ECOLE NORMALE SUPÉRIEURE DE L’ENSEIGNEMENT

TECHNIQUE
DÉPARTEMENT GÉNIE ELECTRIQUE

FILIÈRE
ère
1 Année cycle d’ingénieur Génie Electrique

Rapport du projet( site Web

dynamique)
Sous le theme: les radios médicaux

Réalisé par : Encadré par :

HABBOULA JAMILA

ELGHEFRAOUI MED Professeur OUADIA

1
 Sommaire

1. Présentation du sujet. 
a) Déterminant la forme canonique commandable du système
b) Choix des valeurs propres pour BF afin d’assurer une rapidité de facteur 10 :

2. Simulation sue matlab .

2
1. Présentation du sujet
Le but de ce travail pratique est d’effectuer une analyse critique afin de déterminer la rapidité, la
stabilité précision, et finalement le régulateur adapte au cahier de charge.

Alors après une étude théorique on va réaliser une simulation pour vérifier les résultats théoriquement
ainsi conclure l’erreur obtenu et le temps de réponse du système..

2. Travail demandé :
Considérant un système décrit par sa représentation d’état ;

Ẋ (t)= AX(t)+ BU (t )

−0.5 0 0
Y (t )=CX(t)+ DU (t) Avec A¿
( 0
0
−0.25 0
0 2 )
1
¿
( )
B 0.2  ; C¿ (1 11) ; D¿ 0
3

a) Déterminant la forme canonique commandable du système

 Déterminant la fonction de transfert

H ( P )=C∗( PI −A )−1∗B+ ¿D

H ( P )=C∗( PI −A )−1∗B+ D

1 0 0 −0.5 0 0
(
PI −A=P∗ 0 1 0 − 0
0 0 1 0 )(
−0.25 0
0 2 )
P+0.5 0 0
PI −A= 0
(
0
P+0.25
0
0
P−2 )
(Com (A ))T
( PI − A)−1=
Det ( PI −A )

P+0.5 0 0
PI −A=
( 0
0
P+0.25
0
0
P−2 )
3
 (Com (A ))T
( PI − A)−1=
Det ( PI −A )

DonC

1
0 0

( )
(P+0.5)
1
( PI − A)−1= 0 0
( P+0.25)
1
0 0
( P−2)

1
0 0

( )
(P+0.5)
−1 1
C∗( PI −A ) =(1 11)∗ 0 0
( P+0.25)
1
0 0
( P−2)

1 1 1 1
−1
C∗( PI −A ) ∗B+ D= ( ( P+0.5 ) ( P+0.25 ) )(
( P−2 ) 0.2
3
+0
)
( P+ 0.25 )( P−2 ) +0.2∗( P+0.5 )( P−2 )+ 3∗( P+0.25)( P+0.5)
H (P ) ¿
(P+ 0.5)( P+ 0.25)(P−2)

4.2∗P2−0.2 P−0.325¿
H ( P )=
(P+0.5)(P+0.25)( P−2)

4.2∗P2−0.2 P−0.325¿
H ( P )=
P 3−1.25∗P 2−1.375 P−0.25

Donc

−α 2 −α 1 −α 0

 Déterminant la forme canonique commandable

0 1 0
Acomandable =
( 0 0
)
1 ; Bcomandable= (−0.325−0.2 4.2 )
0.25 0.375 1.25

4
 1
()
C comandable= 1
1

b) Choix des valeurs propres pour BF afin d’assurer une rapidité de facteur 10 :
Les pôles du système est P=−0 , 5

P=−0 , 2 5

P=2
 Equation caractéristique de la boucle fermée

Notons μ1 , μ 2 , μ3 les valeurs propres l’équation caractéristique désirée

μ1=μ 2=μ3=¿ μ

Donc

(P−μ1)¿ (P−μ2 ¿∗( P−μ3 )=0

( P+ μ)3=0

( P+5)3

P3 +15 P2+ 75 P+125=0

a0=125

{
Donc a1=75
a2=15

Donc les ( K 0 K 1 K 2 ¿ est

k 0=a0−α 0=125+ 0.25=125.5

{ k 1 =a1−α 1=75+1.38=76.5
k 2 =a2−α 2=15+1.25=16.25

1
Reste a déterminer
α

1
=−C ¿
α

1
Par simulation sur matlab on obtient le calcul de
α

5
 Avec alphaprime = 1/α
Alors α=1/ alphaprime = 6.1539 e+04

2. Simulation sue matlab .

6
 :

Conclusion :

Ce travail pratique nous a permis de connaitre l’utilité de la représentation d’état et aussi il nous
a donné l’opportunité de connaitre le logiciel Matlab et de découvrir son utilité dans l’automatique.
Enfin, nous tenons à remercier infiniment notre professeur pour l’occasion qui nous a donné et aussi
pour son effort.

7
8