} AKTUELLES SCHLAGWORT / ROBOTER-FUßBALL

Roboter-Fußball
Andreas Zell

Warum beschäftigen
sich weltweit über
300 Forscherteams mit
insgesamt mehreren Bisherige mobile Robo- Anspruch erhoben, Roboter-Fußball zu organisier-
1000 Forschern mit der ter, die überwiegend in ren. Der von Japan (Dr. Hiroaki Kitano, Sony) orga-
Aufgabe, fußball- der industriellen Produk- nisierte RoboCup [1] und die von Korea (Prof. Jong-
spielende Roboter zu tion und zum Material- Hwan Kim, KAIST) geleitete FIRA [2]. Beide unter-
konstruieren oder zu si- transport eingesetzt wur- scheiden sich in den Größen der Roboter und in
mulieren? Die Antwort den, waren langsam, den Spielregeln. Der Autor dieses Beitrags war vor
liegt nicht alleine in der groß, teuer und nur für allem im RoboCup aktiv, daher bezieht sich dieser
Faszination des Fuß- eine überwiegend stati- Beitrag überwiegend auf diese Organisation. Im
ballspiels, obwohl diese sche Umgebung geeignet. RoboCup gibt es derzeit 7 verschiedene Ligen, die
sicher hilft. Der Grund Künftige Serviceroboter sich durch die Größe und Art ihrer Roboter unter-
ist, daß sich fußball- sollen kleiner, leichter scheiden:
spielende Roboter sehr und schneller sein und In der Simulation league treten nur „virtuelle
gut dafür eignen, die sollten sich in einer dy- Roboter“, jeweils 11 pro Team, gegeneinander an. Es
Forschung im Bereich namischen Umgebung gibt einen zentralen RoboCup-Server, der die Ak-
der Robotik und der (Büroumgebung oder tionen aller simulierten Spieler ausführt, d.h. die je-
Künstlichen Intelligenz Haushaltsumgebung) zu- weiligen Spielzüge der 22 Programme, welche die
voranzutreiben. rechtfinden, mit Perso- Aktionen der Spieler berechnen. In der Middle-size
nen, anderen Robotern league treten jeweils 4 reale Roboter von ca. 50 cm
und Haustieren zurechtkommen und mit diesen Durchmesser auf einem Spielfeld von ca. 5 × 9 m2
geeignet interagieren können. Hierbei sind sicher gegeneinander an. Die Roboter müssen ihre kom-
nicht alle Interaktionspartner kooperativ, daher plette Sensorik selbst tragen. Sie können allerdings
sollten künftige Roboter einerseits kooperationsfä- per Funk miteinander und mit einer Basisstation
hig sein, andererseits auch Strategien für Konkur- kommunizieren. Der Ball, ein Lederfußball norma-
renz um Wege oder Ressourcen besitzen. Ein ler Größe, die Tore und die Roboter haben spezielle
schnelles dynamisches Spiel mit relativ einfachen Farben, so daß sie per Farb-Bildverarbeitung leicht
Spielregeln, wie das Fußballspiel, eignet sich hier detektiert werden können. Bei der Small-size league
ideal als Benchmark-Szenario: die Gesamtleistung spielen jeweils 5 kleinere Roboter von ca. 15 cm
von Roboter-Teams kann durch Vergleichsspiele Durchmesser auf einer Tischtennis-Platte um einen
und Wettkämpfe trotz Zufallseinflüssen relativ ob- Golfball. Hier darf eine zentrale Deckenkamera ver-
jektiv gemessen werden. wendet werden, was die Positionsbestimmung des
Balls und der Roboter viel einfacher macht, dafür
Anfänge, Organisationen und Spielklassen ist die Regelung der im Verhältnis zur Spielfeldgrö-
Die Geschichte des Roboterfußballs begann nach ße sehr schnellen Roboter schwieriger. In der Sony
Vorbereitungen, die in den frühen 90er Jahren four-legged league treten jeweils 3 leicht modifizier-
stattfanden, mit dem ersten offiziellen RoboCup- te AIBO-Roboter [3] von Sony gegeneinander an,
Turnier 1997 während der IJCAI-97-Konferenz in auf einem Spielfeld der Größe 2 × 3 m2. Hier gibt es
Nagoya/Japan. Bereits 1998 gab es allerdings dann wegen
zwei konkurrierende Organisationen, die beide den der ein- Universität Tübingen

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geschränkten Bildverarbeitung der Roboter-
„hunde“ noch eine spezielle Farbcodierung am
Spielfeldrand. Bisher agierten diese Roboter völlig
autonom. Im RoboCup Junior sollen Schüler für die
Robotik begeistert werden, hier hat z.B. Lego mit
den Lego Mindstorms Roboterbaukästen geeignete
Hardware und Software entwickelt. Auf die beiden
neuesten Klassen, Humanoid Robots und RoboCup
Rescue, wird später noch eingegangen.
