Control Digital

Grupo: 203041_30

Tutor
Joan Sebastián Bustos

Presentado por
Enrique Mondragón
Gabriel Ignacio Cortes
Lesmar Ubeimar Giraldo

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

MEDELLIN

Septiembre 4 de 2019

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Actividades a desarrollar

1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de

un proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales.
(Máximo 4 páginas en este punto).

Enrique Mondragón
Solución:

Introduccion
Cuando se tiene un lazo de control retroalimentado se hace necesario contar
con toda la información del comportamiento dinámico o del proceso controlado,
normalmente en forma de un modelo reducido bien sea de primer o segundo
orden más el tiempo muerto que se pueda presentar, la identificación de los
parámetros de estos modelos como ganancia, tiempo muerto y constantes de
tiempo se pueden hacer utilizando un cambio de escalón en la entrada y
analizando su respuesta, este proceso se conoce como curva de reacción del
proceso, mediante el desarrollo de la fase 1 del curso aprenderemos a traves
de la respuesta grafica de un sistema estimulado por una entrada tipo escalón
a identificar el orden del sistema y a representarlo de manera matemática, a
partir de ahí realizar todo tipo de analisis requerido como la estabilidad, tiempo
de establecimiento, ganancia entro otros factores indispensables que
caracterizan los diferentes sistemas, parámetros fundamentales cuando
deseamos implementar cualquier tipo de control en ellos.

Todos los métodos de identificación generales parten de la información

recopilada en una prueba de lazo abierto, considerando una señal de entrada
escalón, algunos métodos de identificación son:

 Método 123c: El primer método propuesto para la identificación de

modelos de primer orden utilizando puntos sobre la curva de reacción,
fue propuesto por Smith, este consiste en seleccionar el 28.4% y el 63.2

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 % del cambio total en la respuesta obtenida al aplicar una entrada tipo
escalón, con esta selección se presentan mayores diferencias a la
respuesta del proceso real, al inicio y entre el 70% y 80% de la respuesta,
una manera de disminuir el error Alfaro separo los dos puntos y los
selecciono arbitrariamente al 25% y 75% este método originalmente se
denominó “1/4-3/4”, por lo tanto 𝑥1 seria 0.25 y 𝑥2 seria 0.75 de los
tiempos hallados en la gráfica.

 Método Simétrico: Es una simplificación del método general que a

diferencia del método 123cen el cual los puntos estan fijos en este método
se pueden seleccionar arbitrariamente, pero ubicados simétricamente
sobre la curva de respuesta, uno de los puntos se denota como x siendo
el otro 1-x, por lo tanto los tiempos para estos puntos serian por lo tanto
𝑡1 = 𝑡𝑥 y 𝑡2 = 𝑡1−𝑥 = 𝑡𝑥 ´′ ,con 0<x<0,5 si se requiere un tercer punto este
corresponderá al tiempo para alcanzar el 50% del valor final de la
respuesta 𝑡50

 Métodos de los tiempos óptimos: Este método utiliza para la

optimización el determinar un par de puntos (𝑥1 , 𝑥2 ) sobre la curva de
reacción , de esta manera de producen parámetros del modelo que
minimicen la sumatoria del error de predicción cuadrático, los tiempos
correspondiente a estos puntos serán los que llamaremos tiempos
óptimos.

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Los métodos de identificación, pueden clasificarse (D. Bravo-Montenegro, 2013)
en “offline” cuando se toman los datos primero y posteriormente se procesan y
métodos “online”, cuando la captura de datos y procesamiento se realizan
simultáneamente. Para el caso de modelos lineales, la identificación “offline” es
suficiente, ya que se logran modelos válidos. Además, la identificación puede
realizarse, ya sea en “lazo abierto” o bien en “lazo cerrado,

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 Por otra parte, los métodos de identificación también pueden clasificarse en
paramétricos y no paramétricos de acuerdo con la figura 2 (Ljung, 1987),
(Lennart Ljung, 1994), (Ezeta, 2013), (Kunusch, 2003).

Método de la tangente de ziegler y nichols

Como resultado se obtiene un modelo matemático de primer orden el cual consiste

en trazar una recta tangente a la curva de reacción del proceso en su punto de
inflexión o de máxima pendiente.
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En este método se debe identificar la ganancia Kp, la constante de tiempo τ y el
tiempo muerto tm del sistema.

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑆 ∆𝑦
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑘𝑝 = , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 ∆𝑦 = 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎, ∆𝑢 = 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛
𝜏𝑆 + 1 ∆𝑢

Método de la tangente modificada de Miller

Se obtiene un método de primer orden y como su nombre lo indica es una

modificación del método de Ziegler y Nichols Igual se requiere que se trace una
recta tangente al punto de inflexión de la curva.

La ganancia (Kp) y el tiempo muerto (tm) se calculan de la misma forma que en el

método anterior, pero La constante de tiempo se calcula como el tiempo requerido

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para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total a partir del tiempo
muerto.

Método de dos puntos de SMITH

El primer método basado en dos puntos sobre la curva de reacción fue propuesto
por Smith. Los instantes seleccionados por este autor fueron los tiempos requeridos
para que la respuesta alcance el 28.3% (t28) y el 63.2% (t63) del valor final.

