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DÉTERMINER LE MODÈLE DE

ASSER01
CONNAISSANCE D ’UN SLCI ASSERVI -
TD
PRÉVOIR LA RÉPONSE À UN ÉCHELON DES
Sciences de l’ingénieur Sujet
MODÈLES DU 1ER ET 2ND ORDRE

Contenu
1. Système asservi avec boucles indépendantes ...................................................................................................... 1
2. Système asservi avec boucles dépendantes ......................................................................................................... 2
3. Système asservi perturbé ..................................................................................................................................... 2
4. Système de dégazage d’une machine d’imagerie électronique ........................................................................... 3
5. Asservissement en vitesse d’un moteur électrique de quad................................................................................ 5
6. Comportement temporel d’un système du 2ème ordre......................................................................................... 6
7. Régulation de chauffage ....................................................................................................................................... 7
Éléments de correction .............................................................................................................................................. 9

1. Système asservi avec boucles indépendantes


Un système asservi est représenté par le schéma-bloc suivant :

E(p) A(p)
+ S(p)
+ +
C(p) D(p) F(p)
- + -
B(p)

G(p)

S(p)
1. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
Pour alléger l’écriture des calculs, on pourra noter A, B, C … les fonctions A(p), B(p), C (p) …

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2. Système asservi avec boucles dépendantes


Un système asservi est représenté par le schéma-bloc suivant :

F
E + S
A + C + D
+

S(p)
1. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)

Un système asservi est représenté par le schéma-bloc suivant :

E(p) + S(p)
+- G1(p) +- G2(p)

H2(p)

H1(p)
S(p)
2. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
Pour alléger l’écriture des calculs, on pourra noter G1 , G2 , H1 … les fonctions G1 (p), G2 (p), H1 (p) …

3. Système asservi perturbé


Un système asservi, comportant deux entrées E(p) et P(p) , et une sortie S(p) , est représenté par le schéma-bloc suivant :
P
E  A
u
B + v C
S
+- +- +

1. Déterminer, en utilisant le principe de superposition, l’expression de S(p) en fonction de E(p) et P(p) .


2. Déterminer l’expression de (p) en fonction de E(p) et P(p) .
Pour alléger l’écriture des calculs, on pourra noter A, B, C … les fonctions A(p), B(p), C (p) …

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4. Système de dégazage d’une machine d’imagerie électronique


Pour étudier les échantillons de glace des glaciers, on peut utiliser
une machine d'imagerie électronique.
Elle permet d'envoyer un rayonnement sur la glace et, en mesurant
les niveaux énergétiques des électrons qui seront émis en
conséquence, de connaître sa composition chimique. Néanmoins,
les niveaux énergétiques à étudier sont tels que les échantillons de
glace, et donc les appareils de mesures, doivent se situer dans un
vide absolu.
Les chercheurs doivent alors faire face à un phénomène de dégazage
des appareils de mesure qui, lorsqu'ils sont placés dans le vide,
émettent des particules de gaz que leur structure moléculaire
contient, faussant la mesure sur les échantillons.
Pour faire face à ce problème, une des solutions consiste à forcer le
dégazage, c'est à dire porter à haute température les instruments,
pour que les particules de gaz soient préalablement expulsées des appareils de mesure. Les instruments de mesure, libérés de
leurs particules de gaz, peuvent donc réaliser leurs études sans polluer les échantillons de glace.

On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges du système de dégazage.


Exigence Critère Niveau Flexibilité
Être insensible à la Erreur nulle 5%
Id4.0
pollution extérieure Durée de montée en température*  2min aucune
*Temps pour atteindre 95% de la température du régime permanent

Pour réaliser un échauffement permettant d'obtenir une température de dégazage souhaitée, on utilise des bobinages qui
chauffent l'air de l'enceinte d'étude. Le schéma-bloc de l'ensemble est le suivant :
Enceinte
QC(p)
C(p) S(p)
+ Bobine + F(p)
- -

G(p)
QF(p)

L'évolution de la température dans l'enceinte est gérée par le modèle de connaissance suivant :
dS ( t ) 1 1
= qC (t ) − qF (t )  qF ( t ) = S ( t )
dt C R
avec :
• C (t ) : température consigne souhaitée,
Hypothèse : La température de l'enceinte étant
• S (t) : température de l’enceinte,
définie par rapport à celle du milieu ambiant, on
• qC (t) : flux de chaleur dégagé par les bobinages, se placera dans toute la suite sous les conditions
• qF (t) : flux de fuite de chaleur, d'Heaviside.
• C : capacité calorifique de l’enceinte,
• R : résistance thermique de l’enceinte.