Spielregeln des RoboCup
Im folgenden sollen kurz die wichtigsten Regeln
der Middle-size league des RoboCup etwas ausführ-
licher erläutert werden, da aus Platzgründen nicht
alle Wettbewerbstypen konkretisiert werden kön-
nen. Diese gilt derzeit noch, mangels leistungsfähi-
ger humanoider Roboter, als die „Königsklasse“ der
fußballspielenden Roboter. Das Gewicht der Robo-
ter ist auf 80kg beschränkt, ebenso ihre Maximal-
höhe auf 80cm. Um die Aufgabe der Erkennung von
Ball, Robotern, Toren etc. möglichst einfach zu hal-
ten, ist der Ball als einziges Objekt orangerot, ein
Tor ganz gelb, das andere ganz blau, der Fußboden
grün, die Banden weiß, die Roboter sind schwarz
mit genormten Farbmarkierungen. Dies dient dazu,
die Aufgabe der Bildverarbeitung so einfach zu hal-
ten, daß sie mit onboard-PCs durchführbar ist.
Um die Form der Roboter gab und gibt es lang
andauernde Diskussionen, speziell, was an Kick-
und Führungsmechanismen für den Ball erlaubt ist
oder nicht. So muß sichergestellt sein, daß nicht ein
Roboter den Ball umschließt oder festklemmt und
diesen bis ins gegnerische Tor schiebt, ohne daß ein
anderer intervenieren könnte. Es gibt daher eine
Regel, die sicherstellt, daß der Ball jederzeit von
Gegnern abgenommen werden kann. Um die ge-
naue Formulierung dieser Regeln wird hart gerun-
gen, weil für Unbeteiligte eher geringfügige Regel-
änderungen starke Auswirkungen auf die Fähigkei-
ten der Roboter haben können. Würde beispielswei-
se die Farbe des Balls von orange auf weiß geän-
dert, könnte er nicht mehr farblich erkannt werden,
und alle Teams müßten neue, formbasierte Baller-
kennungsalgorithmen entwickeln, die derzeit noch
zu zeitaufwendig und unsicher sind. Würden die
Torfarben entfernt, müßten die meisten Teams zu-
sätzliche Sensorik (z.B. digitale Kompasse) einbau-
en. Insofern sind die derzeitigen Roboter noch
längst nicht ausreichend robust, um etwa mit ei-
nem 3-jährigen Kind verglichen werden zu können.
Technik der Fußball-Roboter
Basisplattform vieler Fußball-Roboter sind kom-
merzielle Kleinroboter, wie etwa der ActivMedia Pi-
oneer oder der Nomad SuperScout. Diese bringen
bereits einen ausreichend guten Antrieb mit, oft
auch einen eingebauten PC mit kleinem Formfak-
tor. In den letzten Jahren sah man auch verstärkt
Eigenkonstruktionen, etwa von der GMD, der Uni
Ulm, Padua, Sharif University und anderen.
Zumeist besitzen die käuflichen Roboter auch
Ultraschall-Sensoren, die aber für eine gute Lokali-
sation nicht ausreichen und höchstens als Ab-
standssensor zur Hindernisvermeidung eingesetzt
werden. Einige Teams setzen zusätzlich Infrarot-
Sensoren als Abstandssensoren ein, speziell für den
Nahbereich.
Die wichtigsten Sensoren der Fußball-Roboter
sind Farbkameras mit Bildverarbeitung. Inzwi-
schen setzen relativ viele Teams selbstgebaute 360°-
Kameras ein, bei denen eine Kamera von unten auf
einen konischen oder paraboloiden Spiegel schaut,
so daß die Kamera einen (stark verzerrten) Rund-
umblick um den Roboter liefert. Andere verwenden
mehrere Kameras, mit denen der frontale Bereich
besser abgedeckt wird, der Rückraum dagegen we-
niger. Bei den Tübinger Robotern wird sowohl eine
360°-Kamera als auch eine Frontkamera verwendet.
Mit digitalen Kameras nach IEEE 1394 könnte die
Bildaufnahme verbessert werden, die meisten
Teams nutzen aus Kostengründen noch analoge
CCD-Kameras.
