juste oscillant Système instable

Afin d’assurer une bonne robustesse, on définit une marge de gain et une marge de phase :
- marge de gain :
La marge de gain mg est l’écart entre le gain 0dB et celui obtenu pour la phase de –180°.

G dB
- marge de phase : 0 dB
mg
La marge de phase mϕ est l’écart entre la phase –180° et celle
ω
obtenue pour le gain de 0dB. ϕ
-90°

Ces deux marges sont représentées sur les graphes ci-contre. -180°
ω

Afin d’assurer une bonne robustesse, on prend de manière classique :


mϕ de 45° à 60°
mg de 10 à 15 dB
M Deloizy Asservissement - 31 -
III.2.d. Marge de retard
Les phénomènes de retard produisent un déphasage, et donc sont sources d’instabilité. Le déphasage étant
important, la marge de phase n’est pas suffisante à caractériser le retard maximal admissible. On doit alors
définir la marge de retard mR.
Si ω0 et ϕ0 représentent respectivement la pulsation et la phase au gain 0dB, on a : mRω 0 = mϕ = π + ϕ 0 ,

π + ϕ0
soit : mR =
ω0
On constate que plus ω0 est élevée, plus la marge de retard diminue. On veillera donc à éviter d’avoir une
valeur de ω0 trop grande lors de la réalisation d’un correcteur.

III.3. Fonction de transfert d’un système asservi. Diagramme de Black.

III.3.a. Diagramme de Black


Le système asservi présenté précédemment est décrit par les équations suivantes :
y = H ⋅u
u = C ⋅e
e=c− y
on en tire la fonction de transfert du système en boucle fermée :
y H (s) ⋅ C (s)
=
c 1 + H (s) ⋅ C (s)
Les performances obtenues avec ce système dépendent des pôles de la fonction de transfert, soit des zéros du
dénominateur.

L’abaque de Black, représenté ci-après, permet de calculer la valeur de la fonction de transfert en boucle
fermée (retour unitaire) à partir du tracé de la fonction de transfert de la chaîne directe (en boucle ouverte),
soit, ici : HC(s).
Dans cet abaque, la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte forme l’axe des abscisses, et le
module (en dB) forme l’axe des ordonnées.

En traçant le module et la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte dans ce repère pour différentes
valeurs de ω, on peut lire directement le module et la phase de la fonction de transfert en boucle fermée grâce
aux courbes isogains et isophases.
- 32 - Asservissement M Deloizy

III.3.b. Caractéristiques obtenues sur le diagramme de Black


La figure ci-contre représente le tracé d’une fonction de transfert ωRo
G
dans le plan de Black. On y retrouve les marges de gain (mG) et de ω=0
phase (mϕ) définies précédemment. mϕ
On peut également y relever les valeurs des gains et phases pour
ω=0 et ω→∞, en boucle ouverte et en boucle fermée.
ϕ
mG ωR
On note les pulsations de résonance ωRo en boucle ouverte et ωR en
boucle fermée (lieux où le gain est maximal).
Dans la plupart des cas, des marges de gain et de phase positives
ω→∞
M Deloizy Asservissement - 33 -
assurent la stabilité du système en boucle fermée ; cependant il est préférable de vérifier cette stabilité par
une méthode vue précédemment.

III.4. Correcteurs

III.4.1. Objectifs
Le correcteur est chargé d’améliorer les qualités de l’asservissement. Il doit en particulier :
- stabiliser ou améliorer la stabilité du système
ceci est possible en éloignant la courbe HC(s) dans le lieu de Black du point (-1) [0dB, -180°],
donc en augmentant les marges de gain et marges de phase. On peut également provoquer une
avance de phase en fréquences élevées, et un retard de phase en fréquences basses.
- diminuer l’erreur statique
pour cela, il faut augmenter le gain de HC(s) pour les fréquences basses. L’erreur statique est
annulée si le gain est infini pour ω=0. Ceci
Augmentation du gain et retard
est possible dès lors qu’un intégrateur se de phase

trouve dans la boucle de régulation. G


ω=0
- diminuer le temps de réponse.
Cet objectif est atteint si la bande passante Tassement des fréquences vers
les gains élevés
du système est augmentée. Pour cela, il
ϕ
faut effectuer un tassement des fréquences
vers les gains élevés.
Ces différentes actions sont représentés sur le graphe Eloignement du point
(-1) et avance de phase
ci-contre. ω→∞

III.4.b. Correcteur Proportionnel


Le correcteur proportionnel a une fonction de transfert constante (indépendante de ω). Celle-ci se met sous la
forme : C ( s ) = k où k est une constante positive.
Si k est supérieure à 1, on accroît la précision (l’erreur diminue),
mais la stabilité diminue, car mG et mϕ diminuent. Si k est trop G
k>1 ω=0
grand, on peut atteindre l’instabilité.
Si k est inférieure à 1, la stabilité augmente au détriment de la
précision.
ϕ
La figure ci-contre montre l’effet obtenu avec un correcteur 0<k<1
proportionnel sur le diagramme de Black.

ω→∞
- 34 - Asservissement M Deloizy

III.4.c. Correcteur Proportionnel – Dérivé


L’inconvénient du correcteur proportionnel est le risque de déstabilisation du système qu’il engendre. Afin
d’améliorer la stabilité, tout en appliquant un gain, on applique un correcteur qui « avance » la phase, de
manière à augmenter les marges de gain et de phase du système.
Un correcteur produisant cet effet est le correcteur proportionnel dérivé. Il admet la fonction de transfert
suivante : C ( s ) = k ⋅ (1 + TD s ) .
La constante k étant l’action proportionnelle étudiée précédemment, on prendra ici k=1.
Les diagrammes de Bode de ce correcteur montrent clairement son action :

G dB ϕ
90°

20dB/déc.
0dB 0°
1 ω 1 ω
TD TD
Le correcteur provoque une avance de phase pour les fréquences élevées (ω>ωR) ainsi qu’un accroissement
du gain. Ceci donne la représentation suivante sur le diagramme de Black :

