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Chap3.

Analyse des systèmes dans le domaine temporel

1. Introduction:

Une fois le modèle mathématique d’un système (fonction de transfert) obtenu, l’étape suivante consiste à analyser les
performances du système.
Dans le problème d'analyse, un signal de référence est appliqué à l'entrée du système, et les performances sont
évaluées par l'étude de la réponse du système dans le domaine temporel.

La réponse temporelle d'un système y(t) à une excitation u(t) est subdivisée en deux parties (voir la section de la
résolution des équations différentielle par la TL). La réponse libre qui dépend des conditions initiales et la réponse
forcée qui dépend du signal d'entrée. Ces deux parties sont liées aux régime transitoire et régime permanent,
respectivement.

 y1(t) est la réponse libre qui s'annule progressivement.


 y2(t) est la réponse particulière qui reste en partie avec le temps dans la réponse finale du système.

La réponse transitoire est très liée à la réponse y1(t) alors que la réponse en régime permanent est liée à la réponse y2(t).
Alors, l'analyse temporelle consiste à étudier le régime transitoire et le régime permanent.

2. Signaux d'entrée types pour l'analyse de la réponse temporelle:

L’utilisation de signaux types est justifiable par la corrélation qui existe entre les caractéristiques des réponses
à des entrées types et la capacité du système à faire face à des signaux d’entrée réels.
Dans la pratique, on se limite souvent aux signaux d’entrée polynomiaux jusqu’à l’ordre 2 tels que :
 les signaux échelon (fonction de Heaviside) : perturbation soudaine.
 les signaux de type impulsionnel (impulsion de Dirac): chocs.
 les signaux rampe : évolution linéaire.
 les signaux accélération (parabole): évolution quadratique.

3. Les systèmes du premier ordre:

Les systèmes linéaires du premiers ordre se sont les systèmes dont le comportement est régi par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants d'ordre 1:

en passant par la TL, on obtient:

et finalement, la fonction de transfert: avec

avec

 K est le gain statique du système, pour un système stable (la sortie est constante en régime permanent), le gain
statique représente la valeur prise par sa réponse à une entrée en échelon unitaire quand t tend vers l'infini.
 𝜏 est la constante de temps du système qui s'exprime en secondes et caractérise la vitesse (dynamique) de réaction
d'un système.
Exemple des systèmes du premier ordres:

3.1. Réponse temporelle du système du premier ordre:

3.1.A. Réponse impulsionnelle:

La réponse impulsionnelle d'un système est la sortie de ce système suite à une excitation par l'impulsion de Dirac :

Alors, la réponse est donnée par:

𝜏=𝑇

Réponse impulsionnelle d'un système du premier ordre

 Influence de la constante de temps sur l'allure de la réponse est donnée sur la figure suivante:

3.2.B. Réponse indicielle


La réponse indicielle d'un système est sa réponse à une entrée en échelon (entrée constante de valeur A).
est la réponse sera donnée par:

Caractéristiques:
1)
2)

===> tr = 3 𝝉
l'erreur statique est calculé comme suit:

Ces caractéristiques sont illustré par la figure ci-contre:

 L'influence de la constante de temps est illustré par la figure suivante:

On remarque donc que la constante de temps influence la rapidité du système.

3.2.C. Réponse à une rampe:


Un signal en rampe est un signal de la forme: u(t)= k.t
Si k = 1, on parle alors de rampe unitaire. Le signal rampe unitaire a pour transformée de Laplace :
Cela conduit à écrire:

==>

En calculant le signal d'erreur e(t) = u(t) − y(t), pour


K = 1, on obtient,

3.3. Cas particulier des systèmes intégrateurs


Son équation différentielle vaut :
Sa fonction de transfert est donnée par :

Réponse impulsionnelle:

Réponse indicielle:

Dans ce cas la réponse indicielle diverge (elle croît indéfiniment). La notion de gain statique n'a pas de sens ici car nous
n'avons pas de régime permanent (gain dynamique).
3.4. Cas particulier des systèmes avec retard:
Les retards peuvent être de différentes natures :

 retard physique : il est dû aux éléments physiques qui composent le processus, exemple: température:
procéssus lent: il met du temps pour sentir l'élévation de la T°
 le retard de mesure provient du temps que met le capteur pour délivrer la mesure. Dans le
cas de commande à travers un réseau par exemple. Dans le cas des pH, la mesure se déplace à la vitesse des fluides
conducteurs et le retard est plus important...
En effet, en se basant sur le théorème du retard, on en déduit la fonction temporelle f(t , T) qui est bien la
fonction retardée d'une valeur T:
4. Les systèmes du Deuxième (2ème) ordre:

Les systèmes du second ordre sont les systèmes décrits par une équation différentielle linéaire à coefficients constants
du second ordre:
La fonction de transfert est alors :
ou encore sous la forme:

avec:

Afin de déterminer la nature des pôles associés à ce système du second ordre, on étudie son équation
caractéristique: dont le discriminant est:
Le signe du discriminant et par conséquent la nature des pôles, sont déterminés par le facteur
d’amortissement ξ.

