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Mécanique du solide 1

2iE
CPGE 1 S2
Année académique 2020

20 heures

CM : 9h….TD : 9h…Dev. : 2h

Dieudonné DABILGOU
Mécanique du solide 1 Page 1

CHAPITRE I : MODELISATION ET PARAMETRAGE DES MECANISMES

I. GENERALITES

1.1 Définition
Un mécanisme est un ensemble de pièces reliées entre elles par des liaisons, en vue de réaliser une
fonction déterminée.

1.2 Notions de solides indéformables


Les solides (pièces) mécaniques peuvent être modélisé(es), en première approximation, par des solides
indéformables. Ceci exclut bien sûr les solides (pièces) dont la fonction est précisément de se déformer :
ressorts, rondelles élastiques, barres de torsion, etc…

1.2.1 Solide indéformable


Une pièce mécanique (S) peut être considérée comme un solide indéformable si quel que soient les points
A et B de (S), la distance (AB) reste constante au cours du temps t. Un solide indéformable possède une
masse constante et un volume dont les limites sont invariables quelles que soient les actions extérieures
auxquelles il est soumis :

∀ A ; ∀ B ∈ (S) ; et ∀ t on a ⃗ =

II. PARAMETRAGE DES MECANISMES

2.1 Paramétrage de la position d’un solide par rapport à un repère


Pour définir la position d’un solide par rapport à un repère ( , , , ), il faut commencer à lier à ce
solide un repère ( , , , ) et définir la position du repère par rapport au repère .
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Le repère est caractérisé par son origine et sa base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ). Il faut donc définir la position de
l’origine dans et l’orientation de la base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) de par rapport à la base ( ⃗, ⃗, ⃗) de .
Remarque : Tous les repères sont orthonormés directs.
On démontre que la position relative de par rapport à dépend de six (06) paramètres que sont :
- Les trois (03) coordonnées dans de l’origine
- Les trois (03) angles appelés « angles d’Euler » qui permettent d’orienter la base par rapport à
la base ( ⃗, ⃗, ⃗) de .

2.2 Paramétrage de l’origine


Les paramètres qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :
a) Les coordonnées cartésiennes
b) Les coordonnées cylindriques
c) Les coordonnées sphériques

2.2.1 Les coordonnées cartésiennes


Soient , les coordonnées d’un point ∈ ( ) dans le repère ( , , , ).
, sont les projections orthogonales du vecteur ⃗ sur la base de . Ces paramètres sont en
nombre nécessaire et suffisant pour positionner ∈ ( ) dans . Ce sont des paramètres indépendants.
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Imaginons que , soit une tige de longueur ayant une liaison rotule de centre avec un bâti, et
supposons que pour la commodité des calculs on soit amené à traiter le problème avec les paramètres
, , . Dans ce cas, les quatre (04) paramètres introduits sont liés entre eux par la relation :
+ + = . Les paramètres , , sont alors dits indépendants.
D’une façon générale, si l’on définit la position d’un point dans un repère par ( ) prarmètres ( ≫ 3), il
existe entre ces ( ) paramètres, ( ) relations indépendantes, telles que : = −

Nota bene : La projection d’un vecteur sur un plan donne un vecteur et la projection d’un vecteur sur une
droite donne un scalaire.

2.2.2 Les coordonnées cylindriques ( , , )


Relation entre les systèmes de coordonnées cartésiennes , , d’un point ∈ ( ) dans et cylindriques
( , , ) d’un point ∈ ( ) dans .
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On a cos , sin qui sont les coordonnées cylindriques du point ∈ ( ). On peut écrire que :
cos
⃗ sin ou ⃗= cos ⃗ + sin ⃗ + ⃗ .

Si l’on définit la position du point ∈ ( ) par les cinq (05) paramètres , , , ; il existe entre eux
deux (2) relations indépendantes = = − .
Ces deux relations indépendantes s’obtiennent en projetant le vecteur ⃗ sur le plan ( , , ).
soit = cos et = sin .

2.2.3 Les coordonnées sphériques ( , , )


Relation entre les systèmes de coordonnées cartésiennes , , d’un point ∈ ( ) dans et sphériques
( , , ) d’un point ∈ ( ) dans .

On a cos , sin cos qui sont les coordonnées sphériques du point ∈ ( ). On peut écrire
cos
que : ⃗ sin ou ⃗= cos ⃗ + sin ⃗ + cos ⃗
cos
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sin cos
avec = sin on peut écrire ⃗ sin sin ou ⃗= sin cos ⃗ + sin sin ⃗ + cos ⃗
cos
Si l’on définit la position du point ∈ ( ) par les six (06) paramètres , , , , ; il existe entre eux
trois (3) relations indépendantes = = − .
Ces trois (3) relations indépendantes s’obtiennent en projetant le vecteur ⃗ sur ⃗, ⃗ ⃗;
soit ⃗ = sin cos ⃗ et ⃗ = sin sin ⃗ et ⃗ = cos ⃗ .

III. PARAMETRAGE DE L’ORIENTATION D’UNE BASE ( , ⃗, ⃗, ⃗)

3.1 Nombre de paramètres indépendants positionnant un solide dans un repère


Soient , , trois points non alignés du solide (S). Si l’on se donne la position des trois (3) points
, du solide (S) dans , la position du solide (S) dans est parfaitement déterminée, mais les
neuf (9) paramètres introduits sont indépendants. En effet, il existe entre eux, les trois (3) relations
indépendantes suivantes : ⃗ = ; ⃗ = ; ⃗ =

Le nombre de paramètres indépendants qui positionnent le solide (S) dans est égal à six (6). Ceci est
égal au nombre de paramètres introduits (à priori 9) moins le nombre de relations indépendantes qui
positionnent le solide (S) dans . ( = = − 3)
Trois paramètres sont nécessaires pour définir la position de dans . Il faut et il suffit de trois (3)
paramètres indépendants pour orienter la base ( ⃗, ⃗, ⃗) du repère par rapport à la base ( ⃗, ⃗, ⃗) du
repère . Les trois (3) paramètres (pour l’orientation) habituellement choisis sont les angles d’ EULER
(Léonard EULER).
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IV. LES ANGLES D’EULER

On définit les quatre (4) repères associés ( , , , ) ; ( , , , ); ( , , , ) et ( , , , )


aux bases suivantes : ( ⃗, ⃗, ⃗) ; ( ⃗, ⃗, ⃗) ; ( ⃗, ⃗, ⃗) ; ( ⃗, ⃗, ⃗).
Les six (6) origines des représentants des vecteurs libres ( ⃗, ⃗, ⃗, ⃗, ⃗, ⃗) sont placées au même point .
Soit l’axe ( , ⃗) ou la droite , l’intersection des plans ( , , ) et ( , , ). L’axe ( , ⃗) ou la droite
est appelée nodal(e) ou ligne des nœuds.

