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Lycée Ferdinand

TP S.I.I. Buisson
Cycle 9 : Etude de la chaîne de conversion
électromécanique
Hacheurs PT

Cycle 9 :
Etude de la chaîne de conversion électromécanique
Compétences :
B2 , A3

Conversion électromécanique

Activités Contenu Compétences

1 Proposer un modèle B2
2 Conduire l'analyse A3
OBJECTIF du TP – Démarche d’Ingénieur

Durant ce TP, l’étudiant sera amené à s’inscrire dans la démarche de l’ingénieur d’analyse et de
résolution de problèmes sur un système complexe industriel, qui se représente symboliquement par
le schéma suivant :

Cette démarche consiste à :


érifier les performances attendues d’un système complexe (quantification de l’écart 1).
Vérifier 1)
Valider
alider une modélisation à partir d’expérimentations (quantification de l’écart 2).
Prévoir
révoir les performances d’un système à partir d’une modélisation (quantification de
l’écart 3).

A chaque moment de son TP, l’étudiant devra devra être capable de préciser le système sur lequel il
travaille (souhaité, réel ou simulé) et l’écart qu’il quantifie.

Volume horaire du module


2h30
en présentiel
Etre capable :
Utiliser les modèles élémentaires pour modéliser les sources
réelles.
Choisir le modèle de source approprié aux conditions de variation
des grandeurs physiques.

Compétences visées

Bases théoriques Les convertisseurs statiques


Activités pédagogiques TP
Systèmes mis en œuvre MAXPID
Logiciels utilisés Mathlab

La maquette Maxpid, objet de notre étude, est extraite


extrait d’un robot cueilleurr de fruit Citrus (voir DT).
DT

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Sciences Industrielles pour l’Ingénieur-
l’Ingénieur Page 2
Compétences et savoir-faire:

A3-3 : Analyser une association de pré-actionneur et d’actionneur

B2 - Proposer un modèle
o B2-6 :Modélisation des convertisseurs statiques
o Choisir la nature des interrupteurs de la cellule de commutation.
o B2-7 :Modélisation d’une chaîne de conversion électromécanique.
o Caractériser le comportement de l’association convertisseur, machine et charge associée en vue de
caractériser la réversibilité de la chaîne d’énergie.
o Identifier les quadrants de fonctionnement d’une chaîne d’énergie.
C – Résoudre
o C7 : Utilisation d’un solveur ou d’un logiciel multi-physique
o Choisir les valeurs des paramètres de la résolution numérique
Pas de calcul
Durée de la simulation
o C8 : Grandeurs simulées.
o Choisir les grandeurs physiques tracées.

o C9 : Variabilité des paramètres du modèle de simulation.


o Choisir les paramètres de simulation.
o Faire varier un paramètre et comparer les courbes obtenues.
o C10 : Ordres de grandeurs des résultats attendus. Modèles de comportement et de connaissances des
systèmes expérimentés
o Comparer les résultats obtenus aux grandeurs physiques réelles mesurées ou attendues.
o Interpréter les écarts.
D2 : Justifier et/ou proposer un protocole expérimental
D3 : Mettre en œuvre un protocole expérimental et vérifier sa validité

G2 : Mettre en œuvre une communication

Cycle motorisation: Support : bras de robot Maxpid

Contenu Action Compétences

Valider l’actionneur et le pré-actionneur Modélisation


A,B,C,D
Activités Valider le modèle multi-physique
Valider l’actionneur et le pré-actionneur Expérimentation
A,B,C,D
Valider le modèle multi-physique

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01 - Maxpid Activité Contenu Compétences
1 Etude du comportement B2 - A3
Acteur : groupe

Problématique : le but de l’activité est de vérifier, sur la maquette MAXPID quelques grandeurs
constructeur du moteur et valider par des mesures sur le système la structure du
hacheur.

Les trois poids à l’extrémité du bras ont une masse totale M=1,3kg
Le système sera utilisé verticalement.

Le pré actionneur utilisé est un hacheur.

Quel est le type de moteur électrique actionnant la vis à bille ?

On désire relever l’évolution de la tension u(t) aux bornes du moteur et du courant i(t) dans le moteur.
On remarquera sur la maquette deux bornes de sortie de la tension moteur ainsi qu'un fil dans lequel
passe l'intensité moteur.

Ubat=24V est en réalité (sur le système cueilleur de fruits) la tension fournie par une batterie au plomb
embarquée sur le véhicule.

Nous avons pour cela à disposition :


une sonde de mesure de courant instantané (sonde à effet Hall).
un oscilloscope à entrées isolées.
Une pince multifonction utilisée exclusivement en pince ampermétrique.

