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GRAFCET: compléments 89

1 – Structures complémentaires pour le grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . 90


2 – Sécurité et Modes de Marches et d’Arrêts . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Cours Grafcet Février 2008


Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 90

1 – Structures complémentaires pour le grafcet

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 91

☞ La macro-étape

➠ La macro-étape est la représentation d’un ensemble d’étapes et de transitions


nommé ”expansion de la macro-étape”

➠ L’expansion de la macro-étape peut s’insérer dans le grafcet en lieu et place du


symbole de la macro-étape

E1

Présence camion

Absence
M1 camion

S1

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 92

☞ Le compteur

➠ permet de compter, décompter, comparer,..


Ex : maintien d’une action pendant l’arrivée de 2 événements ponctuels (a) ou
répétition d’une séquence 3 fois (b)

22 N=0
(facultatif)
X2
10 P N=0
23 A
X2 d
fin A
7 MT N=N+1

24 B
N=2

8 fin B.(N=3) fin B.(N=3)

N=N+1

(a) fin (b)

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 93

☞ Grafcet global et partiel

➠ un grafcet partiel est un sous-ensemble de 1 ou plusieurs grafcets


➠ un grafcet global se compose de tous les grafcets partiels décrivant le système
➛ synchronisation entre les grafcets.

Ex : détection de la présence d’un nouveau camion prêt au remplissage (effet mémoire).

7 BRASSAGE

fin brassage
20

8 "attente"
*X8.Présence camion

*X20.Présence camion
21

9 VIDANGE
Absence camion

fin vidange

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 94

Ex : action maintenue sur plusieurs étapes.

7 A 7

20 A

8 A 8 X9

21

9 A 9 X7

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 95

☞ Le forçage d’un grafcet

➠ modifier la situation (étapes actives) d’un grafcet à partir d’un autre grafcet
➠ utiliser pour les situations difficiles ou impossibles à atteindre directement par
évolution

➠ Règles :
– les grafcets forcés prennent immédiatement, et prioritairement sur toute
évolution du grafcet, la ou les situations imposées
– hiérarchie de forçage : si un grafcet force un autre grafcet, la réciproque ne
peut être vraie
– à tout instant, un grafcet ne peut être forcé que par un seul autre grafcet

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 96

➠ Usage du forçage :
– initialisation et activation de grafcets
– grafcets de sécurité et de modes de marches : arrêts d’urgence, gel après
dysfonctionnement, redémarrage...
Exemple : Carter ouvert = arrêt du chariot + alarme (voir exercice 1)

forcage de GPN
1 10 situation état 1 actif

a.m c

7 D 11 F/GPN:{1} AL

b acquittement

8 G

a GPN (graphe de GS (Graphe de sécurité)


production normale)

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 97

☞ Modèle synchrone du grafcet

➠ Remarque Règle 5 : durée de franchissement d’une transition n’est jamais nulle


mais aussi petite que souhaitée (∆t → 0)

➠ contrainte théorique

➛ le grafcet est un modèle synchrone :


– temps discrétisé avec un pas de durée ∆t (une situation est présente au
moins pendant ∆t)
– évolutions synchrones : passage d’une situation Si à l’instant t → Si+1 à
t + ∆t, par franchissement simultané de toutes les transitions franchissables
(Règle 4)

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 98

➛ convention : ↑ a et ↓ a valent 1 uniquement à l’instant du changement de a


2 ∆t
7
∆t ∆t
r (1)
a a

8 "attente"
X7 X7

r (2)
X8 X8

9 X9 X9

Cas r=a (durée > 2 ∆ t) Cas r= a


(vu de l’extérieur,
passage instantanné de {7} à {9})

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 99

➛ modèle synchrone : illustration

2 10

X10 X2

3 11

temps situation réceptivité vraie transition validée


t {1,10} m, X10 m,X2
t+ ∆ t {2,10} X10, X2 X10, X2
t+2 ∆ t {3, 11} − −

(durée de l’action de {2} = ∆t −>0 (temps nul, vu de l’extérieur))

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 100

➛ Utilisation de la réceptivité ”=1” :

Incorrect:
9 8 "attente"
Action A pas émise
7 A

=1
=1

"pas d’action
11
associée" 7 A 7 A

=1 A exécuté t\X7\5ms

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GRAFCET: compléments 101

2 – Sécurité et Modes de Marches et d’Arrêts

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GRAFCET: compléments 102

☞ Le grafcet de sécurité

➠ un grafcet partiel peut assurer des fonctions de sécurité si elles sont gérées par
la partie commande (sécurités logiques)

➛ Exemple Exercice 1 : un grafcet Securité (GS), hiérarchiquement supérieur,


surveille l’ouverture du carter (a)

➠ ou la sécurité est gérée directement au sein du grafcet de production normale


➛ Exemple Exercice 1 : l’ouverture du carter pendant le déplacement
conditionne l’activation de l’alarme (b) , l’absence d’arrivée à la position b au
bout de 2 minutes provoque l’alarme et l’arrêt (c)

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GRAFCET: compléments 103

7 D
1 10
b c
a.m c
70 AL
7 D 11 F/GPN:{1} AL
(b)

b acquittement 7 D

8 G b t\x7\2min

a GPN (graphe de GS (Graphe de sécurité) 70 AL


production normale)
(c)
(a)

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 104

☞ Grafcet et Modes de Marches

➠ dénombrement des modes de marches (états de fonctionnement) souhaités :


– GEMMA : Guide d’Etudes des Modes de Marches et d’Arrêts
– normal (automatique), manuel, initialisation, maintenance, réarmement...

➠ conditions de passage d’un mode à l’autre


– dialogue opérateur/équipement, manuel de conduite

➠ contraintes de l’équipement pour chaque mode


– sécurité et impératifs de production
Implémentation :

➛ grafcets hiérarchisés selon les modes de marches (forçage de grafcets)


➛ grafcets partiels avec évolution sans forçage

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 105

➠ Exemple : perçage automatique


➛ Modes de marches
Etat 1 : initial
−pièce en place
Dcy −sécurité (capot ouvert)

Dcy.Cf

Réa Réa.Cf Etat 2 : production normale


Réarmement −percage auto
tout état
−capot fermé
AU
Cf: capot ouvert

Etat 3 : arrêt pour sécurité


Cf −arrêt des commandes actionneurs (plus verouillage cablés)
AU
−alarme de défaut

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 106

10

1 X2

AU Dcy.Cf
11
2
15 R
Fcy t\X11\2s

AU+Cf
12 B+

3 F/GPN:{10} b1

Réa.Cf 13 B−

Fcy=X14 b0
X1
GPN (graphe de
GMM(grafcet des production normale)
Modes de Marches) 14

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Loı̈c CUVILLON
GRAFCET: compléments 107

➠ Exercice : Ajouter d’un état 4 ”Réarmement” entre l’état 1 (initial) et 3 (arrêt urgence)
➛ l’état 4 se caractérise par un capot fermé et la remise en position initiale
➛ la transition de 3 → 4 : une pression sur le bouton ”Réa” et un capot fermé
➛ la transition de 4 → 1 : système revenu en position initiale (perceuse position
haute)

➠ Dessiner le nouvel organigramme des modes de marches et le grafcet global du


système sans utiliser de forçages

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