TP1: Asservissement

continue
Compte Rendu
Simulation sur Matlab

Réalisé par :
Jedidi Fatma
Boukthir Wafa
Nsir Sirine

ING1 TD1 TP1

ISIMM

AU :2019-2020
1. Fonction de transfert :
1. Exemple 1 : 1er ordre :
Soit la fonction de transfert suivante :
𝑘
𝑇(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝

✓ Les instructions sur Matlab :

 2. Exemple 2 :
Soit la 2 ème fonction de transfert suivante :
𝑝+1
𝑇(𝑝) = 2
𝑝 +1
Code sur Matlab :

3. Exemple 3 :
𝑝2 + 𝑝 + 1
𝑇(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 2)

✓ Pour factoriser la fonction de

transfert précédente on ajoute
une fonction qui s’appelle :
« zpk »
4. Exemple 4 : 1 er ordre avec retard
Soient les instructions à exécuter avec
Matlab :

Ou bien :

5. Propriétés des fonctions de transfert :

Pour chacune de ces fcts

de transfert on exécute la
série d’instructions
suivante :
 6. Accès aux données :

2. Analyse temporelle :
1. Réponse à une impulsion de Dirac :
✓ Système à premier ordre :
On réalise la fonction de transfert du système :
𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝑈(𝑝)

𝑠𝑎𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡 𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑢(𝑡) = 𝛿 => 𝑈(𝑝) = 1

D’où on obtient la fonction suivante :
𝑘 10
𝐻(𝑝) = =
1+𝑇𝑝 1+0.5𝑝

Simulation sur Matlab :

Réponse impulsionnelle
retardée

✓ Système à second ordre :

On réalise la fonction de transfert du système :
𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝑈(𝑝)
 𝑠𝑎𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡 𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑢(𝑡) = 𝛿 => 𝑈(𝑝) = 1

D’où on obtient la fonction suivante :

2
𝑘𝑤𝑛 𝑘
𝐻(𝑝) = 2=
𝑝2 +2𝜀𝑤𝑛 𝑝+𝑤𝑛 𝑝2 +𝑝+1

Avec :
𝑘 : gain statique
1
𝜀= : facteur d'amortissement
2
𝑤𝑛 = 1: pulsation propre de système
Simulation sur Matlab :

Réponse impulsionnelle
retardée
 ✓ Conclusion :
S(∞) de la réponse impulsionnelle d’un système stable
est toujours égale à 0.
2. Réponse à un échelon :
✓ Système de premier ordre :

On réalise la fonction de transfert du système :

𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝑈(𝑝)

1
𝑠𝑎𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡 𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑢(𝑡) = 1 => 𝑈(𝑝) =
𝑝

D’où on obtient la fonction suivante :

𝑘 10
𝐻(𝑝) = =
1+𝑇𝑝 1+0.5𝑝

Simulation sur Matlab :

Réponse indicielle
retardée
 ✓ Système de second ordre :
On réalise la fonction de transfert du système :
𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝑈(𝑝)
✓ 1
𝑠𝑎𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡 𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑢(𝑡) = 1 => 𝑈(𝑝) =
𝑝
D’où on obtient la fonction suivante :
2
𝑘𝑤𝑛 𝑘
𝐻(𝑝) = 2=
𝑝2 +2𝜀𝑤𝑛 𝑝+𝑤𝑛 𝑝2 +𝑝+1

𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑢𝑟 𝑀𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏

Réponse indicielle
retardée
 ✓ Conclusion :
S (∞) d’une réponse indicielle d’un système stable est
toujours égale à une constante.
3. Réponse à une entrée quelconque (fonction LSIM) :
a. Réponse à un échelon d’amplitude quelconque :

Ou bien
 b. Réponse à une rampe :
Simulation sur matlab :

Dcgain

Réponse de systéme

Rampe

c. Réponse à une sinusoïde:

Simulation sur matlab :
 Visualisation du régime transitoire :
Simulation sur matlab :

