BE 2.

Étude d’un quadrirotor

2.4 Intoduction à la commande

En mécanique générale, et pour des systèmes en rotation, il est d’usage de décrire un moment
de rappel par le produit d’un coefficient de raideur par un angle. De même, un moment de
frottements visqueux est décrit par le produit d’un coefficient de frottement par une vitesse
angulaire. Or, l’assiette θ et le tangage q sont mesurés ; si l’on exploite ces mesures pour générer
la loi de commande, il sera possible d’introduire des moments de rappel et de frottement visqueux
qui permettront de stabiliser le quadrirotor. Le schéma fonctionnel du quadrirotor muni d’une
telle loi de commande est représenté sur la figure 2.2, δm correspond à la commande en tangage
appliquée par le pilote. Sur ce même schéma, Kq et Kθ sont des gains réglables.

δm
❄
✲ - + M̃ ✲ 1 1 q̃ 1 θ̃
✲
- IT s s
✻

Kq
Kθ ✛

Figure 2.2 – Le schéma fonctionnel du drone muni d’une commande en tangage

Question 10 : En utilisant le schéma de la figure 2.2, écrivez l’expression du moment de tangage

M̃ = f (θ̃, q̃, δm ) et déduisez-en la fonction de transfert qui lie θ̃(s) à δm (s).

Question 11 : Identifiez cette fonction de transfert à celle d’un système d’ordre deux dont vous
préciserez le gain statique, la pulsation propre non-amortie et le facteur d’amortissement réduit.

Question 12 :

— Sur quel gain et comment agir sur ce gain pour conférer au quadrirotor une plus grande
précision ( ici l’aptitude du quadrirotor à rester le plus proche de sa position d’équilibre
en présence de perturbations). Quelle performance serait en contrepartie dégradée ?
— Proposez une valeur du facteur d’amortissement réduit et le réglage des gains afférents
(en fait, une relation entre Kq et Kθ ) pour que le quadrirotor, écarté de sa position
d’équilibre, y revienne le plus rapidement possible.

Question 13 : On donne IT = 7.5.10−3 kg.m2 et on augmente les gains Kθ et Kq tout en

réalisant sur ces gains la contrainte
√ établie à la question précédente i.e. maintenir un facteur
2
d’amortissement réduit ξ = . Rappelez l’expression de la pulsation propre non-amortie ωn et
2
représentez dans le plan complexe le lieu des pôles paramétré en Kθ .

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