Remarque :
 Les axes ( , ⃗), ( , ⃗), ( , ⃗), ( , ⃗) sont situés dans le même plan normal à ( , ⃗) en .
 Les axes ( , ⃗) et ( , ⃗) sont situés dans le même plan ( , ⃗, ⃗) normal à ( , ⃗) en .
Les angles d’EULER sont :
( ) = ( ⃗, ⃗) = angle de précession, orienté par ⃗
( ê ) = ( ⃗, ⃗) = angle de nutation, orienté par ⃗
( ℎ ) = ( ⃗, ⃗) = angle de rotation propre, orienté par ⃗
On peut considérer que ces trois (3) angles correspondent à trois (3) rotations planes successives qui
permettent de faire coïncider la base ( ⃗, ⃗, ⃗) avec la base ( ⃗, ⃗, ⃗).
La première rotation (la précession) s’effectue autour d’un des trois vecteurs de la première base.
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( ⃗, ⃗, ⃗) → → ( ⃗, ⃗, ⃗)
Rotation autour de ⃗ ( , , , )→ → ( , , , )

La deuxième rotation (la nutation) s’effectue autour d’un des deux vecteurs orthogonaux aux deux
vecteurs précédemment choisis. Ce vecteur est appelé vecteur nodal.
( ⃗, ⃗, ⃗) → → ( ⃗, ⃗, ⃗)
Rotation autour de ⃗ ( , , , )→ → ( , , , )

La troisième rotation (la rotation propre) s’effectue autour d’un des vecteurs de la deuxième base.
( ⃗, ⃗, ⃗) → → ( ⃗, ⃗, ⃗)
Rotation autour de ⃗ ( , , , )→ → ( , , , )

La base ( ⃗, ⃗, ⃗) du repère ( , , , ) est appelée la première base intermédiaire.


La base ( ⃗, ⃗, ⃗) du repère ( , , , ) est appelée la deuxième base intermédiaire.
Remarque : Les angles et ne sont plus définis lorsque = 0.

4.1 Repères de passage

a) Schéma de passage de ( , , , ) à ( , , , )

b) Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
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c) Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )

4.2 MATRICES DE PASSAGE D’UN REPERE A L’AUTRE

a) Passage de ( , , , ) à ( , , , ) et de ( , , , )à ( , , , )
 Schéma de passage de ( , , , ) à ( , , , )

- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ - Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗


Posons que Posons que
⃗= ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗
⃗= ⃗+ ⃗ + 0⃗ ⃗= ⃗− ⃗ + 0⃗

• cos = ⇔ = cos • cos = ⇔ = cos

• sin = ⇔ = sin • sin = ⇔ = sin

⃗= cos ⃗+ sin ⃗ +0⃗ ⃗= cos ⃗− sin ⃗ +0⃗


⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ⇔ ⃗ = cos ⃗ − sin ⃗ + 0⃗
⇔ ⃗=− ⃗+ ⃗+ ⃗
- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗
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La matrice de passage de ( , , , ) à ( , , , ) s’écrit :


⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
⃗ ⃗
⃗ = − ⃗
⃗ ⃗
 Schéma de Passage de ( , , , )à ( , , , )

- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ - Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗


Posons que Posons que
⃗= ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗
⃗= ⃗− ⃗ + 0⃗ ⃗= ⃗+ ⃗ + 0⃗

• cos = ⇔ = cos • cos = ⇔ = cos

• sin = ⇔ = sin • sin = ⇔ = sin

⃗= cos ⃗− sin ⃗ +0⃗ ⃗= cos ⃗+ sin ⃗ + 0⃗


⇔ ⃗= ⃗− ⃗+ ⃗ ⇔ ⃗ = cos ⃗ + sin ⃗ +0⃗
⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗

La matrice de passage de ( , , , ) à ( , , , ) s’écrit :


⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
⃗ − ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
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b) Passage de ( , , , )à ( , , , ) et de ( , , , )à ( , , , )
 Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )

- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ - Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗


Posons que Posons que
⃗= ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗
⃗= ⃗+ ⃗+0⃗ ⃗= ⃗− ⃗+0⃗

• = ⇔ = cos • cos = ⇔ = cos

• sin = ⇔ = sin • sin = ⇔ = sin

⃗ = 0⃗+ cos ⃗+ sin ⃗ ⃗= cos ⃗− sin ⃗+0⃗


⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ⇔ ⃗ = cos ⃗ − sin ⃗+0⃗
⇔ ⃗= ⃗− ⃗+ ⃗
- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗

La matrice de passage de ( , , , )à ( , , , ) s’écrit :


⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
⃗ 1 0 0 ⃗
⃗ = 0 cos sin ⃗
⃗ 0 − sin cos ⃗

 Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
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- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ - Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗


Posons que Posons que
⃗= ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗
⃗= ⃗− ⃗+0⃗ ⃗= ⃗+ ⃗+0⃗

• cos = ⇔ = cos • cos = ⇔ = cos

• sin = ⇔ = sin • sin = ⇔ = sin

⃗= cos ⃗− sin ⃗+0⃗ ⃗= cos ⃗+ sin ⃗+0⃗


⇔ ⃗= ⃗+ ⃗− ⃗ ⇔ ⃗ = cos ⃗ + sin ⃗+0⃗
⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗

La matrice de passage de ( , , , )à ( , , , ) s’écrit :


⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
⃗ ⃗
⃗ = − ⃗
⃗ ⃗

c) Passage de ( , , , )à ( , , , ) et de ( , , , )à ( , , , )

 Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
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- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ - Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗


Posons que Posons que
⃗= ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗
⃗= ⃗+ ⃗+0 ⃗ ⃗= ⃗− ⃗+0 ⃗

• = ⇔ = cos • cos = ⇔ = cos

• sin = ⇔ = sin • sin = ⇔ = sin

⃗⃗ = cos ⃗+ sin ⃗+0 ⃗ ⃗= cos ⃗− sin ⃗+0 ⃗

⃗⃗ = ⇔ ⃗ = cos ⃗ − sin ⃗+0 ⃗


⇔ ⃗+ ⃗+ ⃗
⇔ ⃗=− ⃗+ ⃗+ ⃗

- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗

La matrice de passage de ( , , , )à ( , , , ) s’écrit :


⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
⃗ cos sin 0 ⃗
⃗ = − sin cos 0 ⃗
⃗ 0 0 1 ⃗

 Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
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- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ - Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗


Posons que Posons que
⃗= ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗

⃗= ⃗⃗ − ⃗⃗ + 0 ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗+0 ⃗

• = ⇔ = cos • cos = ⇔ = cos

• sin = ⇔ = sin • sin = ⇔ = sin

⃗= cos ⃗− sin ⃗+0 ⃗ ⃗= cos ⃗+ sin ⃗+0 ⃗

⇔ ⃗= ⃗− ⃗+ ⃗ ⇔ ⃗ = cos ⃗ + sin ⃗+0 ⃗


⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗

- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗

La matrice de passage de ( , , , )à ( , , , ) s’écrit :


⃗ ⃗
⃗ = ⃗
⃗ ⃗
⃗ cos − sin 0 ⃗
⃗ = sin cos 0 ⃗
⃗ 0 0 1 ⃗
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CHAPITRE II : LIAISONS MECANIQUES – SCHEMATISATION -


PARAMETRAGE

I. LIAISONS NORMALISEES ENTRE SOLIDES


(Caractéristiques géométriques des contacts)
La géométrie des contacts ne peut se décrire facilement qu’en utilisant un repère local associé au contact.
Pour chaque cas particulier, ce repère local ( , , , ) sera défini très clairement. Notons que n’est lié
à aucun des solides en présence. Le choix de va dépendre des caractéristiques géométriques du contact.
- L’origine de est le centre géométrique du contact. Quand les deux surfaces de contact ont un
centre de symétrie, ce point sera le centre du repère local associé.
- La base locale associée est en général construite à partir d’un vecteur unitaire ⃗ qui constitue le vecteur
caractéristique du contact de la liaison. Le vecteur unitaire ⃗ sera toujours porté par l’axe de symétrie ou
par la normale au plan tangent commun.
- Notons également que la base ( ⃗, ⃗, ⃗) sera toujours orthogonale directe. Si une seconde direction
privilégiée existe, elle sera normale à ⃗ et sera repérée par ⃗.

