Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano
integrado a una celda de almacenamiento
y recuperación automatizada AS / RS de
un Sistema Flexible de Manufactura FMS
Jaime Humberto Carvajal Rojas
Ph. D. En Ingeniería Mecánica, UNICAMP, SP, Brasil
Área de concentración Mecatronica, Robótica y
Control de sistemas mecánicos
Magister en Sistemas Automáticos de Producción, UTP, Colombia
Ingeniero Mecánico, UFPS, Colombia
Profesor investigador de Ingeniería Mecatrónica
Universidad Santo Tomas de Bucaramanga, Colombia
jhcarvajalr@yahoo.com
Resumen — Este trabajo es parte de una investigación ma-
yor y presenta modelaje, diseño, simulación e integración
de un robot cartesiano para el posicionamiento de piezas
en una celda de almacenamiento y recuperación automa-
tizado AS/RS del proyecto sistema flexible de manufactura
FMS orientado a manufactura integrado por computador
CIM; en proceso de desarrollo para la enseñanza de tec-
nologías avanzadas de manufactura AMT. La metodología
de modelaje, diseño, simulación e integración del sistema
mecatrónico robotizado se desarrolla aplicando conceptos
de ingeniería concurrente en ambiente virtual antes de su
implementación en ambiente real. La celda de almacena-
miento y recuperación automatizada AS/RS está constitui-
da por un robot cartesiano, un sistema de visión artificial
en 3D con software inteligente para identificación y clasifi-
cación de partes prismáticas y cilíndricas, un panel de al-
macenamiento y una cinta transportadora que integra físi-
camente esta celda con las otras celdas del FMS. El robot
cartesiano tiene tres grados de libertad, cada articulación
es prismática, para el desplazamiento del primer eje se
aplica una transmisión flexible por correa dentada conec-
tada a un motor paso a paso. Para el desplazamiento en
el segundo eje se aplica una transmisión rígida por tornillo
de bolas actuado por un motor paso a paso. Para el des-
plazamiento en el tercer eje se utiliza un cilindro electro
neumático. Y el posicionamiento codificado del elemento
terminal, End Of Arm EOA, se realiza con una garra de dos
dedos.
Palabras clave— FMS, Mecatrónica, Modelamiento, Dise-
ño, Simulación, Robótica.
Abstract— This work develop modelling, design, simula-
tion and integration of a Cartesian robot arm for position-
ing parts into of an AS/RS cell into the FMS toward CIM
for teaching AMT in virtual environment. The methodology
is based in virtual environment before implementation in
real environment applying Concurrent Engineering CE. The
ITECKNE Vol. 6 Número 1
Rubén Darío Godoy Hernández
Ingeniero de Diseño y Automatización Electrónica
Universidad de La Salle, Bogotá, Colombia
ruben.godoy@gmail.com
Willy Rodríguez Quintero
Ingeniero de Diseño y Automatización Electrónica
Universidad de La Salle, Bogotá, Colombia
willyroq@hotmail.com
AS/RS cell are configured by Cartesian robot arm, a vision
system in 3D with Artificial Intelligence AI for sensing and
codification prismatic parts and cylinder parts, a codifica-
tion panel for storage and an automatically material han-
dling system AMHS. This AMHS to compose the AS/RS cell
into the FMS.
Keywords— FMS, Mechatronic, Modeling, Design, Simu-
lation, Robotics.
I. INTRODUCCIÓN
La Federación Internacional de Robótica (IFR In-
ternational Federation of Robotics) y la Comisión
Económica de las Naciones Unidas para Europa
(UNECE United Nations Economic Commission for
Europe) definen robot industrial con la Norma ISO
8373 como: Un manipulador programable, repro-
gramable, multipropósito, automáticamente con-
trolado, con tres o más ejes, uno fijo y otro móvil,
para aplicaciones de automatización industrial.
[14].
El proyecto interdisciplinario mecánico y electróni-
co, también denominado proyecto mecatrónico de
robots industriales tiene dos opciones: (1) diseño
mecatrónico de un nuevo robot para una necesi-
dad específica o (2) selección del robot de una
base de datos comercial. La primera opción sig-
nifica aplicar la metodología de diseño mecatró-
nico y la segunda opción significa seleccionar el
modelo de una base de datos de acuerdo a unos
criterios mínimos. En este proyecto, la metodolo-
• Junio 2009 • 35 - 49
36
gía de diseño mecatrónico se basa en ingeniería
concurrente (CE Concurrente Engineering) en lu-
gar de secuencial, resultando una aproximación
al diseño de productos más sinérgicos y en los
sistemas CAD (CAD Computer Aided Design) para
el modelamiento de la configuración y simulación
del movimiento [3].
El sistema de almacenamiento y recuperación au-
tomatizados (AS/RS Automated Storage/Retrieval
System) se define como un sistema que realiza
operaciones de almacenamiento y recuperación
con velocidad y precisión bajo un grado definido de
automatización. Cada AS/RS tiene una o más esta-
ciones de entrada/salida donde los materiales son
entregados al sistema de almacenamiento o movi-
dos hacia fuera. Las estaciones de entrada/salida
(Pickup-and-deposit P&D station) en terminología
AS/RS, pueden ser sistemas automatizados de ma-
nejo de materiales como cintas transportadoras o
vehículos guiados automáticamente (AGV Automa-
tically Guided Vehicle System). [5].
Ingeniería Concurrente CE. En la última década
del siglo XX, la CE emergió como una tendencia
en el diseño y manufactura automatizados de
nuevos productos en FMS y ha evolucionado a
través de la investigación. Recién surgida, los in-
vestigadores propusieron diferentes definiciones,
algunos la homologan a la ingeniería simultánea
(SE Simultaneous Engineering), los diseñadores
industriales como Evans [4] afirman que es un
método de diseño para la manufactura y ensam-
blaje; investigadores como Harley y Mortimer [7]
la definen como la aplicación del análisis de dise-
ño antes de la producción; Parsaei y Sullivan [11]
consideran que su implementación debe apoyar-
se en el empleo del computador digital en el di-
seño y la manufactura; Ishii [8] afirma que la CE
generalmente se ha reconocido como una prácti-
ca de diseño y manufactura, que considera varios
valores de ciclos de vida para un producto desde
su etapa de diseño y abarca otros aspectos como
facilidad de manufactura, facilidad de ensamblaje
y funcionabilidad. Shina [12] define la CE como
la integración más temprana posible de todos los
conocimientos de la fábrica, en recursos, expe-
riencia en el diseño, investigación, mercadeo, ma-
nufactura y ventas para la creación de un nuevo
producto, con alta calidad, y bajo costo para com-
ITECKNE Vol. 6 Número 1 • Junio 2009 • 35 - 49
placer las expectativas de los clientes. Y Yazdani
[15] propone una definición sintetizada de la CE,
como la concurrencia o superposición del diseño
y desarrollo de productos y procesos. Con base en
los anteriores conceptos, puede considerarse la
CE como sinónimo de un buen equipo de trabajo
interdisciplinario y multidisciplinario, con buenas
relaciones y comunicaciones entre las funciones
en cada departamento o especialidad, cuyo obje-
tivo es reducir los tiempos en el diseño y la ma-
nufactura por superposición de actividades. Para
crear un ambiente en donde la CE sea puesta en
práctica es necesario considerar los siguientes
atributos. [3]:
(1) Disponer de un equipo de trabajo multidisci-
plinario.
(2) Que el equipo multidisciplinario trabaje como
equipo interdisciplinario.
(3) Que el equipo de trabajo opere en red com-
putadorizada para el intercambio de informa-
ción.
(4) El equipo de trabajo debe tener el poder de to-
mar decisiones de acuerdo a su conocimiento
y experiencia.
(5) Lo anterior es solamente posible en una or-
ganización empresarial horizontal en donde
la integración es posible, las comunicaciones
son claras, y el personal está directamente
involucrado en la ejecución del trabajo y pro-
gramas.
La filosofía de la CE se centra en el hecho que
los grupos de expertos que se integran; manejan y
toman decisiones en conjunto respecto al diseño
del producto. Groover [5] establece que la CE es
posible por la adecuada información, coordina-
ción y cooperación entre los grupos de especialis-
tas que integran la organización de un proyecto. El
empleo eficiente de la CE en el proceso de diseño
y manufactura, permite el logro de varios objeti-
vos, entre los que se tienen:
(1) Diseño para la manufactura y el ensamblaje.
(2) Diseño para la calidad.
(3) Diseño para ciclo de vida predeterminado.
(4) Diseño para minimizar costos.
Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano integrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS/RS ...
En el diseño mecatrónico hay integración sinérgica
de los sistemas, mecánicos, sistemas eléctricos-
electrónicos, y sistemas computarizados como un
todo, en donde los diseñadores de cada área inter-
vienen en todas las etapas el diseño. Esta sinergia
es generada por la combinación correcta de los pa-
rámetros, de tal manera, que el diseño final del pro-
ducto es tan bueno como la suma de las partes que
lo componen. Los productos mecatrónicos mues-
tran característica de funcionamiento tan bueno,
imposible de lograr sin esta combinación sinérgica.
FIG. 1. Automated storage and retrieval system AS/RS.
World robotics [14]
Fuente: Los autores
Sistemas CAD. Los sistemas CAD son usados en
el proyecto mecatrónico para el modelo gráfico y
simulación del movimiento del robot en 3D, es-
tán constituidos por comandos y su flexibilidad
les permite encontrar variantes para crear y edi-
tar los modelos geométricos. Tienen tres tipos de
herramientas para los modelos: (1) modelos en
mallas, (2) modelos en superficies y (3) modelos
en sólidos. Los modelos con sólidos primitivos son
los más empleados y las operaciones booleanas
son el método para obtener sólidos compuestos.
Con el comando UNION dos o más sólidos se unen
para configurar uno solo, absorbiendo la parte co-
mún o superpuesta. Se pueden unir sólidos que
no se cortan, o sea, sólidos separados y sin con-
tacto. Con el comando SUBSTRACT se obtiene só-
lidos después de substraer un conjunto de sólidos
a otro conjunto de sólidos. Con el comando INTER-
SECT se obtiene un nuevo sólido configurado con
la parte común o intersección de los sólidos inter-
ceptados.
37
2. METODOLOGÍA
A. Diseño mecatrónico de robots
La metodología de diseño mecatrónico de robots
industriales integra tres tareas fundamentales:
Modelamiento, Simulación e Integración. Estas
tareas interactúan durante todo el proceso de di-
seño y de manufactura, se ayudan mutuamente y
se intercambian datos para hacer ajustes y opti-
mizaciones. Esta metodología está basada en la
aplicación de la ingeniería concurrente CE, los sis-
temas CAD y la ingeniería asistida por computador
CAE (CAE Computer Aided Engineering)
FIG. 2. Metodología de diseño mecatrónico
de robots industriales.
Integración
Simulación
Modelamiento
Fuente: Los autores
La tarea de modelamiento toma como base el mo-
delo matemático de la cinemática y de la dinámi-
ca del robot, es decir, el conjunto de ecuaciones
diferenciales ordinarias que representan el com-
portamiento del movimiento del robot. Estas ecua-
ciones diferenciales de orden n son no-lineales,
por lo que hay que darles un tratamiento con base
en las series de expansión de Taylor para linea-
lizarlas, a continuación aplicar la transformada
de Laplace y finalmente manipular la función de
transferencia en forma de diagrama de bloques.
En algunos casos se emplea la ecuación de es-
38
tado. El modelamiento significa también la repre-
sentación gráfica en sistema CAD de la configura-
ción del robot. La tarea de simulación analiza el
comportamiento de la cinemática del robot y de
las diferentes estrategias de control para seleccio-
nar la de mejor comportamiento. La tarea de inte-
gración significa el acoplamiento de sistemas me-
cánicos, eléctricos-electrónicos y computarizados
para configurar un nuevo producto mecatrónico.
El diagrama de la Figura 3, muestra en bloques la
metodología de diseño mecatrónico de robots in-
dustriales para el desarrollo de estas tres tareas.
B Modelamiento
Antes de modelamiento en sistema CAD y el mode-
lamiento de la cinemática del robot, pueden con-
siderarse dos tareas preliminares descritas en los
literales i e ii: reconocimiento de una necesidad,
diseño conceptual y especificaciones funcionales.
(i) Reconocimiento de una necesidad. Los ro-
bots industriales tienen aplicación en los FMS y
en los FAS, en donde se dese mpeñan fundamen-
talmente para el posicionamiento de piezas a ser
mecanizadas en máquinas CNC y para el posicio-
namiento sobre los sistemas de transporte. Tam-
bién, se emplean en el posicionamiento de piezas
a ser ensambladas. Estas son las áreas de mayor
aplicación de robots en ambientes de manufactu-
ra. En menor escala los robots se emplean para
efectuar funciones de manufactura como solda-
dura, pintura, etc. Entonces, inicialmente hay que
definir el ambiente de manufactura o de ensam-
blaje del robot, considerar su estructura adecua-
da y calcular su volumen o espacio de trabajo.
(ii) Diseño conceptual y especificaciones funcio-
nales. Definido el ambiente de manufactura o de
ensamblaje del robot y su tarea, se especifican
sus condiciones de funcionamiento, distancias
entre puntos de posicionamiento, velocidad y ace-
leración en los movimientos, cargas a transferir,
aproximación a la estructura definitiva, análisis
de materiales para los elementos, análisis de la
sección de los elementos, análisis de esfuerzos,
ubicación de los motores y transmisiones, diseños
de guías para articulaciones prismáticas, estable-
cer rango de las variables en las articulaciones,
planear tamaño del robot, y cálculo del espacio
ITECKNE Vol. 6 Número 1 • Junio 2009 • 35 - 49
de trabajo. Con todos estos factores se llega a un
bosquejo esquemático del robot requerido.
(iii) Modelo matemático. El modelo matemático,
también llamado modelo de la dinámica del robot,
es un conjunto de ecuaciones diferenciales ordina-
rias con las cuales se puede predecir el compor-
tamiento del robot. Implica, asignación de las co-
ordenadas de las articulaciones, obtención de los
parámetros de Denavit-Hartemberg, análisis de la
cinemática directa, análisis de la cinemática inver-
sa, cálculo del Jacobiano geométrico y análisis de
la dinámica por con la formulación de Lagrange -
Euler o con la formulación de Newton - Euler.
(iv) Modelo y diseño estructural con sistema CAD
y CAE. Diseño estructural significa definir la es-
tructura básica del brazo robot, seleccionar los
materiales de sus elementos, definir la sección de
los elementos, definir el mecanismo en las articu-
laciones, diseñar la muñeca en donde se acopla
la mano o herramienta del robot, analizar las car-
gas estáticas/dinámicas, analizar los momentos
y las inercias. También, diseño estructural implica
configurar un modelo virtual mediante el sistema
CAD y análisis con sistema CAE.
(v) Selección de motores, transmisiones, senso-
res y manos. Conocido el modelo de la dinámica
del robot, se pueden calcular torques y fuerzas en
las articulaciones. Con esta información se selec-
cionan los motores de catálogos comerciales y se
diseña o seleccionan las transmisiones. Al llegar
a este paso ya se tienen definidas las variables
a controlar, por lo que se pueden seleccionan los
sensores correspondientes. Conocidos los senso-
res puede obtenerse su modelo matemático para
representarlo en diagrama de bloques y puedan
integrarse al sistema de control. En el paso (i) se
ha definido la función del robot y ahora se pro-
cede a seleccionar o diseñar el mecanismo de la
mano o a seleccionar la herramienta de trabajo.
(vi) Ampliación del modelo matemático. Con los
modelos matemáticos de los componentes cal-
culados hasta ahora se puede organizar un solo
modelo matemático de todo el sistema del robot;
incluido el modelo matemático de los actuado-
res, transmisiones y sensores. También, en este
Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano integrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS/RS ...
modelo matemático pueden incluirse el efecto de
las fricciones en las articulaciones y la influencia
de perturbaciones en el sistema para obtener un
modelo matemático total, que sirve de base para
estudiar la estrategia de control.
(vii) Diseño del sistema de control. El modelo ma-
temático resultante se manipula con operadores
diferenciales, transformadas de Laplace y Series
de Taylor. La función de transferencia obtenida,
que representa el modelo, se simula mediante
acciones básicas de control. A partir de este com-
portamiento inicial se establece la estrategia de
control: control de torque, control de fuerza, con-
trol adaptativo, control robusto, control robusto-
adaptivo y otros sistemas de control avanzado. Se
busca la estrategia de control que satisfaga los
requerimientos funcionales y resulte más econó-
mica.
(viii) Optimización del diseño. Se realizan las
pruebas necesarias y se ajustan los parámetros
y variables del robot para maximizarlos o minimi-
zarlos.
C. Simulación
El modelo del prototipo en sistema CAD y el mo-
delo matemático de la cinemática son base para
observar el comportamiento del robot antes de
implantarse en la realidad y hacer los ajustes que
correspondan.
(ix) Simulación gráfica. La simulación gráfica sig-
nifica la visualización en una estación computari-
zada de la animación del sistema de control del
robot industrial para conocer su comportamiento
ante diferentes acciones de control. Para el efecto
se emplea software especializado de simulación
de robots.
(x) Simulación real. La simulación en tiempo real
significa el empleo de dispositivos en lazo cerrado
(Hardware-in-loop-simulation) como un subsiste-
ma que ejecuta la acción en tiempo real por me-
dio de una tarjeta que reemplaza parte del mode-
lo físico del robot en interface con los motores y
sensores. El modelo resultante es parte matemá-
39
tico y parte real; es necesario que se encuentren
sincronizadas. Este subsistema también se cono-
ce como simulación con interface-en-tiempo-real.
(xi) Optimización del funcionamiento. Con base
en la simulación anterior se optimizan los paráme-
tros del robot y de sus componentes. Si las prue-
bas arrojan resultados que predicen el buen com-
portamiento de los componentes y satisfacen los
requerimientos funcionales, significa que puede
desarrollarse la tercera tarea de la metodología
sin abandonar completamente las dos anteriores.
D Integración
La integración significa el acoplamiento de todos
los sistemas mecánicos, eléctricos, electrónicos y
computarizados para configurar una nueva enti-
dad mecatrónica con características definidas.
(xii) Integración del sistema mecatrónico. En esta
tarea se integran el hardware del sistema mecá-
nico + el hardware del sistema eléctrico / electró-
nico + el hardware del sistema de control y pro-
gramación para obtener una nueva entidad física
mecatrónica que cumpla con los requerimientos
establecidos cuando se inicia el proyecto. El siste-
ma de control depende del tamaño y sofisticación
del sistema robotizado y puede seleccionarse un
microcomputador PC, un PLC, un microcontro-
lador o un microprocesador, según objetivos del
proyecto mecatrónico.
(xiii) Optimización y prueba del prototipo. En este
paso se ajusta y optimiza el hardware del sistema
mecatrónico. Su ciclo de vida depende del ciclo
de vida de sus componentes. La prueba del pro-
totipo abarca el cálculo de la resolución de control
CR, la precisión y la repetibilidad. Con esta prueba
se determinan las características funcionales del
prototipo.
E. Identificar una necesidad
En ingeniería, la necesidad de creación de produc-
tos y procesos eficientes es inevitable, la compe-
tencia entre las industrias obliga a buscar mejo-
res procesos durante la producción. Los sistemas
de manufactura integrados por computador (CIM
 40 ITECKNE Vol. 6 Número 1 • Junio 2009 • 35 - 49

