CONCOURS

NATIONAL COMMUN
SESSION : 2014 FILIERES : MP & PSI

EPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGENIEUR

ELEMENTS DE CORRECTION
ROBOT DE TRAITE AUTOMATIQUE ASTRONAUT A3
3. Etude fonctionnelle partielle externe et implantation du robot

Question 1 : Recopier et compléter sur votre copie l’actigramme A‐0 incomplet du robot de traite
Astronaut A3 donné sur la figure 5 suivante.

Energie Nourriture Code vache

Vache traite
Traire automatiquement une
vache et lui fournir une quantité
Vache
de nourriture adaptée. Lait
A‐0

Robot de traite Astronaut A3

Figure 5 : SADT incomplet de niveau A‐0 du robot de traie Astronaut A3.

Question 2 : Compléter le diagramme FAST partiel du robot de traite Astronaut A3, donné sur la figure
R1 du document réponse DR1.

Voir document réponse DR1.

4. Etude de la fonction FT10 : « Gérer la traite »

Question 3 : Déterminer le nombre de traites que peut effectuer le robot sur une plage d’utilisation de 20
heures. En déduire la taille maximale du troupeau (nombre maximum de vaches) lors de
l’implantation d’un robot Astronaut A3.

 5 traites prennent : 5x6+4 = 34 min

 20 traites prennent : 3x(34)+5x6+9 = 141 min
 En 20 h, on peut réaliser : 20x60/141 = 8 fois 20 traites il reste 72 min qui permettent de
réaliser 10 traites soit 170 traites en 20 heures.
 Le troupeau peut donc contenir 170/2,5 = 68 vaches.

Question 4 :
On demande de compléter le nouveau grafcet G1 de gestion des tâches fourni sur la figure R2 du
document‐réponse DR2, de sorte à prendre en considération :
‐ Les tâches pouvant s’effectuer simultanément, plus particulièrement, après que le cycle de rinçage
trayons soit terminé, on peut simultanément continuer le cycle par rinçage des canalisations, la
transmission de données et le placement du bras en position attente, tout en ouvrant la porte de
sortie pour libérer la vache puis la refermer et ouvrir celle de l’entrée.

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‐ Le cas où l’intervalle entre deux traites est insuffisant et qu’alors la traite est non autorisée : la
porte de sortie s’ouvre, alors, libérant la vache. Dès sa sortie du box, la porte de sortie se ferme et
celle d’entrée s’ouvre.

Voir Document‐réponse DR2

5. Etude de la fonction FT122 « Peser la vache »

Question 5 : a) Ecrire les équations issues de l’application du principe fondamental de la statique à

l’ensemble E=(plateau+vache) au point M.
b) Déduire le poids P de la vache et les coordonnées XG et YG de son centre de gravité G, en
fonction des données, faire ensuite l’application numérique.

a) PFS appliqué à l’ensemble E=(plateau peseur + vache) :

{T (E  E )} = {TM (B  Plat .)} + {TN ( B  Plat .)} +{TK (B  Plat .)} + {T (Pes.  Vache )} = {0}
ïìï 0 0ïüï ïìï 0 0üïï ïìï 0 0ü
ï
ï
ïï ïï ï ïï ï ï
{TM ( B  Plat .)} = í 0 0ý , {TN ( B  Plat .)} = ïí 0 0ý et {TK ( B  Plat .)} = ïí 0 0ï
ý
ïï ï ïï ï ïï ï
Mî
ïïZ M 0ïïþïR N
ïîïZ N 0ïïþïR K
ïîïZ K 0ï
ï
ïR0
þ
0 0

TRS projeté sur z : Z K + Z M + Z N - P = 0
      
TMS en M : MN  Z N .z + MK  Z K .z - MG  P .z = 0
   b       
 b. y  Z N .z + (a.x + . y )  Z K .z -( X G .x + YG . y + h.z )  P .z = 0
2
  b    
 b.Z N . x - a.Z K . y + .Z K . x + X G .P . y -YG .P . x = 0
2
é b ù   
 êb.Z N + .Z K -YG .P ú .x + [-a.Z K + X G .P ]. y = 0
êë 2 úû
b
D’où : b.Z N + .Z K -YG .P = 0 et -a.Z K + X G .P = 0
2
c) P = Z K + Z M + Z N AN : P = 600 daN
a.Z K a.Z K
XG = = AN : X G = 0,44 m
P ZK + ZM + ZN

b.Z N b.Z K 2b.Z N + b.Z K

YG = + = AN : YG = 1,5 m
P 2P 2( Z K + Z M + Z N )

6. Etude de la fonction FT131 : «Mettre en position les organes nécessaires à la traite»

6.1. Etude hyperstatique

Question 6 : a) Dresser le graphe de liaisons du bras de robot.

b) Donner, en spécifiant les mouvements concernés, les mobilités utile et interne du
système.
c) Calculer le degré d’hypersatisme h du système. Quelle est l’influence de cette valeur de
h sur la réalisation du sysème ?
d) Dans le cas où le mécanisme est hyperstatique, proposer une solution pour le rendre
isostatique sachant que seules les liaisons en D, E , F et H peuvent être modifiées.

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a) Le graphe de liaisons du bras de robot :

Pivot glissant 51
50 
d’axe ( D , y5 )

Pivot d’axe Pivot d’axe
 
(F , x0 ) ( D , x0 )
Pivot d’axe
0  2
( A , x0 )
Pivot d’axe Pivot d’axe
 
( H , x0 ) ( B , x0 )
Pivot glissant Pivot d’axe
60  61  3+4
d’axe (E , y6 ) (E , x0 )
b) Mobilité : m=mu+mi
Mobilité utile : mu = 2 (les mouvements de translation des deux vérins V5 et V6).
Mobilité interne : mi = 0.
c) Degré d’hyperstatisme : h = m + E c – Ic = 2 + 6 x 2 ‐10 = 4 .
Influence de h : système rigide mais nécéssite 4 contraintes dimensionnelles et/ou
géomètriques à respecter lors de sa réalisation pour que le système puisse être monté et
fonctionner.
d) Solution isostatique :
On remplace les liaisons en D, E , F et H par des liaisons sphériques. En effet :
mi devient 4 , donc m =6 et h = m + E c – Ic = 6 + 6 x 2–18 = 0 , on obtient ainsi un système
isostatique.