1.1 Exemples :
1.1.1 Contact ponctuel

On choisit généralement le repère local ( , , , ) associén au contact, tel que soit le point de contact
et l’axe ( , ⃗) la normale en au plan tangent commun.

1.1.2 Contact linéaire rectiligne


Les deux surfaces ont en commun une géométrie ( ) et possèdent un plan tangent commun. Le repère
local associé ( , , , ) est choisi tel que :
- soit le milieu de la génératrice de contact, - ( , ⃗) soit la normale en au plan tangent commun, -
( , ⃗) soit porté par la génératrice ( ).
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II. PARAMETRAGE DES LIAISONS


Si l’on analyse plus finement les mouvements, ou les possibilités de mouvements, de l’une des pièces
constituant la liaison par rapport à l’autre, il faut pouvoir repérer la position de cette pièce par rapport au
repère local associé ( ).
Si (1) est la pièce dont on veut étudier, on associe à (1) un repère ( , , , ) et l’on définit la
position relative du repère par rapport au repère : / .
La position relative de / dépend de six (6) paramètres : - les trois (3) coordonnées dans de
l’origine et - les trois (3) angles d’EULER permettant d’orienter la base ( ⃗, ⃗, ⃗) de par rapport à
la base ( ⃗, ⃗, ⃗) de .
Nota bene : Les liaisons étudiées sont des liaisons dites simples, pour lesquelles beaucoup de ces
paramètres de configuration sont nuls.

2.1 Modélisation des liaisons usuelles


Pour étudier les mouvements (torseur cinématique) et les efforts (torseur d’action mécanique) dans les
mécanismes, il faut modéliser les liaisons qui existent entre deux solides 1 et 2.
2.1.2 Liaison encastrement ou liaison fixe
a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison fixe s’il n’y a aucun mouvement relatif possible entre ces deux solides.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


Le choix du repère local associé à la liaison n’a ici aucune importance, puisque la liaison d’encastrement
ne permet aucun mouvement.
Mécanique du solide 1 Page 16

-Degré de liberté : R= 0, T= 0 ⇔
( , , )

d) Paramétrage
peut être choisi confondu à

2.1.2 Liaison pivot


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison pivot si, au cours de leur mouvement relatif, les surfaces de liaison
sont des surfaces de révolution complémentaires et non cylindriques.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


L’axe ( , ⃗) du repère local associé ( , , , ) est porté par l’axe géométrique des surfaces de
révolution. Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / est une rotation d’axe ( , ⃗).

- Degré de liberté : = ⇔
( , , )

d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit confondu à et - ⃗ = ⃗.
Mécanique du solide 1 Page 17

L’angle = ( ⃗, ⃗) orienté permet de définir la position de par rapport à : / .


Le paramétrage de la liaison pivot dépend donc du seul paramètre .

2.1.3 Liaison glissière


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison glissière si, au cours de leur mouvement relatif, les surfaces de liaison
sont des surfaces cylindriques complémentaires, non de révolution.
Cas particulier fréquent : surfaces prismatiques

d) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

e) Repère local associé et mouvement relatif


L’axe ( , ⃗) du repère local associé ( , , , ) est parallèle à une génératrice du cylindre ou à une arête
du prisme. Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / est une translation d’axe ( , ⃗).

- Degré de liberté : = ⇔
( , , )

f) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit porté par ( , ⃗) et - ⃗ = ⃗ ; ⃗ ⫽ ⃗ ; ⃗ ⫽ ⃗.
Mécanique du solide 1 Page 18

L’abscisse = du point dans est suffisante pour définir la position de par rapport à : / .
Le paramétrage de la liaison glissière dépend donc du seul paramètre = .

2.1.4 Liaison hélicoïdale


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison hélicoïdale si, au cours de leur mouvement relatif, les surfaces de
liaison sont des surfaces hélicoïdales complémentaires.

Exemple : système vis-écrou

b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

LH : hélice à gauche et RH : hélice à droite

c) Repère local associé et mouvement relatif


Mécanique du solide 1 Page 19

L’axe ( , ⃗) du repère local associé ( , , , ) est porté par l’axe géométrique des surfaces
hélicoïdales. Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / se décompose en :
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une translation suivant l’axe ( , ⃗).

.
- Degré de liberté : = = . ⇔ ou ou
( , , ) ( , , ) ( , , )

= = .
Nota bene : Les deux mouvements ne sont pas indépendants. En effet si est le pas de l’hélice, il

existe entre le déplacement en translation et le déplacement en rotation la relation = . , avec

d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit porté par ( , ⃗) ; - ⃗ = ⃗ et - l’angle = ( ⃗, ⃗) soit orienté.

L’abscisse = du point dans et l’angle orienté = ( ⃗, ⃗) suffisent pour définir la position de


par rapport à : / .

Ces deux paramètres sont liés par la relation = . La connaissance d’un seul paramètre est

donc suffisante pour paramétrer cette la liaison hélicoïdale.

2.1.5 Liaison pivot glissant


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison pivot glissant si, au cours de leur mouvement relatif, les surfaces de
liaison sont des surfaces cylindriques de révolution de même axe et de même rayon.
b) Schématisation normalisée
Mécanique du solide 1 Page 20

Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


L’axe ( , ⃗) du repère local associé ( , , , ) est porté par l’axe géométrique des surfaces cylindriques
de révolution. Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / se décompose en :
- une translation suivant l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).

=
- Degré de liberté : = ⇔
=
( , , )

d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit porté par ( , ⃗) ; - ⃗ = ⃗ et - l’angle = ( ⃗, ⃗) soit orienté.

L’abscisse = du point dans et l’angle orienté = ( ⃗, ⃗) suffisent pour définir la position de


par rapport à : / .
Mécanique du solide 1 Page 21

Nota bene : sont des paramètres indépendants.

2.1.6 Liaison sphérique ou liaison rotule


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison sphérique si, au cours de leur mouvement relatif, les surfaces de
liaison sont des surfaces sphérique complémentaire de même centre et de même rayon.

b) Schématisation normalisée

Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


Le centre du repère local associé ( , , , ) est confondu avec le centre géométrique des surfaces
sphériques. Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / est une rotation autour du point . Cette
rotation se décompose en :
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
Mécanique du solide 1 Page 22

=
- Degré de liberté : = = ⇔
=
( , , )

d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison sphérique fait intervenir les trois paramètres indépendants , , qui sont
les angles d’EULER.

