Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 2 – Análisis
de LGR y Diseño de Compensador

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Control Análogo
curso
Código del curso 203040
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Número
Individua Colaborativ
Tipo de actividad: ☐ ☒ de 4
l a
semanas
Intermedia
, Unidad 2:
Análisis y
diseño de
sistemas
Momento de la
Inicial ☐ de control ☒ Final ☐
evaluación:
mediante
el lugar
geométrico
de las
raíces
Entorno de entrega de
Peso evaluativo de la actividad:
actividad: Seguimiento y
120 puntos
evaluación
Fecha de inicio de la actividad: Fecha de cierre de la
14 de marzo de 2020 actividad: 10 de abril de 2020
Competencia a desarrollar:
El estudiante diseña compensadores mediante el método del lugar
geométrico de las raíces y software de simulación para el control
automático de procesos
Temáticas a desarrollar:
 Lugar geométrico de las raíces de sistemas de control
 Compensadores en adelanto
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

Ciclo de la tarea: Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de

Compensador
La tarea es realizada por los estudiantes individualmente o en grupos,
dándole a cada uno la posibilidad de expresarse y hacer propuestas
frente a la elaboración de la misma. El docente monitorea, invita y
apoya a la participación, mas no da puntos de vista, corrige o cambia;
ya que el propósito de esta etapa es que el estudiante se sienta en
confianza para la construcción que realizará. Esta etapa conlleva a que
el grupo haga una planeación de la tarea que realizará, teniendo en
cuenta los recursos que necesitará, haciendo énfasis en la importancia
de tener un producto claro, organizado y preciso
Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al

foro la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se
realizará un debate académico en el foro, donde los integrantes del
grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones
es más completa y está mejor presentada para integrarla al archivo
final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada
ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el

número del grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el
siguiente sistema:
 Sistema No. 1 grupos pares

El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el

sistema siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u

octave)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles

para K.

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno
de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

Rang Valor Ec. Ubicaci Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema
o de selecciona Característi ón de amortiguamie natural no (subamortiguad
k do ca del lazo los nto (ζ) amortigua o, críticamente
cerrado polos da (wn) amortiguado,
en lazo sobreamortigua
cerrado do)
K=
K=
K=

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente;

es decir, se debe demostrar con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la

gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón
del sistema en cada caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores

solicitados de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo
cerrado con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

(%) establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente;

es decir, se debe demostrar matemáticamente o con ayuda del
software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará
validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes

preguntas usando palabras propias sin copiar textualmente de libros o
páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada
caso sobre el sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo
ganancia) utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué
casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja la gráfica
directamente?

2. Dado el siguiente sistema:

1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo
sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento
ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de ω n=2 rad /seg Se
debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano
complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del
sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de

amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a
escalón unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se
debe demostrar matemáticamente.

Componente Práctico:

Realizar la Práctica 2 especificada en la Guía de componente

práctico – laboratorio de simulación, la cual se encuentra alojada
en el entorno de aprendizaje práctico

Entornos para su Entorno de aprendizaje colaborativo:

desarrollo En este entorno los estudiantes deberán
interactuar en el foro creado para esta
actividad, realizando los aportes pertinentes
 para encontrar la solución a los ejercicios
planteados en la Tarea 2.
Entorno de seguimiento y evaluación:
En este entorno se encontrará el link para el
cargue del archivo con la consolidación de la
tarea. Sólo un estudiante del grupo debe
subir el mencionado archivo en el enlace.
Individuales:

Participación activa, coherente, permanente

y pertinente en la tarea 2. Para que la
participación en el foro de la actividad sea
considerada significativa, ésta debe tener las
siguientes características:

 La intervención en el foro no debe

limitarse a saludos o mensajes
motivacionales, debe contener un
archivo con el aporte o si se trata de
una crítica o realimentación a algún
compañero, debe ser constructiva y
fundamentada.
 Cada estudiante debe realizar aportes
Productos a entregar en cada ejercicio planteado en la
por el estudiante presente guía, si presenta ecuaciones,
utilizar el editor de Word, y
presentarlas de forma organizada.
Cada paso o ecuación planteada, debe
argumentarse, y se debe detallar todo
procedimiento empleado.
 Si se consultan fuentes, éstas deben
quedar debidamente referenciadas.
 Al colocar pantallazos, éstos deben
mostrar la fecha de captura, tener
buena resolución y ser explicados

Colaborativos:

El grupo colaborativo deberá resolver los

ejercicios planteados en la presente guía,
detallando y sustentando cada
procedimiento que se haga. Debe tenerse en
cuenta que cada ejercicio contiene una parte
de simulación (matlab – octave) y que todo
pantallazo que allí se adjunte debe ser claro
y argumentarse.