Computer Integrated Manufacturing) mejoran la tal manera que se pueda establecer un sistema
productividad de los procesos porque se realizan de referencia mediante ejes ortogonales.
con mayor rapidez y exactitud evitando así los
errores humanos. En los FMS cada una de las
FIG. 3. Descripción de la posición
celdas realiza su función bajo control y progra-
mación de un computador digital dedicado; sin
REVISTA ITECKNE, VOLUMEN X, NÚMERO X
intervención del humano. El FMS de este proyec- REVISTA ITECKNE, VOLUMEN X, NÚMERO X
to está configurado con estación de carga/des-
carga robotizada,
funcionales
funcionales del
delprototipo. celda flexible de manufactura
prototipo. establecer
establecer un
un sistema
sistema de referencia mediante
de referencia mediante ejes
ejes
con dos máquinas CNC y robot serial de seis gof, ortogonales.
ortogonales.
EEIdentificar
celda una
unanecesidad
de tratamientos
Identificar térmicos con robot Carte-
necesidad
FIGURA
FIGURA 3.
3. DESCRIPCIÓN DE LA
LA POSICIÓN,
POSICIÓN, APARICIO
APARICIO
siano, celda de lainspección
En
En ingeniería,
ingeniería, la necesidad
necesidad de
de creación
y control de
de calidad
creación de Y
DESCRIPCIÓN DE
productos y procesos eficientes es inevitable, la Y ORJUELA
ORJUELA [1],
[1], GODOY Y RODRÍGUEZ
GODOY Y RODRÍGUEZ [16]
[16]
con sistema
productos
competencia
y de visión
procesos
entre las
3D y brazo-robot
eficientes
industrias
es Mitsubis-
inevitable,
obliga a buscar
la
competencia entre
hi de cinco gof, celda las industrias
flexible de obliga a buscar
ensamblaje con
mejores
mejores procesos
procesos durante durante la la producción.
producción. Los Los
brazo
sistemas robot hidráulico de cuatro gof, y celda AS/
sistemas de de manufactura
manufactura integradosintegrados por por
RS con sistema
computador
computador (CIMde visión
(CIM 3D y brazo robot
Computer
Computer carte-
Integrated
Integrated
siano objeto de
Manufacturing)
Manufacturing) este proyecto.
mejoran
mejoran la Este trabajo
la productividad
productividad de dará
de los
los
la solución
procesos
procesos porqueparcial
porque se a la celda
realizan
se realizan conAS/RS
con mayorpues
mayor confi-
rapidez
rapidez yy
gura y diseña
exactitud
exactitud evitandoelasí
evitando asírobot
los Cartesiano
los errores que integra
humanos.
errores humanos. En losla
En los
FMS
FMS cada
celda
cada una
unade
flexible de las
las celdas
AS/RS al FMS.
celdas realiza
realiza su
su función
función bajo
bajo Fuente: Aparicio y orjuela [1], Godoy y Rodríguez [16]
control
control yy programación
programación de de un un computador
computador digital digital
dedicado;
dedicado; sin sin intervención
intervención del del humano.
humano. El El FMS
FMS de de
este
este proyecto
proyecto está
está configurado
configurado con
con estación
estación de
de Al tener asociado un objeto el sistema de refe-
F. Morfología del robot
carga/descarga
carga/descarga robotizada,
robotizada, celda celda flexible
flexible de de
La morfología
manufactura
manufactura condel
con dosrobot
dos se refiere
máquinas
máquinas CNC
CNC a la
y constitución
y robot
robot serial
serial Alrencia
Al tenerO,asociado
tener el vector un
asociado un
M
representa
PO objeto
objeto la posición
el sistema
el sistema de de
de
de seis
seis ygof,
defísica celda
celda de
composición tratamientos
deidentificada
tratamientoscada térmicos
una decon sus origen del sistema O con respecto a M.
posición se
Como
gof, térmicos con M
vector PO representa
referencia M
robot
robot Cartesiano, celda de inspección yy control de referencia O,
O, el
el vector representa la
la posición
Cartesiano, celda de inspección
partes. La configuración de los robots industria- control de observa en la FiguraO4.
calidad
calidad con
con sistema
sistema de
de visión
visión 3D
3D yy brazo-robot
brazo-robot de
de origen
origen del
del sistema
sistema OO con respecto aa M.
con respecto M. Como
Como
les usualmente
Mitsubishi se asemeja al cuerpo humano, es se observa en la Figura 4.
Mitsubishi de cinco gof, celda flexible
de cinco gof, celda flexible de de se observa
decir,
ensamblaje posee un cuerpo y un brazo, por lo general
ensamblaje con con brazo
brazo robot
robot hidráulico
hidráulico de de cuatro
cuatro FIG. 4. Posición de un sistema o con respecto a otro m.
el ycuerpo
gof,
gof, celda se
y celda encuentra
AS/RS
AS/RS con en una de
con sistema
sistema parte
de fija 3D
visión
visión o3Destá
yy
montado
brazo
brazo robotsobre
robot un rielobjeto
cartesiano
cartesiano y el brazo
objeto de tiene
de este la función
este proyecto.
proyecto. FIGURA
FIGURA 4. POSICIÓN DE UN SISTEMA O CON
CON
RESPECTO
RESPECTO A OTRO M. APARICIO Y ORJUELA [1], GODOY
GODOY
de realizar
Este
Este trabajo las
trabajo dará
darátareas
la ordenadas.
la solución
solución parcialLasaapartes
parcial la que
la celda
celda Y RODRÍGUEZ [16]
configuran
AS/RS
AS/RS un robot se
configurando
configurando yy pueden
diseñando
diseñando dividirelelen robot
las si-
robot
Cartesiano
guientes:que
Cartesiano que integra
integra la
(1) Estructura la celda
celda flexible
mecánica flexible AS/RS
AS/RS al
(2) Transmisio- al
FMS.
FMS.
nes y reducciones (3) Sistemas de accionamiento
(4) Sistema sensorial (5) Sistema de control (6)
FFMorfología
Morfologíadel
delrobot
robot
Elementos terminales.
La morfología del robot se refiere a la
La morfología del robot se refiere a la
constitución
constituciónfísica física yycomposición
composición identificando
identificando cada cada
una
una de de sus
sus partes.
partes. La La configuración
configuración de de loslos robots
robots
G. Descripción
industriales
industriales de la posición
usualmente
usualmente se
se asemeja
asemeja al al cuerpo
cuerpo
humano,
humano, es
es decir,
decir, posee
posee un
un cuerpo
cuerpo y
Los robots han de ser referenciados en el espacioy un
un brazo,
brazo, por
por
lologeneral
general elel cuerpo
cuerpo se se encuentra
encuentra en en una
una parte
parte fija
fija
tridimensional,
oo está
está montado
montado sobre
es decir,
sobre un
que
un riel
para
riel yy el
poder tiene
el brazo
brazo tiene
localizar
la
la
un cuerpo
función
función de rígidolas
derealizar
realizar en tareas
las el espacio
tareas es necesario
ordenadas.
ordenadas. contar
Las partes
Las partes Fuente: Aparicio y orjuela [1], Godoy y Rodríguez [16]
que
que con una herramienta
configuran
configuran un robotque
un robot permita
se pueden
se la
pueden dividir localización
dividir en las
en las
en el espacio
siguientes:
siguientes: (1)porEstructura
(1) puntos. Un robot
Estructura se encuentra
mecánica.
mecánica. (2)
(2) Existen 3 métodos fundamentales para la repre-
referenciado yen un sistema tridimensionalSistemas yde su Existen 3 métodos fundamentales para
Existen la
la
Transmisiones
Transmisiones y reducciones.
reducciones. (3) Sistemas
(3) de sentación de la posición, estos son:
representación de la posición, estos son:
representación
posición está(4)
accionamiento.
accionamiento. representada
(4) Sistema por un vector
Sistema sensorial.
sensorial. (5) PM con
(5) Sistema
Sistema
Coordenadascartesianas.
Coordenadas cartesianas. El El vector
vectorque quela repre-
la
detrescontrol. (6)Elementos
Elementos terminales. Coordenadas la
de posiciones
control. (6) con respecto a un sistema de re-
terminales.
senta
representa
ferencia M, como se observa en la Figura 3. Para representa es el siguiente: O
es el siguiente: P ( x, y , z )
M