2.1.7 Liaison appui plan


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison appui plan si, au cours de leur mouvement relatif, une surface plane
du solide 1 reste en contact avec une surface plane du solide 2 .

b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


Si est le point quelconque de ou de ; ( , ⃗) est la normale en à et ; alors ( , ⃗, ⃗) désigne
ces plans. Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / est une translation du solide 1 parallèlement
à , combiné d’une rotation autour d’un axe parallèle à l’axe ( , ⃗). Ce mouvement se décompose en :
Mécanique du solide 1 Page 23

- une translation d’axe ( , ⃗).


- une translation d’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
=
- Degré de liberté : = = ⇔
=
( , , )

d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - appartiennent au plan ( , ⃗, ⃗) ; - ⃗ = ⃗ et - l’angle = ( ⃗, ⃗) soit orienté.

Les coordonnées et du point dans et l’angle orienté = ( ⃗, ⃗) suffisent pour définir la position
de par rapport à : / .
Nota bene : , et sont des paramètres indépendants.

2.1.8 Liaison linéaire circulaire


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison linéaire circulaire si, au cours de leur mouvement relatif, les surfaces
de liaison de 1 et de 2 restent en contact suivant un arc de cercle. Généralement le centre de l’arc de
cercle de contact décrit une droite (axe du cylindre).
Mécanique du solide 1 Page 24

b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


Le centre du repère local associé ( , , , ) est confondu avec le centre de l’arc de cercle de contact.
L’axe ( , ⃗) est la normale en au plan de l’arc de cercle de contact. Ce plan est donc défini par
( , ⃗, ⃗). Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / est une translation suivant ( , ⃗), combiné à
une rotation autour du point . Ce mouvement se décompose en :
- une translation d’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).

=
=
- Degré de liberté : = = ⇔
= ( , , )

d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison linéaire circulaire fait intervenir l’abscisse du point appartenant au solide
1 et centre du repère ( , , , ) . Il fait également intervenir les trois angles d’EULER , , . Ces
quatre paramètres sont indépendants.

2.1.9 Liaison linéaire rectiligne


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison linéaire rectiligne si, au cours de leur mouvement relatif, une droite du
solide 1 (génératrice ou arête) reste en contact avec un plan du solide 2.
Mécanique du solide 1 Page 25

b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


L’axe ( , ⃗) du repère local associé ( , , , ) est porté par la normale au plan du solide 2.
L’axe ( , ⃗) est porté par la génératrice (ou l’arête) de contact. Le plan est désigné par ( , ⃗, ⃗). Le
mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / est une translation parallèlement au plan , combinée à
une rotation dont l’axe appartient au plan ( , ⃗, ⃗). Ce mouvement se décompose en :
- une translation d’axe ( , ⃗).
- une translation d’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
=

=
- Degré de liberté : = ⇔
⎨ =
⎩ = ( , , )

d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison linéaire rectiligne fait intervenir les coordonnées et du point dans du
point appartenant au solide 1 et centre du repère ( , , , ) . Il fait également intervenir deux
angles d’EULER. Ces quatre paramètres sont indépendants.
Mécanique du solide 1 Page 26

2.1.10 Liaison ponctuelle


a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en ponctuelle si, au cours de leur mouvement relatif, un seulpoint du solide 1
reste en contact avec un plan du solide 2.

b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

c) Repère local associé et mouvement relatif


Si est le point de contact du solide 1 et du solide 2, on place en le centre du repère local associé
( , , , ). L’axe ( , ⃗) est la normale au plan ( , ⃗, ⃗) du solide 2. Le mouvement relatif de 1 par
rapport à 2 : / est une translation parallèlement au plan combinée à une rotation autour du point .
Ce mouvement se décompose en :
- une translation d’axe ( , ⃗).
- une translation d’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
Mécanique du solide 1 Page 27

=

⎪ =
- Degré de liberté : = = ⇔
⎨ =
⎪ ( , , )
⎩ =

d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison ponctuelle fait intervenir les coordonnées et du point appartenant au
solide 1 et centre du repère ( , , , ). Il fait également intervenir trois angles d’EULER. Ces cinq
paramètres sont indépendants.

1.1.11 Liaison sphérique à doigt ou liaison rotule à doigt

a) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale

=
- Degré de liberté : = ⇔
=
( , , )

b) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison sphérique à doigt fait intervenir deux angles d’EULER. Ces deux
paramètres sont indépendants.
Mécanique du solide 1 Page 28

CHAPITRE III : LIAISONS MECANIQUES ET TORSEURS ASSOCIES


Un des principes de la schématisation est d’associer à chacune des liaisons, un symbole, correspondant à
un torseur cinématique ou d’actions mécaniques. Il convient donc de définir onze (11) liaisons
mécaniques avec leur torseur associé.

I. TORSEURS ASSOCIES
Un torseur est un champ de vecteurs équiprojectif. Le mot torseur, de la même famille que torsade, vient
de la forme remarquable d’un champ de vecteurs équiprojectif. Un champ de vecteurs équiprojectif a la
propriété remarquable de correspondre à une application linéaire antisymétrique. Il existe un vecteur que
l’on note ⃗ et qui permet de changer facilement de points sur le champ de vecteur : ∀ ∈ , ∀ ∈
, ⃗( ) = ⃗( ) + ⃗⋀ ⃗ .

1.1 TORSEUR CINEMATIQUE

1.1.1 Définition
Si 1 et 2 sont deux solides en mouvement relatif dont est le centre de la liaison considérée, alors le
torseur cinématique associé au mouvement du solide 2 par rapport au solide 1 en est :

Ω /⃗
( / ) = ; Avec ……..torseur …..Cinématique

2/1

 Ω / ⃗ est le vecteur vitesse angulaire instantané du solide 2 par rapport au solide 1 (ou vecteur

fréquence de rotation). Ω⃗ =‖⃗‖= ⁄

 /
⃗ est le vecteur vitesse linéaire instantané du point A appartenant au solide 2 par rapport au

solide 1.
Remarque : Ω / ⃗ et /
⃗ sont les éléments de réduction du torseur au point A.

La projection des deux éléments de réduction dans un repère ( , , , ) par exemple, lié au solide 1 et tel
que l’un des axes ( , ⃗) soit confondu avec l’axe principal de la liaison donne les composantes suivantes :
Ω /⃗ = ω ⃗ + ⃗+ ⃗ ou bien Ω /⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗

/
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ou bien /
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
Le torseur cinématique s’écrit avec les composantes des éléments de réduction de la manière suivante :
Mécanique du solide 1 Page 29

( / ) =
( , , )

1.1.2 Exemple : liaison pivot glissant parfaite

1.2 TORSEUR D’ACTION MECANIQUE


Le torseur cinématique fait état des mouvements (à travers les éléments de réduction), alors que le torseur d’action
mécanique s’intéresse aux efforts (forces) et moments mutuels. Le torseur d’effort transmissible de liaison permet
de dimensionner la liaison voire de choisir entre différentes solutions techniques.
1.2.1 Définition
Le torseur d’action mécanique transmissible de liaison d’un solide 2 sur un solide 1 a pour éléments de

(
⃗)
réduction ⃗ et ⃗. Le torseur s’écrit : ( / ) =
(
⃗)

 ⃗ est le vecteur représentatif de l’effort exercé en A par le solide 2 sur le solide 1. C’est le vecteur
force résultant au point A.
 ⃗ est le vecteur représentatif du moment par rapport à A des forces de contacts exercées par le
solide 2 sur le solide 1. C’est le vecteur moment résultant.