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑆
𝐺𝑝 (𝑠) = , 𝑡28 = 𝑡𝑚 + 𝜏⁄3 , 𝑡63 = 𝑡𝑚 + 𝜏, 𝜏 = 1.5( 𝑡63 − 𝑡28 )
𝜏𝑆 + 1

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Métodos de tres puntos

Un modelo de segundo orden más tiempo muerto, como,

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚 𝑆
los sobre amortiguados 𝐺𝑝 (𝑠) = (𝜏
1 𝑆+1)(𝜏2 𝑆+1)

𝑘𝑝 𝑒 −𝑠𝑡𝑚
o los sub-amortiguados 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝜏2 𝑆2 +2𝜉𝜏𝑆+1

tiene tres parámetros en adición a la ganancia, por lo que se requieren tres puntos
sobre la curva de reacción para identificarlo.

Método de stark

Los instantes seleccionados en este método fueron los tiempos requeridos para que
la respuesta alcance el 15 % (t15), el 45 % (t45) y el 75 % (t75) del valor final. Su
procedimiento de identificación está dado por:

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 2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de
reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:

 Temperature Ambient (°C)= 27

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 150

Enrique Mondragon
Solución:
Primero hacemos el montaje del sistema que vamos a simular en Proteus,
inicialmente seleccionamos los componentes que vamos a utilizar como se
evidencia en la siguiente figura:

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Luego realizamos las conexiones entre los componentes y le asignamos los
valores como en el caso de la batería 20V, la videoconferencia y guía informa
ajustar la batería según requerimientos de la guía, pero en ninguna parte se
observa cual sería el parámetro a tener en cuenta por lo tanto asumo una
batería de 20V como se observa en la indicación del circuito a montar, como
se evidencia en la siguiente figura:

Adicionamos la punta de prueba de voltaje y analizador grafico interactivo

como se evidencia en la siguiente figura:

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Editamos los parámetros de la gráfica, en este caso tiempo de parada 50
seg, como se evidencia en la siguiente figura:

Adicionamos a la gráfica la entrada, que para nuestro caso es la punta de

prueba llamada OV1, como se evidencia en la siguiente figura:

Configuramos el calefactor con los parámetros planteados como se evidencia

en la siguiente figura:

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Al simular el sistema la gráfica resultante es la siguiente:

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A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

 Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del

simulador Proteus.

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Método de 2 puntos de Smith

Figura. Curva resultante y puntos para cálculo del sistema.

Se realizó el cálculo con el método de 2 puntos de Smith para hallar la función de

transferencia y posteriormente graficar en Matlab.

𝑡28 = 7,4 − 3 = 4,4

𝑡63 = 14 − 3 = 11
𝜏 = 1.5 (𝑡63 − 𝑡28 ) = 1.5 (11 − 4,4) = 9,9

𝑡𝑚 = 𝑡63 − 𝜏 = 11 − 9.9 = 1.1

∆𝑦 1600 − 27 1573
𝑘𝑝 = = = = 78,65
∆𝑢 20 − 0 20

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 𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠+1

𝟕𝟖, 𝟔𝟓 ∗ 𝒆−𝟏,𝟏∗𝒔
𝑮𝒑 (𝒔) =
𝟗, 𝟗 𝒔 + 𝟏

Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada

tipo escalón.

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Como conclusión se observa el mismo comportamiento de las 2 curvas resultantes
una de la práctica y otra calculada.

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Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y

comparar resultados.

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
Del sistema de primer orden 𝐺𝑝 (𝑠) = se realiza el análisis de los polos
𝜏 𝑠+1

para definir la estabilidad.

𝟏 𝟏
Polo: − 𝟗, 𝟗 𝒔 + 𝟏 = 𝟎 𝒔 = − 𝟗,𝟗 = 𝟎, 𝟏𝟎𝟏
𝝉

Comando Matlab para graficar 1s y 0s.

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Realizando el análisis en Matlab, se observa que el polo se encuentra en la parte

izquierda del eje imaginario por lo que el sistema es estable. Se confirma el valor

del polo igual al calculado.

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 Referencias Bibliográficas

 Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando

Matlab. Tratamiento mediante funciones de transferencia. Sistemas
discretos. (pp. 31-33). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5788

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.

UNAD. Funciones de transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/4978

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y

automatización. ITESM-CEM- Análisis de sistemas de control en tiempo
discreto. (pp. 21-25). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

Análisis de Estabilidad:

 Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y

automatización. ITESM-CEM- Análisis de estabilidad en el plano z. (pp. 35-
36). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789

 Rodríguez, D. & Álamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de

Sistemas Muestreados. (pp. 6-9). Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/5785

 [1] Instituto tecnológico Metropolitano (s.f). Identificación de procesos y curva

de reacción [En línea]. Disponible en:
https://tableroalparque.weebly.com/uploads/5/1/6/9/51696511/5_identificacion_de_p
rocesos_y_curva_de_reaccion.pdf

 [2] Universidad de Oviedo. Introducción a Matlab. [En línea]. Disponible en:

http://dea.unsj.edu.ar/control1/practicas/introduccion%20a%20matlab.pdf

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