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CH 1-1 Généralités sur les systèmes asservis

I. Exemples d'introduction:

La commande automatique est omniprésente dans notre vie et les exemples sont innombrables.

A) Il existent des systèmes automatiques dans la nature: par exemple dans corps humain lui même,
le PANCREAS régule la glycémie dans le sang, nos yeux suivent des objets pour les garder à porté de
vue, nos mains prennent des objets et les mettent avec précision dans des emplacements bien
déterminés (figure 1).

figure 1: (schema tiré de: feedback and control systems schaum's series)

B) comme il y a des systèmes automatique que l'être humain a conçu:

B1. remplissage d'un réservoir à un niveau particulier:

l'opérateur OUVRE la vanne d'entré du liquide et SURVEILLE l'évolution de sa hauteur dans le

réservoir. Une fois la hauteur souhaitée est atteinte, il FERME le robinet.

Pour rendre le système de remplissage du réservoir fonctionne d'une manière automatique, on doit
remplacer l'opérateur par un organe de commande ( ensemble d'éléments) comme illustré dans la
figure suivante:
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Pour aller plus loin et réguler une infinité de niveaux: il faut mesurer tout les niveaux par un capteur
de niveau (utilisation d'un capteur de pression ) pour remplacer les yeux de l'opérateur et doter la
vanne d'un moteur électrique (électrovanne) pour remplacer les mains de l'opérateur. Dans ce cas, le
schéma de commande deviendra celui de la figure suivante. Le capteur de niveau informe en
permanence le régulateur, qui à son tour compare la hauteur actuelle dans le réservoir (mesurée) à
celle demandée (consigne) pour calculer la position adéquate de l'ouverture de la vanne en lui
envoyant la tension électrique requise.

B2. Régulation de la température dans une enceinte fermée: ( exemple ON/OFF )

la régulation de température dans une enceinte fermée (incubateur, four ...) nécessite la mesure de
la température pour la surveillance ( par exemple par un thermocouple) et la possibilité de varier
l'énergie qui réchauffe l'enceinte (énergie électrique: convertisseur électrique; Gaz ou liquide: vanne
électrique ou pneumatique). Le système de commande peut être schématisé par la figure suivante.

C'est le rôle du régulateur de décider sur la valeur requise de l'énergie (électrique, débit gaz ou
carburant) capable de donner la température souhaitée.
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B3. Régulation de vitesse d'un tapis convoyeur:

réguler la vitesse du tapis revient à réguler la vitesse du moteur électrique qui l'entraine. ceci est
rendu possible par un régulateur qui lit la vitesse du moteur (du tapis) grâce à un capteur de vitesse
spéciale ( tachymètre ou encodeur optique ) et ajuste l'énergie électrique délivré au moteur en
fonction de l'écart qui existe entre la vitesse réelle et la vitesse demandée.
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B. Régulation de la concentration du chocolat dans le lait:

B4. commanbde de la tête d'un disque dûr:

Un système de commande est nécessaire pour positionner la tête d'un disque dûr sur des pistes
bien spécifiques afin de récupérer les données recherchée. A partir de la lecture de la position
actuelle de la tête délivrée par un capteur de position (optique), une commande adéquate est
calculée et l'énergie requise est envoyé vars le moteur qui pilote la tête.

B5. Asservissement d'une trajectoire d'un missile:

Dans la commande d'un missile suiveur! le contrôleur doit être capable d'adapter sa propre
trajectoire à celle d'un avion ennemi pour le rattraper. Pour ce faire, le contrôleur doit être en
mesure d'effectuer, en permanence, les opérations suivantes:

lire les coordonnées de la position de l'avion données par un radar (ou en phase finale la source de
chaleur de proximité),
lire la position et l'orientation actuelle du missile donnée par le GPS, Gyroscope-accéléromètre et le
compas
Calculer la nouvelle orientation du missile pour atteindre sa cible (l'avion).
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Alors c'est quoi la commande automatique:

c'est rendre un système fonctionnel ou opérationnel avec le minimum d'intervention d'un opérateur
humain si ce n'est pas sans intervention humaine.

But:

augmenter la productivité, déchargé l'être humain des travaux pénibles et/ou dangereuse ainsi que
rendre les opérations dans des conditions impossibles faisables (forte température, très basse
températures, espace, sous-marin, milieu pollué...).

Commande analogique et commande numérique:

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II. Notion de système et système de commande

2.1 Définition d'un système:

Un système est une combinaison de composants ou d'éléments qui contribuent à l'accomplissement

d'une tâche particulière bien définie. L'état du système est caractérisé par sa SORTIE qui est affectée
par son ENTREE. Un système peut être physique, biologique, économique, etc...

schématiquement est donné par la figure suivante:

x(t) y(t)
entrée Système à commander sortie

(Système )

Schéma fonctionnel d'un système

un système est généralement représenté par un schéma fonctionnel sous forme de rectangle.
Les signaux d'entrée appliqués à ce rectangle sont caractérisés par des flèches entrantes et les
signaux de sortie sont représentés par des flèches sortantes.

