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Notions de Performances

Stabilité absolue: Soit un système de transmittance H(p) telle que :


N ( p) A1 A2 Ad
H ( p)     .... 
( p  p11 )( p  p2 )....( p  pn ) ( p  p1 ) ( p  p2 ) ( p  pn )
où sa réponse impulsionnelle est donnée par:  
h(t ) L 1 [ H ( p)]  A1e p1t  A2 e p2t  ....  Ad e pnt u(t ) avec
p i   i  ji
lim h(t )  0 si toutes les exponentielles e pi t ( e pi t  e  i t ) admettent un module tendant vers zéro lorsque le temps
t 
t devient infiniment grand.. Ainsi un système linéaire est stable si :

i  1, n lim e it  0  i  1, n  i  0


t 
Un système linéaire est strictement stable si tous les pôles
de sa fonction de transfert sont à partie réelle négative

En général, un système est dit stable si sa réponse à une


entrée bornée est bornée.

S'il est dévié de son point d'équilibre, il tend à y revenir.


Si la transmittance H(p) possède un pôle à l’origine (un intégrateur) on dit que le système est marginalement stable.

Stabilité relative: On exige d’un système de commande que son régime transitoire soit rapide et bien amorti. Ainsi en
pratique on est amené à interdire aux pôles de la fonction de transfert non seulement le demi-plan droit mais encore
une zone plus vaste qui se définit de la manière suivante : j

 Pour éviter une réponse transitoire trop lente on interdit une région du plan complexe limitée 
par une parallèle à l’axe imaginaire. On s’impose ainsi une marge de stabilité absolue de telle  0

 t
sorte que tous les modes s’éteignent plus rapidement que e 0 .

j
 Pour assurer un régime transitoire bien amorti on interdit une zone du plan limitée par deux

droites passant par l’origine. En effet nous avons montré que pour un système du second ordre
l’angle  représente le coefficient d’amortissement puisque   sin  . Cette limitation constitue 
0
𝜎 𝜉
−( )𝜋 −( )𝜋
une marge de stabilité relative. 𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑
=𝑒 1−𝜉2

Dans le cas où le modèle du système considéré est instable, le correcteur aura la charge de ramener les
pôles instables du côté stable et donc de stabiliser le système.
Il suffit donc, pour étudier la stabilité d'un système, de déterminer les pôles de sa fonction de transfert :

Pour cela on peut résoudre l'équation caractéristique du système D( p) (polynôme du dénominateur) :

Critère de Routh-Hurwitz:
Trouver les racines de D( p) n'est pas toujours aisé, notamment dans le cas des systèmes d'ordres supérieurs
à 2. Cette méthode algébrique permet de savoir si les racines d'un polynôme sont à partie réelle négative:

 La première condition à vérifier par D(p) = ad p  an1 p
n n 1
 an2 p n2 ....  a1 p  a0  est que tous les coefficients
bi soient différents de zéro et de même signe (positif).
Exemple: Etudier la stabilité de la transmittance admettant comme dénominateur :
1) D( p)  3 p 5  4 p 4  3 p 2  4 p  2 sa fonction de transfert est instable car il manque le terme en p3.
2) D( p)  3 p 5  4 p 4  p 3  3 p 2  4 p  2 sa fonction de transfert est instable car le terme en p2 est négatif.
 La seconde condition exige que tous les coefficients de première colonne de la table de ROUTH suivante soient de
même signe (positif). Sinon le nombre de changements de signe indique le nombre de racines à parties réelles
positives.
Exemple: 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 3 + 48𝑠 2 − 25𝑠 − 50 = 0

4𝑠 4 + 48𝑠 2 − 50 = 0
2 2
𝑠 = 1, 𝑠 = −25 → 𝑠 = ±1 𝑒𝑡 𝑠 = ∓𝑗5
La précision: les erreurs en régime permanent

Soit l'asservissement classique de la figure suivante:

La FTBF est:

On peut calculer la transformée de Laplace du signal d'erreur :


Cas de la boucle ferrmée à retour unitaire:
l'erreur est donnée par:

et sa valeur finale en régime permanent:

A) erreur de position: R(p)=1/s pour échelon:

Pour les systèmes de type 0, on peut alors écrire:

avec Kp : la constante de l'erreur de position:


B) erreur de vitesse (trainage): R(p)=1/s2 pour rampe:

qui peut se noté par:

avec Kv: la constante de l'erreur de vitesse:

C) erreur d'accélération: R(p)=1/s3 pour parabole:

qui peut se notée par:

avec Ka: la constante de l'erreur d'accélération:

Exercice:
Trouver l'erreur de position du système suivant:
Solution:
Exercice2

Exercice3

Solution premiers éléments table routh: conditions K>1. Le dernier élément est tjrs <0 sous cette condition
alors systèmes instable quelque soit K.

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