GGDescripción
Descripciónde dela laposición
posición
el análisis de la posición y orientación del robot, Coordenadas cilíndricas. El
Coordenadas
Coordenadas cilíndricas. El vector
vectorque quela repre-
la
la
representa es el siguiente: PO (r ,Θ, z )
senta es el siguiente:
Los robots
Los robots han han de de serser referenciados
referenciados en en el el M
éste es
espacio
espacio
representadoes
tridimensional,
tridimensional,
como
es un que
decir,
decir,
cuerpo
que paraparasólido;
poder
poder
de representa
localizar un
localizar un cuerpo
cuerpo rígidorígido en en el el espacio
espacio es es Coordenadas esféricas. El vector que
Coordenadas la
la
representa es el siguiente: POO (r ,Θ, φ )
necesario contar
contar con con unauna herramienta
herramienta que que permita
permita representa M
necesario
lala localización
localización en en el
el espacio
espacio por por puntos.
puntos. Un Un robot
robot
sese encuentra
encuentra referenciado
referenciado en en un un sistema
sistema
tridimensional y su posición está representada por H Descripción de la orientación
H
 representación de la posición, estos son: T =  f1×3 w1×1 
Para f11la w11××11 
más
más utilizada
utilizadaSepara realizar la descripción de
de la ×3
ma orientación.
orientación. Se
define
para matriz
realizar la de transformación
descripción la ×3 configura
Coordenadas cartesianas. El vector que la orientación. Se define
aquella que opera sobrematriz
define matriz de
un vector
de de transformación
posición en
transformación soloPara
se la
Para configura
larealiza
configura mo
( )
aquella que opera sobre un vector de posición en solo
representa es mecatrónico
el siguiente: POMrobotx,cartesiano un
y, z integrado a una celda de almacenamiento espacio
aquella que tridimensional
opera sobre un que se encuentra
vector en en
de posición un solo sese realiza
representación realizaen MT mo
mo
Proyecto de brazo un
uny espacio
sistema
sistema
tridimensional
recuperación automatizada
de referencia
espacio
de
que
rotado
tridimensional que se
AS/RS
ouvw encuentra
se ... en
en un
(sistema móvil)
encuentra un 41 1 0 0 Pen
representación
representación x  MT
en MT
Coordenadas cilíndricas. El vector que la a
sistema de referencia
un sistemareferencia rotado
rotado ouvw
de coordenadas ouvwde (sistema móvil)
referencia
(sistema fijo
móvil) 110 100 00 P

Px 

a
a un sistema
vectorde coordenadas de referencia
el plano fijo T = 0 1 0 Pxy 
( )
el oxyz.
un Un
sistema deque se encuentre
coordenadas de en referencia se
fijo
M oxyz. T = 0 10 10 Pyyz 
representa es el siguiente: PO r ,Θ, z oxyz. Un
puede vector
vector que
representar
Un se
de la
que encuentre
sesiguiente
encuentre en
en el
forma: el plano
plano se
se T = 0 0 1 P 
0 0 10 P1zz 
der puede
puede representar
representar de de la
la siguiente
siguiente forma:
forma: 00 00si 00se 11desea

[[ ]]
Ahora,  
es Coordenadas
Coordenadas esféricas.ElEl vector
esféricas. vector que la represen-
que la
Pxyz = px , p y , pz TT = px ⋅ ix + p y ⋅ j y + pz ⋅ k z
T
un Ahora,
vector rsi setraslada
desea
POM (r ,Θ,φ ) [ ]
Ahora, si
uvwse desea
ita ta es
representa eselelsiguiente:
siguiente: PPxyz == ppx ,, pp y ,, ppz == ppx ⋅⋅ iix ++ pp y ⋅⋅ jj y ++ ppz ⋅⋅ kk z vector rruvw traslada
un vector
= [ pxu , pyv , pzw ]TT = pxu ⋅ ixu + pyv ⋅ jyv + pzw ⋅ kzw
xyz T forma:
un uvw traslada

PPuvw == [[ ppu ,, ppv ,, ppw ]] == ppu ⋅⋅ iiu ++ ppv ⋅⋅ jjv ++ ppw ⋅⋅ kkw
bot Puvw (1) forma:
(1)  rx  1 0 0 P
forma:
ma uvw u v w u u v v w w (1)  rrx  1 1 100 0 0 P
P
H Descripción de la orientación Realizando una serie de transformación se rrxy  = 0 0 1
0 P
0 P
por H Descripción de la orientación Realizando
Realizando una serie una
una serie de transformación
de
de transformación se obtiene:
se  r
 rz  =
y
  0 1
0 0 1 P 0 P
 rrz  = 0
y
Para un robot no es suficiente conocer e obtiene:
Realizando serie transformación se
un obtiene:
obtiene:  1z  00 0 0 1
0 10 P P1
la Para
identificar su un robot no
posición, es es suficiente conocer
indispensable conocerey identi-
 px   pu   1   0
 1  0 0 0 1
0 0 1
determinar
ficar su orientación
su posición, específicamente
es indispensable del y de-
conocer  ppx  p 
y  pp xy  = R  ppuuv  (2)
(2)
J Modelo CAD de
mo elemento terminar su orientación específicamente eldel ele-
terminal (EOA End Of Arm) el cual es y = = R  ppv  (2) J
J Modelo
Los ModelorobotsCAD
CAD de
de con
de
 pwy   pwv 
p R Los
que interactúa con los demás objetos. Una Los robots
adecuados parade
robots con
deaplica
con
da mento terminal (EOA End Of Arm) el cual es el que  pww 
p
 ixiu ix jv ix k w 
 pww 
p adecuados
el tipo de almacenaje
adecuados para aplica
para aplica
orientación en el espacio tridimensional viene i i ik 
interactúa con los demás objetos. Una orientación R =  ijxxyiiuuu ijxxy jjvvv ijxxykkwww 
i j (3)
(3)
el
el tipo
tipo de
AS/RS;
AS/RS;
deenalmacenaje
en
el cual lo
almacenaje
R=
R =  kjj yyz iiiuuu kjj yyz jjjvvv kjj yyz kkkwww 
(3) rakc
AS/RS; en el
vertical, el lacual lo
confi
cual lo
en el espacio tridimensional viene definida por   rakc
rakc vertical,
ideal para este la
la confi
tipo
 kk z iiu kk z jjv kk z kk w  vertical, confi
tres grados de libertad o tres componentes lineal-  z u z v z w  ideal
Debe
ideal para para
poseer este tipo
este3 tipo
artic
5 R es la matriz de rotación que define la Debe Debe poseer y una3 artic
mente independientes. Mientras que la posición R esorientación
laRmatriz
es
R es la del la de matriz
matriz rotación
sistema de que
rotación
ouvw con
de rotación define
que la orientación
define
querespecto
define la la
estructura
al estructura
Los
estructura
poseer
eslabones y
y una
3 rotac
artic
unaX rotac
yZs
rotac
de un cuerpo rígido respecto a un sistema de refe- del sistema
sistemaoxyz,
orientación
sistema
orientación oxyz, ouvw
del
delesta con
sistema
sistema matriz respecto
ouvw con alrespecto
con
es ortogonal
ouvw sistema
y por lo
respecto al oxyz,
al Los
Los eslabones
en su interior
eslabones X
Xy Z
Zs
y alms
oxyz, esta
-1 matriz es ortogonal y por T lo
-1 en
rencia M viene dada por la posición del origen del tanto
sistemala inversa esta R-1 es igual es
matriz a laortogonal
traspuestay Rpor
T: Rlo en su
transmisión. su interior El mode alm
estatanto
matriz
la es
inversa
REVISTA ortogonalR es
-1ITECKNE,
tanto la inversa R es igual a la traspuesta R : R igualya por
la
VOLUMEN lo tanto
traspuesta
X, R la
T
NÚMERO : Rinversa
-1
-1
X transmisión.
transmisión. El mode
interior
El
alm
mode
sistema de referencia O asociado a este, la orien- R-1 es igual a la traspuesta RT: R-1 =RT. Con esta
tación del cuerpo con respecto a un sistema de
definida por tres grados de libertad o tresmatriz =R .se
T
Conrealiza la representación
esta matriz
6
de la orienta-
se realiza la representación6
6
referencia Mcomponentes
está dada por la orientación
linealmente relativaMientrascióndede
independientes. la sistemas
orientación girados únicamente
de sistemas sobre uno
girados únicamente
de los ejes del
quesistema
la posicióndede referencia
un cuerpoOrígido
asociado
respecto a unde sobre
sus ejesunoREVISTA ITECKNE, VOLUMEN X, NÚMERO X
principales. Las siguientes
de sus ejes principales. matrices
Las siguientes
a este con respecto al sistema M. Esto se puede
sistema de referencia M viene dada por la posición matrices
representan representan las VOLUMEN
rotaciones sobre losX ejes
las rotaciones sobre los ejes xyz
REVISTA ITECKNE, X, NÚMERO
del origenpordel sistema de referencia O asociado
o tresa =R xyz
T
observar endefinida
la Figura
este, 5. tres grados
la orientación
de libertad
del cuerpo con respecto a un
. Con esta matriz se realiza la representación
1 0 0 
componentes linealmente independientes. Mientras de Tla orientación de sistemas girados únicamente
sistema
definida
que de referencia
por
la posición tres
de ungrados
cuerpoM de estálibertad
rígido dada opor
respecto unla
atres =R .RCon
sobre (xuno , α ) esta=de 0 sus matriz α se
ejes α 
sinrealiza
− principales. la representación
Las siguientes
(4)
orientación relativa de los ejes del  cos
componentes
FIG. 5. Sistemas
sistema linealmente
de referencia
de referenciacoincidentes
M viene endada por sistema
independientes.
el origen. la Mientras
posiciónde de la orientación
matrices representan 0 sin α las
de sistemas
cosrotaciones
α 
girados únicamente
sobre los ejes
referencia
que
del origen O sistema
la posición
del asociado de areferencia
de un cuerpo este con
rígido O respecto
respecto
asociadoa unaal sobre
xyz uno de sus ejes principales. Las siguientes
sistema
sistema M. referencia
la de Esto se puede observar
delM cuerpo
viene con en
dada por lalaFigura
a 5.
posición matrices representan  cos α0 0lassin α
0 rotaciones sobre los ejes
este, orientación respecto un 1 
del origende
sistema del referencia
sistema de M referencia
está dada O asociado
por la a xyz R( y, α ) = 0 1 0 
(5)
(4)
este,FIGURA 5. SISTEMAS DE REFERENCIA COINCIDENTES R(x, α ) = 0 cos α − sin α 
la orientación
orientación relativa del
de cuerpo
los ejescondelrespecto
sistema a un
de 1− sin0α 0 cos 0 α
EN EL ORIGEN. APARICIO Y ORJUELA [1], GODOY Y 0 sin α cos α 
R(x, α ) = 0 cos α − sin α 
sistema
referencia deO referencia
asociado aMesteestá dada por la (4)
RODRÍGUEZ [16] con respecto al
cos α − sin α 0
cos
orientación
sistema M. Esto relativa de los
se puede ejes del
observar en lasistema
Figura 5.de 0 sin α α 0 cos sinαα 
R( z ,α ) = sin α 0 cos α 0
(6)
R( y, α ) =  0
referencia O asociado a este con respecto al (5)
1 0
sistema
FIGURA M.5.Esto se puede
SISTEMAS observar enCOINCIDENTES
DE REFERENCIA la Figura 5. cos0α 0 0sin α 1
− sin α 0 cos α  
R( y, α ) =  0
EN EL ORIGEN. APARICIO Y ORJUELA [1], GODOY Y (5)
1 0 
RODRÍGUEZ [16]
FIGURA 5. SISTEMAS DE REFERENCIA COINCIDENTES −cos α − sin α 0 
I Coordenadas  sin α y cos α 
0 matrices de transformación
R( z ,α ) = sinMTH cos α 0de transformación
EN EL ORIGEN. APARICIO Y ORJUELA [1], GODOY Y (6)
RODRÍGUEZ [16] I homogéneas
Coordenadas  cos
α y0 matrices
α − sin α 0 
homogéneas
Para la posición  0 MTH
R( z ,α ) = sin α 0 cos α 0
y orientación
0 1 conjuntamente (6) de
un objeto en el espacio se utilizan las MTH que son
Para la
cuadradasposición  0y yorientación
4X4 0
compuesta 1 conjuntamente
por submatricesde deun
I Coordenadas y matrices de 4transformación
objeto
distintoen tamaño.
homogéneas el espacio MTH Una se submatrizutilizanR3X3 lasqueMTH que son
representa
la Para
Irotación, una submatriz P3X1de
cuadradas Coordenadas la4X4 posición yy matrices
y compuesta orientación porque correspondedeal
4transformación
submatrices
conjuntamente de
vector
homogéneas
un objeto de en traslación,
elMTHespacio se una submatriz
utilizan las MTH fque
1X3 sonque
distinto
representatamaño. Una
unay compuesta submatriz
transformación R que represen-
Para la posición
cuadradas 4X4 y orientación 4de perspectivade
por conjuntamente
3X3
submatrices dey
ta la
un rotación,
una submatriz
objeto
distinto en el
tamaño. una W submatriz
espacio
Una
1X1 que se
submatriz representa PR3X13X3las
utilizan que
unMTH
que corresponde
escalar.
que son
representa
Las matrices de rotación son la metodologíaal vector de
 R3×4X4 3traslación, 1 una submatriz f1X3 que alre-
cuadradas
la rotación, una P3×ysubmatriz
compuesta P3X1 porque 4 submatrices
corresponde de
T = tamaño.
distinto de 
Una submatriz R3X3 que representa (7)
más utilizada para realizar la descripción de lapresenta una vector  f1×3 transformación
traslación,
w1×1  una de perspectiva
submatriz f 1X3 y
que una
Fuente: Aparicio y Orjuela [1], Godoy y Rodríguez [16] la rotación, una
representa una submatriztransformación P3X1 que de corresponde
perspectiva aly
orientación. Se define matriz de transformaciónsubmatriz Para W la que representa
configuración un
cartesiana escalar.
en robótica
vector de 1X1traslación, una submatriz f1X3 que
Las matricesaquella
de rotaciónque opera son sobrela metodología
un vector demás posición en una submatriz
solo se realiza
representa una
W1X1 que representa
movimientos de
transformación
un escalar.
traslacionales,
perspectiva yla
utilizada para realizar
un espacio la descripción
tridimensional deson
que la orienta-
se encuentra en un representación R P 
3×1en MTH se muestra en 8.0
Las matrices de rotación la metodología una =  3×3 W
Tsubmatriz 1X1 que representa un escalar. (7)
sistema de referencia rotado la ouvw (sistema de móvil)
1Rf13××303 0w P
ción. Se define más
a Lasmatriz
utilizada
un sistema de transformación
para realizar aquella
descripción la P 1×1 x
1  (8)
orientación.matrices Se de decoordenadas
define rotación
matrizson dedela referencia
metodología
transformación fijo TT == 0 la1 configuración 0 3×P (7)
f1×30 1w1×P1 z
y
que opera sobre más un
oxyz.utilizada
Un vector
quevector para de
que posición
se un
realizar la en
encuentre un es-
en posición
descripción el plano
de ense
la
Para
 