El documento a entregar debe tener formato

pdf. A este archivo se le debe asignar un
nombre que tenga la siguiente estructura:
T2_NumerodelGrupo. Ejemplo
T2_03.pdf. El documento deberá contener:

 Portada (nombre de los integrantes que

realmente participaron en la actividad)
 Introducción (breve resumen de lo que se
presenta en el informe)
 Desarrollo de la actividad (solución
explicada de manera detallada incluyendo
el componente práctico de simulación con
sus respectivos análisis).
 Conclusiones (deben ser concretas, con
un buen componente de análisis, no
deben ser superficiales y deben tener
relación con las temáticas de la actividad)
 Referencias bibliográficas (relacionar sólo
el material que realmente se usó para el
desarrollo de la actividad)
 Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

El trabajo colaborativo corresponde a un ejercicio

activo en el que se construye conocimiento en equipo,
basado en cimientos teórico-prácticos y direccionado
desde la creatividad y desarrollo cognoscitivo de cada
integrante del grupo.

Para que los objetivos de cada actividad sean

materializados el grupo debe en cada tarea:
Planeación
de
1. Identificar los objetivos de la actividad en cuestión.
actividades
2. Apropiarse de los conocimientos teóricos que le
para el
respalden la unidad.
desarrollo
3. Definir una estrategia académica de trabajo que les
del trabajo
facilite la interacción grupal.
colaborativo
4. Distribuirse funciones y roles que los incluya de
manera equitativa en la construcción del trabajo.
5. Socializar y exponer sus puntos de vista de manera
activa y con respeto.
6. Construir de manera organizada y con la
normatividad respectiva el documento que le dé
respuesta a la guía propuesta.

Roles a Cada integrante del grupo colaborativo debe tener una

desarrollar función. Dichas acciones pueden ser definidas como
por el “papeles” o “roles” a desempeñar o funciones y son
estudiante asignadas individualmente a cada integrante del
dentro del grupo.
grupo
colaborativo Los roles o papeles pueden adoptarse por diferentes
integrantes durante cada actividad, es decir, tienen
carácter rotativo en cada trabajo y son de libre
elección por cada participante durante la dinámica del
ejercicio. Dichos roles son:

a. Líder, facilita el trabajo del grupo, da

direcciones, revisa las instrucciones, replantea las
 metas del grupo, señala límites de tiempo y genera
respuestas.
b. Editor, edita lo que el grupo ha escrito, verifica
la calidad del contenido.
c. Motivador, observa y promueve la participación
de los miembros del grupo.
d. Integrador, quien resume la información tratada
de la manera más completa que le sea posible.
e. Generador y Documentador, quien crea
respuestas adicionales excediendo las respuestas o
conclusión inicial del grupo y originando una variedad
de respuestas posibles para elegir. Además, es el
responsable de hacer búsquedas que apoyen el logro
de la tarea
Roles y En la producción de los entregables, pueden definirse
responsabili responsabilidades específicas que se orienten a
dades para cumplir con los tiempos y requerimientos formales del
la producto a entregar, para lo cual se definirán roles
producción puntuales como son
de
entregables Compilador: debe consolidar el documento que se
por los constituye como el producto final del debate, teniendo
estudiantes en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
los participantes y que sólo se incluya a los
participantes que intervinieron en el proceso. Una vez
finalizada la estructuración del informe comunica al
líder para que realice la entrega al tutor.

Revisor: Debe asegurar que el escrito cumpla con las

normas de presentación de trabajos exigidas por el
docente, y comprobar que el documento esté
completo.

Evaluador: Asegurar que el documento contenga los

criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los demás integrantes del equipo en caso que haya
que realizar ajustes sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

 productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del

grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería
del curso, que se ha realizado el envío del documento
Para referenciar los documentos debe hacer uso de la
Uso de
Norma APA la cual tendrá prioridad sobre otro tipo de
referencias
Norma que se considere necesaria
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013,
artículo 99, se considera como faltas que atentan
contra el orden académico, entre otras, las siguientes:
literal e) “El plagiar, es decir, presentar como de su
propia autoría la totalidad o parte de una obra,
trabajo, documento o invención realizado por otra
persona. Implica también el uso de citas o referencias
falsas, o proponer citas donde no haya coincidencia
entre ella y la referencia” y literal f) “El reproducir, o
copiar con fines de lucro, materiales educativos o
resultados de productos de investigación, que cuentan
con derechos intelectuales reservados para la
Universidad”.
Políticas de
plagio
Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
estudiante son las siguientes:

