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Sistema de control
Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o
cambio en particular de alguna manera definida.
No importa que tan complejo sea un sistema en sus componentes o en las interacciones entre
ellos; se puede considerar que todos están dentro de una caja negra y solo tener en cuenta las
entradas y las salidas a dicha caja.
Modelos
Un modelo es solo un medio para transferir alguna relación de su versión real a otra versión. Para
llevar a cabo la transferencia solo se consideran las relaciones de interés.
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión.
Sistemas de control de lazo abierto, son sistemas en los cuales la salida no se compara con la
entrada de referencia, por lo tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condición de
operación fija.
Ejemplos:
Lavadora automática
Calefactor eléctrico
Un sistema que opere mediante tiempos
Motor
Sistemas de control de lazo cerrado, son sistemas que mantienen una relación prescrita entre la
salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control. Lo
que se desea es mantener la salida constante a pesar de los cambios en las condiciones de
operación.
Ejemplos:
Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los
parámetros del sistema.
En lazo cerrado los sistemas pueden presentar problemas de estabilidad al corregir en exceso los
errores y producir oscilaciones en su respuesta.
Perturbación.
Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un
sistema.
Como es fácil modificar dicho programa, la estrategia de control también es sencillo cambiarla y
esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los sistemas de control analógico donde la estrategia de
control está determinada por equipos físicos.
Función de transferencia
El error e (t) en un sistema de control es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la
entrada de referencia provocan errores durante los períodos transitorios y también en estado
estacionario.
Envejecimiento.
Deterioro
Para que el error E sea cero G debe de ser 1. Cualquier variación de G se manifiesta de igual
manera en el error.
La perturbación es una señal no deseada la cual afecta la salida del sistema. Puede ser interna si
esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los parámetros internos del mismo, o
ser externa si esta es generada fuera del sistema y constituye una entrada.
Un sistema es estable si cuando está sujeto a una entrada o perturbación finita entonces la salida
es finita.
Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no depende
de la entrada ni de la función de excitación del sistema.
1.3. Transformada Z.
La transformada Z es una herramienta clásica para el análisis y síntesis de sistemas discretos.
El papel de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto, es similar al de la transformada
de Laplace en sistemas en tiempo continuo y se obtiene aplicando a la transformada de
Laplace en señales discretas. Las señales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la
operación de muestreo de señales en tiempo continuo, por lo que la transformada Z está
relacionada inherentemente a un proceso de muestreo.
La transformada Z (transformada Z unilateral) de una señal arbitraria es:
Propiedades de la transformada Z
(z) por z−1 tiene el efecto de retrasar la señal f (kT ) un período de muestreo.
La transformada Z inversa
−1 −1
La notación para la transformada Z inversa es Z . La transformada Z de X (z) da como
resultado la correspondiente secuencia en el tiempo x(k). Note que a partir de la transformada
−1
Z sólo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo, por lo que la
−1
transformada Z de X (z) da una única x(k) pero no da una única x(t), es decir, se obtiene una
secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los valores discretos de
tiempo, t = 0, T , 2T , ..., y no dice nada acerca de los valores de x(t) en todos los otros tiempos.
Esto es, muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT ).
−1
Existen diversos métodos para obtener la transformada Z que no implican el uso de tablas:
• Método computacional
−1
de X (z) en una serie infinita de potencias de z . Este método es útil cuando es díficil obtener
una expresión en forma cerrada o se desea encontrar sólo algunos de los primeros términos
de la secuencia x(k).
Método de expansión en fracciones parciales
Muestreo
La operación inversa, que transforma datos datos en tiempo discreto a una señal en tiempo
continuo, se conoce como retención de datos.
Señal en Tiempo Continuo: Es la señal que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La
amplitud puede puede tener un intervalo continuo de valores o solo un numero finito de valores
distintos. Al proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se
lo llama cuantificación y los valores distintos resultantes se lo denominan valores cuantificados.
Señal en Tiempo discreto: Es la señal que se define solamente en valores discretos de tiempo
(aquellos en los que los que la variable independiente está cuantificada). Si la amplitud puede
adoptar valores en un intervalo continuo, a la señal se la denomina señal de datos muestreados
(señal analógica muestreada en valores discretos de tiempo). Una señal digital es una señal en
tiempo discreto con amplitud cuantificada que se puede representar mediante una secuencia de
números.
Un sistema es lineal cuando las magnitudes de las señales están limitadas en intervalos en los
cuales los componentes del sistema muestran una característica lineal (Se aplica el principio de
superposición)
Un sistema es no lineal cuando las magnitudes de las señales se extienden más allá del intervalo de
porción lineal.
Un sistema es invariante con el tiempo cuando todos los parámetros del sistema de control son
independientes con respecto con el tiempo
Un sistema de control en tiempo continuo es aquel cuyas señales con continuas en el tiempo y se
pueden escribir mediante ecuaciones diferenciales.