Vous êtes sur la page 1sur 19

GRAFCET: complements´

89

GRAFCET: complements´ 89

1 – Structures complementaires´

pour le grafcet

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

90

2 – Securit´

e´ et Modes de Marches et d’Arretsˆ

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

. 101

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

90

GRAFCET: complements´ 90
1 – Structures complementaires´ pour le grafcet
1 – Structures complementaires´
pour le grafcet

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

91

GRAFCET: complements´ 91

La macro-etape´

La macro-etape´

est la representation´

d’un ensemble d’etapes´

nomme´ ”expansion de la macro-etape”´

et de transitions

L’expansion de la macro-etape´ symbole de la macro-etape´

peut s’inserer´

dans le grafcet en lieu et place du

E1 Présence camion Absence M1 camion S1
E1
Présence camion
Absence
M1
camion
S1

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

92

GRAFCET: complements´ 92

Le compteur

permet de compter, decompter,´

comparer,

Ex : maintien d’une action pendant l’arrivee´

rep´ etition´

d’une sequence´

3 fois (b)

de 2 ev´ enements´

ponctuels (a) ou

Cours Grafcet

(facultatif) 10 P N=0 X2 d 7 MT N=N+1 N=2 8 (a)
(facultatif)
10
P
N=0
X2
d
7
MT
N=N+1
N=2
8
(a)
22 N=0 X2 23 A fin A 24 B fin B.(N=3) N=N+1 fin
22
N=0
X2
23
A
fin A
24
B
fin B.(N=3)
N=N+1
fin

fin B.(N=3)

(b)

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

93

GRAFCET: complements´ 93

Grafcet global et partiel

un grafcet partiel est un sous-ensemble de 1 ou plusieurs grafcets

un grafcet global se compose de tous les grafcets partiels decrivant´

synchronisation entre les grafcets.

le systeme`

Ex : detection´

de la presence´

d’un nouveau camion pretˆ au remplissage (effet memoire).´

Cours Grafcet

7 BRASSAGE fin brassage 20 8 "attente" *X8.Présence camion *X20.Présence camion 21 9 VIDANGE Absence
7
BRASSAGE
fin brassage
20
8
"attente"
*X8.Présence camion
*X20.Présence camion
21
9
VIDANGE
Absence camion
fin vidange
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

94

GRAFCET: complements´ 94

Ex : action maintenue sur plusieurs etapes.´

7 A 7 8 A 8 9 A 9
7
A
7
8
A
8
9
A
9
20 A X9 21 X7
20
A
X9
21
X7

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

95

GRAFCET: complements´ 95

Le forc¸age d’un grafcet

modifier la situation (etapes´

actives) d’un grafcet a` partir d’un autre grafcet

utiliser pour les situations difficiles ou impossibles a` atteindre directement par evolution´

Regles`

:

– les grafcets forces´

prennent immediatement´

, et prioritairement sur toute

evolution´

du grafcet, la ou les situations imposees´

hierarchie´

de forc¸age : si un grafcet force un autre grafcet, la reciproque´

peut etreˆ

vraie

ne

– a` tout instant, un grafcet ne peut etreˆ

force´ que par un seul autre grafcet

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

96

GRAFCET: complements´ 96

Usage du forc¸age :

– initialisation et activation de grafcets

– grafcets de securit´

e´ et de modes de marches : arretsˆ

´

dysfonctionnement, redemarrage

d’urgence, gel apres`

Exemple : Carter ouvert = arretˆ du chariot + alarme (voir exercice 1)

forcage de GPN 10 situation état 1 actif 1 a.m c 7 D 11 F/GPN:{1}
forcage de GPN
10 situation état 1 actif
1
a.m
c
7
D
11 F/GPN:{1}
AL
b
acquittement
8
G
a
GPN (graphe de
production normale)
GS (Graphe de sécurité)

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

97

GRAFCET: complements´ 97

Modele`

synchrone du grafcet

Remarque Regle`

5 : duree´

de franchissement d’une transition n’est jamais nulle

mais aussi petite que souhaitee´

(t 0)

contrainte theorique´

le grafcet est un modele`

synchrone :

– temps discretis´

e´ avec un pas de duree´

moins pendant t)

t (une situation est presente´

au

– evolutions´

synchrones : passage d’une situation S i a` l’instant t S i+1 a`

t + ∆ t, par franchissement simultane´ de toutes les transitions franchissables

(Regle` 4)

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

98

GRAFCET: complements´ 98

convention : a et a valent 1 uniquement a` l’instant du changement de a

7 r (1) 8 "attente" r (2) 9
7
r
(1)
8
"attente"
r
(2)
9
2 ∆ t ∆t a X7 X8 X9
2 ∆ t
∆t
a
X7
X8
X9

Cas r=a (durée > 2 t)

t

a X7 X8 X9 Cas r= a
a
X7
X8
X9
Cas r=
a

(vu de l’extérieur, passage instantanné de {7} à {9})