G
ω=0
ωR

ϕ
1
< ωR
TD

1
ω→∞ > ωR
TD
1
Pour que ce correcteur soit efficace, on constate qu’il faut : < ω R . L’augmentation des marges de gain et
TD
de phase permet d’associer à l’action dérivée une action proportionnelle en maintenant la stabilité du
système. On arrive ainsi à réduire l’erreur statique. La bande passante du système se trouvant augmentée, on
perçoit également une amélioration de la dynamique du système.
Ce correcteur est physiquement irréalisable. En pratique, on utilise le réseau à avance de phase dont la
1 + aTs
fonction de transfert s’écrit : C ( s ) = , avec a>1.
1 + Ts
Ce correcteur effectue une avance de phase dans une plage de fréquences que l’on centrera sur ωR.

III.4.d. Correcteur Proportionnel – Intégral


Les deux correcteurs vus précédemment permettent de réduire l’erreur statique, mais ne l’annulent pas. Pour
M Deloizy Asservissement - 35 -
cela, il faut avoir un gain infini à la fréquence nulle. Une action intégrale permet d’obtenir cet effet. On
construit ainsi le correcteur proportionnel intégral, dont la fonction de transfert s’écrit :

⎛ 1 ⎞ 1 + TI s
C ( s ) = k ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟ = k ⋅ . Pour étudier uniquement l’action intégrale, on prendra ici k=1.
⎝ TI s ⎠ TI s
Les diagrammes de Bode d’un tel correcteur sont représentés ci-dessous.

G dB ϕ

-20dB/déc. ω

0dB -90°
1 ω 1
TI TI
Ce correcteur n’a d’effet que dans les basses fréquences, où il produit un gain important en retardant la
phase. On peut observer son effet sur le diagramme de Black :

1
> ωR ω=0
TI
G

1
< ωR
TI

ωR ϕ

ω→∞

1
On constate qu’il est nécessaire d’avoir < ω R , sans quoi le système peut devenir instable, par réduction
TI
des marges de gain et de phase.
On préfère utiliser un tel réseau correcteur à un intégrateur pur, car ce dernier produirait un déphasage
constant, quelque soit la fréquence ; il s’en suivrait alors un risque de déstabilisation du système.
- 36 - Asservissement M Deloizy

III.4.e. Correcteur PID


Les correcteurs vus précédemment présentent les avantages suivants :
- action proportionnelle : réduction de l’erreur statique, réglage des marges de gain et de phase
- action dérivée : stabilisation du système, amélioration des performances dynamiques
- action intégrale : annulation de l’erreur statique
Le correcteur PID cumule l’ensemble de ces effets. Il a la fonction de transfert suivante :

⎛ 1 ⎞
C ( s) = k ⋅ ⎜⎜1 + + TD s ⎟⎟
⎝ TI s ⎠
1 1
Le réglage sera satisfaisant pour < ω R et < ωR
TI TD

III.4.f. Réglage expérimental d’un correcteur PID


Dans un correcteur PID, il est nécessaire de procéder au réglage des trois paramètres caractérisant le PID : le
gain proportionnel (k), l’action dérivée (TD) et l’action intégrale (TI). Pour effectuer ce réglage, on soumet le
système à une perturbation (de la consigne ou d’un paramètre extérieur) et on observe l’évolution de la
grandeur de sortie. On procède au réglage en trois étapes successives :
- réglage de l’action proportionnelle : le système doit être en début de régime oscillant lorsque la
perturbation est appliquée, sans présenter cependant des dépassements excessifs.
- réglage de l’action intégrale : le système doit revenir suffisamment rapidement à la valeur finale
sans présenter d’oscillations trop importantes.
- réglage de l’action dérivée : le système ne doit pas présenter d’oscillations importantes.
M Deloizy Asservissement - 37 -

TRAVAUX DIRIGES

TD1 : Transformée de Laplace

I. Calculer les transformées de Laplace des fonctions suivantes :


x1(t) EM x2(t) x3(t

EM sin ωt

0 π/ω t 0 π/ω t 0 π/ω t

x4(t) x5(t) x6(t)


1 1 E

T/3
2T/3
0 1 t 0 1 2 t 0 T 2T t

II. Déterminer les fonctions originales des transformées de Laplace suivantes :

2 2 5 ⋅ e −2 s
G1 ( s ) = G2 ( s) = G3 ( s ) =
( s + 1) ⋅ ( s + 2) ( s + 1) ⋅ ( s + 2) ⋅ s ( s + 1) 2

3 ⋅ e −2 s 1 + e −3 s 1 + e −3( s + 2 )
G4 ( s ) = G5 ( s ) = 2 G6 ( s ) =
( s + 2) 2 ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 3) ( s + 1) ⋅ ( s + 1) [ ]
( s + 2) 2 + 1 ⋅ ( s + 3)

III. Résoudre l’équation différentielle suivante, munie de ses conditions initiales :


&x& + 4 x& + 4 x = t 2 ⋅ e −2t , avec x(0 + ) = 1 et x& (0 + ) = 2

IV. Le circuit RC suivant est alimenté par une rampe infinie (VE). En utilisant le calcul opérationnel, donner
l’expression littérale de VS(t). Tracer la réponse du circuit en fonction du temps.

R VE
1

VE VS
C

T/2 t
- 38 - Asservissement M Deloizy

TD 2 : Fonctions de transfert. Modélisation.

I. Représentation de fonctions de transfert.


Calculer pour les deux schémas ci-dessous, la fonction de transfert Y/E.

E + + Y
H1 H2
- -

G2

G1

G2
- Y
E + + +
H1 H2 H3 H4
- -

G1

G3

II. Modélisation
La réponse d’un système soumis au signal u(t) est représentée ci-dessous :
u(t)
0.2
0.1
t

II.1. Identifier le système selon le modèle de Strejc.