6.2. Etude cinématique

Question 7 : a) Représenter, à l’échelle proposée, le vecteur vitesse V ( D Î 51 /50) .


b) Par composition des vitesses en D, déterminer les vecteurs vitesses V ( D Î 50 /0) et

V ( D Î 2/ 0) .

c) Déterminer le vecteur vitesse V ( B Î 2/0) .

d) Déterminer la direction du vecteur vitesse V (E Î 3/ 0) .
e) Déterminer le centre instantanné de rotation I30 du mouvement de (3) par rapport à (0).

f) Déterminer le vecteur vitesse V (G4 Î 4 /0) , donner sa norme.


a) V ( D Î 51 /50) est portée par FD, voir DR 3
b) Par composition des vitesses en D :
   
V ( D Î 2/ 0) =. V ( D Î 2/51) + V ( D Î 51 /50) + V ( D Î 50 /0)

V ( D Î 2/ 0) ^ (AD) car Aº CIR du mouvement de 1/0.

V ( D Î 51 /50) déjà tracée

V ( D Î 50 /0) ^ (FD) car F º CIR du mouvement de 50/0.
 
En traçant le parallélogramme on détermine complétement les vitesses V ( D Î 50 / 0) et V ( D Î 2/ 0) .

c) Vecteur vitesse V ( B Î 2/ 0) .

V ( B Î 2/0) ^ (AB) car Aº CIR du mouvement de 1/0.

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
La vitesse varie linéairement le long de (ADE), d’où V ( B Î 2/0) .


d) Direction du vecteur vitesse V (E Î 3/ 0) .
  
V (E Î 3/ 0) = V (E Î 3/ 6) + V (E Î 6 / 0) ^ (HE) car Hº CIR du mouvement de 6/0.

e) Centre instantanné de rotation I30 du mouvement de (3) par rapport à (0).

  
On a : V ( B Î 3/ 0) = V ( B Î 3/2) + V ( B Î 2/ 0)
 
I30 = (^ V ( B Î 3/ 0) ) Ç (^ V (E Î 3/ 0) ) c.à.d. I30 = (AB) Ç (HE).
Ou bien en faisant usage du théorème des 3 plans glissants : I30 = (I32 I20) Ç (I36 I60) c.à.d. I30 = (BA)Ç(EH)

f) Vecteur vitesse V (G4 Î 4 /0)

V (G4 Î 4 / 0) ^ ( I30G4 )
 
Soit J le point de ( I30 B ) telque : I30B’ = I30G4 , alors : V (G4 Î 4 / 0) = V ( J Î 3/ 0) ;
 
La vitesse varie linéairement le long de (I30 JB ), d’où : V ( J Î 3/ 0) et V (G4 Î 4 /0) .

6.3. Etude du guidage en translation du chariot 1

Question 8 : a) En se plaçant à la limite de glissement et en appliquant les lois de Coulomb, tracer, en
justifiant, les supports des actions mécaniques du bâti (0) sur l’ensemble (E) en M et N.
b) Déterminer graphiquement la position limite Llim du point K qui assure l’équilibre strict
(limite) de l’ensemble E.
c) A l’aide d’une analyse géométrique, déterminer Llim en fonction de f et des données.
d) Donner la condition sur la distance L pour éviter tout risque de coincement (arc‐
boutement) du chariot 1 par rapport au bâti (0). Justifier.

a) En se plaçant à la limite de glissement (ou à l’équilibre strict), les lois de Coulomb disent que les
 
supports des actions mécaniques RM et RN du bâti (0) sur l’ensemble (E) en M et N font l’angle

j avec leurs normales de contact en M et N de sorte que leurs composantes tangentielles TM et
 
TN soient opposées aux vitesses de glissement en M et N (respectivement) portées par (+ x0 ).
Les efforts normaux étant dirigés vers la matière de l’ensemble E.
  
b) L’équilibre est assuré si les trois forces RM , RN et F aux quelles est soumis l’ensemble (E) sont

concourants ( et que leur somme vectorielle est nulle). L’intersection des actions RM et

RN définit la position limite Llim .
æ eö æ eö h
c) On a : h = çççLlim + ÷÷÷ tan j + çççLlim - ÷÷÷ tan j = 2Llim tan j = 2Llim f  Llim =
è 2 ø è 2 ø 2f
d) Pour éviter tout risque de coincement (arc‐boutement) du chariot 1 par rapport au bâti (0) il
faudra que L < Llim. En effet, pour qu’il y ait coincement (c.à.d. équilibre) il faudra que les 3 forces
appliquées à (E) soient concourantes comme c’est déjà dit et pour que ceci puisse se faire il faut
 
que les actions RM , RN fassent un angle supérieur à j avec leurs normales de contact en M et N
(hors cône de frottement) chose qui est impossible d’après les lois de Coulomb.

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6.4. Dimensionnement des actionneurs



Question 9 : a) Déterminer les composantes du vecteur position BG du centre d’inertie G3 du bras 3.

3

b) Donner, en justifiant, la forme simplifiée de la matrice d’inertie I (B,3) dans la base

  
( x0 , y3 , z3 ) .
  
c) Exprimer en fonction des données, et dans la base ( x0 , y3 , z3 ) , la matrice d’inertie
  
I (G31 ,31) . En déduire la matrice d'inertie I (B,31) dans la base ( x0 , y3 , z3 ) .
  
d) Exprimer en fonction des données, et dans la base ( x0 , y3 , z3 ) , les matrices d'inertie
I (G32 ,32) et I (G33 ,33) . En déduire les matrices d'inertie I ( B ,32) et I ( B ,33) .
  
e) Déduire l'expression de la matrice d’inertie I (B,3) dans la base ( x0 , y3 , z3 ) .

a) les composantes X G 3 , YG 3 et Z G 3 du centre d’inertie G3 du bras 3.