Remarque : ⃗ et ⃗ sont les éléments de réduction du torseur d’action mécanique transmissible


par une liaison.

Les composantes de ces deux éléments de réduction s’expriment de la façon suivante :


⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ou ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
Mécanique du solide 1 Page 30
(
⃗) = ⃗ + ⃗+ ⃗ ou (
⃗) = ⃗ + ⃗ + ⃗

Ainsi le torseur d’action mécanique au point A s’écrit ainsi qu’il suit avec les composantes :

( → ) =

1.2.2 Exemple : liaison pivot glissant parfaite

Dans cette liaison, aucun effort ne s’oppose à la translation de suivant l’axe ( , ⃗), alors qu’aucune
translation n’est possible suivant les axes ( , ⃗) et( , ⃗).
De même aucun moment ne s’oppose à la rotation de autour de l’axe ( , ⃗), alors qu’aucune rotation
n’est possible autour des axes ( , ⃗) et ( , ⃗).
Les composantes des éléments de réduction du torseur d’action mécanique : ⃗ et (
⃗) sont :

⃗ = 0⃗ + ⃗+ ⃗

(
⃗) = 0 ⃗ + ⃗+ ⃗
L’écriture conventionnelle du torseur d’action mécanique associé à une liaison pivot glissant parfaite de

0 0
degré de liberté est ( → ) = . ⃗ =√ + et (
⃗) = √ + .
( , , )

1.3 COMPARAISON ENTRE LE TORSEUR CINEMATIQUE ET LE TORSEUR


D’ACTION MECANIQUE

Il existe une complémentarité entre les torseurs cinématique et d’action mécanique. Le nombre des
composantes nulles prises dans chacun des deux torseurs est constamment égal à six (6) excepté la liaison
hélicoïdale.
Mécanique du solide 1 Page 31

Exemple : liaison pivot glissant (parfaite)


Degrés de libertés Torseur Somme des
cinématique d’action mécanique composantes nulles
0 0 0 0
1 1 ( / ) = ( → ) =
0 0
0 0 ( , , )

1.4 INVENTAIRE DES LIAISONS ET TORSEURS ASSOCIES

Liaison TORSEUR
1. ENCASTREMENT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 0 ( / ) =0= 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )

Liaison TORSEUR
2. PIVOT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 ( / ) = 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )

Liaison TORSEUR
3. GLISSIERE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
1 0 ( / ) = 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )

Liaison TORSEUR
4. HELICOÏDALE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE

1 1 ( / ) = 0 0 ( → ) = , =
0 0 0 0
0 0 ( , , )
Mécanique du solide 1 Page 32

Liaison TORSEUR
5. PIVOT GLISSANT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
1 1 ( / ) = 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )

Liaison TORSEUR
6. SPHERIQUE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = 0 ( → ) = 0
( / )
0 1 0
0
0 1 ( , , )

Liaison TORSEUR
7. APPUI PLAN CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = 0 ( → ) = 0
( / )
1 0 0
0
1 0 ( , , )

Liaison TORSEUR
8. LINEAIRE CIRCULAIRE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
1 1 = 0 ( → ) = 0
( / )
0 1 0
0
0 1 ( , , )

Liaison TORSEUR
9. LINEAIRE RECTILIGNE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = ( → ) = 0 0
( / )
1 1 0
0
1 0 ( , , )
Mécanique du solide 1 Page 33

Liaison TORSEUR
10. PONCTUELLE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = ( → ) = 0 0
( / )
1 1 0 0
1 1 ( , , )

Liaison TORSEUR
11. SPHERIQUE A DOIGT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 0 ( → ) = 0
0 1 ( / ) = 0 0
0 1 ( , , ) 0

II. TORSEURS - OPERATIONS SUR LES TORSEURS

2.1 TORSEURS PARTICULIERS

2.1.1 Torseur nul


Un torseur nul est un champ de vecteurs nul. Ses éléments de réduction sont les vecteurs nuls et on le note
simplement O.
2.1.2 Torseur couple

Un torseur couple est un champ de vecteurs uniforme non nul. Sa résultante est le vecteur nul : = 0

2.1.3 Torseur glisseur
Un torseur glisseur est un champ de vecteurs non nul à automoment nul. Le moment est nul en tout point :

= ⃗.

2.2 Règles pratiques de calcul à mettre en œuvre en mécanique


2.2.1 Dérivation d’une somme

2.2.2 Dérivation d’un produit


Mécanique du solide 1 Page 34

2.2.3 Dérivation d’un produit scalaire

2.2.4 Dérivation d’un produit vectoriel

2.2.5 Dérivation d’un vecteur quelconque


Soit U⃗ = λu⃗ un vecteur quelconque, u⃗ étant un vecteur unitaire. Au cours du temps et par rapport à une
base d’observation, le vecteur U⃗ peut changer de module ou changer de direction, ce qu’exprime très bien
la formule de dérivation d’un produit de fonctions.
dU⃗ dλu⃗ dλ du⃗
= = u⃗ + λ
dt dt dt dt

• le terme u⃗ représente la vitesse de variation de module à direction constante ;



• le terme λ représente la vitesse de variation de direction à module constant.

2.2.6 Interprétation graphique de la formule de dérivation

2.3 Variation d’un vecteur unitaire


Un vecteur unitaire est un vecteur de norme égale à 1, donc constante. La seule évolution possible est un
changement de direction qui ne peut être apprécié que par rapport à une base vectorielle d’observation.
Un changement de base débouche sur une formule de changement de bases, appelée formule de
dérivation vectorielle. C’est la formule fondamentale à utiliser pour tous les calculs de dérivation
vectorielle.
Mécanique du solide 1 Page 35

2.3.1 Définition
On appelle formule de dérivation vectorielle la formule de changement de bases d’observation. Elle
s’exprime par :
⃗ ⃗
= + Ω⃗( / ) ⋀ ⃗

Le vecteur Ω⃗( / ) est appelé vecteur rotation de la base vectorielle i par rapport à la base vectorielle k, et
cette formule permet de déterminer la dérivée d’un vecteur dans une base k à partir de la connaissance de
sa dérivée dans une base i. Pour les calculs pratiques, il apparaît de suite judicieux de chercher à chaque
fois une base i dans laquelle le vecteur ⃗ une bouge pas.

2.4 Le vecteur rotation


Le vecteur rotation est bien évidemment en relation avec les angles que l’on définit pour passer d’une
base vectorielle à une autre. On le construit en deux étapes, en commençant par le cas où deux bases
vectorielles ont un vecteur commun.
2.4.1 Notation
Pour accélérer les écritures, il est usuel de noter la dérivée première d’un paramètre scalaire par un point

au-dessus de ce paramètre à la place de la fraction . De même, la dérivée seconde est notée avec deux

points consécutifs.