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Objectif : Valider les critères du cahier des charges.

1. Déterminer l'expression des équations du modèle de connaissance dans le domaine de Laplace.


2. En déduire les fonctions de transferts des blocs F(p) et G(p).
S (p)
3. Déterminer l'expression de la fonction de transfert lorsque la fonction de transfert de la bobine est une
C (p)
constante A(p) = A. Exprimer le résultat sous forme canonique en fonction de A, R, C et p.
S (p) K
4. Montrer que la fonction de transfert peut se mettre sous la forme avec K et T, deux constantes à
C (p) 1+T p
déterminer en fonction de A, C et R.

5. On considère que la consigne est approximée à un échelon d'amplitude 0. Tracer la représentation graphique de
S(t) en précisant les caractéristiques particulières de la courbe.
On donne les valeurs numériques suivantes : K = 0,95 et T = 100 s.
6. Déterminer S (+) quand la température de consigne est un échelon d’amplitude C (t) = 0 = 200C . Conclure
quant à la capacité du système à satisfaire au critère de précision du cahier des charges.
7. Conclure quant à la capacité du système à satisfaire au critère de durée de montée de la température du cahier des
charges.

Pour améliorer les performances, on change


l'amplificateur pilotant les bobines, ce qui permet de
choisir des fonctions A(p) plus adaptées. Différentes
simulations du comportement du système pour une
consigne en échelon de 200°C, avec plusieurs
amplificateurs possibles, sont données sur la figure
suivante.

8. Sélectionner et justifier quel amplificateur


paraît le mieux adapté pour satisfaire tous les
critères du cahier des charges.

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5. Asservissement en vitesse d’un moteur électrique de quad

Moteur

Réducteur à engrenage

Axe des roues

Dispositif pignon-chaîne

Le conducteur donne une consigne de vitesse linéaire vc (t ) en km/h à la poignée, qui la convertit en une tension uc (t ) .
Cette tension est comparée à la tension umes (t) , image de la vitesse angulaire r (t ) du réducteur de vitesse, délivrée par la
génératrice tachymétrique (capteur de vitesse délivrant 1 V pour 10 rad/s).
Un correcteur (de gain pur A), placé après le comparateur, délivre une tension de commande uv (t ) au variateur (modélisé
également par un gain pur de valeur 0,1). Ce dernier a pour fonction de moduler la tension d’alimentation um (t) qu’il envoie
au moteur. Le moteur convertit cette tension en vitesse angulaire m (t ) . Le réducteur de vitesse (de rapport 20) adapte cette
vitesse en une vitesse angulaire r (t ) .
Après le réducteur de vitesse, un dispositif pignons-chaîne (dont les deux pignons ont même diamètre) entraîne en rotation
l’axe des roues motrices à la vitesse a (t ) . Enfin, ces dernières (de diamètre 40 cm) convertissent leur vitesse angulaire a (t )
en vitesse linéaire v(t) en km/h du quad électrique.
umes (t) (V) 26
24
22
20
Un essai en charge sur le système « non asservi » 18
est réalisé. 16
Dans cet essai, un échelon de tension 14
d’amplitude 24 V est appliqué au moteur. 12
10
La courbe de umes (t) tension image de la vitesse 8
angulaire r (t ) en sortie du réducteur est donnée 6
4
ci-contre. 2
0 t (s)
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12