   
BG3 = X G 3 . x0 + YG3 . y3 + Z G 3 .z3
1   
= .(m31 BG31 + m32 BG32 + m33 BG33 )
(m31 + 2m32 )
1 ì
ï b æa  h  b  ö æ a  h  bö  ü ï
= .ï
í-m31 z3 + m32 ççç x0 - y3 - z3 ÷÷÷ + m33 ççç- x0 - y3 - ÷÷÷ z3 ï
ý
ï
(m31 + 2m32 ) î
ï 2 è 2 2 2 ø è 2 2 2 ï
ø ï
þ

= -
1
(m31 + 2m32 )
{ b  
⋅ m31 z3 + m32 (hy3 + bz3 )
2
}
1  
= - ⋅ {(m31 / 2 + m32 ) bz3 + m32hy3 }
(m31 + 2m32 )
 m  b 
BG3 =- 32 .h. y3 - .z3
m3 2
m32h b
D’où ; X G3 = 0 ; YG3 = - ; Z G 3 = -
m3 2
b) Forme simplifiée de la matrice d’inertie I ( B ,3) .
 
La géométrie du bras intermédiaire 3 présente un plan de symétrie ( B , y3 , z3 ) , donc :

æ A3 0 0ö÷
çç ÷
I( B ,3) = çç 0 B3 -D3 ÷÷÷
çç ÷÷
çè 0 -D3 C3 ÷ø( x , y , z )
0 3 3

c) Matrice d’inertie I (G31 ,31) et I ( B ,31)

æb2 0 0 ö÷
ç ÷÷
m31 çç
I(G31 ,31) = ç0 a + b2
2
0 ÷÷ ;
12 ççç ÷÷
çè 0 0 a2 ÷÷ø   
( x0 , y3 , z3 )

D’après Huygens on a : I( B ,31) = I (G31 ,31) + I ( B , {G31 , m31 })

æ 2
0÷ö
 ççm31b / 4 0
÷÷
b ç
Et puisque : BG31 = - z3 , alors : I( B , {G31 , m31 }) =çç 0 m31b2 / 4 0÷÷
2 çç ÷÷
çè 0 0 0÷÷ø   
( x0 , y3 , z3 )

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æ 2 ö÷
ççm b 0 0 ÷÷
çç 31 3 ÷÷
çç æ a2 b2 ö ÷÷
D’où : I( B ,31) = ççç 0
ç m31 ççç + ÷÷÷ 0 ÷÷÷
è 12 3 ÷ø ÷÷
çç ÷
çç 2÷
a ÷÷
çç 0 0 m31 ÷÷
è 12 ø   
( x0 , y3 , z3 )

d) Matrices d’inertie : I (G32 ,32) , I (G33 ,33) , I ( B ,32) et I ( B ,33) .
æ 2 2
0 ö÷
ççh + b 0
÷÷
m
I(G32 ,32) = I(G33 ,33) = 32 ççç 0 b2 0 ÷÷
12 çç ÷÷
çè 0 0 h2 ÷÷ø   
( x0 , y3 , z3 )

       
On a : BG32 = a /2. x0 - h / 2. y3 - b /2.z3 et BG32 = -a /2. x0 - h / 2. y3 - b / 2.z3

Donc :
æ m32 2 m ah ab ö÷
çç (h + b2 ) + 32 (h2 + b2 ) m32 m32 ÷÷
çç 12 4 4 4 ÷÷
çç ÷÷
çç ah m32 2 m32 2 bh ÷÷
I( B ,32) = ç m32 b + (a +b2
) -m32 ÷÷
çç 4 12 4 4 ÷÷
çç ÷÷
ab bh m32 2 m32 2
ççç m32 -m32 h + (a + h2 )÷÷÷
è 4 4 12 4 ø( x0 , y3 , z3 )

æ m32 2 ah ab ö÷
çç (h + b2 ) m32 m32 ÷÷
çç 3 4 4 ÷÷
çç ÷
çç ah æa
ç
2
b ö÷
2
bh ÷÷÷
 I( B ,32) = ç m32 m32 çç + ÷÷ -m32 ÷
ççç 4 è4 3ø 4 ÷÷÷
çç ÷
çç m ab bh æ a2 h2 ö÷÷÷÷
-m32 ç
m32 çç + ÷÷÷÷÷
çè 32
4 4 è4 3 øø( x0 , y3 , z3 )
æ m33 2 ah ab ö÷
çç (h + b2 ) -m33 -m33 ÷
çç 3 4 4 ÷÷÷
çç ÷
çç ah æ a2 b2 ö÷
ç bh ÷÷÷
De même : I( B ,33) = ç -m33 m33 çç + ÷÷ -m33 ÷
çç 4 è4 3ø 4 ÷÷÷
çç ÷
çç ab bh æ a2 h2 ö÷÷÷÷
ç -m33 -m33 ç
m33 çç + ÷÷÷÷÷
çè 4 4 è4 3 øø( x0 , y3 , z3 )

e) Matrice d’inertie I ( B ,3)

I( B ,3) = I ( B ,31) + I( B ,32) + I ( B ,33)

æ A3 0 0ö÷
çç ÷
ç
I( B ,3) = ç 0 B3 -D3 ÷÷÷
çç ÷÷
çè 0 -D3 C3 ÷ø( x , y , z )
0 3 3

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ì
ï b2 m32 + m33 2 æ a2 b2 ö æ a2 b2 ö
ï A
ï 3
ï = m + (h + b2 ) ; B3 = m31 çç + ÷÷÷ + (m32 + m33 )ççç + ÷÷÷
ï
31
3 3 çè 12 3 ø÷ è4 3ø
avec : í
ï
ï a2 æ a2 h2 ö bh
ï
ïC3 = m31 + (m32 + m33 )ççç + ÷÷÷ ; D3 = (m32 + m33 )
ï
ï
î 12 è4 3ø 4

Question 10 : a) Déterminer le torseur cinétique, au point B, du bras (3) dans son mouvement / à R0.

b) Déterminer la projection sur x0 des éléments de réduction du torseur cinétique, au
point B, de la tête (4) dans son mouvement / à R0.

a) Torseur cinétique, au point B, du bras (3) dans son mouvement / à R0.