Exemples : •) pour un angle = ̇ = ̈

•) pour une longueur scalaire = ̇ = ̈

2.4.2 Définition
Soient deux bases vectorielles i et k ayant un vecteur commun. On appelle vecteur rotation de la base i
par rapport à la base k le vecteur noté Ω⃗( / ) , porté par la direction commune aux deux bases et de
valeur algébrique la dérivée scalaire de l’angle défini entre les deux bases.

Le vecteur rotation est défini par Ω⃗( / ) = ̇ ⃗ .


Le terme ̇ est appelé taux de rotation, parfois
vitesse de rotation, et a comme unité le radian par
seconde.
Mécanique du solide 1 Page 36

2.5 Composition des rotations


Lorsque les bases vectorielles n’ont pas de vecteurs communs, on s’attache à enchaîner des rotations
élémentaires, comme pour les angles d’Euler, de manière à se retrouver dans la situation connue où deux
bases vectorielles ont un vecteur commun.
En supposant pouvoir décrire une rotation i/k en enchaînant deux rotations i/j et j/k, on obtient le vecteur
rotation Ω⃗( / ) par la somme des deux vecteurs rotations Ω⃗( / ) et Ω⃗( / ) : Ω⃗( / ) = Ω⃗( / ) + Ω⃗( / )

Exemple : soient ( ⃗, ⃗, ⃗), ( ⃗, ⃗, ⃗) et ( ⃗, ⃗, ⃗) trois bases liées aux solides (1), (2) et (3)dont le
paramétrage est représenté sur les figures ci-dessous.
Déterminer le vecteur rotation de la base (3) par rapport à la base (1) : Ω⃗(3/1).

Ces deux figures permettent de poser Ω⃗(2/1) = ̇ ⃗ et Ω⃗(3/2) = ̇ ⃗ . Le vecteur rotation Ω⃗(3/1)est
obtenu par la composition des deux rotations élémentaires 3/2 et 2/1 et on obtient instantanément son
expression par la somme des deux vecteurs rotation précédents :
Ω⃗(3/1) = Ω⃗(3/2) + Ω⃗(2/1)
Ω⃗(3/1) = ̇ ⃗ + ̇ ⃗

2.6 Application
Soit par exemple le vecteur ⃗ = ⃗ + ⃗ ; la longueur b reste constante au cours du temps.
⃗ ⃗2 ⃗3
Démontrer que la dérivée de ce vecteur dans la base 1 = ̇ ⃗2 + + est égale à


= ̇ ⃗2 + ̇ ( + cos ) ⃗ − ̇ ⃗3
Mécanique du solide 1 Page 37

Deux calculs indépendants sont à mener, en utilisant la formule de changement de base puis les figures de
définition des angles.

 d’une part
⃗2 ⃗2
= + Ω⃗(2/1) ⋀ ⃗2

⃗2
= ̇ ⃗ ⋀ ⃗2

⃗2
= ̇⃗

 d’autre part
⃗3 ⃗3
= + Ω⃗(3/1) ⋀ ⃗3

⃗3
= ( ̇ ⃗ + ̇ ⃗ ) ⋀ ⃗3

⃗3
= − ̇ ⃗ + ̇ cos ⃗

On en déduit, en mettant en facteur les vitesses angulaires



= ̇ ⃗2 + ̇ ( + cos ) ⃗ − ̇ ⃗3
Mécanique du solide 1 Page 38

CHAPITRE IV : LOI ENTREE-SORTIE D'UNE CHAINE CINEMATIQUE


La loi Entrée-Sortie d’un mécanisme est l’ensemble des relations qui existent entre les paramètres
cinématiques d’entrée d’un mécanisme (en général des actionneurs) et les paramètres de sortie. Ces
relations peuvent être obtenues de manières différentes selon la configuration du mécanisme. On sait
aussi que les systèmes mécaniques peuvent être constitués à partir d’une chaîne cinématique ouverte ou
bien d’une chaîne cinématique fermée ou même de plusieurs chaînes cinématiques fermés. La méthode
de détermination de la loi Entrée -Sortie (E-S) dépend de la configuration du mécanisme.

I. CHAÎNE CINEMATIQUE OUVERTE

Dans le cas des chaînes cinématiques ouvertes, la loi Entrée Sortie concerne la relation entre
les coordonnées articulaires et les coordonnées opérationnelles du point en bout de chaîne. A cet
effet on établit un modèle géométrique indirect à partir d’une relation de Chasles.

1.1. Exemple bras de robot


Mécanique du solide 1 Page 39

Voir p 93 et suite ; Mécanismes vitesses et accélérations….


Mécanique du solide 1 Page 40

1.1.1. Relation directe

1.1.2. Relation indirecte

II. CHAÎNE CINEMATIQUE FERMEE


La loi Entrée Sortie dans les chaînes cinématiques fermées peut être obtenue de différentes méthodes :
- fermeture géométrique ou fermeture angulaire
- produit scalaire de 2 vecteurs d’orientation relative constante
Mécanique du solide 1 Page 41
- l’équation obtenue par la condition de roulement sans glissement
- la fermeture cinématique

2.1. Loi entrée sortie par fermeture géométrique


La loi entrée sortie dans le cas de chaîne fermée s’obtient souvent par fermeture géométrique. Il s’agit
d’écrire une relation vectorielle (relation de Chasles), traduisant la fermeture de la chaîne, en passant par
les points caractéristiques du mécanisme. On projette ensuite cette relation dans une base (choisi

judicieusement pour limiter les calculs) afin d’obtenir des relations scalaires entre les différents
paramètres, puis on élimine les paramètres intermédiaires afin d’établir notre relation entre le paramètre
d’entrée et le paramètre de sortie du mécanisme.
2.1.1. Exemple : Système bielle manivelle d’un compresseur

 Transformation : Rotation continue en translation alternative et inversement,


 Réversibilité : Parfois,
 Utilisation : Moteurs thermiques, compresseurs, certaines pompes et moteurs hydrauliques,
marteau perforateur...,
 Caractéristiques : excentricité OA=e et longueur de la bielle AB=L
Schéma cinématique paramétré
Mécanique du solide 1 Page 42

2.2. Loi entrée sortie par fermeture Cinématique


On peut déterminer une loi entrée-sortie en fonction des dérivées des paramètres et des paramètres eux-
mêmes. Cette relation s’obtient en écrivant une fermeture cinématique à l’aide de torseurs par
composition des mouvements. On obtient alors deux équations vectorielles :
- composition des vecteurs vitesses angulaires (rotations)
- composition des vecteurs vitesse linéaire (instantanés)
2.2.1. Exemple : Système bielle manivelle d’un compresseur
Mécanique du solide 1 Page 43

On peut constater qu’il s’agit des deux équations scalaires obtenues par dérivation des équations de la
fermeture géométrique.
Nota bene : Les équations obtenues par fermeture cinématique correspondent aux dérivées des équations
obtenues par fermeture géométrique. Les deux approches mènent au même résultat mais la dérivation
Mécanique du solide 1 Page 44
de la fermeture géométrique est généralement plus simple, on privilégiera cette méthode pour obtenir
les équations en fonction des paramètres de vitesse.