Partie 1 : mise en service et réglage des instruments de mesure

Choisir un appareil de mesure relevant l’évolution de la tension u(t) aux bornes du moteur.
Effectuer son branchement sur la maquette.
Choisir un appareil de mesure relevant l’évolution de l'intensité i(t) dans le moteur.
Effectuer son branchement sur la maquette. Régler son zéro.
Choisir un appareil mesurant l'intensité moyenne i(t) aux bornes du moteur.
Effectuer son installation sur la maquette.

Régler l’oscilloscope pour que la tension moteur soit mesurée sur la voie A :
F1 sur ON F2 sur DC et F3 Voltage 1:1 Calibre (RANGE) sur 10V
Régler l’oscilloscope pour que le courant moteur soit mesuré sur la voie B :
F1 sur ON F2 sur DC et F3 Curant 100 mV / A Calibre (RANGE) sur 500mA
Régler le ZERO de la sonde de mesure de courant (sur la sonde).
L’oscilloscope sera déclenché sur un front montant du signal tension moteur avec un seuil de
déclenchement de 10V : TRIGGER
F1 : voie A F2 : Front montant F4 : On Edges/Free run (enregistrement permanant)
Prérégler la base de temps sur 10 µs (actions successives sur TIME).

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Partie 2 : mesures de u(t) et i(t) pour M=1.3 kg et ϴ=10° en statique:
Demander, sur le logiciel MAXPID l'affichage de la POSITION, de la COMMANDE (tension
moteur) et du COURANT
Positionner le bras sur ϴ=10° en partant de la position ϴ=30°.
Visualiser la tension u(t) et le courant i(t) dans le moteur sur l'oscilloscope.
Pour figer l'image : HOLD RUN
Quelle est l'intensité moyenne mesurée par le multimètre, par le logiciel MAXPID et par
l'oscilloscope ? Comparer et commenter.
Quel est le rapport cyclique α du hacheur et sa fréquence F de hachage : utilisation du CURSOR
F1 : | | et F2
Quelle est la tension moyenne <u(t)> aux bornes du moteur mesurée par l'oscilloscope et
mesuré par le logiciel MAXPID?
Positionner sur votre document réponse le point de fonctionnement noté P du moteur dans le plan
CM=f(ΩM) , avec CM(N.m) le couple moteur et ΩM(rad/s) la vitesse de rotation du moteur.
Quel est le modèle équivalent du moteur lors de cette mesure ?
En déduire la valeur de la résistance R de l’induit.

Quel est le signe de la tension du moteur quand il "monte" le bras ?


Quel est le signe de la tension du moteur quand il "descend" le bras ?

Partie 3 : mesures de u(t) et i(t) pour M=1.3 kg et ϴ=40° en statique:


Positionner le bras sur ϴ=40° en partant de la position ϴ=60°.
Visualiser la tension u(t) et le courant i(t) dans le moteur sur l'oscilloscope.
Pour figer l'image : HOLD RUN
Quelle est l'intensité moyenne mesurée par le multimètre, par le logiciel MAXPID et par
l'oscilloscope ? Comparer et commenter.
Quel est le rapport cyclique α du hacheur et sa fréquence F de hachage.
Quelle est la tension moyenne <u(t)> aux bornes du moteur mesurée par l'oscilloscope et
mesuré par le logiciel MAXPID?

Comparer les résultats obtenus avec ceux obtenus pour ϴ=10°. Présenter les résultats dans un
tableau
Etablir et vérifier une relation entre l'angle d'arrêt en position et la tension moyenne (un schéma
s'impose).

Partie 4 : analyse du fonctionnement du hacheur dans une phase d’accélération en


descente :
Positionner l’axe à ϴ=45°
Préparer l’oscilloscope pour relever les signaux u(t) et i(t) lors de la phase de descente :
Quel sera le signe de la tension u(t) ?
Régler la base de temps sur 10 µs et le seuil de déclenchement à 10V.
Mettre l’oscilloscope en mode Single Shot (1 seul balaillage) :
Trigger F4 : Trigger option On Edges Single Shot.
Pour libérer l'image : HOLD RUN
Faire un échelon entre 45° et 15°.
Relever u(t) et i(t) .
En déduire sur le document réponse le quadrant de fonctionnement de l’actionneur lors de la phase
d'accélération en descente.