4. Influence des zéros sur la réponse temporelle :

Soit la fonction de transfert d’odre 2 suivante :
1 + 𝑇𝑎 𝑝
𝐻(𝑝) = 𝑘
(1 + 𝑇1 𝑝)(1 + 𝑇2 𝑝)
Avec :
𝑘=1
𝑇1 = 15
𝑇2 = 5

Traçage de la réponse à un échelon unité sur un même

graphe pour les cas suivants :
a) 𝑇𝑎 = −10
b) 𝑇𝑎 = 0
c) 𝑇𝑎 = 10
d) 𝑇𝑎 = 15
e) 𝑇𝑎 = 50
f) Simulation sur Matlab :
 5. Etude d’un actionneur électromécanique :
✓ 1 ère partie :
Le frottement visqueux est négligeable dans cette
partie (f=0).
1) Fonction de transfert :
𝑌 ∗ (𝑃) 𝛽
𝐻(𝑝) = ∗ =
𝑈 (𝑃) 𝐿𝑀𝑃3 + (𝑅𝑀 + 𝐿𝑓)𝑃2 + (𝑅𝑓 + 𝐿𝑘 + 𝛼𝛽)𝑃 + 𝑅𝑘

2) Gain statique :

3) Les pôles :

*Affichage des pôles et des zéros dans un plan complexe :

 Pour afficher les pôles et les zéros dans le plan complexe on
utilise la fonction ‘pzmap’ comme il est montré dans les
figures suivantes :

4) Traçage de 𝑦 ∗ (𝑡) lorsqu’on envoie une impulsion de

tension au système :
Dans ce cas on utilise l’instruction suivante :
5) Traçage de 𝑦 ∗ (𝑡) lorsqu’on applique un échelon de
tension 𝑢∗ = 100𝑉 au système :

6) :
Phénomène de pompage !
7) :
8) : Régime transitoire pseudopériodique

Le temps de réponse presque égale 2 .78*10^3 s.

2 -ème partie :
On prend en compte le frottement visqueux :(𝑓 ≠ 0)
9)

10) Gain statique :

11) Les pôles du système :

 pour afficher les pôles et les zéros dans le plan complexe on
utilise la fonction ‘pzmap’ comme il est montré dans les
figures suivantes :

12) Traçage de 𝑦 ∗ (𝑡) lorsqu’on envoie une impulsion de

tension au système :
Dans ce cas on utilise l’instruction suivante :
13) Traçage de 𝑦 ∗ (𝑡) lorsqu’on applique un échelon de
tension 𝑢∗ = 100𝑉 au système :

14) :
C’est un régime pseudopériodique
15) :
16) : Le temps de réponse de ce système égale 15.8 s pour l’entré
échelon.

3. Analyse fréquentielle :
A. Système de 2nd degré :
1. Système de second ordre :
Soit un système de second ordre ayant la fonction
de transfert suivante :
𝑘𝑤𝑛2
𝐻(𝑝) = 2
𝑝 + 2𝜀𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2
Simulation sur Matlab :

2. Calcul de la valeur du coefficient de surtension ou

de qualité :
On a :

𝐾
𝐻(𝑝) = =>
2𝜀𝑝 𝑝2
1+ +
𝑤𝑛 𝑤𝑛2
𝐾
𝐻(𝑗𝑤) =
2𝜀𝑤 𝑤
1+𝑗 + ( )²
𝑤𝑛 𝑤𝑛
 |𝐻| 𝑤𝑟 1
𝑄=| avec : |𝐻 | 𝑤𝑟 =
𝐻| 𝑤=>0 2𝜀√1−𝜀²
|𝐻 | 𝑤 => 0 = 𝐾
Alors :
𝐾 10
𝑄= = =500
2𝜀√1−𝜀² 2×0.01×√(1−(0.01)²
3. ………
B. Etude d’un système à avance de phase :
On considère le système de fonction de transfert :
1 + 𝑎𝜏𝑝
𝐻(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
1. Simulation sur Matlab sachant que :
𝑎 = 10 et 𝜏 = 0.006

2. Diagramme de Bode :