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Université Ibn khaldoun – Tiare 2ème année Licence Auto

Faculté des Sciences Appliquées Module : Sys. Ass.


Département du Génie Electrique TP 02 Chargée du TP : C.OGAB.

TPN°2
Etude temporelle et fréquentielle des systèmes
Élémentaires à l’aide du logiciel Matlab

1. Objectif
L’objectif de ce TP est de connaître les techniques classiques de représentation des systèmes linéaires
continus: équation différentielle, fonction de transfert, diagramme fonctionnel et d'être en mesure
d’analyser les systèmes de bases dans le domaine temporel et fréquentielle.
2. Travail demandé
2.1 Etude des systèmes de premier ordre
Soit un système de premier ordre avec un gain statique K=5.
a) Créer un nouveau Fichier Matlab et introduire les fonctions de transfert d’un système de
premier ordre pour différentes valeurs de la constante du temps :  0.5, 2, 5 s .
b) Tracer, sur la même figure, la réponse indicielle à un échelon d’amplitudes 1 puis 2 (voir
le programme 1).
c) Déterminer graphiquement le temps de stabilisation à ± 5% à partir des
réponses indicielles représentées à la question précédente.
d) Tracer la réponse du système suite à une rampe d’amplitude 2 avec  2s (voir le
programme 2)..
e) Tracer, sur la même figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour
 0.5, 2, 5 s. 
f) Interpréter et conclure.

2.2 Etude des systèmes du second ordre


𝐾𝜔 2
Soit un système du deuxième ordre de la forme suivante : 𝐻 (𝑠) = 𝑠 2 +2 𝜔 𝑛𝑠+𝜔 2
𝑛 𝑛
√2
En prenant les valeurs suivantes : K=1 ; n=200 rad/s et =0.01, 0.5, , 1, 1.2.
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a) Tracer, sur la même figure, les réponses indicielles à un échelon unitaire pour chaque
valeur de .
b) Déterminer graphiquement le dépassement D%, le temps de pic tp et le temps de

stabilisation à ± 5% pour chaque valeur de 


c) Tracer, sur la même figure, les lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols pour chaque
valeur de .
d) Déterminer graphiquement le pic de résonance, la pulsation de résonance et la bande
passante pour chaque valeur de .
e) Interpréter et conclure.

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Fonctions Explication
% Est utilisé pour faire des commentaires.

Num=[bmbm-1 b1b0] Affectation du numérateur et du dénominateur d’une fonction


Den=[an an-1 a1a0] de transfert :

H(s) bm s bm1 s ........b1sb0


m m1
avec m<n
an sn an1 sn1 ..........a1 sa0
H= tf ( Num, Den) Détermination de la fonction de transfert
step(H) Tracer la réponse indicielle à un échelon unitaire de H(s)
Step(H,T) L’ajout du temps dans la fonction step indique le temps final de
la résolution.

Step(H1,H2,….T) Superposer les réponses indicielles à un échelon unitaire des


fonctions de transfert H1, H2…..
[y,t]=step(H) Retourne la réponse indicielle de la sortie « y » et le vecteur
temps « t » après simulation. Pour tracer cette réponse, il suffit
de taper : plot(t,y).
lsim(sys,u,T,x) Simuler la réponse temporelle d’un modèle linéaire à temps
invariant (LTI) pour une entrée arbitraire. Avec : sys :fonction
de transfert à simuler ;u :signal d’entrée ;T :intervalle de temps
de la simulation et x : Condition initiale.
bode(H) Tracer le diagramme de Bode de H(s)
nyquist(H) Tracer le diagramme de nyquist de H(s)
Nichols(H) Tracer le diagramme de black de H(s)
Subplot(m,n,r) Cette fonction permet de partager la fenêtre graphique en m*n
figures r permet de sélectionner ces figures en partant du
gauche à droite et du haut vers le bas
K=dcgain(H) Calculer le gain statique
[wn,m,pôles]=damp Cette fonction permet de calculer les pulsations propres
(H) « wn », les coefficients d’amortissements « m » et les pôles
d’une fonction de transfert.
Programme 1 (Création d’un échelon d’amplitude 2)
t=0 :0.01 :45 ;
u2=2*ones(1, length (t)) ;
Programme 2 (Création d’une Rampe d’amplitude 2)
t=0 :0.01 :45 ;
u3=2*t ;
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Réponse indicielle d’un système du 1er ordre

Temps de réponse à 5 % d'un premier ordre


Le temps de réponse à 5% d'un système correspond au temps au bout duquel
la réponse indicielle du système reste égale, à 5% près, à sa valeur
asymptotique finale.
Dans le cas d'un système de premier ordre, ce temps de réponse à 5%
correspond donc à 3τ.

Réponse indicielle d’un système du 2éme ordre

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