Système monovariable et multivaraibles SISO/MIMO:

les entrées que l'on décide d'appliquer au système (et les sorties de ce système)
peuvent être multiples : on parlera de système MIMO (Multi-Input Multi-Output, multi-
entrées multi-sorties), ou uniques : on parlera de système SISO (Single-Input Single Output,
mono-entrée mono-sortie). L'objectif de ce cours se limitera aux systèmes SISO.

2.2 Système de commande en boucle ouverte ou en boucle fermée:

Le but de la conception d'un système de commande est de développer une loi de commande (un
correcteur) afin d'obtenir un système performant (précis, rapide et stable). les systèmes de
commande sont classé en deux catégories: commande en boucle ouverte et commande en boucle
fermée. La différence entre ces deux catégorie réside dans la manière de générer le signal de
commande (variation de l'entrée du système) afin d'agir sur sa sortie.
2.2.1 Commande en boucle ouverte: c'est un système dont le signal de commande est indépendant
de la sortie du système.

exemple: un variateur de vitesse d'un moteur élécrique en boucle ouverte agit directement sur la
puissance électrique à fournir au moteur pour augmenter ou diminuer sa vitesse; si la charge du
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moteur augmente, par exemple, sa vitesse baisseet le variateur de vitesse ne sera pas en mesure de
corriger cette erreur. c'est l'inconvénient de la non liaison de la commande au signal de sortie.

2.2.2 Commande en boucle fermée: c'est un système dont le signal de commande est liée, d'une
manière ou une autre, à la sortie du système.

Schéma fonctionnel du système de commande en boucle fermée

exemple: un régulateur de vitesse d'un moteur élécrique, compare la vitesse actuelle du moteur à
celle désirée et selon l'écart calculé, il délivre la puissance électrique requise au moteur pour
augmenter ou diminuer sa vitesse. Si la charge du moteur augmente, par exemple, sa vitesse baisse
et le régulateur, à traver un capteur (boucle fermée) détecte cette diminution et la compense en
augmentant l'energie du moteur. c'est l'avantage de la liaison de la commande au signal de sortie.

le schéma bloc d'un système de commande est donné par la figure suivante:

Terminologie:

capteur:
est un organe qui transforme une grandeur physique quelconque en une autre grandeur
physique (généralement électrique) pouvant être transportée et traitée plus facilement. Par
exemple, on peut trouver des capteurs de position, de vitesse, de débit, de température, de
pression, de niveau, de pH, de densité, de masse, de conductivité, d'oxygène ou de gaz
carbonique, de concentration, etc...

actionneur: est un organe qui est capable d'apporter de l'énergie ou de la matière dans une
boucle de régulation, en fonction de l'information fournie par le régulateur (ou bien le
correcteur). Par exemple, un moteur électrique associé à son amplificateur de puissance
représente un actionneur.
Les vannes, les vérins et les pompes sont d'autres actionneurs..
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le signal erreur epsilon(t) a pour but d'informer le régulateur (loi de commande) sur la
tendance du signal de sortie par rapport au signal de référence.

le signal de commande c(t) a pour but d'exercer une action entraînant le fonctionnement
souhaité du système

Schémas et signaux:

le schéma peut se mettre sous la forme:

schéma de commande à retour unitaire

2.4 L'Asservissement, la régulation et la poursuite:

Dans la commande des systèmes nous rencontrerons, en général, des problèmes de régulation et des
problèmes de poursuites.

2.4.1 La Régulation: dans un système de commande où la consigne imposé au système est

constante durant une période de temps tel que le niveau du liquide dans un réservoir, la vitesse de
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rotation d'un moteur, la température d'un four, nous disons que nous avons un problème de
régulation.

2.4.2 La Poursuite: dans un système de commande où la consigne imposé au système est variable
dans le temps tel que le suivi d'une trajectoire d'un avion par un missile, le suivi d'une trajectoire par
un robot pour effectuer une soudure ou déposer des objet, nous disons que nous avons un problème
de poursuite.

2.4.3 L'Asservissement: on appel un asservissement les problèmes de poursuite et de

régulation.

2.3 Exemples de schéma fonctionnel de quelques systèmes automatiques simple:

hauteur hauteur
désirée réelle
Régulateur électrovanne Réservoir

hauteur
mesurée
capteur de
niveau

diagramme de la commande du niveau d'un réservoir

niveau niveau réel

désirée cerveau muscle et Réservoir
vanne

yeux

Diagramme de la commande par opérateur du niveau de réservoir

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capteurs de température: +ieurs types et modèles ...

Capteurs de vitesse: +ieurs types et modèles ...

Capteur de niveau: +ieurs types et modèles ...

Capteur de débit: +ieurs types et modèles ...

Actionneurs: plusieurs types , moteur, vérin, électrovannes, résistance électrique, hacher

(convertisseur de puissance), pompe