Der mit Abstand präziseste Sensor der Fußball-
roboter ist ein 2D-Laserentfernungsmesser der
Freiburger Firma Sick AG, den mehrere deutsche
Teams (Freiburg, Stuttgart und Tübingen) verwen-
den. Leider ist dieser mit 4.5 kg recht schwer und
relativ teuer. Jedoch ist die Geschwindigkeit und
Genauigkeit (ca. 30 Scans/s mit Winkelauflösung
von 1° und Entfernungsauflösung von 10 mm) so
hoch, daß diese Sensoren in Verbindung mit sehr
guter Auswerte- und Pfadplanungssoftware Garan-
ten für die mehrfachen Titelgewinne des Freiburger
Teams waren.
Die Kommunikation der Roboter untereinan-
der und mit einer Basisstation am Spielfeldrand, in
der die Roboter sich gegenseitig ihre Position sowie
ggf. die Position des Balles und der gegnerischen
Spieler mitteilen, spielt eine wichtige Rolle. Trotz
mehrjähriger Erfahrungen mit Funk-Ethernet-Sy-
stemen im IEEE 802.11b-Standard bereitet die Stö-
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rung der Kommunikation, die durch die vielen
gleichzeitig funkenden Teams bei jedem größeren
Turnier erneut auftritt (und nie zu Hause beim
Training!) immer noch große Schwierigkeiten.
Viele Roboter verwenden einen Kick-Mecha-
nismus, der entweder durch Preßluft, durch Feder-
kraft oder durch starke Elektromagnete arbeitet.
Diese Kick-Mechanismen sind vergleichbar mit
dem Kicken eines 3-Jährigen. Allerdings können die
Roboter bisher ebensowenig mit dem Ball um Hin-
dernisse dribbeln wie dieser, weil dazu nötige Füh-
rungsmechanismen wegen obiger Regeln verboten
sind. Die Technik aller Roboter der verwendeten
Teams und besonders interessante Forschungsbe-
richte der besten Teams sind in den jährlichen
Konferenzbänden über den RoboCup (z.B. in [4])
nachzulesen.
Software der fußballspielenden Roboter
Für KI-Forscher bietet sich das Gebiet als eines an,
bei dem viele ihrer Methoden, wie heuristische
Suchverfahren, KI-Planungsverfahren, Wissensre-
präsentationsformalismen und Umweltmodellie-
rung, Sensorfusion etc. eingesetzt werden können
und gegen andere Ansätze (neuronale Modelle, sta-
tistische Verfahren) verglichen werden können. Tat-
sächlich spielen die auf symbolischer KI basieren-
den Verfahren bisher in der middle-size league des
RoboCup aber nur eine geringe Rolle, möglicher-
weise deshalb, weil trotz aller Anstrengungen die
Probleme der niedrigeren Schichten, speziell der
Sensorik (schnelle, robuste Echtzeit-Farbbildverar-
beitung) und Regelung bisher noch dominierten.
Die beste KI-Planung nützt wenig, wenn der Robo-
ter den Ball nicht zuverlässig detektieren kann. Es
läßt sich bei einem Überblick über die verschiede-
nen Teams derzeit auch kein einheitliches Soft-
ware-Architekturmodell identifizieren. Viele Teams
haben in ihrer Software-Architektur sowohl Prinzi-
pien hierarchischer Organisation, etwa angelehnt
an das Perzeptionsmodell der Robotik (sense, mo-
del, perceive, plan, act) als auch Prinzipien eines
Behavior-basierten Ansatzes nach der Subsumpti-
on-Architektur von Brooks. Schnelle, farbbasierte
Bildverarbeitung und Varianten von Kalman-Fil-
tern für die Trajektorienberechnung von Ball und
Gegenspielern spielen in den meisten Teams eine
wichtige Rolle, das Freiburger Team verwendet er-
folgreich auch Echtzeit-Pfadplanungsalgorithmen.
In vielen Teams verhindern aber noch Fehler in
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niedrigeren Ebenen der insgesamt recht komple-
xen, meist von vielen Studenten geschriebenen und
schwer zu testenden Software und eine unzurei-
chende Sensorik und Aktorik zur genauen Ballan-
nahme die erfolgreiche Demonstration höherer Fä-
higkeiten, wie etwa ein Doppelpaßspiel.
Außerdem hat jedes Middle-size-Team eigene
Robotik-Forschungsschwerpunkte, eigene Hard-
ware und Software, und es gibt, bedingt durch die
unterschiedliche Hardware und Sensorik, bisher in
dieser Liga nur wenig Austausch von Software. Eine
stärkere Kooperation ist jedoch in dem vor kurzem
begonnenen DFG-Schwerpunktprogramm Robo-
Cup geplant und sie findet in der Simulation league
und der Sony legged league bereits erfolgreich statt.
