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Introduction :

Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), est l’un


des robots les plus utilisés en industrie. La version à deux degrés de
liberté (3ddl) du SCARA va nous servir dans ce TP3 comme base d’étude
pour la modélisation et le contrôle d’un système robotique. La
configuration du robot est déterminée par les variables articulaires θ1, θ2
et θ3.

Il est nécessaire de concevoir un système de commande plus sophistiqué


qui prend en compte l’ensemble des forces dynamiques d’interactions. Le
modèle dynamique doit être le plus complet possible et les paramètres qui
le caractérisent doivent être bien identifiés.

Objectif :
Le but de ce TP est d’appliquer le MGD, MGI, MCD, MCI, Via
l’utilisation de MATLAB pour modéliser et commander un robot de type
SCARA de (3ddl).

Commande en espace articulaire :


On à que le modèle dynamique lagrangienne est donné par l’équation
différentielle suivante :

M (𝒒) 𝒒̈+N (𝒒, 𝒒̇) 𝒒̇+𝑮 (𝒒)=u

𝒒̈=−(𝒒)[G(q)+N(q,𝒒̇)𝒒̇]+ 𝟏𝑴(𝒒)u

Nous définissons le vecteur de variables d'état comme :

x1 𝒒
x2 𝒒̇
F(x)=

G(x)=

Génération des trajectoires de références :


Les trajectoires désirées sont données par les expressions suivantes :

q1(t)=𝝅/𝟔𝒔𝒊𝒏 (𝟒𝝅𝒕)
q2(t)=𝝅/𝟒𝒔𝒊𝒏 (𝟑𝝅𝒕)
q3(t)=𝟎, 𝟏*𝐜𝐨𝐬 (𝟐𝝅𝒕)

 Pour trouver les trajectoires des vitesses il suffit de faire la


dérivée des trajectoires des positions

𝒒̇𝟏(𝒕) =𝝅/𝟔∗𝟒𝝅𝐜𝐨𝐬(𝟒𝝅𝒕)
𝒒̇𝟐 (𝒕) =𝝅/𝟒∗𝟑𝝅𝐜𝐨𝐬(𝟑𝝅𝒕)
𝒒̇𝟑(𝒕) =−𝟎,𝟏∗𝟐𝝅 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝝅𝒕)

 Et la même chose pour trouver les trajectoires d’accélérations


il suffit de faire la dérivée aux trajectoires de vitesse

𝒒𝟏̈(t)=- 𝝅/𝟔∗𝟒𝝅∗𝟒𝝅∗𝒔𝒊(𝟒𝝅𝒕)
𝒒̈𝟐(t)=- 𝝅/𝟒∗𝟑𝝅∗𝟑𝝅* 𝒔𝒊(𝟑𝝅𝒕)
𝒒𝟑̈(t)=- 𝟎, 𝟏∗𝟐𝝅∗𝟐𝝅*𝐜𝐨(𝟐𝝅𝒕)
L’évolution des trajectoires en espace articulaire :

les trajectoires de position en espace articulaire :

Figure : les trajectoires de position en espace articulaire

La trajectoire obtenue des vitesses :

Figure : La trajectoire obtenue des vitesses :


Les trajectoires d’accélération en espace articulaire :

Figure : les trajectoires d’accélération en espace articulaire :

Commande dynamique :

Figure :la commande dynamique en espace articulaire

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