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Partie 5 : analyse des différentes phases en descente
Positionner l’axe à 45°.
Effectuer un échelon de déplacement de ϴ=45° à ϴ=15°.
Sur les courbes obtenues et fournies (en annexe) de position, de tension moteur et de courant moteur.
Passer ces courbes en couleurs. Noter sur ces courbes les valeurs caractéristiques (relevées sur le
logiciel MAXPID)
Identifier les différentes phases lors de ce mouvement.
Noter le signe de la tension moteur et du courant pour chaque phase.
En déduire sur le document réponse les quadrants de fonctionnement de l’actionneur pendant la
descente du bras.

Partie 6 : analyse des différentes phases en montée


Positionner l’axe à 15°.
Effectuer un échelon de déplacement de ϴ=15° à ϴ=45°.
Imprimer les courbes obtenues de position, de tension moteur et de courant moteur.
Passer ces courbes en couleurs. Noter sur ces courbes les valeurs caractéristiques (relevées sur le
logiciel MAXPID)
Identifier les différentes phases lors de ce mouvement.
Noter le signe de la tension moteur et du courant.
En déduire sur le document réponse les quadrants de fonctionnement de l’actionneur pendant la
descente du bras.

En déduire le type de hacheurs à utiliser sur cette maquette


Partie 7 : analyse de la circulation du courant dans le hacheur:
On donne le schéma d’alimentation du moteur, avec son hacheur:

ibat T1 T3
D1 D3

Vbat i(t)
M
T2 T4
D2 u(t) D4

Le préactionneur du moteur à courant continu d’assistance M est réalisé par hacheur à commande
séparée constitué de 4 transistors T1, T2,T3,T4, et de 4 diodes D1, D2, D3, D4.
En fonctionnement moteur lorsque <u(t)> > 0 :
Le transistor T4 est toujours fermé, le transistor T3 toujours ouvert.
Le transistor T1 assure le hachage (T2 fonctionne en complément de T1 )
En fonctionnement moteur lorsque <u(t)> < 0 :
Le transistor T4 est toujours ouvert, le transistor T3 toujours fermé.
Le transistor T2 assure le hachage (T1 fonctionne en complément de T2 )

Représenter sur le document réponse le parcourt du courant i(t) sur les intervalles [0, α.T] puis
[α.T, T] pour le cadran utilisé pour les essais partie 4.
Représenter sur le document réponse le parcourt du courant i(t) sur les intervalles [0, α.T] puis
[α.T, T] pour le cadran utilisé pour les essais partie 5.

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01 - Maxpid Activité Contenu Compétences
2 Simulation du comportement B2 - A3
Acteur : groupe

Quantifier des écarts entre des valeurs mesurées et des valeurs obtenues par
simulation acausale

Lors de la phase de développement de produit, une modélisation du Maxpid à été développée avec le
logiciel de simulation Matlab, après une importation du modèle mécanique développé dans
Solidworks. Nous allons comparer le comportement en boucle ouverte du modèle de simulation avec
le produit réel, afin de valider le modèle « acausal ».

Partie 1 : lecture du cahier des charges

Problématique : identification de composants utilisé sur le MAXPID

A partir du diagramme de bloc interne, indiquer :

Le type d’actionneur choisi pour actionner le bras.


Le type de transmission de puissance mécanique choisie.
Le type d’accouplement entre l’actionneur et la mécanique.

Partie 2 : utilisation d'un modèle multiphysique

Problématique : Le but de l’activité est de générer un modèle multiphysique du système afin de


valider la motorisation et la structure du préactionneur ( hacheur).

Pour répondre à la problématique, vous avez à disposition le modèle « Matlab-Simméchanics » du


système mécanique « Maxpid » obtenu à partir de la définition de la mécanique réalisée dans
SolidWorks.

Puis ce modèle mécanique a été complété dans Matlab afin d’ajouter le moteur, le hacheur et des
capteurs.

Modèle multiphysique Hacheur, Moteur, Mécanique

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Lancer le logiciel Matlab.
Copier dans votre zone personnelle le dossier MaxpidMatlab
Choisir à partir de Matlab le répertoire MaxpidMatlab comme répertoire de travail.
Cliquer sur « Browse for Folder » et aller choisir votre répertoire maxpidmatlab.
Puis pour les répertoires qui sont pas surlignés, fare clic droit "add to path"

Browse for folder

Ouvrir le modèle multi physique maxpideleve.slx où il a été rajouté le moteur et le hacheur.


Configurer la liaison hélicoïdale sur le modèle mécanique en faisant si nécessaire une mesure sur le
système réel : renseigner le pas (lead). (sortir page avec flèche du haut).
Faire correspondre sur le document réponse les liaisons du modèle cinématique aux liaisons
représentées sur le modèle multi physique.
En utilisant le doc technique sur le moteur, définir le moteur:
• Onglet Electrical Torque: "Armature résistance" (résistance induit), "armature inductance"
(inductivité), "torque constant"
puis onglet Mechanical: "rotor inertie".
Sortir avec fléche du haut.