ì
ï Rc ( S3 / R0 ) ü ï
{C( S3 / R0 )} = í  ï ï
ý
ï
ï s ( B , S / R )ï
ï
Bî 3 0 þ

  æ   L  ö
Rc ( S3 / R0 ) = m3V (G3 Î S3 / R0 ) = m3 ççç x .x0 + L2 .q2 .z2 + 3 (q2 + q3 ). y3 ÷÷÷
è 2 ø
   
s( B , S3 / R0 ) = m3 .BG3  V ( B Î S3 / R0 ) + I ( B ,3).W(3/0)
L3    
= -m3 z3  ( x .x0 + L2q2 z2 ) + A3 (q2 + q3 )x0
2
m .L   
= - 3 3 ( x . y3 - L2q2 sin q3 x0 ) + A3 (q2 + q3 )x0
2
 
= ë A3 (q2 + q3 ) + 12 m3 L3 L2q2 sin q3 ùû .x0 - 12 m3 L3 x . y3
é

b) Torseur cinétique, au point B, de la tête (4) dans son mouvement / à R0.


ì R (S / R ) ï
ï ü
{C( S 4 / R0 )} = í  c 4 0 ïý
ï
ïs( B , S 4 / R0 )ï
Bï
î ï
þ
   
x0 .Rc ( S 4 / R0 ) = x0 .m4V (G4 Î S 4 / R0 ) = m4 .x
      
(
x0 .s( B , S 4 / R0 ) = x0 .s(G4 , S3 / R0 ) + x0 . BG4  m4V (G4 Î S 4 / R0 ) )
   
= A4 (q2 + q3 )- m4 ( x0  (L3 z3 + L4 y3 )) .V (G4 Î S 4 / R0 )
     
= A4 (q2 + q3 )- m4 (L4 z3 - L3 y3 ) .( x .x0 + L2 .q2 .z2 + L3 (q2 + q3 ). y3 - L4 (q2 + q3 ).z3 )

= éê A4 (q2 + q3 ) + m4 ((L32 + L42 )(q2 + q3 ) + L2 .q2 .(L3 sin q3 - L4 cos q3 ))ùú
ë û
On donne le schéma d’analyse du système sur la figure 9 suivante :

V1 Vache

Glissière de
0  1
direction x0
Pivot d’axe

On rappelle que toutes les ( A , x0 )
liaisons sont avec frottement
visqueux et que les masses des V6 V5 2 Pesanteur
vérins sont négligées
Pivot d’axe

3+4 ( B , x0 )
Figure 9 : Schéma d’analyse du système


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Les lois de mouvement étant connues on désire dimensionner les vérins V1, V5 et V6 permettant de
réaliser ces lois de mouvement.

Question 11 : Sans développer les termes dynamiques, écrire les équations permettant de déterminer les
actions mécaniques des vérins : F1, F5 et F6. Indiquer, clairement, le(s) système(s) à isoler,
le(s) théorème(s) à utiliser.

Détermination de F1 : On isole l’ensemble E1=(S1+S2+S3+S4),

{E1  E1 } = {
V1  S1 } + {Vache  S1 } + {S 0  S1 }
 
+ {Pes .  E1 }

       
R (V1  S1 ). x0 =F1 R (Vache  S1 ). x0 =-Fp R ( S0  S1 ). x0 =- f01 . x R ( Pes . E1 ). x0 =0


TRD en projection sur x0 :
 
x0 .RD (E1 / R0 ) = F1 - Fp - f01 .x

 
F1 = x0 .RD (E1 / R0 ) + Fp + f01 .x

Détermination de F6 :
 On isole l’ensemble E2=( S3+S4)

{E2  E2 } = {
S 2  S3 } + {V6  S3 } + {Pes.  E2 }

  
MB ( S2  S3 ). x0 =- f23 . q3 ïìïF6 y6 ïüï
í  ý
ï ï 0 ïï
Eî þ

TMD au point B en projection sur x0 :
         

(
x0 .d ( B , E2 / R0 ) = x0 . BE  F6 . y6 - BG3  m3 . g.z0 -( BC + CG4 )  m4 . g.z0 - f23 .q3 )
  L
x0 .d ( B , E2 / R0 ) = a3F6 cos(q6 - q2 - q3 )- m3 g 3 sin(q2 + q3 ) + m4 g (-L3 sin(q2 + q3 ) + L4 cos(q2 + q3 ))- f23 .q3
2
  æm ö
x0 .d ( B , E2 / R0 ) + ççç 3 + m4 ÷÷÷ gL3 s in(q2 + q3 )- m4 gL4 cos(q2 + q3 ) + f23 .q3
è2 ø
F6 =
a3 cos(q6 - q2 - q3 )

Détermination de F5 :
On isole l’ensemble E3=( S2+S3+S4)

{E3  E3 } = {
S1  S 2 } + {V5  S 2 } + {V6  S 3 } + {Pes .  E3 }
 
   
M A ( S1  S2 ). x0 =- f12 .q2 ïìïF5 y5 üïï ïìïF6 y6 üïï
í  ý í  ý
Dî ïï 0 þïï Eî ïï 0 þïï


TMD au point A en projection sur x0 :
            
(
x0 .d ( A, E3 / R0 )= x0 . AD  F5 . y5 + AE  F6 . y6 - AG2  m2 . g.z0 - AG3  m3 . g.z0 - AG4  m4 . g.z0 - f12 .q2 )
  L æ L ö
x0 .d ( A, E3 / R0 )= a2F5 sin(q5 - q2 ) + h6 F6 cos q5 - f21q2 - m2 g 2 cos q2 - m3 g ççL2 cos q2 + 3 sin(q2 + q3 )÷÷÷
2 çè 2 ø

-m4 . g.(L2 cos q2 + L3 sin(q2 + q3 )- L4 cos(q2 + q3 ))

  æm ö æm ö
x0 .d ( A, E3 / R0 ) - h6 F6 cos q5 + f21q2 + çç 2 + m3 + m4 ÷÷÷ gL2 cos q2 + çç 3 + m4 ÷÷÷ gL3 sin(q2 + q3 ) + m4 gL4 cos(q2 + q3 )
è2 ø è2 ø
F5 =
a2 sin(q5 - q2 )

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Question 12 : En calculant les termes dynamiques, déterminer complétement F1 et F6 en fonction des

données.