II.2. Identifier le système suivant une méthode de Broïda.
M Deloizy Asservissement - 39 -

TD 3 : Systèmes asservis. Black. Correcteurs.

I. Plan de Black.
On considère le système asservi suivant : E Y
+ K G(s) H(s)
20 1
avec G ( s ) = et H ( s ) =
(1 + s ) ⋅ (1 + 5s ) (s + 2 ) -

I.1. Tracer la réponse fréquentielle de G(s).H(s) dans le plan de Black, pour K=1.
Préciser la valeur du gain maximum, la pulsation ωR (à la résonance), et la bande passante du système en
boucle fermée.
I.2. On veut se fixer en boucle ouverte une marge de phase de 45°. Quel est le gain K0 qu’il faut alors inclure
dans la boucle d’asservissement pour répondre à ce critère ?
I.3. A partir du tracé dans le plan de Black-Nichols, construire l’allure de la réponse Y/E du système en
boucle fermée dans le plan de Bode, pour la valeur K0 trouvée précédemment.
On précisera la valeur du gain maximum, la pulsation ωR (à la résonance), et la bande passante du système en
boucle fermée.
I.4. Déterminer la fonction de transfert de l’erreur (E-Y) en boucle fermée. En déduire l’erreur statique du
système et l’erreur de vitesse pour la valeur K0.

II. Correcteurs
Soit le système asservi à retour unitaire représenté E ε U
+ Y
C(s) H(s)
1
ci-contre avec H ( s ) =
(s + 1) ⋅ (0.2s + 1) -

II.1 Correcteur proportionnel.


On prend C(s)=K1.
Calculer la valeur de K1 pour que le système présente une marge de phase de 45°. Pour cette valeur, exprimer
les erreurs de position et de vitesse.
II.2. Correcteur P.I.

On prend maintenant C ( s ) = K ⋅
(1 + T ⋅ s )
s
En utilisant la méthode de compensation du pôle dominant, proposer un réglage pour que le système en
boucle fermée réponde avec un temps de réponse à 5% minimum. Calculer numériquement K, T et tr5%.
Exprimer pour ce réglage les erreurs de position et de vitesse.
Calculer la fonction de transfert U/E pour ce réglage. En déduire la valeur de u(0+) correspondant à une
réponse indicielle. Conclure.
- 40 - Asservissement M Deloizy

III.1 III.2
Pulsation (rad/s) dB deg dB deg
0.01 19.9886 -3.72182 -0.000451645 -0.68753
0.011 19.9862 -4.09345 -0.000546484 -0.756279
0.012 19.9836 -4.46492 -0.000650354 -0.825026
0.013 19.9808 -4.83621 -0.000763254 -0.893772
0.015 19.9744 -5.57824 -0.00101614 -1.03126
0.018 19.9632 -6.68963 -0.00146317 -1.23748
0.02 19.9546 -7.42929 -0.00180632 -1.37494
0.022 19.9451 -8.16783 -0.00218556 -1.5124
0.025 19.9293 -9.27327 -0.00282206 -1.71857
0.03 19.8985 -11.1085 -0.00406324 -2.06213
0.04 19.821 -14.7463 -0.0072211 -2.74897
0.05 19.7232 -18.3307 -0.0112781 -3.43534
0.06 19.6062 -21.8512 -0.0162319 -4.12115
0.075 19.3981 -26.9928 -0.0253377 -5.14853
0.09 19.1553 -31.9471 -0.036443 -6.17398
0.1 18.9768 -35.138 -0.0449506 -6.85636
0.11 18.7869 -38.2362 -0.0543357 -7.5376
0.12 18.5869 -41.2402 -0.0645932 -8.21761
0.13 18.3784 -44.1498 -0.0757173 -8.89627
0.15 17.9408 -49.6898 -0.10054 -10.2491
0.18 17.2497 -57.334 -0.144105 -12.2657
0.2 16.7762 -62.0205 -0.177277 -13.6005
0.22 16.2986 -66.411 -0.21367 -14.9268
0.25 15.5827 -72.5015 -0.274133 -16.8986
0.3 14.4103 -81.5399 -0.389872 -20.1329
0.4 12.1954 -96.5463 -0.672286 -26.3753
0.5 10.1642 -108.8 -1.01231 -32.2756
0.6 8.29035 -119.228 -1.39748 -37.8065
0.75 5.7114 -132.495 -2.03483 -45.4007
0.9 3.34877 -143.686 -2.71527 -52.1912
1 1.87087 -150.255 -3.18063 -56.3099
1.1 0.4598 -156.232 -3.64919 -60.1337
1.2 -0.891305 -161.696 -4.11711 -63.6902
1.3 -2.18791 -166.709 -4.58161 -67.0056
1.5 -4.63479 -175.585 -5.4931 -73.0092
1.8 -7.98858 -186.592 -6.80291 -80.7443
2 -10.0432 -192.724 -7.63428 -85.2364
2.2 -11.9716 -198.088 -8.43272 -89.3055
2.5 -14.6559 -204.965 -9.57248 -94.7636
3 -18.6599 -214.061 -11.3354 -102.529
4 -25.3256 -226.536 -14.4529 -114.624
5 -30.7189 -234.598 -17.16 -123.69
6 -35.2293 -240.194 -19.5559 -130.732
7.5 -40.8404 -245.946 -22.6966 -138.715
9 -45.4781 -249.858 -25.4118 -144.605
10 -48.1741 -251.834 -27.0329 -147.724
11 -50.6208 -253.459 -28.5277 -150.362
12 -52.8599 -254.819 -29.9131 -152.616
13 -54.9236 -255.974 -31.2031 -154.564
15 -58.6208 -257.827 -33.5411 -157.751
18 -63.3424 -259.843 -36.5677 -161.296
20 -66.0751 -260.854 -38.3359 -163.101
22 -68.5492 -261.682 -39.9452 -164.593
25 -71.8701 -262.677 -42.1155 -166.399
30 -76.6104 -263.895 -45.2293 -168.629
40 -84.0961 -265.419 -50.173 -171.443
50 -89.9057 -266.334 -54.0244 -173.144
60 -94.654 -266.945 -57.1779 -174.282
75 -100.466 -267.556 -61.0431 -175.422
90 -105.216 -267.963 -64.2042 -176.184
100 -107.961 -268.167 -66.0319 -176.565
110 -110.444 -268.333 -67.6856 -176.877
120 -112.711 -268.472 -69.1957 -177.137
130 -114.797 -268.59 -70.585 -177.357
150 -118.525 -268.778 -73.0693 -177.709
180 -123.276 -268.981 -76.235 -178.091
200 -126.021 -269.083 -78.0646 -178.281
220 -128.505 -269.167 -79.7198 -178.438
250 -131.836 -269.267 -81.94 -178.625
300 -136.586 -269.389 -85.1067 -178.854
400 -144.083 -269.542 -90.1037 -179.141
500 -149.897 -269.633 -93.9799 -179.312
600 -154.648 -269.694 -97.147 -179.427
750 -160.463 -269.756 -101.023 -179.542
900 -165.213 -269.796 -104.19 -179.618
1000 -167.959 -269.817 -106.021 -179.656
M Deloizy Asservissement - 41 -