a) En los casos de fraude académico demostrado

en el trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado
en el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza,
la calificación que se impondrá será de cero punto
cero (0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente
4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad
Actividad
Tipo de actividad: ☐ colaborativ ☒
individual
a
Momento de la Intermedia
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación , Unidad 2
Niveles de desempeño de la actividad Punt
Aspectos individual aje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
solución del solución del El estudiante
punto 1 de la punto 1 de la no realiza
Participación
guía con guía pero sus aportes a la
del estudiante
aportes aportes no son solución del 10
en el punto 1
pertinentes a pertinentes a punto 1
la solución del la solución del
mismo mismo
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
solución del solución del El estudiante
punto 2 de la punto 2 de la no realiza
Participación guía con guía pero sus aportes a la
del estudiante aportes aportes no son solución del
10
en el punto 2 pertinentes a pertinentes a punto 2
la solución del la solución del
mismo mismo
(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Niveles de desempeño de la actividad Punt
Aspectos colaborativa aje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
Punto 1: Se utiliza el Se utiliza el No se 5
 comando de
comando de
software
software
incorrecto al
correcto para obtiene el
intentar
graficar el lgr lugar
Uso del graficar el lgr
del sistema y geométrico
software para del sistema o
se emplea la de las raíces
graficar el lgr se utiliza la
función de del sistema
del sistema función de
transferencia
transferencia
correcta
incorrecta
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Ningún
Todos los Algunos de
rango de
rangos de los rangos de
ganancia “k”
ganancia “k” ganancia “k”
Punto 1: seleccionado
seleccionados seleccionados
Rangos de k es coherente 5
son acordes al son acordes al
del lgr con el
diagrama diagrama
diagrama
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se diligencia Se diligencia
la tabla 1 con la tabla 1 con
todos los todos los Se diligencian
parámetros parámetros sólo algunos
correctos y correctos parámetros
se pero no se correctos de
Punto 1: demuestran demuestran la tabla 1 o
Parámetros del matemáticame matemáticame 5
no se
lgr del sistema  nte o con nte o con diligencia la
ayuda del ayuda del tabla
software de software de
apoyo apoyo
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Punto 1: Se diligencia Se diligencia Se diligencian 5
Parámetros la tabla 2 con la tabla 2 con sólo algunos
respuesta todos los todos los parámetros
escalón   parámetros parámetros correctos de
 correctos y correctos
se pero no se
demuestran demuestran la tabla 2 o
matemáticame matemáticame no se
nte o con nte o con diligencia la
ayuda del ayuda del tabla
software de software de
apoyo apoyo
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Sólo se
responde de
manera
Se responden
Se responden acertada
de manera
de manera una
acertada
Punto 1: acertada dos pregunta
todas las
Solución a preguntas planteada en
preguntas 5
preguntas planteadas en el ítem e ó
planteadas en
planteadas   el ítem e no se da
el ítem e
respuesta a
ninguna
pregunta
(Hasta 5 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
La técnica de
La técnica de diseño del
diseño del compensador El diseño
compensador y el proceso planteado no
y el proceso de cálculo de cumple con
Punto 2: de cálculo de sus los
Diseño de sus componentes parámetros 25
compensador componentes presenta solicitados
son acertados errores en su
procedimiento
(Hasta 25 (Hasta 15 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Componente Mediante Aunque se No se 20
 simulación, se
demuestra adjuntan
que el diseño pantallazos de
del la simulación, demuestra
práctico Punto compensador éstos no son mediante
2: es válido, argumentados simulación el
Comprobación sustentando para diseño
del diseño del con demostrar el planteado
compensador pantallazos y compensador
argumentos diseñado
válidos
(Hasta 20 (Hasta 10 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se realiza la
Se realiza la
simulación del
simulación del
sistema
sistema
compensado
compensado
en lazo
Componente en lazo
cerrado ante
práctico Punto cerrado ante
una entrada No se realiza
2: Simulación una entrada
escalón la simulación
del sistema escalón
unitario pero solicitada 20
compensado unitario y se
no se
ante entrada determinan los
determinan los
escalón parámetros de
parámetros de
unitario la respuesta
la respuesta
en el tiempo
en el tiempo
del sistema
del sistema
(Hasta 20 (Hasta 10 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Estructura del El documento Aunque el El grupo no 10
informe presenta una documento tuvo en
excelente presenta una cuenta las
estructura estructura normas
base, la básicas para
misma carece la
 de algunos
elementos del
cuerpo construcción
solicitado de informes.

(Hasta 10 (Hasta 5 (Hasta 0

puntos) puntos) puntos)
Calificación final 120