División de Ingenierı́as.

Dinámica de Maquinaria
Campus Irapuato Salamanca.
Universidad de Guanajuato.
Actividad 3
Mario Antonio González González

Analisis de un sistema dinamico de 4 barras

1. Diagrama cinemático auxiliar.

2. Polı́gono de vectores de posición.

3. Ecuaciones de restricción en posición.

Nuestras ecuaciones de resstricción en posición pueden empezar con la Ecuación 1.
~ + ~a3
~a1 + ~a2 = H (1)

Si descomponemos esta ecuación 1 en componentes en î y en componentes en ĵ. Obtenemos las

Ecuaciones 2 y 3 respectivamente.

a1 · cos(θ) + a2 · cos(β) + a3 · cos(φ) − H = 0 (2)

a1 · sin(θ) + a2 · sin(β) − a3 · sin(φ) = 0 (3)

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 De lo que podemos observar claramente, que tenemos tres coordenadas generalizadas (θ, β, φ)
y solo dos ecuaciones independientes por lo que el calculo de nuestros grados de libertad será
el siguiente.

n = m − r = 3 − 2 = 1 grado de libertad.

4. Ecuaciones de restricción en velocidad.

Derivando las ecuaciones 2 y 3 obtenemos las ecuaciones de restricción en velocidad.

−a1 · θ̇ · sin(θ) − a2 · β̇ · sin(β) − a3 · φ̇ · sin(φ) = 0 (4)

a1 · θ̇ · cos(θ) + a2 · β̇ · cos(β) − a3 · φ̇ · cos(φ) = 0 (5)

5. Ecuaciones de restricción en aceleración.

Si continuamos y derivamos las ecuaciones 4 y 5 obtenemos las siguientes restricciones en aceleración.

−a1 · [θ̈2 · sin(θ) + θ̇2 · cos(θ)] − a2 · [β̈ 2 · sin(β) + β̇ 2 · cos(β)] − a3 · [φ̈2 · sin(φ) + φ̇2 · cos(φ)] = 0 (6)

a1 · [θ̈2 · cos(θ) − θ̇2 · sin(θ)] + a2 · [β̈ 2 · cos(β) − β̇ 2 · sin(β)] − a3 · [φ̈2 · cos(φ) − φ̇2 · sin(φ)] = 0 (7)

6. Cinemática de puntos de interés.

7. Leyes de Euler.

8. Cálculo de reacciones en las uniones.

9. Obtención de las EDM resultante.