TD 4 : Correcteurs

I. On désire asservir la position angulaire, notée θ(t), d’un moteur commandé par une tension u(t).
La fonction de transfert entre la vitesse angulaire w(t) et la tension u(t) est la suivante :
w(s) K
=
u(s) (1 + t 1 .s).(1 + t 2 .s)

I.A) On néglige la constante de temps t2 du système.


I.A.1) On asservit le système avec un correcteur proportionnel. On se fixe un dépassement de 25% en
réponse à un échelon. Peut-on se choisir le temps de réponse ?
I.A.2) On asservit le système avec le correcteur suivant :
1 + Ta .s
C(s) = k c
1 + Tb .s
a) Choisir Ta pour que le système bouclé soit un second ordre.
b) En réponse à un échelon, on veut un dépassement de 25% et un temps de réponse à 5% égal à Tc.
Calculer Tb et kc.
c) Que vaut l’erreur statique ?
I.B) On ne néglige plus t2.
On donne les valeurs numériques suivantes : t1=13ms, t2=1ms, Tc=12ms.
L’asservissement du A2) est-il robuste ?

II. Soit un système d’entrée e(t) , de sortie y(t) décrit par le système d’équations suivantes :

d 2 y (t ) dy (t ) dx (t )
2
+ 110 ⋅ + 1000 ⋅ y (t ) = + 30 ⋅ x(t )
dt dt dt
dx(t )
+ x(t ) = k ⋅ e(t )
dt
x(t) est une variable interne au système. On suppose x(0)=y(0)=e(0)

II.1) Donner la fonction de transfert du système.


II.2) Représenter les pôles et zéros du système dans le plan complexe.
II.3) En faisant et justifiant les approximations nécessaires, estimer le temps de réponse à 5% du système
lorsque e(t) est un échelon..
II.4) Pour quelles valeurs de k, ce système est-il stable en boucle fermée ?
II.5) Calculer la valeur finale lorsque l’entrée du système bouclé est un échelon d’amplitude 3.
- 42 - Asservissement M Deloizy

III. Soit la fonction de transfert suivante :


1 + 0.02 ⋅ s
h( s ) = 2000 ⋅
s ⋅ (s + 2 ⋅ s + 4 ) ⋅ (s + 500 )
2

III.1) Représenter les diagrammes asymptotiques de Bode de h(s).


III.2) Calculer h dB et arg(h) pour ω=2. Montrer si h(s) est stable ou instable

IV. On donne le tableau de valeurs suivant pour la fonction H(s)


pulsation |H|db phase
1 14.0 -90
3 5.4 -91
5 0.5 -92
Tracer son diagramme de Black. 10 -5.6 -94
En déduire son diagramme de Bode en boucle fermée.
13 -8.0 -96
Le système est-il stable ?
19 -11.5 -99
29 -14.9 -104
52 -18.8 -120
79 -21.3 -149
139 -32.1 -220
212 -44.3 -244
M Deloizy Asservissement - 43 -
EXAMEN Juin 1998
Durée : 2 heures – Polycopié de cours autorisé. Les deux parties sont totalement indépendantes.
Les barèmes notés entre crochets sont indicatifs. Lorsqu’ils sont précédés du symbole +, ils indiquent une question
optionnelle apportant des points supplémentaires (mais ne permettant pas d’excéder 20/20)
1
I. Soit un système asservi dont la fonction de transfert est la suivante : H (s) =
s ⋅ (1 + 2s ) ⋅ (1 + 0,4s )
I.1. Faire l’étude de H(s) en vue de tracer les diagrammes de Bode. [4]
Tracer les diagrammes de Bode sur le papier semi-log fourni. [2]
I.2. On asservit ce système comme indiqué à la figure ci-
e
+ y
contre. Pour K=1, que valent les marges de gain (mg) et de - K H(s)
phase (mϕ) en boucle ouverte ? [1]
Le système bouclé est-il stable ? Justifier votre réponse [1]
I.3. Indiquer la valeur de K permettant d’obtenir une marge de gain en boucle ouverte de 15dB. [1]
I.4. Donner la valeur de l’erreur statique. [1]
II. Soit le système asservi ci-contre, dans lequel C(s) est la y
e ε u
fonction de transfert d’un correcteur et G(s) est la fonction + C(s) G(s)
-
de transfert d’un processus à contrôler.
Une identification préalable a donné :
1
G (s ) =
(s + 0,5) ⋅ (3s + 1)
II.1. Établir l’expression de la réponse temporelle du processus en boucle ouverte, lors d’une entrée en
échelon (On ne prendra en compte ici que G(s)). [2]
Tracer l’allure de cette réponse sur le papier millimétré. [+1]
1 + Ts
II.2. On choisit un correcteur dont la fonction de transfert est : C(s) = k ⋅ . Quel est l’intérêt de ce
Ts
correcteur ? [1]
Par la suite, on conserve ce correcteur.
y
II.3. Le correcteur étant en place, donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée (s ) . [2]
e
y
II.4. On prend T=3 secondes. Monter que (s ) est alors un système du 2ème ordre. [1]
e
Expliciter ses grandeurs caractéristiques A (gain statique), m (coefficient d’amortissement) et ω0 (pulsation
caractéristique). [1]
II.5. Comment faut-il choisir k pour obtenir un dépassement de 10% lorsque le système en boucle fermée est
soumis à un échelon ? [2]
II.6. Évaluer pour cette valeur de k les erreurs de position et de vitesse. [1]
II.7. Établir la réponse temporelle du système en boucle fermée lorsque celui-ci est soumis à un échelon
unitaire. [+2]
Tracer l’allure de cette réponse sur le papier millimétré. [+1]
- 44 - Asservissement M Deloizy