Détermination complète de F1 :
  d   d        
x0 .RD (E1 / R0 ) = ( x0 .RC (E1 / R0 )) = ( x0 .RC ( S1 / R0 ) + x 0 .RC ( S 2 / R0 ) + x 0 .RC ( S 3 / R0 ) + x0 .RC ( S 4 / R0 ))
dt dt

= (m1 + m2 + m3 + m4 ).x

F1 = (m1 + m2 + m3 + m4 ) x + f01 .x + Fp

Détermination complète de F6 :

  æm ö
x0 .d ( B , E2 / R0 ) + ççç 3 + m4 ÷÷÷ gL3 s in(q2 + q3 )- m4 gL4 cos(q2 + q3 ) + f23 .q3
è2 ø
F6 =
a3 cos(q6 - q2 - q3 )
Avec :
   
  æ ds( B , E2 / R0 )ö÷ 
x0 .d ( B , E2 / R0 ) = x0 .ççç ÷÷ + x0 .(mE 2V ( B / R0 )  V (GE 2 / R0 ))
è dt øR0
d      
= (s( B , E2 / R0 ).x0 ) + ( x0  V ( B / R0 )) .(m3V (G3 Î S3 / R0 ) + m4V (G4 Î S 4 / R0 )
dt
   
d    
x0 .d ( B , E2 / R0 ) = (s( B , E2 / R0 ).x0 ) + ( x0  L2 .q2 .z2 ) .(m3V (G3 Î S3 / R0 ) + m4V (G4 Î S 4 / R0 )
dt
æ æ  ö÷
ççm çç x .x + L .q .z + L3 (q + q ). y ö÷÷ + ÷÷
d    3÷
= (s( B , E2 / R0 ).x0 ) - L2 .q2 . y2 .ççç çè ø
3 0 2 2 2 2 3
2 ÷÷
dt çç     ÷÷
èçm ( x .x + L .q .z + L (q + q ). y - L (q + q ).z
4 0 2 2 2 3 2 3 3 4 2 3 )
3 ø
÷
d  
= (s( B , E2 / R0 ).x0 ) - L2q2 (q2 + q3 )( 12 m3 L3 cos q3 + m4 (L3 cos q3 + L4 sin q3 ))
dt
     
s( B , E2 / R0 ).x0 = s( B , S3 / R0 ).x0 + s( B , S 4 / R0 ).x0
= éëê( A3 + 12 m3 L23 )(q2 + q3 ) + 12 m3 L3 L2q2 sin q3 ùûú +
é A (q + q ) + m ((L 2 + L 2 )(q + q ) + L .q .(L sin q - L cos q ))ù
ëê 4 2 3 4 3 4 2 3 2 2 3 3 4 3 ûú

 
x0 .d ( B , E2 / R0 ) = ( A3 + A4 + 12 m3 L23 + m4 ( L23 + L24 ))(q2 + q3 ) + ëé 12 m3 L3 sin q3 + m4 (L3 sin q3 - L4 cos q3 )ûù L2q2

-( 12 m3 L3 cos q3 + m4 L2 (L3 cos q3 + L4 sin q3 )) L2q22

7. Etude de la fonction FT135 : « Réguler et asservir la position des organes de traite »

Le cahier des charges partiel décrivant les performances associées au chariot 1 est le suivant :

Fonction Critères Niveaux et éventuelle flexibilité

Axe N° 1 (translation du chariot 1 par rapport au bâti)

Stabilité de l’axe Marge de phase : MP ³ 45°

Amortissement de l’axe Aucun dépassement transitoire permis
FT 135 ‐ Insensibilité à une perturbation impulsion.
Précision de
‐ Ecart statique (écart en régime permanent suite à un
positionnement de l’axe
échelon de position) nul .
Rapidité de l’axe Pulsation de coupure à 0dB (ou de gain unité): wc0 = 10 rad.s‐1

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7.1. Modélisation des systèmes électro‐hydrauliques

Question 13 : En supposant les conditions initiales nulles, écrire les équations (1), (2), (3) et (4) dans le
domaine de Laplace, puis recopier et compléter le schéma‐blocs de la figure 11.
(1) : q(t ) = K D .u(t )  Q( p) = K D .U( p) . (2) qfuite(t) = l( Pa (t )- Pb (t ))  Qfuite(t) = l( Pa ( p)- Pb ( p))
s dDP(t ) s
(3) : q(t ) = S .v(t ) + ⋅ + lDP(t )  Q( p) = S.V ( p) + p.DP( p) + l.DP( p) .
2b dt 2b
dv(t )
(4) : Méq = S .DP(t )- f .v(t )- Fp (t )  M éq .p.V ( p) = S.DP( p) - f .V ( p) - Fp ( p) . 
dt


Qfuite(p) l
Fp(p)


U(p) Q(p)  2b P(p)  1 V(p)
KD   S 
 sp f + Méq .p

S

Figure 11 : Schéma‐bloc de l’ensemble « vérin + charge »

V ( p) Ku
Question 14 : a) Ecrire la fonction de transfert pour Fp ( p) = 0 sous la forme où
U( p) 1 + Ap + Bp2
les termes A, B et Ku seront explicités.
V ( p) K f (1 + t p)
b) Écrire la fonction de transfert pour U( p) = 0 sous la forme où
Fp ( p) 1 + Ap + Bp2
les termes t et Kf seront explicités.

c) Montrer que le modèle complet associé à l’axe x0 peut se mettre sous la forme du
schéma fonctionnel donné figure 12 où les termes F(p), G(p) et H(p) seront explicités.