cartesiana en robótica
sis- en unPara
aquella opera sobre vector de solola configuración0
se realiza  movimientos cartesianatraslacionales, en robótica sólo la
pacio tridimensional
puede
un espacio que Se se
representar
orientación. encuentra
de la matriz
define
tridimensional siguiente
que se en un
deforma:
transformación
encuentra Para0 la0 configuración
representación 0 en 1  MTH se muestra cartesiana en en robótica
8.0
tema de referencia
aquella
sistema que rotadooperaouvw sobre (sistema
un vector móvil)
de posición ense solo
realiza movimientos traslacionales, la repre-
[ ]
de referencia rotado ouvw (sistema móvil) se
Ahora, 1 0realiza si0 sePx desea  movimientos
conocer las traslacionales,
componentes de la
un
a espacio
unP = p
sistema tridimensional
, p , p
de
T
= p ⋅ i
coordenadas +
que
p ⋅ se
j +
dep ⋅
encuentrak
referencia unsentación
en fijo representación0 en MTH en se
 MTH muestra
se muestra en 8.0
en 8.0 (8)
a un sistema dexyz coordenadas
sistema x y z xde x referencia
y y z zfijo un vector
T = 1 0 0 Pxy 
1 r uvw0 trasladado
P se obtiene de la siguiente
oxyz. Undevector referencia que rotado
se ouvw
encuentre (sistema
en el plano móvil)
se
[ ]
forma: 0 0 1 Pz 
oxyz. Un vector a un que se
sistema encuentre
= pu , pv , pw de= la
de T
coordenadas en el plano
⋅ iu + pv ⋅ jv forma:
+ pw ⋅ k w
de se
referencia fijo   (8)
puedePuvwrepresentar pu siguiente (1) =rx00 10100 0P1y  0 Px   ru 
puede representar
oxyz. Unde la siguiente
vector que se encuentre forma: en el plano se T
r  si0 se1 desea
 0 0 1 P     las componentes de
[ ]
Ahora, z
conocer
puede representarT de la siguiente forma:  y0 = 0 0 1  0 Py   rv  (9)
xyz = p x , p y , p z = p x ⋅ ix + p y ⋅ j y + p z ⋅ k z
PRealizando una serie de transformación se un vector r trasladado se obtiene de la siguiente
 r   uvw
0 0 1 P   r
[[ ]]
obtiene: Ahora, si se desea conocer las componentes de
z z w
forma:     
xyz = ppxu,, ppyv , p zw == ppxu ⋅⋅iixu ++ ppyv ⋅⋅ jjyv + p zw ⋅⋅kkzw
TT
Puvw (1) rx1 r1uvw
un vector 0 00 P1r1se
0 0trasladado
x u
 obtiene de la siguiente
[ ]
 px   Tpu  forma:
 r  0 1 0 P   r 
Puvw = pu ,pv , pw = pu ⋅ iu + pv ⋅ jv + pw ⋅ kw (1) JrxyModelo
 = 1 0CAD Pxy  robot
0 del  ruv  Cartesiano PPP.P(9)
Realizando
 p y  = Runa  pv  serie de transformación(2)se
obtiene: Los
rz  robots
r 00 0 de
1 Pz  rrw 
10 configuración
P cartesiana son(9) los
p  p   y  y  v 
 f 
scripción de la  1×3 w1×1 
transformación Para la configuración cartesiana en robótica
de posición en solo se realiza movimientos traslacionales, la
ncuentra en un42representación en MTH se muestra en 8.0 ITECKNE Vol. 6 Número 1 • Junio 2009 • 35 - 49
(sistema móvil) 1 0 0 Px 
referencia fijo 0 1 0 P  (8)
en el plano se T = y

0 0 1 Pz 
rma: Ahora, si0 se0 desea
 0 1

conocer las componentes de
 FIG. 7. Modelo cad del robot PPP.R Y AS/RS.

un vector r si trasladado
Ahora, se obtiene
se desea conocer de la siguiente
las componentes de
⋅ kz un vectoruvw
ruvw trasladado se obtiene de la siguiente
z forma:
forma:
w ⋅ kw (1)  rx  1 0 0 Px   ru 
 r  0 1 0 Py   rv 
sformación se  y =  (9)
 rz  0 0 1 Pz  rw 
    
 1  0 0 0 1  1 

(2) J Modelo CAD del robot Cartesiano PPP.P

J. Modelo C ADde
Los robots d elconfiguración
r obot C artesiano P PP.P
cartesiana son los
adecuados para aplicaciones de almacenaje, según
Loselrobots
tipo dede configuración
almacenaje que secartesiana
realizara enson los ade-
el modulo
(3) cuados
AS/RS; para
en aplicaciones de se
el cual los pallet almacenaje,
almacenan según
en un el
tiporakc
de vertical,
almacenaje que se realizara
la configuración del robotencartesiano
el módulo
ideal para este tipo de aplicación es la vertical.
AS/RS; en el cual los pallet se almacenan
Debe poseer 3 articulaciones prismáticas en la
en un
que define larakc vertical,y una
estructura la configuración
rotacional en el del robotterminal.
elemento cartesia-
on respecto alno Los ideal para este
eslabones X ytipo
Z sonde aplicación
perfiles es la vertical.
rectangulares, que
gonal y por loDebe en poseer 3 articulaciones
su interior almacenan prismáticas
sus sistemas en la
dees-
T -1
spuesta R : R transmisión. El modelo CAD de la estructura del
tructura y una rotacional en el elemento terminal. Fuente: Godoy y Rodríguez [16]
Los eslabones X y Z son perfiles rectangulares, que
en
6 su interior almacenan sus sistemas de trans-
K. Modelo de la cinemática directa
misión. El modelo CAD de la estructura del robot
se realizó mediante software especializado solid La cinemática estudia el movimiento del robot
edge, se modelaron cada una de las partes del ro- con respecto al sistema de referencia y permi-
bot, cada uno de los eslabones completamente, los te la identificación de la posición y orientación
actuadores y la herramienta del elemento terminal. del elemento Terminal sin considerar las fuer-
Una vez modelado cada uno de los eslabones del zas o momentos que originan el movimiento.
robot se integran las partes, convirtiendo el robot La cinemática directa determina la posición del
cartesiano como un conjunto final modelo CAD, elemento final con respecto al sistema de re-
como se muestra en la Figura 6 y 7. ferencia, conocidos los valores de las articula-
ciones y los parámetros geométricos del robot.
Como los elementos del robot se trasladan con
FIG. 6. Modelo cad del robot ppp. respecto a un sistema de coordenadas de refe-
rencia, se debe establecer un sistema de refe-
rencia ligado a cada uno de los eslabones en
movimiento, mediante el problema cinemática
directa se busca establecer o determinar una
MTH que permita relacionar el sistema de coor-
denadas ligado a cada eslabón con respecto al
sistema de coordenadas de referencia. Existen
varios métodos para encontrar esta matriz, uno
de ellos es el método desarrollado por Denavit-
Hartenberg. Con este método se relacionan los
parámetros relativos al tamaño y la forma del
eslabón (a, α) y los parámetros que relacionan
la posición relativa de un eslabón con respecto
a su eje (d,Θ).