EXAMEN Février 2000


Durée : 2 heures. Polycopié de cours autorisé. Les barèmes notés entre crochets sont indicatifs. Aucune note
ne pourra excéder un total de 20. Toute réponse doit être justifiée.

Soit un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte est la suivante :


24
H (s ) =
(s + 3)(s + 1) u
H(s)
y

I. Etude en boucle ouverte.


Soient u(t) le signal d'entrée du système et y(t) sa sortie.

I.1. Exprimer H(s) en fonction de U(s) et de Y(s). [0.5]


I.2. Donner l'expression de U(s) si u(t) est un échelon d'amplitude A, [0.5]
I.3. Etablir l'expression de Y(s) lorsque le système est soumis à un échelon unitaire. [0.5]
I.4. En déduire, dans ce cas, l'expression de y(t), la sortie du système en fonction du temps. [3]
I.5. Retrouver cette évolution parmi les 4 réponses proposées dans les graphes ci-après. Justifier votre
choix. [1]
Réponse du système soumis à un échelon unitaire (en boucle ouverte) (Choisir la bonne réponse)

Réponse 1 Réponse 2

Réponse 3 Réponse 4
M Deloizy Asservissement - 45 -

I.6. Sur le graphe retenu, relever :


a) l'amplitude du dépassement (s'il existe, en %). [0.5]
b) le temps de réponse à 5%. [0.5]

Le gain (en dB) et la phase (en degrés) de H(jω) sont portés dans le tableau ci-dessous, pour différentes
pulsations (en radians/seconde).

Puls. (rad/s) Gain (dB) Phase (deg.) Puls. (rad/s) Gain (dB) Phase (deg.)
0.010 18.06 -0.76 1.000 14.59 -63.43
0.012 18.06 -0.92 1.200 13.54 -72.00
0.016 18.06 -1.22 1.600 11.46 -86.07
0.020 18.06 -1.53 2.000 9.48 -97.13
0.025 18.06 -1.91 2.500 7.17 -108.00
0.032 18.06 -2.44 3.200 4.25 -119.49
0.040 18.05 -3.05 4.000 1.32 -129.09
0.050 18.05 -3.82 5.000 -1.86 -137.73
0.063 18.04 -4.81 6.300 -5.37 -145.52
0.080 18.03 -6.10 8.000 -9.16 -152.32
0.100 18.01 -7.62 10.000 -12.81 -157.59
0.120 17.99 -9.13 12.000 -15.86 -161.20
0.160 17.94 -12.14 16.000 -20.73 -165.80
0.200 17.87 -15.12 20.000 -24.54 -168.61
0.250 17.77 -18.80 25.000 -28.38 -170.87
0.320 17.59 -23.83 32.000 -32.64 -172.85
0.400 17.34 -29.40 40.000 -36.51 -174.28
0.500 16.97 -36.03 50.000 -40.37 -175.42
0.630 16.42 -44.07 63.000 -44.38 -176.36
0.800 15.62 -53.59 80.000 -48.53 -177.14
1.000 14.59 -63.43 100.000 -52.40 -177.71

Le graphe ci-après représente le diagramme de Black correspondant.

I.6. Le système en boucle ouverte est-il stable ? Justifier votre réponse. [0.5]
I.7. Le système peut-il être stable en boucle fermée (retour unitaire) ? Justifier votre réponse. [0.5]
I.8. Déterminer la pulsation ωR de la résonance du système en boucle fermée. Placer ce point sur le
diagramme de Black. [1]
I.8.a) Que valent en ωR le gain et la phase du système en boucle ouverte ? [0.5]
I.8.b) Que valent en ωR le gain et la phase du système en boucle fermée ? [0.5]
- 46 - Asservissement M Deloizy

Diagramme de Black-Nichols
M Deloizy Asservissement - 47 -
II. Étude en boucle fermée.
e
+ y
⎛ ω ⎞ - C(s) H(s)
On prend un correcteur de la forme : C(s) = K ⋅ ⎜1 + i ⎟
⎝ s ⎠
II.1. Quel est l'intérêt de ce type de correcteur ? [1]
II.2. Comment choisir ωi avec ce type de correcteur (par rapport à ωR) ? [1]

Par la suite, on prend ωi = 4 rad/s.