V ( p)
a) Fonction de transfert pour Fp ( p) = 0  
U( p)

2b 1
⋅S ⋅
V ( p) 2bl + s p f + Méq p 2BS
= KD. = KD .
U( p) Fp ( p )=0 2b 1 (2bl + s p)( f + Méq p) + 2b S 2
1+ ⋅S2 ⋅
2Bl + s p f + Méq p
2b S
KD.
2b S 2b(l f + S 2 )
= KD. =  
2bl f + 2b S + (2blMéq + s f )p + sMéq p2
2
2blMéq + s f sMéq 2
1+ p+ p
2b(l f + S 2 ) 2b(l f + S 2 )
Ku
=
1 + Ap + Bp2

2bS 2bl M éq + s f s M éq
avec :  Ku = K D . , A= et  B= . 
2b (l f + S )
2
2b (l f + S 2 ) 2b (l f + S2 )

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V ( p)
b) Fonction de transfert pour U( p) = 0  
Fp ( p)
1
V ( p) f + Méq p 2bl + s p
= =
Fp ( p) 2b 1 (2bl + s p)( f + Méq p) + 2b S 2
U ( p )=0 1+ ⋅S2 ⋅
2bl + s p f + Méq p
2bl æ ö
ç2bl + s ÷÷ p
2 ç
2bl + s p 2b(l f + S ) èç 2bl ÷ø
= =  
2bl f + 2b S 2 + (2blMéq + s f )p + sMéq p2 2blMéq + s f sMéq 2
1+ p+ p
2b(l f + S 2 ) 2b(l f + S 2 )
K f (1 + t p)
=
1 + Ap + Bp2
2bl s
Avec :  K f = 2
et t = . 
2b(l f + S ) 2bl

c) D’après le schéma‐bloc de la figure 12 on a : V ( p) = H( p).G( p).U( p)- H( p).F ( p).Fp ( p)

Ku K f (1 + t p)
Donc : H( p).G( p) = 2
 et  H( p).F ( p) = . 
1 + Ap + Bp 1 + Ap + Bp2
1
D’où :  H( p) = ,  G( p) = K u  et  F ( p) = K f (1 + t p) .
1 + Ap + Bp2

V ( p) V ( p) Ku
Question 15 : a) Mettre la fonction de transfert sous forme : = ,
U( p) U( p) 2x p2
1+ p + 2
wn wn
Donner les expressions de x et wn en fonction de A et B.

b) Donner la valeur de x pour que la réponse en vitesse à un échelon de tension U0 soit la

plus rapide possible sans qu’il y ait dépassement
c) En faisant usage de l’abaque de la figure 13, déterminer la valeur de wn donnant un
temps de réponse à 5% égal à 0,5 s.
d) Déterminer la valeur du gain Ku assurant une vitesse en régime permanent de 50 m/s
pour un échelon de tension U0 = 10 V en l’absence de la perturbation.
e) En l’absence de la tension U(p), déterminer la position en régime permanent x(¥) du
chariot 1 suite à une perturbation impulsion de Dirac : Fp (t ) = a.d(t ) en fonction de Kf .

f) Conclure quant la capacité de la commande en chaîne directe à satisfaire l’exigence du

cahier de charges en termes de sensibilité à la perturbation.

V ( p) Ku Ku 1 A
a) = =  wn = et x =
U( p) 1 + Ap + Bp2 2x p 2
B 2 B
1+ p + 2
wn wn

b) Pour que la réponse en vitesse à un échelon de tension U0 soit la plus rapide possible sans qu’il
y ait dépassement il faut prendre x = 1 .

c) D’après l’abaque, pour x = 1 on a : t r 5% .wn = 5  wn = 5/ t r 5% = 5/ 0,5 = 10 rad .s-1 .

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d) En l’absence de la perturbation, la vitesse en régime permanent

v(¥) = K .U0  K = v(¥)/ U0 = 50 /10 = 5 m.s -1 .V -1 .

V ( p) 5
Donc : =
U( p) (1 + 0,1.p)2

e) En l’absence de la tension U(p), La position en régime permanent est :

1 K f (1 + t p)
x(¥) = lim pX ( p) = lim p.F ( p).H( p). Fp ( p) = lim .1 = K f
p 0 p 0 p p0 1 + Ap + Bp2

f) La commande en chaîne directe est donc sensible une perturbation impulsion. Elle ne jamais
satisfaire l’exigence du cahier de charges en termes de sensibilité à la perturbation impulsion.

7.3. Synthèse de la loi de commande dédiée à l’asservissement et à la régulation de la position

du chariot 1
7.3.1. Système asservi non corrigé
La première étude proposée s’intéresse à l’étude de la commande en boucle fermée non corrigé : C(p)=1.

Question 16 : a) Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte H BO ( p) en supposant Fp ( p) = 0 .

b) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H BF ( p) = X ( p)/ X C ( p) .

c) En supposant X C ( p) = 0 , déterminer la fonction de sensibilité vis‐à‐vis de la

perturbation définie par : H préc ( p) = e( p)/ Fp ( p) .

1 5
a) Fonction de transfert en boucle ouverte : H BO ( p) = C( p).G( p).H( p). =
p p(1 + 0,1p)2

b) Fonction de transfert en boucle fermée :

X ( p) H BO ( p) 5 1
H BF ( p) = = = 2
=
X C ( p) 1 + H BO ( p) 5 + p(1 + 0,1p) 1 + 0,2p + 0,02p2

c) Fonction de sensibilité vis‐à‐vis de la perturbation :

1 2(1 + 0,2p)
F ( p).H( p).
e( p) p p(1 + 0,1p)2 2(1 + 0,2p)
H préc ( p) = = = =
Fp ( p) 1 + H BO ( p) 5 5 + p(1 + 0,1 p )2
1+
p(1 + 0,1p)2

Question 17 : a) Donner l’écart en régime permanent dû à une entrée échelon : x c (t ) = 0,01.u(t ) avec
u(t ) la fonction d’Heaviside.
b) Déterminer l’écart en régime permanent dû à une perturbation de type impulsion de
Dirac : Fp (t ) = a.d(t ) .

c) Conclure quant à la capacité de la commande bouclée non corrigée à respecter les

spécifications du cahier de charges en termes de précision.

a) Ecart en régime permanent dû à une entrée échelon : es = 0 car la classe de HBO(p) est égale à 1.

b) Ecart en régime permanent dû à une perturbation de type impulsion de Dirac : Fp (t ) = a.d(t ) .