2.3. Loi entrée-sortie par produit scalaire entre deux vecteurs


La loi entrée sortie dans le cas d’une chaîne fermée peut parfois se faire en tenant compte de
la particularité angulaire du système (conservation d’une valeur angulaire lors du mouvement par
exemple).
2.3.1. Exemple : Barrière sinusmatic
La barrière Sinusmatic est un système de transformation de mouvement qui s’adapte sur un
motoréducteur. Il permet de transformer le mouvement d’entrée du moteur (rotation continue) en
un mouvement de rotation alternative d’amplitude 2 sur la lice.
Le système se compose :

On définit :

Schéma cinématique paramétré


Mécanique du solide 1 Page 45

III. LOI ENTREE SORTIE DES MECANISMES


3.1 TRANSFORMATION DE MOUVEMENT CLASSIQUES
3.1.1 ROTATION ⇔ ROTATION

ENGRENAGE ROUE et VIS SANS FIN


Mécanique du solide 1 Page 46

Loi entrée-sortie Loi entrée-sortie


Z r= = ;
= = = (−1)
Z
représente le nombre de filets de la vis.
et en ⁄ sont les vitesses de rotation du
pignon et de la roue.
et en ⁄ sont les vitesses angulaires du pignon et
de la roue.
et représentent le nombre de dents du pignon et de
la roue

POULIE-COURROIE Loi entrée-sortie


Z
= = =
Z
et représentent le nombre des roues 1 et
2.
et représentent les diamètres des roues
1 et 2.

Nota bene : r est le rapport de réduction ou de transmission. Il est sans unite.

RAPPORT GLOBAL DE TRANSMISSION OU DE REDUCTION


Mécanique du solide 1 Page 47
Si 1,2,3,…et n des systèmes en série et si = représente le rapport de réduction du système 1, =

représente le rapport de réduction du système 2, et = représente le rapport de réduction du

système 1, alors le rapport de réduction global :

r = =∏ r = produits des rapports.

Si le réducteur est composé uniquement d’engrenage alors



r = = ∏
.
é

3.1.2 ROTATION ⇔ TRANSLATION


3.1.2.1 SYSTEME VIS – ECROU

1 représente la vis et 2 l’écrou

= . = .

 p est le pas réel de la vis …..en mm


 N est la vitesse de rotation de la vis…en tr⁄min
 V est la vitesse de translation de l’écrou….en mm⁄min ou mm⁄s
 ω est la vitesse angulaire de la vis en rd⁄s

Exemple : Bras de robot Maxpid


Mécanique du solide 1 Page 48

C’est un système de transformation d’une rotation continue en translation continue. La réversibilité du


système dépend des frottements dans la liaison. Ce système se rencontre sur les vérins électriques, les
chariots de machine-outil, les pilotes automatiques, les élévateurs...
La loi d'entrée-sortie

̇ = ̇ , avec ̇ = vitesse de translation de l’écrou et ̇ = vitesse de rotation de la vis. p est le pas de la

vis…..en mm
3.1.2.2 TAMBOUR ; PIGNON-CREMAILLERE ; ROUE SUR SOL

= . . = .
 D est le diamètre …..en mm  R est le diamètre …..en m
 N est la vitesse de rotation de la vis…en tr⁄min  est la vitesse de rotation en rd⁄s
 V est la vitesse de translation en mm⁄min  V est la vitesse de translation en m⁄s

3.1.2.3 SYSTEME A CAME


Exemple : Pompe hydraulique à pistons axiaux
Mécanique du solide 1 Page 49

La rotation continue de la pompe hydraulique à pistons axiaux est transformée en translation alternative.
Le système est réversible (moteur : translation vers rotation et pompe rotation vers translation).
Caractéristiques : Inclinaison du plan (fixe) = ( ⃗ , ⃗) ; = ⃗ = rayon des pistons
La loi d'entrée-sortie :
̇ = ̇. . . ; avec ̇ = vitesse du piston et ̇ = angle de rotation du barillet 1.
4.1.2.3 EXCENTRIQUE
Exemple : Pompe à pistons radiaux de Xantia

La rotation continue de
l’excentrique 1 est transformée
en translation alternative du
solide 2. La réversibilité du
système dépend des frottements
dans la liaison.
Caractéristiques : excentricité e

Loi d'entrée-sortie
= + . , avec = position du piston ( ) et = angle de rotation de l’excentrique.

IV. APPLICATIONS
4.1 REDUCTEUR DE VITESSE A ENGRENAGE
Fonctionnement : Soit le réducteur dont le dessin d’ensemble est représenté ci-dessous. L’engrenage est
droit à profil en développante de cercle, d’angle de pression = 20°. Le pignon arbré (3) lié à l’arbre
moteur transmet son mouvement de rotation à une vitesse réduite à l’arbre de sortie (9) à l’aide de la roue
dentée (12).
Mécanique du solide 1 Page 46
Mécanique du solide 1 Page 47

Nomenclature du réducteur

1) Etablir les classes d’équivalences


A = {1, … … … … … … … … … … … … … … … … … … };
B = {3, … … … … … … … … … … … … … … … … … . . };
C = {9, … … … … … … … … … … … … … … … … … … }

2) Etablir le graphe des mouvements sachant que :


= ;⇔ = Liaison pivot d’axe horizontal ( , ⃗)
= ;⇔ = Liaison pivot d’axe horizontal ( , ⃗)
= 1 ;⇔ = liaison linéique rectiligne d’axe ( , ⃗) et
de normale orientée suivant la droite de pression de l’engrenage
Mécanique du solide 1 Page 48

3) Tracer le graphe des liaisons

4) Compléter le schéma cinématique

5) Tracer la boucle (ou chaîne) du mécanisme.


6) Effectuer le paramétrage du schéma cinématique en deux vues sachant que
Le repère ( , , , ) est lié au solide (1)
Le repère ( , , , ) est lié au solide (3) avec confondu à et = ( ⃗, ⃗)
Le repère ( , , , ) est lié au solide (3) avec confondu à et = − ( ⃗, ⃗)

7) Déterminer la loi « entrée –sortie » du réducteur


- Loi « entrée-sortie avec les déplacements angulaires
Mécanique du solide 1 Page 49

Les arcs et sont égaux : =


⇔ =− est la loi « entrée-sortie » du réducteur
⇔ =− L’entrée et la sortie tournent dans le sens contraire

- Loi « entrée-sortie avec les vitesses angulaires


Au point , on a : ⃗ / = ⃗ /

− / ⃗=− / ⃗
( ) ( )
/ ⃗= / ⃗ or / ⃗= ⃗= ⃗ et
( ) ( )
/ ⃗= ⃗=− ⃗
( ) ( )
⃗=− ⃗.
/
/ ⃗=− / ⃗ ⇔ / =− / d’oû la loi entrée-sortie : =−
/

De façon générale, la relation entre l’entrée et la sortie d’un train d’engrenage, est définie par la formule
de WILLIS : = (−1) ∏ é
= (−1) ∏ é
= = (−1) ∏ é
.