4 s+4
II.3. Faire l'étude et tracer les diagrammes de Bode de la fonction C ′(s) = 1 + = . [3]
s s
Gain (dB)

II.4. A partir du diagramme de Bode


précédent et de la réponse de H(s), tracer
sur le diagramme de Black la
caractéristique de la fonction
24 ⋅ (s + 4 )
C ′( s ) ⋅ H ( s ) = . [2]
s ⋅ (s + 1) ⋅ (s + 3)
Expliquer brièvement comment on obtient
cette courbe. [1]

II.5. Trouver K (le gain du correcteur) sur


le diagramme de Black de manière à
obtenir une marge de phase de 50°. [1]

II.6. Tracer la fonction de transfert obtenue


sur le diagramme de Black. [0.5]
Phase (deg.)
II.7. Que vaut l'erreur de position du
système en boucle fermée ? [0.5]

II.8. Que vaut l'erreur de vitesse du


système en boucle fermée ? [1]
- 48 - Asservissement M Deloizy

Examen mars 2003


Documents autorisés - Durée : 2 heures
Répondre directement sur cet énoncé, dans les cadres prévus à cet effet.

Soit un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte est la suivante :


10
H ( s) =
100 ⋅ s + 10 ⋅ s + 1
2

I. Étude du système en boucle ouverte (BO).


Indiquer l'ordre de ce système :

Déterminer

- Le gain statique : A =

- Le coefficient d'amortissement : m =

- La pulsation caractéristique : ω0 =

On soumet ce système à une entrée en échelon unitaire. En déduire (d'après les courbes données dans le
fascicule)
- L'amplitude du premier dépassement :

- Le temps de réponse à 5% :

Indiquer la réponse correcte dans celles proposées ci-dessous :


M Deloizy Asservissement - 49 -

II. Étude du système en boucle fermée (BF).


On asservit le système en utilisant un correcteur proportionnel comme indiqué ci-dessous.

E ε Y
K H(s)

Quel est l'ordre du système bouclé ?

La fonction de transfert H(s) a été tracée dans le plan de Black-Nichols fourni (page 53)

Indiquer la marge de phase obtenue :

Indiquer la valeur de K permettant d'obtenir une marge de phase de 60° :

Exprimer la fonction de transfert Y/E en fonction de K :


- 50 - Asservissement M Deloizy

En déduire les nouvelles valeurs (en fonction de K)

- Du gain statique : A' =

- De la pulsation caractéristique : ω'0 =

- Du coefficient d'amortissement : m' =

Que vaut alors le dépassement maximal du système en boucle fermée ?

Que vaut le temps de réponse à 5% ?

Évaluer l'erreur statique (ou erreur de position) :


M Deloizy Asservissement - 51 -

III. Étude d'un correcteur.


E ε Y
s + 0,2 C(s) H(s)
On prend : C ( s ) = K P
10 ⋅ s

Quel est l'intérêt de mettre en place ce type de correcteur ?

Le tableau ci-dessous donne le module et le gain des fonctions de transfert H(s) et C(s) pour KP=1.
ω |H|dB arg(H)deg |C|dB arg(C)deg
0.01 20.0432 -5.76789 6.03144 -87.1376
0.011 20.0522 -6.35356 5.20586 -86.8519
0.012 20.0621 -6.94178 4.45258 -86.5664
0.013 20.0728 -7.53279 3.76004 -86.281
0.015 20.0966 -8.72414 2.52314 -85.7108
0.018 20.1383 -10.5381 0.950186 -84.8572
0.02 20.1701 -11.7683 0.0432137 -84.2894
0.022 20.2048 -13.0175 -0.775619 -83.7227
0.025 20.2622 -14.9314 -1.87087 -82.875
0.03 20.3711 -18.2459 -3.42519 -81.4692
0.04 20.6268 -25.4633 -5.85027 -78.6901
0.05 20.9018 -33.6901 -7.69551 -75.9638
0.06 21.1373 -43.1524 -9.16816 -73.3008
0.075 21.2268 -59.7436 -10.9092 -69.444
0.09 20.7258 -78.0793 -12.2634 -65.7723
0.1 20 -90 -13.0103 -63.4349
0.11 19.0167 -100.808 -13.6595 -61.1892
0.12 17.8685 -110.136 -14.2276 -59.0362
0.13 16.6432 -117.958 -14.7277 -56.9761
0.15 14.1879 -129.806 -15.563 -53.1301
0.18 10.8315 -141.216 -16.5081 -48.0128
0.2 8.86057 -146.31 -16.9897 -45
0.22 7.08063 -150.191 -17.3839 -42.2737
0.25 4.70923 -154.537 -17.8516 -38.6598
0.3 1.36677 -159.444 -18.403 -33.6901
0.4 -3.82017 -165.069 -19.0309 -26.5651
0.5 -7.78874 -168.232 -19.3554 -21.8014
0.6 -11.0072 -170.272 -19.5424 -18.4349
0.75 -14.9259 -172.27 -19.7017 -14.9314
0.9 -18.1164 -173.581 -19.7907 -12.5288
1 -19.9568 -174.232 -19.8297 -11.3099
1.1 -21.62 -174.763 -19.8588 -10.3048
1.2 -23.1372 -175.203 -19.881 -9.46232
1.3 -24.5321 -175.575 -19.8984 -8.74616
1.5 -27.0244 -176.169 -19.9235 -7.59464
1.8 -30.1975 -176.81 -19.9467 -6.34019
2 -32.0304 -177.13 -19.9568 -5.71059
- 52 - Asservissement M Deloizy

Tracer dans le diagramme de Black la courbe représentant la fonction de transfert C ⋅ H (s ) .

Le système est-il stable en boucle fermée ? Justifier votre réponse.

Déterminer la valeur de K permettant d'obtenir une marge de phase de 60° :

Déterminer l'expression de la fonction de transfert ε/E :

Que vaut l'erreur de position ?

Que vaut l'erreur de vitesse ?