Configuration du hacheur conformément aux relevés effectué en expérimentation :


La fréquence de hachage (dans le bloc Controlled PWM voltage)
le niveau de tension « Output voltage amplitude (dans le bloc H-Bridge, onglet BRIDGE
Parameter)

Appliquer un échelon de tension en entrée de 4V ( bloc Step final Value)

Simuler la réponse à un échelon de tension : faire un Run

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Valider le choix du moteur en couple (scope torque sensor dans le moteur) . Expliquer.

Afin de valider les résultats expérimentaux (fonctionnement en 2 cadrans), ouvrer le "signal builder"
au dessus du "step" et observer la consigne.

Lancer la simulation et observer le tracé de la courbe couple=f(vitesse).


Déterminer les quadrants de fonctionnement sur le modèle simulé.
Que visualisez-vous de plus que le modèle expérimental.
Analyser et comparer les écarts.

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Annexe
Schématisation normalisée des liaisons
aisons
Nom Représentation Torseur cinématique relatif
normalisée
ωx 0
{V }= 0 0
S2 /S1
O∈ axe, m12=1
 0 0O,xr,yr,zr
PIVOT
r
Axe (O,x)

0 Vx
{V }=0 0 
0 0 O,xr,yr,zr ∀O , m12=1
S2 /S1

GLISSIERE
r
Direction x
ωx Vx
{V }= 0
S2 /S1 0
 0 0 O,xr,yr,zr k∈axe,m12=1 avec
GLISSIERE Vx=(p/2π).ωx
HELICOIDALE
r
Axe (k,x)

ωx Vx
{V }= 0 0
 0 0 O,xr,yr,zr O∈ axe, m12=2
S2 /S1

PIVOT GLISSANT
r
Axe (O,x)

 0 0
{V }=ω 0
S2 / S1 y
ωz 0O,xr, yr,zr
en O centre de la sphère,

SPHERIQUE A DOIGT m12=2


Centre O
 0 Vx
{V }= 0 V 
S2 /S1 y
∀O∈ au plan, m12=3
ωz 0 O,xr,yr,zr
APPUI PLAN
r
Normale (O,z)

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ωx 0
{VS /S }=ωy 0 en O centre de la sphère,
2 1

ωz 0O,xr, yr,zr


m12=3
SPHERIQUE
(rotule)
centre O
ωx Vx
{VS /S }= 0 Vy
2 1 rr
ωz 0 O,xr, yr,zr
point du plan (O,z,x)
LINEAIRE (ancienne
RECTILIGNE normalisation)
m12=4
(ancienne
normalisation)
r
direction (O,x)
r
,normale (O,z)

ωx 0 
{VS /S }=ωy 0  en O centre de la sphère,
2 1

ωz VzO,xr, yr,zr


m12=4
SPHERE CYNLINDRE
(linéaire annulaire)
r
axe (O,z)

ωx Vx 
{VS /S }=ωy Vy
2 1
k∈normale au contact,
ωz 0 O,xr, yr,zr
SPHERE PLAN m12=5
(ponctuelle)
r
normale (k,z)
Le triangle noir est le symbole d’une liaison encastrement(sans degré de liberté).
La norme NF EN ISO 3952-1 1 fait apparaître moins de liaison normalisée que l’ancienne norme
NFE 04015

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Courbes en phase de descente

Courbes en phase de montée

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CPGE – PTSI

CI 3 :Choisir et dimensionner la chaine d’énergie

Document réponse

Nom :…………………

Remarque :

On utilisera la couleur rouge sur [0, α.T] et verte sur [α.T, T] pour représenter le parcourt du
courant.

Quadrant 2 : …………………….. Cm Quadrant 1 : ……………………..

ibat T1 T3
D1 D3 ibat T1 T3
D1 D3
Vbat M
Vbat M
T2 T
D2 u(t) D4 T2
u(t) T4
D2 D4

Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………


Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………
Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………
Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………

Quadrant 3 : …………………… Ωm
Quadrant 4 : ……………………….

ibat T1 T3 T1
D1 D3 ibat T3
D1 D3
Vbat M Vbat M
T2 T4 T2
D2 u(t) D4 u(t) T4
D2 D4

Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………


Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………
Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………
Semi-conducteurs qui conduisent :…………………………
Document réponse :

Nom :………………………..

Faites correspondre par des flèches les liaisons du modèle cinématique au modèle multiphysique.

Modèle cinématique du Maxpid


Modélisation multiphysique importé de solidworks

C
E

D
B