Amortissement ξ > 1 : système hyper-amorti


Les racines du polynôme caractéristique sont réelles et l’on dit que le système est hyper-amorti.

en posant: La fonction de transfert s’´ecrit alors:

La réponse indicielle u(t)=1 peut être calculée comme suit:


𝐾
𝑦(𝑝) =
𝑝(1 + 𝑇1 𝑝)(1 + 𝑇2 𝑝)
1 1 𝑇1 𝑇2
= 𝐾( − ( − ))
𝑝 𝑇1 − 𝑇2 1 + 𝑇1 𝑝 1 + 𝑇2 𝑝
alors:
1 1 1
− 𝑡 − 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾 (1 − (𝑇1 𝑒 𝑇1 − 𝑇2 𝑒 𝑇2 ))
𝑇1 − 𝑇2

Amortissement ξ = 1 : systèmes à amortissement critique


Le polynôme caractéristique a une racine réelle double et le système est dit à amortissement critique.

𝐾𝜔 2
La fonction de transfert s'écrit alors: 𝐻(𝑝) = (𝑝+𝜔𝑛 )2 et la sortie pour une entrée en échelon est donnée par:
𝑛
𝐾𝜔𝑛2 1 1 1 𝜔𝑛
𝑦(𝑝) = 2
∙ = 𝐾[ − − ]
(𝑝 + 𝜔𝑛 ) 𝑝 𝑝 𝑝 + 𝜔𝑛 (𝑝 + 𝜔𝑛 )2
et donc la sortie sera donnée par:
𝑦(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 − 𝜔𝑛 𝑡𝑒 −𝜔𝑛𝑡 )

𝑑𝐹(𝑝)
[ utiliser cette propriété: 𝐿[𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝 + 𝑎) ] 𝐿[𝑡𝑓(𝑡)] = − 𝑑𝑝
Amortissement 0 ≤ ξ < 1 : systèmes sous-amortis
Les racines du polynôme caractéristique sont complexes
conjuguées et l’on dit que le système est sous-amorti.

La réponse indicielle du système sous-amorti est :

(1)

(2)

(3)

(4)

donc:

(5)

(6)

(7)

(8)

(9)

L’allure de telles réponses est représentée figure ci-dessus.


La courbe de la réponse indicielle d’un système du second ordre possède un certain nombre de
caractéristiques remarquables.
Spécifications temporelles d’un système du second ordre:

On suppose que le système du second ordre est sous-amorti et spécifié par la paire (ωn, ξ). Sa réponse
temporelle a l’allure de la figure suivante:
- Temps de retard: td
- Temps de montée tr (rise time):
𝜋−𝛽 𝜋−𝛽
𝑡𝑟 = =
𝜔𝑛 √1−𝜉 2 𝜔𝑑

𝜋
- Temps de pic: 𝑡𝑝 = 𝜔
𝑑
- Dépassement maximal (overshoot):
𝜎 𝜉
−( )𝜋 −( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 =𝑒 1−𝜉 2

si la sortie n'est pas unitaire, alors:


𝑦(∞) − 𝑦(𝑡𝑝 )
𝑀𝑝 =
𝑦(∞)
- Temps d'établissement à une tolérance:

Temps de montée Tr:

𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡𝑟 √1 − 𝜉 2
𝑦(𝑡𝑟 ) = 𝐾 = 𝐾 (1 − 𝑠𝑖𝑛 ((𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ) 𝑡𝑟 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ))
√1 − 𝜉 2 𝜉

√1−𝜉 2
d'où: (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 )𝑡𝑟 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝜉
=0
√1−𝜉 2 𝜋−𝛽 𝜋−𝛽
alors: (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 )𝑡𝑟 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 =𝜋 − 𝛽 et finalement 𝑡𝑟 = =
−𝜉 𝜔𝑛 √1−𝜉 2 𝜔𝑑

Temps de Pic: s'obtient par différentiation de y(t):

donc:

alors:

-Dépassement maximal: apparait en temps de pic Tp: y(tp)


Mp= y(Tp)-Y(inf) = y(Tp)-K
en pourcentage:

exemple: soit le système suivant possédant un 𝜉 = 0.6 et 𝜔𝑛 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Claculer le temps de montée tr, temps de
pic maximum tp, le dépassement Mp et le temps de réponse ts lorsque le système subit une entrée en échelon:
Il est claire que la FTBF est sous la forme d'un système du 2ème ordre alors:
pulsation amortie: et
Temps de montée:
avec :

Temps de Pic:

Dépassement maximum: ===> 9.5%


Temps de réponse à 2%:

Temps de réponse à 5%: