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Dossier technique Asservissement de position

Asservissement de
position

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Dossier technique Asservissement de position

1) PRESENTATION DE LA MAQUETTE............................................................................2
11) MISE EN SITUATION. ................................................................................................................ 2
12) SYNOPTIQUE........................................................................................................................... 2
13) LE TRANSDUCTEUR (CIRCUIT DE COMMANDE)............................................................................ 2
14) LE COMPARATEUR................................................................................................................... 3
15) LE CORRECTEUR..................................................................................................................... 3
16) L’AMPLIFICATEUR DE PUISSANCE.............................................................................................. 4
17) LE MOTEUR............................................................................................................................. 4
18) LE DISQUE. ............................................................................................................................. 4
19) LE CAPTEUR. .......................................................................................................................... 5
110) LA CHAINE DE RETOUR........................................................................................................... 5
111) LA MAQUETTE (VUE DE DERRIERE).......................................................................................... 5

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1) Présentation de la maquette.
11) Mise en situation.
On appelle asservissement de position, le fait qu’un système cherche à suivre les variations d’une position
(ici une position angulaire de consigne Θ c ).

La maquette met en œuvre l’asservissement de la position angulaire d’un disque :

12) Synoptique.
Régulateur

Θc Uc ε Ucor Amplifica- Ua Θ
Zone de Correcteur moteur +
commande + PID teur disque
-

UΘ.mes
Capteur

13) Le transducteur (circuit de commande).


Le circuit de commande est réalisé par un potentiomètre (résistance variable) P de 10 kΩ et 2 résistances
R0 de 10 kΩ.


Il s’agit d’un pont diviseur de tension. Les résistances R0 jouent le rôle de résistances talons car elles
limitent la tension de sortie vc.
L’action du potentiomètre permet l’obtention d’une tension réglable vc entre -5 V et +5 V.

Cette zone de commande convertie un angle de rotation en une tension à l’aide du potentiomètre de
commande.
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14) Le comparateur.
Le circuit comparateur est réalisé par un amplificateur et 4 résistances de 100 kΩ.


Il s’agit d’un montage soustracteur :
- vc est la tension de commande,
- vr est la tension issue de la boucle de retour,
- ver est la tension de différence vc-vr (elle représente l’erreur dans l’asservissement).

15) Le correcteur.
Différentes corrections sont possibles.

ƒ Correcteur proportionnel : H(p ) = K p


Ki
ƒ Correcteur intégral : H(p) =
p
ƒ Correcteur dérivé : H(p ) = K d .p
Ki (combinaison des 3
ƒ Correcteur proportionnel intégral dérivé (PID) : H(p ) = K p + + K d .p
p correcteurs fondamentaux)

Le circuit correcteur est réalisé à l’aide d’amplificateurs, de potentiomètres, de résistances et de


condensateurs.

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Ce montage se décompose en 4 parties :


ƒ Un organe dit « proportionnel »,
ƒ Un organe dit « intégral »,
ƒ Un organe dit « dérivé »,
ƒ Un sommateur (pour additionner les 3 corrections).

NB : Les 3 potentiomètres permettent de faire varier K p , K i , K d .

16) L’amplificateur de puissance.


Le circuit amplificateur est réalisé à l’aide d’amplificateurs, de transistors, de résistances…
Cet amplificateur de puissance doit amplifier le signal provenant du correcteur et alimenter le moteur à
courant continu.

17) Le moteur.
Le moteur assurant le mouvement du disque est un moteur à courant continu dont les caractéristiques
sont les suivantes :
Tension d’alimentation : 12 V
Puissance utile maximum : 1W
Couple de démarrage : 8 mN.m
Courant de démarrage : 0,5 A
Vitesse : 3700 tr/min
Couple utile : 2,2 mN.m
Puissance utile : 0,9 W
Courant absorbé : 0,18 A
Résistance : 24 Ω
Inductance : 32 mH
Constante de couple : 0,019 Nm/A
Constante de temps électrique : 1,35 ms
Constante de temps mécanique : 46 ms
2
Moment d’inertie : 9,5 g.cm

18) Le disque.
Le disque entraîné est une poulie en aluminium.
La liaison entre le moteur et le disque est assurée par une courroie.

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19) Le capteur.
Le capteur de position est un potentiomètre résistif linéaire 3 tours de résistance 10 kΩ dont l’inertie du
rotor est négligeable devant l’inertie du disque entraînée par le moteur.

110) La chaîne de retour.


Le circuit de retour est réalisé à l’aide d’amplificateurs, de diodes électroluminescentes et de résistances.

Pour détecter les dépassements trop importants de la consigne en position, une fonction détection de
limitation en position a été rajoutée : une détection pour la limitation positive et une autre pour la limitation
négative.

111) La maquette (vue de derrière).

Moteur

Potentiomètre
Capteur de consigne et
potentiomètres
de correction

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