On donne ci-dessous la réponse obtenue (par simulation) pour un échelon unitaire

Indiquer l'amplitude du premier dépassement :

Indiquer le temps de réponse à 5% :

Conclure :
M Deloizy Asservissement - 53 -
- 54 - Assservisseme
ent M Deloizy
y

ASSERVISSEMENT
Examen
Avril 2008
8

Documents autorisés – Tout


T disposittif de commuunication est interdit - Duurée : 1h50m
mn
Répondre directement
d sur cet énonccé, dans les cadres
c prévuss à cet effet.
Un barème indicatif est noté entre crochets pourr chaque queestion. On nee pourra cepeendant pas excéder
e le
total de 20 points.
p

Soit un systtème dont la fonction de transfert


t est la suivante :
· ·

On réalise la boucle d’asservissemennt suivante, dans


d laquellee C(s) représente un correecteur :
E ε Y
+- C
C(s) H(s)

I. Correcteur proporrtionnel
On prend C(s)=K.
C
La fonctionn de transfert H(s) est traccée dans le pllan de Black
k à la page 600. Le tableauu de valeurs
correspondaant est situé à la page 59..
I.1 Indiquerr la marge dee phase obtennue : [1]

I.2 Quel estt l’ordre du système boucclé ? [0.5] ..........

Justifier vottre réponse : [0.5]

I.3 Commennt choisir K pour


p obtenirr une marge de
d phase de 60°
6 ? [1]

I.4 Écrire l’expression de


d la fonctionn de transfertt du systèm
me en boucle fermée en foonction de K.
K [1]

I.5 En écrivvant la fonction de transfeert sous la foorme : A m, et ω0


, doonner les exppressions de A,
· ·
en fonction de K : [3]
A = ...............................

m = ...............................

ω0 = ...............................
On prend laa valeur de K trouvée en n I.3 et on app
pplique un écchelon unitaaire sur l’enttrée E.
M Deloizy Asservissement - 55 -

On utilisera les graphes donnés à partir de la page 57.


I.6 Indiquer la valeur de Y(t) obtenue quand t→∞ : [1]

I.7 Que vaut l’erreur statique ? [1]

I.8 Quel est l’amplitude maximale atteinte par Y ? [1]

I.9 Que vaut le temps de réponse à 5% ? [1]

II. On met en place un correcteur PI :


On a alors ·
II.1 Quel est l’intérêt de ce type de correcteur ? [1]

Ce correcteur présente-t-il un (des) défaut(s) ? [1]

II.2. Dans le plan de Black fourni, relever ωR, la pulsation de résonnance de H(s) en boucle fermée (en retour
unitaire). [1]

ωR =

II.3. Comment choisir ωi par rapport à ωR ? [0.5]

Justifier votre réponse. [1]

II.4. On prend ωi=3.2 rad/s.


Pour cette valeur de ωi, et pour Ki=1, on donne la réponse du correcteur PI dans le tableau de la page 59
Tracer dans le plan de Black la réponse correspondant à C(s).H(s). [1]

II.5. Comment choisir Ki pour obtenir une marge de phase de 60° ? [1]

II.6. Que vaut l’erreur statique ? Justifier votre réponse. [1]

II.7. Pour la valeur de Ki trouvée en II.5, déterminer la pulsation correspondant à un gain de -3dB du système
- 56 - Asservissement M Deloizy

en boucle fermée (dans Black-Nichols) [1]

En déduire la bande passante du système en boucle fermée. [0.5]

II.8. Le graphe ci-contre montre la


réponse temporelle obtenue avec le
correcteur PI.
[1]

Relever le temps de réponse à 5% :

Relever le dépassement (en %) :

III. On met en place un correcteur PID :


ω
On a alors · 1
ω

III.1. Que peut-on attendre de plus de ce correcteur par rapport au correcteur PI ? [1]

III.2. On prend ωi=3.2 rad/s, . ωd=1.6 rad/s


Pour ces valeurs de ωi et ωd, et pour Ke=1, on donne la réponse du correcteur PID dans le tableau de la page
59.
Tracer dans le plan de Black la réponse correspondant à C(s).H(s). [1]

III.3. Comment choisir Ke pour obtenir une marge de phase de 60° ? [1]

III.4. Que vaut l’erreur statique ? Justifier votre réponse. [1]

III.5. Déterminer la pulsation correspondant à un gain de -3dB du système en boucle fermée. [1]
M Deloizy Asservissement - 57 -

En déduire la bande passante du


système en boucle fermée. [0.5]

III.6. Le graphe ci-contre montre


la réponse temporelle obtenue
avec le correcteur PID.
[1]
Indiquer le temps de réponse à
5% :

Donner le dépassement (en %) :

III.7. Conclure [1]

Caractéristiques d’un système du second ordre :

Dépassement maximum en fonction de m

m
- 58 - Asservissement M Deloizy

TR à 2%
ω0.TR

TR à 5%

m
Temps de réponse à 2% et à 5% d'un système du second ordre
ω0.TR en fonction de m
M Deloizy Asservissement - 59 -
Évolution du gain et de la phase de H, du correcteur PI et du correcteur PID en fonction de la
pulsation :