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1. Représenter le schéma-bloc de cet asservissement en précisant le nom des constituants sous les blocs, les grandeurs
échangées entre les blocs ainsi que leur unité (les fonctions de transfert situés à l'intérieur des blocs seront
déterminées par la suite).
2. Encercler les blocs modélisant la chaîne d’énergie-puissance du quad.
3. Déterminer la relation temporelle qui lie l’entrée et la sortie du réducteur. En déduire sa fonction de transfert.
4. Déterminer les fonctions de transfert du correcteur et du variateur.
5. Déterminer la relation temporelle qui lie l’entrée et la sortie du capteur. En déduire sa fonction de transfert. Par
ailleurs, si on étudie juste ce capteur, et qu'on lui envoie un échelon unitaire en entrée, tracer sur un même graphe
les allures de l'entrée et de la réponse temporelle de ce capteur. Comment est appelée cette fonction de transfert ?
6. Après avoir fait un petit croquis du dispositif pignon-chaîne, déterminer la relation temporelle qui lie son entrée et
sa sortie. En déduire sa fonction de transfert.
7. Déterminer la relation temporelle qui lie l’entrée et la sortie de la roue motrice. En déduire sa fonction de transfert.
8. Déterminer la fonction de transfert du moteur.
9. Déterminer la fonction de transfert de la poignée.
10. En déduire la fonction de transfert du système. En déduire la classe, le gain statique et l’ordre du modèle.
La vitesse que l’on souhaite obtenir est 50km/h.
11. Déterminer la valeur maxi du signal obtenu après le comparateur.
12. Calculer la valeur de A de façon que la tension d’alimentation du moteur ne dépasse pas 48V (valeur maxi autorisée).
Pour cette valeur de A :
13. Calculer la valeur atteinte par la vitesse en régime permanent.
14. Déduire l’erreur absolue et relative en régime permanent de cet asservissement de vitesse.
Afin d’améliorer les performances de l’asservissement, on admet que A puisse prendre n’importe quelle valeur.
15. Quelle devra être la valeur de ce gain si on souhaite obtenir une erreur en régime permanent inférieure à 1% sur la
vitesse ?
16. Que pourrait-il se passer réellement ?

6. Comportement temporel d’un système du 2ème ordre


Soit un système modélisé par la fonction de transfert suivante :
(p) 9800 c (t ) représente l’angle de consigne en ° ;
=
c (p) 10000 + 600 p + 35p2 (t) représente l’angle atteint en °.

1. Déterminer les paramètres caractéristiques de la fonction de transfert de ce système.


2. En déduire, si sa réponse à un échelon est non oscillatoire ou oscillatoire. Si nécessaire, indiquer la valeur de la
pseudo-période notée Ta .

3. Déterminer le temps de réponse à 5 % de ce système soumis à une entrée de type échelon.


On suppose c (0) = (0) = 0  .
À t = 0 s , on soumet le système à une entrée en échelon c (t) = 20  .

4. Donner, dans ce cas, le nombre de dépassement d'amplitude supérieure à 1% de la réponse (t) . Indiquer, pour
chacun d’eux, leur valeur relative et leur valeur absolue.
5. Donner la valeur absolue et la valeur relative de l’erreur atteinte en régime permanent pour ce système. Conclure
sur sa précision.
6. Tracer l’allure de la réponse (t) en précisant les points caractéristiques.

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7. Régulation de chauffage

On considère une régulation de chauffage dont le modèle en poursuite est :


(p) 12Kc
=
c (p) 1 + 4000 p + 250000 p2 + 12Kc
c (t) est la température de consigne en °
(t) la température réelle captée par la sonde intérieure en °.
K c représente le paramètre caractéristique réglable du correcteur.
c (0) = (0) = 0 (conditions de Heaviside).

1. Déterminer les paramètres caractéristiques K , z et 0 en fonction


de K c .

On teste le système pour différents réglages de K c . A t = 0 s , on soumet cette régulation à un échelon d’amplitude +20 .
1er réglage : Kc = 2
2. Déterminer dans cet ordre, s’il existe des oscillations, le nombre de dépassement dont la valeur relative est > à 1%,
leurs valeurs relative et absolue, la pseudo-période de ces oscillations, ainsi que le temps de réponse à 5%, l’erreur
statique et l’erreur statique relative.
3. Tracer l’allure de la réponse et placer TOUS les éléments calculés précédemment sur le graphe.

2ème réglage : K c afin d’obtenir un temps de réponse à 5% minimal


4. Calculer la valeur de K c nécessaire, si le cahier des charges impose un temps de réponse à 5% minimal. En déduire
alors le nombre de dépassement, la valeur relative du 1er dépassement, le temps de réponse à 5% et l’erreur statique
relative.
3ème réglage : K c afin d’obtenir une erreur statique inférieure à 1%
5. Calculer la nouvelle valeur de K c si maintenant le cahier des charges impose une erreur statique relative inférieure
à 1%. En déduire alors le nombre de dépassement, la valeur relative du 1er dépassement et le temps de réponse à
5%.

4ème réglage : K c du constructeur


25
Le constructeur a choisi un réglage tel
température(°)

que la réponse à un échelon d’amplitude


+20° est représentée ci-contre.
6. Déterminer le nombre de 20
dépassement, la valeur
relative du 1er dépassement,
le temps de réponse à 5% et
15
l’erreur statique relative.
7. En déduire K c .