Informationen zur Deutschen Robocup-Szene fin-
den sich in [5].
Aktuelle und künftige Entwicklungen
Was sind die aktuellen Entwicklungen des Roboter-
fußballs? Obwohl die Spielstärke realer Roboter-
teams immer noch relativ schwach ist, arbeitet die
RoboCup-Community daran, die anfangs bewußt
sehr roboterfreundlich gehaltene Spielumgebung
langsam zu „normalisieren“. Dies ist allerdings viel
schwieriger als vermutet. Nachdem erst vor kurzem
für den RoboCup 2002 in Fukuoka [6] die Entfer-
nung der Banden beschlossen wurde, müssen alle
Teams, die ihre Position durch Entfernungsmes-
sung zu den Wänden bestimmten, ihre Roboter-
Selbstlokalisation neu entwickeln. Weiterhin ist
künftig eine Reduktion der großen Abhängigkeit
von Farben zur Objekterkennung geplant.
RoboCup Rescue ist das neueste Szenario, das
ebenfalls auf H. Kitano zurückgeht: Als Folge des
Erdbebens von Kobe in Japan schlug er vor, ebenso
einen Wettkampf von Rettungsrobotern zu veran-
stalten. Diese Idee fiel auch bei der American Asso-
ciation for Artificial Intelligence (AAAI) auf frucht-
baren Boden, und das amerikanische National In-
stitute for Standards and Technology (NIST) er-
stellte umgehend ein transportables zweistöckiges
Katastrophen-Szenario, in dem Roboter teilweise
ferngesteuert, teilweise autonom in verschiedenen
Räumen mit wachsendem Schwierigkeitsgrad nach
Verschütteten suchen sollten. Dieses Szenario hat
durch den Terroranschlag auf das World Trade
Center schlagartig eine sehr hohe Relevanz bekom-
men. In der Suche nach Überlebenden wurden da-
bei zum ersten Mal Suchroboter eingesetzt. Auch
hier gibt es eine Simulationsliga und eine Liga
mit echten Robotern, die 2001 in Seattle ihr Debut
feierte.
In der Humanoid league, die 2000 in Melbourne
zum ersten Mal demonstriert wurde, treten zweibei-
nige Roboter gegeneinander an. Prototypen solcher
Roboter sind etwa der Honda Asimo [7], der Sony
SDR-3X, der Fujitso HOAP-1 oder der Roboter PINO
[8] von Kitano, sowie weitere. Honda hat in die
Entwicklung humanoider Roboter bisher über 100
Millionen Dollar investiert. Auch in Deutschland
werden inzwischen humanoide Roboter erforscht, et-
wa an der TU München und der Uni Karlsruhe. Aller-
dings sind alle derartigen Roboter derzeit noch we-
niger als ihre rollenden Geschwister in der Lage,
Fußball zu spielen. Für laufende Roboter ist das Pro-
blem der Bildverarbeitung wegen der stärkeren und
weniger gut vorhersagbaren Eigenbewegung der
Kamera viel schwieriger, die derzeitige Akku-Technik
erlaubt zudem nur sehr kurze Zeiten autonomen Ge-
hens. Die Stabilität der humanoiden Roboter bei Kon-
takt mit einem Gegenspieler ist auch noch ungelöst.
Hier gibt es also noch sehr viel Forschungs-
und Entwicklungsbedarf, bevor die Vision des Ro-
boCup-Gründers Kitano, daß ein Roboterteam im
Jahre 2050 das menschliche Fußball-Weltmeister-
team schlagen könnte, in den Bereich der Möglich-
keit rückt.
Literatur
[1] RobuCup official site: http://www.robocup.org/02.html
[2] FIRA official site: http://www.fira.net/
[3] Sony Aibo: http://www.aibo.com/ers_210/
[4] P. Stone,T. Balch, G. Kraetzschmar (Eds): RoboCup 2000 : robot soccer World Cup IV.,
Lecture notes in artificial intelligence; Vol. 2019., Springer, 2001.
[5] Site des deutschen AK Robocup: http://www.robocup.de/
[6] RoboCup 2002 in Fukuoka/Busan http://www.robocup2002.org/
[7] Honda Asimo: http://www.honda-p3.com/english/html/asimo/frameset2.html
[8] Kitano Symbiotic Systems PINO: http://www.symbio.jst.go.jp/~yamasaki/.
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