pulsation  H  PI PID 
(rad/s)  Gain (dB)  Phase (deg) Gain (dB) Phase (deg) Gain (dB)  Phase (deg)
0.01  13.98  ‐0.46  50.10 ‐89.82 50.10  ‐89.82
0.011  13.98  ‐0.50  49.28 ‐89.80 49.28  ‐89.80
0.012  13.98  ‐0.55  48.52 ‐89.79 48.52  ‐89.79
0.013  13.98  ‐0.60  47.82 ‐89.77 47.82  ‐89.77
0.015  13.98  ‐0.69  46.58 ‐89.73 46.58  ‐89.73
0.018  13.98  ‐0.83  45.00 ‐89.68 45.00  ‐89.68
0.02  13.98  ‐0.92  44.08 ‐89.64 44.08  ‐89.64
0.022  13.98  ‐1.01  43.25 ‐89.61 43.25  ‐89.61
0.025  13.98  ‐1.15  42.14 ‐89.55 42.14  ‐89.55
0.03  13.98  ‐1.38  40.56 ‐89.46 40.56  ‐89.46
0.04  13.98  ‐1.83  38.06 ‐89.28 38.06  ‐89.28
0.05  13.98  ‐2.29  36.12 ‐89.10 36.12  ‐89.10
0.06  13.98  ‐2.75  34.54 ‐88.93 34.54  ‐88.92
0.075  13.98  ‐3.44  32.60 ‐88.66 32.59  ‐88.66
0.09  13.97  ‐4.13  31.02 ‐88.39 31.01  ‐88.39
0.1  13.97  ‐4.59  30.11 ‐88.21 30.09  ‐88.21
0.11  13.97  ‐5.04  29.28 ‐88.03 29.26  ‐88.03
0.12  13.97  ‐5.50  28.53 ‐87.85 28.50  ‐87.85
0.13  13.97  ‐5.96  27.83 ‐87.67 27.80  ‐87.66
0.15  13.97  ‐6.88  26.59 ‐87.32 26.55  ‐87.30
0.18  13.96  ‐8.26  25.01 ‐86.78 24.96  ‐86.76
0.2  13.95  ‐9.18  24.10 ‐86.42 24.03  ‐86.39
0.22  13.95  ‐10.10  23.28 ‐86.07 23.19  ‐86.02
0.25  13.94  ‐11.48  22.17 ‐85.53 22.06  ‐85.47
0.3  13.92  ‐13.79  20.60 ‐84.64 20.45  ‐84.53
0.4  13.88  ‐18.43  18.13 ‐82.88 17.86  ‐82.60
0.5  13.81  ‐23.11  16.23 ‐81.12 15.81  ‐80.58
0.6  13.73  ‐27.81  14.69 ‐79.38 14.09  ‐78.44
0.75  13.57  ‐34.92  12.83 ‐76.81 11.90  ‐74.94
0.9  13.36  ‐42.08  11.35 ‐74.29 10.01  ‐70.99
1  13.18  ‐46.85  10.51 ‐72.65 8.88  ‐68.05
1.1  12.97  ‐51.60  9.76 ‐71.03 7.81  ‐64.80
1.2  12.74  ‐56.31  9.09 ‐69.44 6.82  ‐61.20
1.3  12.47  ‐60.96  8.49 ‐67.89 5.88  ‐57.21
1.5  11.85  ‐69.97  7.44 ‐64.89 4.20  ‐47.92
1.8  10.74  ‐82.48  6.19 ‐60.64 2.33  ‐30.66
2  9.90  ‐90.00  5.51 ‐57.99 1.67  ‐17.74
2.2  9.01  ‐96.80  4.94 ‐55.49 1.51  ‐5.06
2.5  7.63  ‐105.71  4.21 ‐52.00 2.02  11.20
3  5.33  ‐117.51  3.30 ‐46.85 3.71  29.07
4  1.14  ‐133.15  2.15 ‐38.66 6.93  44.36
5  ‐2.41  ‐142.70  1.49 ‐32.62 9.26  49.43
6  ‐5.42  ‐149.04  1.09 ‐28.07 10.99  50.97
7.5  ‐9.17  ‐155.33  0.73 ‐23.11 12.90  50.65
9  ‐12.28  ‐159.49  0.52 ‐19.57 14.30  49.02
10  ‐14.08  ‐161.57  0.42 ‐17.74 15.04  47.62
11  ‐15.72  ‐163.26  0.35 ‐16.22 15.67  46.12
12  ‐17.22  ‐164.66  0.30 ‐14.93 16.20  44.58
13  ‐18.60  ‐165.85  0.26 ‐13.83 16.66  43.05
15  ‐21.07  ‐167.75  0.19 ‐12.04 17.41  40.07
18  ‐24.22  ‐169.80  0.14 ‐10.08 18.22  36.01
20  ‐26.05  ‐170.82  0.11 ‐9.09 18.61  33.61
22  ‐27.70  ‐171.66  0.09 ‐8.28 18.93  31.45
25  ‐29.91  ‐172.66  0.07 ‐7.29 19.29  28.60
30  ‐33.08  ‐173.88  0.05 ‐6.09 19.71  24.73
40  ‐38.07  ‐175.42  0.03 ‐4.57 20.17  19.30
50  ‐41.94  ‐176.33  0.02 ‐3.66 20.39  15.74
60  ‐45.11  ‐176.94  0.01 ‐3.05 20.52  13.26
75  ‐48.98  ‐177.56  0.01 ‐2.44 20.63  10.71
90  ‐52.15  ‐177.96  0.01 ‐2.04 20.69  8.97
100  ‐53.98  ‐178.17  0.00 ‐1.83 20.72  8.09
- 60 - Asservissement M Deloizy

Diagramme de Black :
M Deloizy Asservissement - 61 -
- 62 - Asservissement M Deloizy
M Deloizy Asservissement - 63 -
- 64 - Asservissement M Deloizy
M Deloizy Asservissement - 65 -
- 66 - Asservissement M Deloizy
M Deloizy Asservissement - 67 -

Principales transformées de Laplace

f(t)1 F(s)
δ (t ) 1

δ (t − τ ) 2 e −τs
f (t − τ ) F ( s ) ⋅ e −τs
A
A ⋅ Γ(t )
s
A
At
s2
tn 1
n +1
(n ≥ 0)
n! s
1
e − at
s+a
1
t ⋅ e − at
(s + a )2
e − at ⋅ f (t ) F (s + a)

s+c
1
b−a
[
⋅ (c − a )e − at − (c − b )e − bt ] (s + a ) ⋅ (s + b )
ω
sin (ω ⋅ t )
s +ω2
2

cos(ω ⋅ t )
s
s +ω2
2

ω
e − at ⋅ sin (ω ⋅ t )
(s + a )2 + ω 2
s+a
e − at ⋅ cos(ω ⋅ t )
(s + a )2 + ω 2
s ⋅ sin(ϕ ) + ω ⋅ cos(ϕ )
sin (ω ⋅ t + ϕ )
s2 + ω 2

1
f(t)=0 pour t<0 : f(t) est implicitement multipliée par Γ(t)
2
Impulsion retardée de τ http://michel.deloizy.free.fr

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