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2(1 + 0,2p)
e(¥) = lim pe( p) = lim p.H préc ( p).Fp ( p) = lim p. .1 = 0
p 0 p 0 p 0 5 + p(1 + 0,1p)2
Résultat qu’on pourrait écrire directement vu qu’une commande asservie est toujours insensible
aux perturbations impulsions et ceci qu’il y ait présence d’intégration dans la boucle ou pas.

c) On conclut que la commande bouclée non corrigée est capable de respecter les spécifications du
cahier de charges en termes de précision.

Question 18 : a) Sur la figure R5 du document‐réponse DR4, placer et relever :
 la pulsation wc 0 de coupure à 0dB.
 les marges de gain et de phase.

b) La commande bouclée non corrigée permet‐elle de respecter les critères du cahier de

charges relatifs à la rapidité, à la stabilité et l’amortissement de l’axe ?

a) Voir document‐réponse DR4
 la pulsation wc 0 = 4 rad/s.
 les marges de gain et de phase : MG = 12 dB et MP = 45 °.

b) La commande bouclée non corrigée permet de respecter le critère du cahier de charges relatif à
la stabilité (MP³ 45°) mais pas ceux de la rapidité ( wc 0 < 10 rad/s) et de l’amortissement de
l’axe (présence de dépassement de la valeur finale)

7.3.2. Correction à action proportionnelle

Question 19 : a) A partir de la figure R5 du document‐réponse DR4, déterminer la valeur Kc1 de Kc

permettant de respecter la spécification de rapidité exigé par le CdCF.
b) Tracer sur la figure R5 du document‐réponse DR4 les diagrammes de gain et de
phase du système corrigé par Kc1.
c) Relever les nouvelles valeurs des marges de gain et de phase.
d) Au vu des résultats précédents, est‐il possible de valider le choix d’un correcteur à action
proportionnel ? Commenter.

a) Valeur Kc1 de Kc permettant de respecter la spécification de rapidité exigée par le CdCF.

Il faudra déplacer le lieu de gain vers le haut pour le faire couper avec l’axe 0 dB en w = 10 rad/s.
La valeur de déplacement est 20logKc1 = 12 dB c.à.d. Kc1 = 1012/20 = 4.
b) Voir le document‐réponse (le lieu de phase reste inchangé).

c) Nouvelles valeurs des marges de gain et de phase : MG= 0 dB et MP = 0° le système est devenu
juste instable.

d) Il n’est pas possible de valider le choix d’un correcteur à action proportionnel car on ne peut
satisfaire à la fois aux exigences de rapidité et de stabilité :
Pour Kc = 1, le critère de stabilité est satisfait mais pas celui de la rapidité ;
Pour Kc = Kc1, le critère de rapidité est satisfait mais pas celui de la stabilité.

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Question 20 : A partir de la figure 15, justifier pourquoi est‐il possible d’approcher le système asservi par
un système de deuxième ordre et déterminer ses paramètres caractéristiques :
K BF , wnBF et xBF .

Il est possible d’approcher le système asservi par un système de deuxième ordre dont le coefficient
d’amortissement est inférieur à 1, car la tangente à l’origine est horizontale est que la réponse est
oscillante.

Paramètres caractéristiques :

La position en régime permanent est : x(¥) = 0,01.K BF et on relève sur le graphe x(¥) = 0,01m ,
donc : K BF = 1 .

æ -px ö÷ ln(D1 )
Le 1er dépassement relatif est D1 = expçç ÷÷  x = , on relève sur le graphe
ççè 1 - x ø÷
2
p + ln2 (D1 )
2

0,0125 - 0,01
D1 = = 0,25 , donc : x = 0,4 .
0,01

Le 1er dépassement a lieu à la demi pseudo‐période.

Tp p p
 = = 0,65s  wn = , donc : wn  5,3rad.s-1 .
2 wn 1 - x 2
0,65 1 - x 2

7.3.3 Correction à actions proportionnelle ‐dérivée

Question 21 : Sur la figure R6 du document‐réponse DR4, tracer les diagrammes asymptotiques et

l’allure des diagrammes réels de Bode du correcteur C2 ( p) .

Voir Document‐réponse DR4.

Question 22 : Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte corrigé H BO 2 ( p) , donner son ordre, sa
classe et son gain statique.

1 + 0,24.p 5 8,25(1 + 0,24p)

H BO 2 ( p) = 1,65⋅ ⋅ 2
=
1 + 0,04.p p(1 + 0,1p) p(1 + 0,04.p)(1 + 0,1p)2

Son ordre n=4, sa classe a = 1 et son gain statique KBO2 = 8,25.

Question 23 : a) Représenter puis relever les écarts en régime permanent respectivement à une
perturbation impulsion Fp (t ) = a.d(t ) et à un échelon de position x c (t ) = 0,01.u(t ) .

b) Représenter puis relever sur le diagramme de Black de la figure R8 du document‐

réponse DR5, la pulsation wc 0 de coupure à 0dB , les marges de phase et de gain.

c) Au vu des résultats précédents et des spécifications du cahier des charges, est‐il

possible de valider le correcteur à action proportionnelle‐dérivée C2 ( p) ? Commenter.

a) ‐ L’écart en régime permanent à une perturbation impulsion Fp (t ) = a.d(t ) est nul car le système
est bouclé.

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 14/20 Tournez la page S.V.P.

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‐ L’écart en régime permanent à un échelon de position x c (t ) = 0,01.u(t ) est aussi nul car la
boucle présente une intégration. Voir document‐réponse DR5

b) ‐ Pulsation de coupure à 0dB : wc 0 = 10 rad .s-1 .

‐ Marges de phase et de gain : MP  45 et MG  12 dB.

c) Ce correcteur permet la satisfaction des critères du cahier de charges en termes de précision,
rapidité et de stabilité mais pas celui de l’amortissement de l’axe (on voit bien sur le graphe de
position la présence d’n dépassement transitoire. On ne peut pas alors le valider.


Question 24 : a) Relever sur le diagramme de Bode de la figure 21, la pulsation wc 0 de coupure à 0dB
ainsi que les marges de gain et de phase.
b) Cette commande permet‐ elle de respecter les critères de performances définis par le
cahier des charges ? Commenter.

a) ‐ Pulsation de coupure à 0dB : wc 0 = 10 rad .s-1 .