L. Metodología de Denavit-Hartenberg

Fuente: R. Godoy y rodríguez [16]

Para el desarrollo de esta metodología se define
el origen de los sistemas de coordenadas de las
Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano integrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS/RS ... 43

articulaciones. Se denota el eje i como el eje de FIG. 8. Metodología denavit- hartenberg [16]
R
conexión de los elementos i-1 a i; para definir
el marco del elemento i. La metodología para
la cinemática directa basada en la sistemá- Y se definen los parámetros Denavit-Hartenberg sistema de
tica Denavit- Hartenberg, se desarrolla en 9 que representan la cinemática del robot: correcto d
pasos los cuales se describen a continuación: puede com
FIGURA 8. METODOLOGÍA DENAVIT- HARTENBERG caso de err
[16]
1. Definir las direcciones de los ejes Z0, Z1,… N Cinem
Zn-1 La cinem
las articula
2. Definir el origen Oo del sistema de coordena-
orientación
das de la base del eje Z0 para resolv
3. Definir el origen Oi en la intersección Zi con la describe a
normal común entre los ejes Zi-1 y Zi Obtener
T. Para
4. Escoger el eje Xi a lo largo de la normal común Fuente: Los autores
a los ejes Zi-1 y Zi con dirección de la articula- T = A10 A21 A32
ción i+1 TABLA 1. PARÁMETROS DENAViT-HARTENBERG [16] procede a d
matrices A
5. Escoger el eje Yi, para que con Xi se cumpla la
regla de la mano derecha. dada por la
6. Escoger el sistema de coordenadas de la he- Eslabón αi Θi di ai
rramienta donde Xn sea normal a Zn-1
1 90 90 d1 0 (A )
i
i −1 −1
=
7. Para i=1,2,…n construir una tabla con los pa-
TABLA 1.2 PARÁMETROS
90 -90 d2 0 [16]
DENAVIT-HARTENBERG
rámetros de ai, di,αi, Qi
8. Con estos parámetros se calculan las matri- 3 0 0 di d3 a 0
Eslabón α Θ i 
ces de transformación homogéneas.
i i

9. Una vez obtenidos los parámetros representar
Fuente: Los autores
1 90 90 d1 0 ( )
A10 = 
−1


2 90 -90 d2 0
el modelo de la cinemática directa para la po- M Cinemática directa 
3 0 0 d3 0 
sición y orientación del sistema de coordena- Con la ecuación 10 se obtienen las matrices ho- 
das de la herramienta. mogéneas para directa
M Cinemática cada eslabón: 
Utilizando la ecuación 10 se obtienen las (A21 )−1 = 
matrices homogéneas para cada eslabón:
En la Figura 8 se establecen los sistemas de co- 
T = A10 A21 A32 (10) 
ordenadas para el robot cartesiano PPP. 1
cos Θ i − cos α i sin Θ i sin α i sin Θ i ai cos Θ i 
Una vez determinados los marcos de los ele-  sin Θ 0
cos α cos Θ − sin α cos Θ ai sin Θ i  (A )
2 −1
=
mentos, la posición y orientación de cada uno Aii −1 =  i i i i i 3
0
 0 sin α i cos α i di  
de ellos, es posible establecer los parámetros:   0
 0 0 0 1 
Para de
0 1 0
0
1 el siguiente
αi : Ángulo entre los ejes Zi-1 y Zi alrededor del eje 0 0 
(A )
0 (11) 0 −1
Xi, puede tomarse positivo cuando la rotación se A10 =  T
0 0 d1 
1 1
hace en sentido horario 
0 0 1
0

( )(
A 0 −1
1 A
Qi : Ángulo entre los ejes Xi-1 y Xi alrededor de Zi-1,  0 0 −1 0  La con
puede tomarse positivo cuando la rotación se − 1 0 0 0  (12) presenta al
hace en sentido horario A21 =   la cinemát
 0 1 0 d2 
di : Coordenada de Oi’ a lo largo de Zi-1   saber cuál
0 0 0 1 cartesiano
ai : Distancia entre Oi y Oi’ a lo largo de Xi-1 1 0 0 0 objeto y c
Y se definen los parámetros Denavit-Hartenberg 0 1 0 0  (13) distancia s
A32 = 
que representan la cinemática del robot: 0 0 1 d3  eslabones.
 
0 0 0 1
0 1 0 d2  O Mode
0 0 1 − d 3 
(14) Ahora,
T = mecánica d
1 0 0 d1 
  motores y
0 0 0 1 
tres metod
La matriz 14 define la posición y orientación del modelo ma
 d 2α sin Θ
 0 cos1Θ 0 − cos sin α i sin Θ i ai cos Θ i  1 0 0 0 
  i
i i saber cuáles 0 son las coordenadas en el plano (18)
 0 sin0Θ 0 cos1α cos Θ − sin α i cos Θ i ai sin Θ i 
(A3 ) = 0 0 1 −0d  se encuentra ubicado el
2 −1
cartesiano 
en 1 0
las cuales
A i −1 =  i i i

44 i 1 0 00 0  sin α i
0 1 0 0 
cos α i d 
objeto y con 
estos
ITECKNE Vol. 63valores

Número 1 se determina
• Junio 2009 • 35que - 49
(13)i 
distancia 
se 0 debe 1 
0 0 desplazar cada uno de los
A3 =   0
2  0 0 1 
0 0 1 d 3  eslabones.
Para determinar la cinemática inversa se utiliza
  0 0 1  0 
 1 0 0  0 
0 0 0 1 el siguiente procedimiento desde la ecuación 19:
( )
(11) 0 −1
A100=  1 0 d 2   O Modelo de la dinámica
A1 T = A21 A32 (19)

0 0 1 − d 1
0 1 0 d  (14) Ahora, se diseña y analiza la estructura
T=  
1 00 0
3 

0 d1  
0 1 mecánica 0 −1
A1 del( )( ) −1
T = Ase
A2 robot,
1 2
3
determina el tamaño de (20) los
  0 0 − 1 0  motores y de los sistemas de transmisión. Existen
0 0 0 1  La configuración del robot cartesiana no
− 1 0 0 0  tres metodologías que permiten desarrollar el
La matriz  14 14 define la posición y orientación(12) del modeloLa configuración
presenta
matemático del
alto grado de robot cartesiano
complejidad
de la dinámica
parano
de unpresenta
determinar
robot
2 =
1
La matriz
A define la posición y orientación del la cinemática
alto grado inversa, simplemente es necesario
sistema de 1 0 d 2  de EOA con respecto al industrial:
 0coordenadas La de complejidadde
metodología paraNewton-Euler,
determinar la cin-
la
sistema de coordenadas  de EOA con respecto al saber
emáticacuáles
inversa,son simplemente
las coordenadas es en el saber
necesario plano
sistema de coordenadas
0 0 0 1
de la base del robot. El cartesiano en las cuales se encuentra ubicado el
cuáles son las coordenadas en el plano cartesia-
1 0 0 0 
correcto desarrollo de la anterior expresión(13) se 8 objeto y con estos valores se determina que
no en lassecuales
puede 0 1 0 0 distancia debesedesplazar
encuentra cadaubicado el objeto
uno de losy
A32 = comprobar
 en la construcción del robot, en con estos valores se determina qué distancia se
0 0 1 d 3  eslabones.
caso deREVISTA
errores ITECKNE,
se utilizaVOLUMEN
una matriz de ajuste.
X, NÚMERO X debe desplazar cada uno de los eslabones.
0 0 0 1 
0 1 0 d 2 
O Modelo de la dinámica
0 0 1 − d  (14) Ahora, se diseña y analiza la estructura
rtenberg N. Cinemática
sistema
T = inversa
de coordenadas
3 de la base del robot. El O Modelo
mecánica derobot,
del la dinámica
se determina el tamaño de los
correcto 1desarrollo
0 0 d1 de  la anterior expresión se motores y de los sistemas de transmisión. Existen
La cinemática
puede 
comprobar inversa
en 
la encuentra los
construcción delvalores
robot, de
en Ahora, se diseña y analiza la estructura mecánica
 0 0 0 1  tres metodologías que permiten desarrollar el
lasLa articulaciones del robot para una posición dely
modelo matemático de la dinámica de los
del robot, se determina el tamaño de un moto-
ENBERG caso de errores14 sedefine
utiliza una matriz de ajuste.
matriz la posición y orientación robot
orientación específica de su de EOA.
EOALa metodología res y de los
sistema de coordenadas con respecto al industrial: La sistemas de transmisión.
metodología Existen tres
de Newton-Euler, la
para resolver este
N Cinemática problema a partir de la MTH se
inversa metodologías que permiten desarrollar el modelo
describe
La cinemática a continuación:
inversa encuentra los valores de matemático de la dinámica de un robot industrial:
las articulaciones del robot para una posición y 8
La metodología de Newton-Euler, la metodología
orientación específica de su EOA. La metodología
Obtener
para resolverla matriz
este de transformación
problema a partir dehomogénea
la MTH se T. de Lagrange – Euler y el modelo matemático de
describe a continuación: Gibb. En este caso se usa la metodología de La-
Para este caso particular se tiene que T = A10 A21 A32 grange-Euler porque las expresiones resultantes
Obtener la matriz de transformación homogénea
. Una vez obtenida esta
T. Para este caso particular se tiene que matriz se procede a de- son más compactas
metodología de Lagrangecon respecto
– Eulera lasy elobtenidas
modelo P2 = m
terminar
0 1 2 la inversa de cada una de las matrices
T = A1 A2 A3 . Una vez obtenida esta matriz se con la metodología Newton-Euler, porque enusa
matemático de Gibb. En este caso se la for-
la Para
metodología de Lagrange-Euler porque
mulación Lagrange-Euler no se consideran todas las reemplaza
Aii −1 , para
procede estos casos
a determinar la inversa
la inversa de está
cadadada porlas
una de la expresiones
i −1
siguienteAi matriz:
matrices , para estos casos la inversa está las accionesresultantes son más
que no generen compactas
trabajo, además con con ecuación:
L = (K 1
respecto a las obtenidas con la metodología
esta metodología se obtiene el modelo dinámico
dada por la siguiente matriz: Newton-Euler, porque en la formulación Lagrange-
en términos de trabajo todas
y de energías. 1
 n x s x a x − nT Px  Euler no se consideran las acciones que no
L = 
  generen trabajo, además con esta metodología se 2
n s y a y − s Py 
( )
T
Aii −1 =  y
−1 (15) obtiene el modelo de
La metodología dinámico en términos
Lagrange-Euler de trabajo
analiza el sis- Aplican
 n z s z a z − a t Pz  y de energías.
ERG [16]   tema mecánico como un todo desde el punto de determina
1  La metodología de Lagrange-Euler analiza el
 0 0 0 vista energético. En el proceso de su obtención se robot:
sistema mecánico como un todo desde el punto de ∂L
0 1 0 0  determina
vista un conjunto
energético. de coordenadas
En el proceso generali-
de su obtención se =(
0 0 1 0  zadas, es decir,
•
un seconjunto
escogen sólo de las coordenadas
variables de ∂ d1
(A1 ) = 1 0 0 − d 
0 −1   (16) determina
interés, o sea, es
generalizadas, la posición
decir, de se cada unión,solo
escogen Barrien-
las d ∂L
tos y colaboradores, [2] Mendoza [10]. La de
formula-
1
  variables de interés, o sea, la posición cada dt ∂ d•
0 0 0 1  ción de
unión, Lagrange-Euler
Barrientos se expresa de[2]la siguiente
y colaboradores, Mendoza 1

