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Cinématique d’un solide indéformable On note R ' R le vecteur rotation instantané de R’ par rapport à R.
I. Le champ des vitesses d’un solide.
dU dU
On appelle solide indéformable un système de points rigidement liés (tq. La R ' R U
distances entre chaque deux points de ce solide reste constante au cours du temps). dt / R dt / R'
d 2 OM Le vecteur V g ( S 2 / S1 ) s’écrit encore, par rapport à un référentiel quelconque R :
Où ae ( M ) 2 est l’accélération d’entraînement de M avec :
dt / R
V g ( S 2 / S1 ) V ( I S 2 R ) V ( I S1 R )
d R '/ R
ae ( M ) aa (O '/ R )
dt
O ' M R '/ R R '/ R O ' M
Vitesse de roulement sans glissement.
Et est l’accélération de Coriolis ou accélération complémentaire.
On dit que S2 roule sans glissement sur S1 au point I si la vitesse de glissement est
nulle.
ac ( M ) 2R '/ R v r ( M / R ')
V g ( S2 / S1 ) v ( I S2 / S1 ) 0
IV. Cinématique du contact de deux solides.
Vitesse de glissement.
On modélise le contact entre deux solides, en considérant que les solides restent
indéformables et le contact est quasi ponctuel, par le point I de contact
géométrique à l’instant t,
V g ( S 2 / S1 ) v ( I S 2 / S1 )
Chaima KHOUALDIA