" " est appelé « rapport de réduction » et est égal au quotient du produit des roues menantes sur le
produit des roues menées.
Le rapport est dit de réduction si " < 1" et multiplicateur si " > 1".
•) représente le nombre de contacts extérieurs des couples d’engrenages, •) représente le nombre de

dents (pignon ou roue), = , •) représente le diamètre primitif, •) représente le module du couple

d’engrenage.
Loi entrée-sortie par composition de vitesse :
⃗ = ⃗ + ⃗ ⋀ ⃗ = 0⃗ + ⃗ ⋀ ⃗=−

⃗ / = ⃗ / + ⃗ ⋀ ⃗ / = 0⃗ + − ⃗ ⋀ / ⃗= / ⃗

La condition de roulement sans glissement entre 1 et 2 donne : ⃗ / = ⃗


⃗ / = ⃗ / + ⃗ / = ⃗ / − ⃗ / = 0⃗
Soit − − / ⃗ + / ⃗=0

/ ⃗+ / ⃗=0
/
/ =− / ⇔ =− =−
/

/
Généralisation : = (−1) = (−1) = (−1)
/

8) Tracer le graphe associé au mécanisme c’est-à-dire la boucle du mécanisme


Mécanique du solide 1 Page 50

V. TRAVAUX DIRIGES
TD 1
Le train d’engrenage ci-dessous est composé un couple d’engrenage à dentures hélicoïdales (pignon 1 et
roue 2a) et des couples d’engrenages à dentures droites.
1) Tracer le schéma cinématique
2) Etablir la loi entrée-sortie du mécanisme
3) Calculer le rapport de réduction

TD 2
Un train d’engrenage, dans lequel toutes les roues dentées sont en mouvement de rotation d’axes
parallèles par rapport au bâti est représenté sur la figure ci-dessous :

1) Indiquer à l’aide de flèches, le sens de rotation de chacune des roues dentées.


2) Lister les roues dentées considérées comme menantes et les roues dentées considérées comme menées.
/
3) Donner l’expression du rapport de transmission = .
/

4) Faire l’application numérique et en déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse.
Mécanique du solide 1 Page 51

TD 3 : MONTE CHARGE
Le monte-charge représenté ci-dessous utilise un moteur tournant à 1500tr⁄min associé à un réducteur du
fabricant DEMAG pour enrouler un câble sur un tambour et faire monter une charge.

Schéma cinématique du réducteur

Pour obtenir un temps de montée minimal, tout en


limitant la norme de l’accélération pendant le
démarrage qui pourrait être à l’origine de dégâts
sur la charge transportée, on impose le profil de
vitesse suivant.
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1) Repérer sur le schéma cinématique les roues dentées indicées a et b.


/
2) Donner l’expression du rapport de réduction = .
/

3) Faire l’application numérique.


On fait l’hypothèse que pendant toute la montée de la charge, le diamètre d’enroulement des spires sur le
tambour reste constant et est égal à 20 cm.
4) Déterminer la vitesse de rotation du tambour, en tr⁄min, permettant d’obtenir le profil de vitesse de la
charge imposée.
5) Conclure quant au choix du concepteur d’utiliser ce réducteur.

TD 4 :
Le mécanisme ci-dessous est un réducteur de vitesse avec transformation de mouvement. Il comprend un
couple d’engrenage à denture hélicoïdale, un couple d’engrenage à denture droite et une roue et vis sans
fin.
1) Tracer le schéma cinématique
2) Etablir la loi entrée-sortie du mécanisme
3) Calculer le rapport de réduction

TD 5 : Mécanisme 1
Schéma cinématique paramétré du mécanisme
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Soit une pièce (1) en rotation par rapport à la pièce fixe (0) au point A. Le point P appartient à la pièce
(0). On exprime le vecteur position de M dans le repère ( , , , ) par ⃗= ⃗+ ⃗= ⃗+
⃗ où a et b sont des constantes.
On définit également le vecteur vitesse angulaire (rotation) de la pièce 1 par rapport à la pièce 0
par Ω / ⃗ = ̇ / ⃗= ̇ / ⃗.
1) Calculer la vitesse du point M appartenant à la pièce (1) par rapport à la pièce (0).
2) Etablir le graphe (la boucle) associé(e) au mécanisme.

TD 6 : Mécanisme 2
1) Calculer la vitesse /
⃗ du mécanisme représenté par le schéma cinématique paramétré ci-dessous.

a) Méthode de Chasles puis changement de base de dérivation


b) Méthode de Composition de mouvement puis Varignon

TD 7 :
1) Calculer la vitesse /
⃗ du mécanisme de transformation de mouvement représenté par le schéma

cinématique ci-dessous (utiliser la loi de composition des vitesses puis Varignon).


2) Calculer la vitesse du point E appartenant au solide (3) par rapport au solide (0) ( /
⃗)

⃗= ⃗= ⃗
⃗= ⃗= ⃗
⃗= ⃗= ⃗
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TD 8 : système pignon/crémaillère
Le système pignon crémaillère est généralement utilisé pour transformer une rotation en mouvement de
translation et inversement. Un ensemble pignon crémaillère correspond à un engrenage dans lequel l’une
des roues dentées est « déroulée ». La géométrie des dents assure un roulement sans glissement entre le
cercle de diamètre primitif de la roue et une ligne primitive de la crémaillère. Les dents permettent de
transmettre des efforts bien plus importants que par adhérence.

A l’aide du schéma cinématique paramétré du pignon crémaillère déterminer ( /


⃗). Déduire ( /
⃗).

On donne ⃗ = ; / = ( ⃗ , ⃗ ) = ( ⃗ , ⃗ ).

TD 9 : système poulie/courroie
Le système poulie/courroie ci-dessous transmet le mouvement de rotation d’une roue 2 à une roue 1par le
biais d’une courroie. On donne le schéma cinématique paramétré du mécanisme.

On pose que ⃗ = ; ⃗ = et / = ⃗ ,⃗ = ⃗ ,⃗ ; / = ⃗ ,⃗ = ⃗ , ⃗ . On

suppose que la courroie ne se déforme pas entre et lors de l’utilisation (ce qui est vrai en régime
stationnaire, à vitesse constante et sans variation de l’effort dans celle-ci).
1) Etablir la loi « entrée-sortie » du système.
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TD 10 : REDUTEUR ROUE ET VIS SANS FIN


On désire obtenir, en utilisant un réducteur roue et vis sans fin dont la vis possède 4 filets, le même
rapport de réduction que le réducteur étudié dans le TD 1.
1) Dessiner le schéma cinématique du réducteur dans le plan ( , ⃗ , ⃗ ) et dans le plan ( , ⃗ , ⃗ ).
2) Déterminer le nombre de dents que doit avoir la roue dentée.

TD 11 : PETIT CHEVAL DE BOIS SUR UN MANEGE


Le manège est constitué d'un disque de centre O tournant autour de l'axe Oz à la vitesse
angulaire  constante. Le référentiel d'étude est galiléen. Le cheval de bois M effectue un mouvement
vertical suivant l'axe , d'amplitude a; le mouvement du cheval est périodique : z = a(1+sin(t))

1) Donner les équations paramétriques du mouvement du cheval M ainsi que sa trajectoire.


2) Donner les coordonnées et le module du vecteur vitesse.
3) Donner les coordonnées et le module du vecteur accélération.