0 1 0 0  ∂L
  forma:
[10]. La formulación de Lagrange-Euler se expresa =0
∂d1
nen las (A21 )−1 = 10 00 10 −0d  (17) de la siguiente forma:
d ∂L ∂L
− =τ (21)

2
 • F1 = (m
(10) 0 0 0 1  dt ∂q ∂q
∂L
ai cos Θ i  1 0 0 0  L=K −P (22) •
=
0 0  (18) ∂ d 21
ai sin Θ i  (A )
2 −1
=
1 0 Donde:
3
0 0 1 − d3  Donde:
L= Representa el Lagrangiano y es la diferencia d ∂L
di   
 0 0 0 1  entre la energía cinética
L= Representa y la energía
el Lagrangiano y espotencial.
la diferencia dt ∂ d•
1  K= Energía cinética del robot. 2
Para determinar la cinemática inversa se utiliza entre la energía cinética y la energía potencial. ∂L
el Para determinar
siguiente la cinemática
procedimiento desdeinversa se utiliza
la ecuación 19: el P= Energía potencial del robot. =−
K=q=Energía cinética
de la del robot. ∂d 2
( )
(11) −1 Variables articulación compuestas por
siguiente
A0 T =procedimiento
A1 A2 desde la ecuación 19:
(19)
1 2 3 ángulos Θ
P= Energíai ó potencial del robot.i
desplazamientos d . F2 = m
( )( )
A 0 −1
1 A T=A 1 −1
2
2
3
(20) τ = Es el vector con componente Ti de torques ∂L
de los ángulos de las articulaciones y Fi de los •
La configuración del robot cartesiana no
desplazamientos en las articulaciones. ∂ d3
(12) presenta alto grado de complejidad para determinar d ∂
En la Figura 9 se representan las masas y las
la cinemática inversa, simplemente es necesario
velocidades del robot Cartesiano. Se puede dt
 Donde: F1 = (1m1 + m2 ) d1 (29)
dt q• ∂q
L= ∂Representa el Lagrangiano y es la diferencia ∂dL ∂L = 0
=K − P cinética y la energía potencial.(22) =0
entreL la energía dt• ∂ d•
Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano integrado a una celda de almacenamiento
Donde: ∂ d 2 y 2recuperación automatizada AS/RS ... 45
K= Energía cinética del robot. 1

L=
P= Representa el Lagrangiano
del robot.y es la diferencia d ∂ L ∂ L
Energía potencial =− =m02 g
entre
q=laVariables
energía cinética y la energíacompuestas
de la articulación potencial. por dt∂d∂2 d•
2
ángulos Θi ó desplazamientos
K= Energía
q= Variables
cinética del robot.
de la articulación di. compuestas por ∂FL2 = m2 g (30)
τ
P= =
ángulos
Energía
Es el potencial
vector con
Θi ó desplazamientos
del robot.
componente T
di.compuestas
i de torques = −
∂d 2∂L = m2 d 3
m 2 g •

de q=los Variables
ángulos de la
de lasarticulación
articulaciones y Fi depor los •
τ = EsΘeli óvector
ángulos
desplazamientos conlas
desplazamientos
en componente di. Ti de torques de
articulaciones. F2∂=d m32 g (30)
τEnángulos
los = la
EsFigura de la
el vector s articulaciones
con componente y F
T
9 se representan las i imasas y las de
de los des-
torques ∂dL ∂L • • •

deplazamientos
los ángulosdel en
de laslasarticulaciones.
articulaciones =•m= 2 d m 32 d 3
velocidades robot Cartesiano. y Se Fi de los
puede ∂ dt d
•
∂ d
desplazamientos
En la Figura
identificar cada9 seen las articulaciones.
representan
una de sus las masasmasas y lasyvelo- sus 3 3

En la Figura 9 se representan las masas y las d∂L∂L ••

cidades del robot
respectivas Cartesiano. Las
velocidades. Se puede identificar y
velocidades =
• 0
= m2 d 3
velocidades deldelrobot
aceleraciones robotCartesiano.
se Se puedea
desarrollan dt ∂d∂3 d
cada una cada
identificar de sus una masas dey sus
sus respectivas
masas veloci-
y sus ••
3
continuación.
dades. Las velocidades y aceleraciones del robot ∂
respectivas velocidades. Las velocidades y F 3
L = m d
2= 30
(31)
se FIGURA
desarrollan
aceleraciones a continuación.
del robot se
9. REPRESENTACIÓN DE LAS MASAS Y LAS desarrollan a ∂ d 3  ••

continuación.FIG. 9. Representación de las masas y las velocidades
VELOCIDADES  F1  ••(m1 + m2 ) d1 0 0 
F3 = m  2 d3 (31)(32)
 F2  =  0 m2 g 0 
•• 
 
••
FIGURA 9. REPRESENTACIÓN DE LAS MASAS Y LAS
F  F1 3  (m1 + m02 ) d 1 00 0 d3 
m
F  =   
VELOCIDADES 2
(32)
 2  0 m2 g 0 
•• 
P  
F3Cálculo 0 fuerza0en las
de 3
m2 darticulaciones
 
La expresión (32) representa el modelo
dinámico del robot, se reemplazan los valores
P Cálculo de fuerza en las articulaciones
correspondientes
La expresión (32) representa el modelo
para determinar la fuerza
dinámico del robot, se cada
requerida para movilizar uno de los
reemplazan los eslabones
valores
y definir el tamaño de
correspondientes para determinar la fuerza los actuadores.
requerida  movilizar ••
 los eslabones
• 2  F1  para  (m1 + m2 ) d1 cada 0 uno 0 de 
K 1 = (m1 + m2 ) d1
Fuente: 1 autores
Los (23) y definirF  =  el tamaño de los actuadores.
0 m g 0 
2  2   •• 2
•
• 
P 
Cálculo
1   de+ fuerza en las articulaciones
 F
F ( m m ) d 0 0
P = 01 • 2 (24)
3 =  
1
02 1 0 m2 d3 
K11 = (m1 + m2 2) d1 (23) F 0 m g 
0 el modelo
21 • La
Donde:2 expresión
  (32) representa
2
•• 
dinámico
K 2= 0= m2 d 3
P
(25)
(24)  F3 robot,
del  se0 reemplazan 0 mlosd valores
 correspon-
 
3
1
2 2

1 • 2 dientes para determinar la fuerza requerida para

K 2 = m2 d 3 (25) Donde:
2 movilizar cada uno de los eslabones y definir el
9 tamaño de los actuadores.

Para la obtención del langrangiano se reemplazan 9

los valores respectivos en la siguiente ecuación:
L= (K1+K2)-(P1+ P2) (27)
Donde:
m1 es la masa del eslabón 2, del conjunto del tor-
Aplicando la ecuación 15.0 sobre 22.0 se puede nillo junto con la carcasa, es decir:
determinar la matriz que representa la dinámica
del robot:

m2 es la masa del eslabón 3, junto con la carga

que se va a transportar, es decir:

•• ••
d1 y d 3 representan la aceleración de cada uno
de los eslabones, en el diseño de se determina
que la aceleración deseada en cada eslabón es
46 ITECKNE Vol. 6 Número 1 • Junio 2009 • 35 - 49

igual y corresponde a 0.2m/s2. Por lo tanto se tie- corre es de 80cm, para el eslabón 2 la distancia
ne que: es de 60cm y por último la distancia que recorre
el eslabón 3 es de 40cm. El volumen ocupado por
el eslabón 1 es de 382,80 cm3, la densidad del
aluminio es de 0,00270Kg/ cm3, por lo tanto, la
masa del perfil del elemento es: mp = 1,034 Kg.
El peso de la bandeja junto con la pieza con ma-
yor peso que será transportada es de aproximada-
mente 420g y el peso del cilindro es de 2600g, el
peso de la herramienta es de aproximadamente
Q Diseño del sistema mecánico 350g. mB =0.42Kg (masa de la bandeja junto con
El robot tiene 3 grados de libertad, en el eje X hay la pieza de mayor peso). mC= 2.6Kg (masa del ci-
dos guías por las cuales se desplazará el eslabón lindro). mH = 0.35Kg (masa de la herramienta)
vertical. La transmisión del movimiento en el eje TABLA 2. ELEMENTOS DEL SISTEMA MECÁNICO
X se realiza mediante una correa dentada. Para
el desplazamiento en el eje Z se dispone de un
tornillo de bolas y dos guías. El desplazamiento en Elemento Característica Observación
el eje Y se realiza utilizando como actuador un ci-
No contacto
lindro neumático. Para la estructura se selecciona
metálico. No hay
aluminio porque posee buena resistencia mecáni- deslizamiento.
ca, alta resistencia a la corrosión y poco peso. Adi- Sistema flexible No hay tensión.
cionalmente, el aluminio es un material de bajo Eslabón 1 por correas No precisa
costo y abundante. El tipo de aluminio utilizado es dentadas lubricación.
una aleación 6061-T6. Mueve todo
el peso de la
El eslabón 1 se encuentra en el eje X y está com- estructura
puesto por dos ejes paralelos sobre los cuales se
desliza el vagón que sostiene el eslabón vertical, Longitud 35.4
los dos ejes estas sujetos en cada uno de sus ex- pulgadas.
tremos por un soporte en aluminio, en el extremo Diámetro ext.
izquierdo se ubicará el motor con su sistema de 0.375 pulgadas.
transmisión, a éste se sujetara la correa dentada Diámetro Int.
la cual le transmitirá el movimiento al vagón. El es- Sistema rígido 0.360 pulgadas.
labón 2 vertical se encuentra unido en la parte su- Eslabón 2 con tornillo de Posición
bolas vertical.
perior al vagón del eslabón 1, y consta de un perfil
Coeficiente
rectangular hueco en el centro con el fin de redu-
de fricción 1.
cir el peso de la estructura, permitir la ubicación
Carta 13.628
de los sistemas de transmisión, los cables y los Kg. Factor de
elementos electrónicos del robot. En el centro del seguridad 4
perfil se encuentra un tornillo que transforma el
movimiento rotacional a lineal del eslabón 3 que
es un cilindro neumático, y se une al eslabón 2 en Longitud de
carrera 400
la tuerca del tornillo. En la Figura 13 se observa
mm. Carga
cada uno de los eslabones anteriormente nom-
1.925 Kg.
brados. El robot posiciona los pallets en cada uno Cilindro
Eslabón 3 Fuerza 19 N.
de los orificios del rack, por cada orificio se pue- neumático
Presión de
den introducir dos bandejas. De acuerdo con las trabajo 6 bar.
dimensiones del rack se establecen las distancias Diámetro de
máximas de desplazamiento para cada uno de los embolo 28 mm
eslabones. Para el eslabón 1 la distancia que re-
Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano integrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS/RS ... 47

