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Mécanique des solides indéformables 1/2


Cinématique d’un solide indéformable On note   R ' R  le vecteur rotation instantané de R’ par rapport à R.
I. Le champ des vitesses d’un solide.  
 dU   dU   
On appelle solide indéformable un système de points rigidement liés (tq. La        R ' R U
distances entre chaque deux points de ce solide reste constante au cours du temps).  dt  / R  dt  / R'

Trajectoire, vitesse, accélération.  Loi de composition des vecteurs rotation.


Le vecteur position d’un point mobile M, repéré dans le référentiel (R) d’origine
 Soit deux référentiels R1 et R2 en mouvement par rapport à R.
O est le vecteur OM (t ) (la trajectoire de M dans le référentiel (R)). On définit  
Soit   R2 R  et   R2 R1  les vecteurs rotation de R2 par rapport à R
alors la vitesse de M par rapport à (R) par :
et de R2 par rapport à R1. On établit la loi de composition des vecteurs

  dOM 
V  M / R   
rotation :   
 dt  / R   R2 R     R2 R1     R1 R 

  d 2 OM 
L’accélération de M par rapport à (R) par : a  M / R   
2  Composition des vitesses.
 dt  / R
II. Torseur cinématique On étudie le mouvement d’un point M, repéré à l’instant t par le vecteur
 Vecteur rotation.  
On appelle vecteur instantané de rotation d’un solide (S) en rotation autour d’un position OM dans un référentiel R (mouvement absolu) et O ' M dans un
  
axe fixe, le vecteur:    u   u , où  est l’angle de rotation du solide
référentiel R’ (mouvement relatif).
Les vecteurs vitesse du point matériel M dans les deux référentiels sont liées entre
 Expression du champ des vitesses d’un solide. elles par :
  
Le champ des vitesses d’un solide est donné par la relation suivante, connue aussi va ( M / R)  vr ( M / R')  ve ( M )
sous le nom de Relation Fondamentale de la Cinématique :
   
    Où ve ( M )  va (O ')  R '/ R  O ' M est la vitesse d’entraînement du point M
A, B (S),V (B S R)  V ( AS R)  (S R)  AB
 Composition des accélérations.
III. Composition des vecteurs instantanés de rotation.
On obtient la formule de composition des accélérations en dérivant par
 Formule de dérivation vectorielle dans un trièdre mobile.
 rapport au temps dans le référentiel R la formule de composition des vitesses
On considère un vecteur U de composantes (x’,y’,z’) dans un
   précédente :
 
référentiel R’  O’, x’, y’, z’ en mouvement par rapport à un repère    
aa (M / R)  ar (M / R')  ae(M)  ac(M)
  

R  O, x, y, z . 
Chaima KHOUALDIA
Mécanique des solides indéformables 2/2

 
  d 2 OM  Le vecteur V g ( S 2 / S1 ) s’écrit encore, par rapport à un référentiel quelconque R :
Où ae ( M )   2  est l’accélération d’entraînement de M avec :
 dt  / R
  
 V g ( S 2 / S1 )  V ( I  S 2 R )  V ( I S1 R )
d  R '/ R    
 
ae ( M )  aa (O '/ R ) 
dt

 O ' M   R '/ R   R '/ R  O ' M 
 Vitesse de roulement sans glissement.
Et est l’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire.
On dit que S2 roule sans glissement sur S1 au point I si la vitesse de glissement est
   nulle.
ac ( M )  2R '/ R  v r ( M / R ')
  
V g ( S2 / S1 )  v ( I  S2 / S1 )  0
IV. Cinématique du contact de deux solides.
 Vitesse de glissement.

On modélise le contact entre deux solides, en considérant que les solides restent
indéformables et le contact est quasi ponctuel, par le point I de contact
géométrique à l’instant t,

On appelle vitesse de glissement au point I du solide (S1) par rapport au solide(S2),



notée V g ( S1 / S 2 ) la vitesse du point I1 appartenant au solide (S1) par rapport à un
référentiel R2 lié au solide (S2) :

 
V g ( S 2 / S1 )  v ( I  S 2 / S1 )

Chaima KHOUALDIA