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Objectif :
Le but de ce TP est d’appliquer le MGD, MGI, MCD, MCI, Via
l’utilisation de MATLAB pour modéliser et commander un robot de type
SCARA de (3ddl).
𝒒̈=−(𝒒)[G(q)+N(q,𝒒̇)𝒒̇]+ 𝟏𝑴(𝒒)u
x1 𝒒
x2 𝒒̇
F(x)=
G(x)=
q1(t)=𝝅/𝟔𝒔𝒊𝒏 (𝟒𝝅𝒕)
q2(t)=𝝅/𝟒𝒔𝒊𝒏 (𝟑𝝅𝒕)
q3(t)=𝟎, 𝟏*𝐜𝐨𝐬 (𝟐𝝅𝒕)
𝒒̇𝟏(𝒕) =𝝅/𝟔∗𝟒𝝅𝐜𝐨𝐬(𝟒𝝅𝒕)
𝒒̇𝟐 (𝒕) =𝝅/𝟒∗𝟑𝝅𝐜𝐨𝐬(𝟑𝝅𝒕)
𝒒̇𝟑(𝒕) =−𝟎,𝟏∗𝟐𝝅 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝝅𝒕)
𝒒𝟏̈(t)=- 𝝅/𝟔∗𝟒𝝅∗𝟒𝝅∗𝒔𝒊(𝟒𝝅𝒕)
𝒒̈𝟐(t)=- 𝝅/𝟒∗𝟑𝝅∗𝟑𝝅* 𝒔𝒊(𝟑𝝅𝒕)
𝒒𝟑̈(t)=- 𝟎, 𝟏∗𝟐𝝅∗𝟐𝝅*𝐜𝐨(𝟐𝝅𝒕)
L’évolution des trajectoires en espace articulaire :
Commande dynamique :