El diseño del circuito electrónico se muestra en

Velocidad 95.5 la Figura 13, en donde el circuito digital es basa-
rpm. Torque 2.4 do en microcontrolador y tiene como función en-
Motor paso-a- N-m. Potencia
Motor 1 tregar pulsos digitales al controlador de giro. El
paso 23.6 Watts.
controlador de giro es un punto H encapsulado
Factor de
de referencia L293, en las salidas de este circui-
seguridad 2.5
to integrado se adiciona un transistor de poten-
Velocidad
cia, para aumentar la corriente que se entrega
3779.52 rpm. al motor y para evitar que se dañen los circuitos
Torque 0.7 Lb- integrados. Dentro de este esquema también se
Motor 2
Motor paso-a-
pulg. Potencia dispone de la etapa de potencia y control de las
paso electro válvulas. Este circuito no tiene gran predic-
41.9 Watts.
Factor de ción porque los componentes utilizados son dis-
seguridad 6.3 positivos del mercado y por tanto son muy bajas,
por tal motivo el controlador que se ajusta a las
Fuente: Los autores
necesidades del diseño es el controlador para mo-
R Diseño de sistema electrónico tores paso a paso de Festo tipo SEC-ST-48-6-P01.
Este controlador tiene varias entradas las cuales
Los motores paso a paso operan a 48V DC y se permiten enviar señales desde un PLC porque in-
diseña un circuito de control de pulsos, como se tegra los motores en un proceso de trabajo junto
muestra en la Figura 10, este circuito consta de con un procesador central, que permite variar la
un puente H. El circuito tiene tres partes básicas. velocidad del motor, controlar los voltajes de sa-
La parte A representa la entrada de los pulsos que lida al motor al igual que su corriente y, además,
moverán el motor, estos pulsos son generados por por medio de entradas digitales, puede realizarse
un circuito o por un microcontrolador, la velocidad el control con respecto al número de pasos y el
del motor depende de la velocidad de generación sentido mediante el microcontrolador mostrado
de los pulsos, por tal motivo se diseña un genera- en la Figura 11. Las características generales del
dor de pulsos con un microcontrolador, esto con controlador SEC-ST-48-6-P01.
el fin de facilitar el control de la generación de los
pulsos por medio de programación. La parte B es FIG. 11. DISEÑO DEL CIRCUITO DE CONTROL
un circuito integrado puente H, que es un arreglo
de transistores que permite controlar motores por
medio de señales de baja potencia provenientes
de un circuito digital, y para este caso es el mi-
crocontrolador. La parte C es la salida del puente
H estas llegan al motor para que realice el movi-
miento deseado.

FIG. 10. CIRCUITO BÁSICO PARA UN MOTOR PASO A PASO BIPOLAR

Fuente: Los autores

Los motores paso a paso tienen la ventaja de que

no necesitan retroalimentación para obtener la in-
formación de la posición de su eje, esto elimina la
necesidad de ubicar sensores que indique la po-
sición final del motor, sin embargo, por seguridad
Fuente: Los autores
se ubican sensores de final de carrera para evitar
48 ITECKNE Vol. 6 Número 1 • Junio 2009 • 35 - 49

que los eslabones se pasen el límite de despla- tar piezas cilíndricas. Los dedos son asistidos por
zamiento y los motores se dañen por exceso de resortes para prevenir que la pieza gire y salte de
fuerza. la garra. La fuerza de sujeción del mecanismo se
calcula con la siguiente expresión:
S Selección de muñeca y mecanismo de la garra
Para el proyecto mecatrónico del mecanismo de
la garra se integran los siguientes componentes:
(1) estructura mecánica, (2) servomotor, (3) trans- Donde:
misión, (4) mecanismo de los dedos, (5) sensores
y (6) controlador. La estructura es una pieza base F0 : Fuerza de salida o de sujeción perpendicular
para la instalación de los demás componentes. al elemento E.
Los motores más empleados para accionar el me-
canismo de los dedos son cilindros neumáticos y Fi : Fuerza de entrada ejercida por el cilindro.
cilindros hidráulicos de hasta seis bares de pre- A: Ángulo entre el elemento C y el vástago del
sión, los motores paso–a–paso y servo motores cilindro.
eléctricos. Las transmisiones para el movimiento B: Ángulo entre el elemento C y el elemento D.
del mecanismo de los dedos son elementos mecá- C,D,E : Longitudes de los elementos.
nicos rígidos y flexibles. Los sensores son usados
cuando se necesita controlar la presión de agarre.
El controlador de la garra está centralizado e inte- FIG. 12. MECANISMOS DE LOS DEDOS [3]
grado al control central del robot para coordinar la
apertura-cierre de los dedos y coordinar este mo-
vimiento con la cinemática del robot.

T Mecanismos de manivela y guía

Los mecanismos de manivela y guía tienen cua-
tro barras accionadas por un cilindro neumático
o un cilindro hidráulico. Hay dos configuraciones
comunes: cuando el mecanismo se acciona por
la extensión del cilindro y cuando el mecanismo
se acciona por la retracción del cilindro. La pri-
mera configuración se muestra en la Figura 12a.
Cuando el cilindro ejecuta la carrera de avance
entonces la mano se cierra. El movimiento hacia
adelante del cilindro empuja los dos pequeños
elementos hacia adelante. Los dos elementos
más grandes rotan y forman los dedos de la garra
con movimiento en arco alrededor del punto de
pivote. Este mecanismo puede ejercer gran fuer- Fuente: Los autores
za de sujeción. El incremento de la fuerza ocurre
a medida que el ángulo A se aproxima a 90º,
el cual es el punto en donde los dedos ajustan. 3. CONCLUSIONES
Como este mecanismo es capaz de ejercer una Se aplica una metodología de modelaje, diseño
gran fuerza, en el diseño es conveniente conside- y simulación del movimiento en ambiente virtual
rar el esfuerzo en los elementos. La otra variante orientada a la integración sinérgica de sistemas
del mecanismo, es cuando se acciona por la ca- mecánicos, sistemas electrónicos y sistemas in-
rrera de retracción del cilindro, en la Figura 12b, formáticos para configurar un nuevo sistema me-
se ilustra esta situación en donde se emplea en el catrónico robotizado antes de desarrollarse en
extremo de los dedos un bloque en V para levan- ambiente real.
Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano integrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS/RS ... 49

REFERENCIAS [14] World Robotics 2006

[1] Aparicio González Marcela y Orjuela Parra Johann.
Control Para Un Brazo Robot Colocado Sobre Una Pla-
taforma Móvil “ÚRSULA”. Proyecto de Grado. Pontificia
Universidad Javeriana. Facultad de Ingeniería. Carrera
Ingeniería Electrónica. Bogotá, Colombia. 2005, 132p
[2] Barrientos Antonio, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer
y Rafael Aracil. Fundamentos de Robótica. Madrid,
España. McGraw Hill, 2007, 624 p. ISBN978-84-481-
5636-7
[15] Yazdani, B. Demystification of Concurrent Engineering.
CARS & FOF’96.
[16] Godoy Hernández R. D. y Rodríguez Quintero W. Di-
seño y Modelamiento de un Robot Cartesiano para
el Posicionamiento de Piezas. Ingeniería de Diseño y
Automatización Electrónica, Universidad de La Salle,
2008. Orientador: Jaime Humberto Carvajal Rojas.
Evaluadores: Pedro Emilio Prieto y Jairo Orlando Mon-
toya Gómez.

[3] Carvajal Rojas J. H. Modelamiento y Diseño de Robots

Industriales. Universidad de La Salle, Bogotá, Colom-
bia. 2007, 390p. ISBN 958929074-4

[4] Evans, B. Simultaneous Engineering, Integrating Ma-

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[5] Groover M. P. Automation, Production Systems and

Computer Integrated manufacturing. 2000. Prentice
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[6] Groover, Mikell p. Robótica Industrial Tecnología, pro-

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600 p.

[7] Harley, J. & Mortimer, J. Simultaneous Engineering.

The Management Guide to Successful Implementa-
tion, Industrial Newsletters Ltda. 1991.

[8] Ishii, K. Modeling of Concurrent Engineering Design,

Concurrente Engineering, Automation, Tools and Tech-
niques, Wiley & Sons. 1992.

[9] Hernán Felipe Rodríguez Garzón y Wilmar Giovanni

Jiménez Sierra. Diseño y Simulación De Un Robot Car-
tesiano Para La Clasificación Y Almacenamiento De
Piezas De La Estación CIM, Proyecto de Grado. Univer-
sidad De La Salle. Facultad de Ingeniería de Diseño y
Automatización Electrónica. Bogotá, Colombia. 2006,
184 p.

[10] Mendoza José. Diseño Del Control De Un Robot De

Dos Grados De Libertad Para Aplicaciones De Segui-
miento De Objetos, Tesis. Instituto Nacional De Astro-
física, Óptica y Electrónica. Maestro en Ciencias en
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