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

99

GRAFCET: complements´ 99

modele`

synchrone : illustration

1
1
m 2 10 X10 X2 3 11
m
2
10
X10
X2
3
11

temps

 

situation

réceptivité vraie

transition validée

t

{1,10}

m, X10

m,X2

t+

t

{2,10}

X10, X2

X10, X2

t+2

t

{3, 11}

Cours Grafcet

(durée de l’action de {2} =

t −>0 (temps nul, vu de l’extérieur))

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

100

GRAFCET: complements´ 100

Utilisation de la receptivit´

e´ ”=1” :

99 8
99
8

"attente"

=1 "pas d’action 11 associée" =1
=1
"pas d’action
11
associée"
=1
7 A =1
7 A
=1

Incorrect:

Action A pas émise

7 A 7 A A exécuté t\X7\5ms
7
A
7
A
A exécuté
t\X7\5ms

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

101

GRAFCET: complements´ 101
2 – Securit´ e´ et Modes de Marches et d’Arretsˆ
2 – Securit´
e´ et Modes de Marches et d’Arretsˆ

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

102

GRAFCET: complements´ 102

Le grafcet de securit´

un grafcet partiel peut assurer des fonctions de securit´

la partie commande (securit´

es´

logiques)

e´ si elles sont ger´ ees´

par

Exemple Exercice 1 : un grafcet Securite´ (GS), hierarchiquement´ surveille l’ouverture du carter (a)

superieur,´

ou la securit´

e´ est ger´ ee´

directement au sein du grafcet de production normale

Exemple Exercice 1 : l’ouverture du carter pendant le deplacement´

conditionne l’activation de l’alarme (b) , l’absence d’arrivee´ bout de 2 minutes provoque l’alarme et l’arretˆ (c)

a` la position b au

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

103

GRAFCET: complements´ 103
1 a.m 7 D b 8 G a
1
a.m
7 D
b
8 G
a
10 c 11 F/GPN:{1} AL acquittement GS (Graphe de sécurité) (a)
10
c
11
F/GPN:{1}
AL
acquittement
GS (Graphe de sécurité)
(a)

GPN (graphe de production normale)

7 D b c 70 AL
7
D
b
c
70
AL
7 D b t\x7\2min 70 AL
7
D
b
t\x7\2min
70
AL

(b)

(c)

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

104

GRAFCET: complements´ 104

Grafcet et Modes de Marches

denombrement´

des modes de marches (etats´

de fonctionnement) souhaites´

– GEMMA : Guide d’Etudes des Modes de Marches et d’Arretsˆ

normal (automatique), manuel, initialisation, maintenance, rearmement

´

:

conditions de passage d’un mode a` l’autre

– dialogue operateur/´

equipement,´

manuel de conduite

contraintes de l’equipement´

pour chaque mode

– securit´

e´ et imperatifs´

Implementation´

:

de production

grafcets hierarchis´

es´

selon les modes de marches (forc¸age de grafcets)

grafcets partiels avec evolution´

sans forc¸age

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

105

GRAFCET: complements´ 105

Exemple : perc¸age automatique

Modes de marches

Dcy Réa Cf AU
Dcy
Réa
Cf
AU

Etat 1 : initial

−pièce en place −sécurité (capot ouvert)

Réa.Cf

Réarmement

en place −sécurité (capot ouvert) Réa.Cf Réarmement Etat 2 : Dcy.Cf production normale −percage auto −capot

Etat 2 :

Dcy.Cf

production normale

−percage auto −capot fermé

: Dcy.Cf production normale −percage auto −capot fermé tout état AU Cf: capot ouvert Etat 3

tout état

AUnormale −percage auto −capot fermé tout état Cf: capot ouvert Etat 3 : arrêt pour sécurité

Cf: capot ouvert

Etat 3

: arrêt pour sécurité

−arrêt des commandes actionneurs (plus verouillage cablés)

−alarme de défaut

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

106

GRAFCET: complements´ 106
1 AU Dcy.Cf 2 Fcy AU+Cf 3 F/GPN:{10} Réa.Cf
1
AU
Dcy.Cf
2
Fcy
AU+Cf
3
F/GPN:{10}
Réa.Cf

Fcy=X14

GMM(grafcet des Modes de Marches)

10 X2 11 15 R t\X11\2s 12 B+ b1 13 B− b0 X1 GPN (graphe
10
X2
11
15
R
t\X11\2s
12
B+
b1
13
B−
b0
X1
GPN (graphe de
production normale)
14

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON

GRAFCET: complements´

107

GRAFCET: complements´ 107

Exercice : Ajouter d’un etat´

4 ”Rearmement”´

entre l’etat´

1 (initial) et 3 (arretˆ urgence)

l’etat´

4 se caracterise´

par un capot ferme´ et la remise en position initiale

la transition de 3 4 : une pression sur le bouton ”Rea”´

et un capot ferme´

la transition de 4 1 : systeme` haute)

revenu en position initiale (perceuse position

Dessiner le nouvel organigramme des modes de marches et le grafcet global du

systeme`

sans utiliser de forc¸ages

Cours Grafcet

Fevrier´ 2008
Fevrier´
2008

Lo¨ıc CUVILLON