10
Bilan
8. Regrouper dans un tableau les
différents réglages et leurs 5
performances.

0
temps (s)
0 200 400 600 800 1000

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Temps de réponse réduit en fonction du facteur d’amortissement

Dépassement relatif en fonction du facteur d’amortissement

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ÉLÉMENTS DE CORRECTION

1. Système asservi avec boucles indépendantes


(A + B)CDF
1. H(p) =
1 + D + (A + B)CDFG

2. Système asservi avec boucles dépendantes


 B  CD 
1. H(p) =  A +
 C  
 1 − CDF 

(1 + G1 )G2
2. H(p) =
1 + G2H2 + G2G1H1

3. Système asservi perturbé


ABC C
1. S(p) = E (p) + P(p)
1 + B + ABC 1 + B + ABC

1+B C
2. (p) = E (p) − P(p)
1 + B + ABC 1 + B + ABC

4. Système de dégazage d’une machine d’imagerie électronique


1 1
1. pS ( p ) = QC ( p ) − QF ( p )  QF ( p ) = S ( p )
C R

1 1
2. F (p) = G(p) =
Cp R

AR
 S (p) 1 + AR
3. =
C (p) 1 + RC p
1 + AR

AR RC
4. K= et T=
1 + AR 1 + AR

5. Tangente à l’origine C(t)

K.0
0,95.K.0 • La tangente à l’origine coup
S(t) l’axe des abscisses en t=τ

0,63.K.0 • s(+∞)= lim s(t ) = lim p.S ( p) =


t → t →0

s(+∞)=0

Théorème de la valeur finale


0 T 3.T t

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6.  S (+) = 190 → C.d.C.F. respecté.

7. tr 5% = 300 s  2min → C.d.C.F. non respecté

8. A2 (p)

5. Asservissement en vitesse d’un moteur électrique de quad


1.
2. Chaîne d’énergie-puissance
Vitesse de Vitesse de Vitesse de Vitesse
Consigne Image de Image de Tension de Tension de rotation du rotation du rotation des linéaire du
de vitesse la consigne l’erreur commande d’alimentation moteur réducteur roues motrices quad

+
Vc (p) - (p) Uv (p) Um (p) m (p) r (p) a (p) V (p)
Uc (p)
en km/h Poignée en V Correcteur en V Variateur en V Moteur en rad/s Réducteur en rad/s Pignons en rad/s Roues en km/h
en V (Amplificateur) chaîne motrices

Image
de la vitesse de
rotation du réducteur
Génératrice
Umes (p)
tachymétrique

r (p) 1
3. = ( sans unité )
m (p) 20

Uv (p) Um (p)
4. =A ( sans unité ) = 0,1 ( sans unité )
(p) Uv (p)

Umes (p) 1
5. = V/(rad/s)
r (p) 10

a (p)
6. =1 ( sans unité ) 1
r (p)

V (p) 0,2  3600


7. =
a (p) 103

m (p) 200
8. =
Um (p) 1 + 0,02p

Uc (p) 0,1  103


9. =
Vc (p) 0,2  3600

V (p) 0,1A 1
10. = classe 0, ordre 1
Vc (p) 1 + 0,1A 1 + 0,02
p
1 + 0,1A

11. max = 6,94 V

12. A  69,2

13. v(+) = 43,7 km/h

14. er (+) = 6,3 km/h er % (+) = 12,6%

15. A  990

16. Il risque d’avoir des problèmes de saturation de la tension d’alimentation (l’énergie entrante ne fournissant pas
assez d’énergie).

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6. Comportement temporel d’un système du 2ème ordre


1. K = 0,98 0 = 16,9 rad/s z = 0,51

2. z<1 donc la réponse est oscillatoire. Ta = 0,43 s

3. tr 5% = 0,3 s

4. 2 dépassements >1% : D1% = 15% et D2% = 2%

D1 = 2,9 et D2 = 0,4

5. er (+) = 0,4 et er % (+) = 2%

6.

7. Régulation de chauffage

12Kc 1 + 12Kc 4
1. K= 0 = z=
1 + 12Kc 500 1 + 12Kc

Bilan Questions 2 à 8 :

Kc Stabilité Rapidité Précision


2 1 dépassement  D1% = 1,5% tr 5% = 320s = 5min20s er (+) = 0,8  er % (+) = 4%
2,7 1 dépassement  D1% = 5% tr 5% = 250s = 4min10s er (+) = 0,6  er % (+) = 3%
8,25 3 dépassements  D1% = 25% tr 5% = 375s = 6min15s er (+) = 0,2  er % (+) = 1%
5,25 2 dépassements  D1% = 17% tr 5% = 312s = 5min52s er (+) = 0,4  er % (+) = 2%

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