‐ Marges de phase et de gain : MP = 77 et MG = 40 dB.

b) Cette commande permet de respecter tous les critères de performances définis par le cahier des
charges, en effet :
–Pour la précision : les écarts dus à la perturbation impulsion et à l’entrée échelon sont tout deux
nuls.

–Pour la rapidité : wc 0 = 10 rad .s-1 ;

–Pour la stabilité : MP > 45° ;

–Pour l’amortissement de l’axe : on voit bien sur le graphe d’évolution de la position qu’il n’y a pas
dépassement transitoire.

…Fin

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 15/20 Tournez la page S.V.P.

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DOCUMENT‐REPONSE DR1

Unité de commande
FT10: Gérer la
et modèle de
traite
décision

FT111 :………………

FT1 : Traite automatiquement FT11: Recevoir Box

la vache
…………………………
Placer la vache

une vache et lui fournir une ………………………….
quantité de nourriture adaptée.
Portes entrée
…………………………
FT112: Isoler la
et sortie
………………………….
vache

FT12: FT121: Identifier …………………………
Lecteur du
la vache
Transmettre au ……………………..
badge de la

robot les
caractéristiques FT122: Peser la Plateau peseur
………………………..
de la vache. vache

FT123:Traiter les Ordinateur de
……………………….
informations et stockage de
…………………………
transmettre les l’information
…………………………

données

FT13: FT131: Mettre en
Extraire le lait position les divers Bras du robot,
organes nécessaires chariot, vérins
à la traite

FT132:……………… Système de
Détecter les
………………………… détection des
positions
………………………. trayons
des trayons
FT133: Nettoyer Brosses
…………………….. ..
les trayons

Système
FT134: Connecter
d’aspiration et
la vache au robot
gobelets

Figure R1 : FAST partiel
du robot de Traite FT135 : Réguler et

Astronaut A3 asservir la Les boucles
position des divers d’asservissements
organes de traite

FT14: Analyser Cuve de réception
FT141: Recevoir

et stocker le lait le lait du lait

FT142: Déterminer
la conductivité, la …………………………
Capteur MQC
…………………………
couleur, le débit du
lait

FT143:Peser le lait Balance
……………………….

FT15: …………… Ecran de contrôle

Dialoguer avec
……………………. tactile
l’utilisateur

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 16/20 Document‐‐réponse

Concours National Commun Eléments de correction Session 2014

DOCUMENT‐R

EPONSE DR2





10 
poids >250 
11  Fermer porte entrée  Acquérir données du badge  



porte entrée fermée.données reçues.traite autorisée   traite non autorisée  

30   Nettoyer trayons  12 Ouvrir porte sortie  

brossage terminé  détection vache sortie  
40   Localiser trayons   13 Fermer porte sortie  

trayons localisés  Ouvrir porte entrée  
M50   « Accrocher  gobelets » 
porte entrée ouverte.porte sortie fermée 
gobelets rétractés

60  Escamoter gobelets  
gobelets escamotés 

70  Rincer trayons  

cycle rinçage trayons terminé 

71  Rincer canalisations, gobelets et  74 Ouvrir porte sortie  
b
cycle rinçage gobelets terminé   détection vache sortie  
72  Transmettre données   75 Fermer porte sortie  

Placer bras en position attente  Ouvrir porte entrée  
données transmises . bras en position  porte entrée ouverte . porte sortie 
73  76


1




Figure R2 : Grafcet G1 de gestion des tâches à compléter

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 17/20 Document‐‐réponse

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EPONSE DR3
DOCUMENT‐R

Echelle des vitesses : 0,1 m/s  1,5 cm

V ( B Î 2/ 0)

 I30
V ( D Î 2/ 0)

 
V (D Î 50/0) V ( D Î 51 / 50) 

 J dir. V ( E Î 3/ 0)
z0
2 B 3
0
D
E
O 51 
C
A V (G4 Î 4 / 0)


6
1º0 4
50 G4

F

Figure R3 : Schéma cinématique
 plan du bras de robot
H y0


NM 
h RM


Galet 2 Galet 1

j M TM
Bâti 0 e/2

e/2
N TN j


Galet 3 z0
Galet 4
 
NN RN
Chariot 1
L
Llim


x0


Figure R4 : Schéma du guidage K F1
du chariot 1




I

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 18/20 Document‐‐réponse

 Concours National Commun Eléments de correction Session 2014

DOCUMENT‐R EPONSE DR4

40
20
Gain (dB)

wc0 wc0’
0
Lieu du gain du système
MG=12 dB
‐20 corrigé avec Kc=Kc1

‐40

‐60
‐80 20logKc1=12 dB

‐100
‐120

‐90

Phase (deg)

‐135 Même lieu de la phase pour le
MP=45° système corrigé avec Kc=Kc1 et
‐180 non corrigé


‐225


‐270 ‐ 0 1
2 3
10 10 10
Pulsation (rad/s) 10 10

Figure R5 : Diagramme de Bode de la boucle ouverte du système asservi non corrigé

20

16

Gain (dB)

12

8

4
20log1,65

1 1
0 0,04
0,24
90
Phase (deg)

45




0 ‐1 0 1 2 3
10 10 10 Pulsation (rad/s) 10 10
Figure R6 : Diagramme de Bode du correcteur à actions proportionnelle et dérivée C2(p)
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 19/20 Document‐‐réponse
Concours National Commun Eléments de correction Session 2014

DOCUMENT‐REPONSE DR5

Position x(t) (m)
0,014

0,012
s = 0
0,010

0,008

0,006

0,004

0,002

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
Temps (s)
Figure R7 : Position du chariot 1 pour un échelon de position de 0,01 m avec le correcteur C2(p)



60

0,1 rad/s

40

1 rad/s
20

MP  45°
0
Gain (dB)

MG  12dB 6 rad/s
ωc

=10
0

‐20
16 rad/s rad/s
30 rad/s
‐40
70 rad/s
‐60

‐80
300 rad/s
‐100


‐120
‐270 ‐225 ‐180 ‐135 ‐90
Phase (deg)

Figure R8 : Diagramme de Black de la boucle ouverte corrigée avec le correcteur C2(p)

Sciences Industrielles pour l’Ingénieur 20/20 Document‐‐réponse