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ASSER01
CONNAISSANCE D ’UN SLCI ASSERVI -
TD
PRÉVOIR LA RÉPONSE À UN ÉCHELON DES
Sciences de l’ingénieur Sujet
MODÈLES DU 1ER ET 2ND ORDRE
Contenu
1. Système asservi avec boucles indépendantes ...................................................................................................... 1
2. Système asservi avec boucles dépendantes ......................................................................................................... 2
3. Système asservi perturbé ..................................................................................................................................... 2
4. Système de dégazage d’une machine d’imagerie électronique ........................................................................... 3
5. Asservissement en vitesse d’un moteur électrique de quad................................................................................ 5
6. Comportement temporel d’un système du 2ème ordre......................................................................................... 6
7. Régulation de chauffage ....................................................................................................................................... 7
Éléments de correction .............................................................................................................................................. 9
E(p) A(p)
+ S(p)
+ +
C(p) D(p) F(p)
- + -
B(p)
G(p)
S(p)
1. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
Pour alléger l’écriture des calculs, on pourra noter A, B, C … les fonctions A(p), B(p), C (p) …
F
E + S
A + C + D
+
S(p)
1. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
E(p) + S(p)
+- G1(p) +- G2(p)
H2(p)
H1(p)
S(p)
2. Déterminer la fonction de transfert H(p) = .
E (p)
Pour alléger l’écriture des calculs, on pourra noter G1 , G2 , H1 … les fonctions G1 (p), G2 (p), H1 (p) …
Pour réaliser un échauffement permettant d'obtenir une température de dégazage souhaitée, on utilise des bobinages qui
chauffent l'air de l'enceinte d'étude. Le schéma-bloc de l'ensemble est le suivant :
Enceinte
QC(p)
C(p) S(p)
+ Bobine + F(p)
- -
G(p)
QF(p)
L'évolution de la température dans l'enceinte est gérée par le modèle de connaissance suivant :
dS ( t ) 1 1
= qC (t ) − qF (t ) qF ( t ) = S ( t )
dt C R
avec :
• C (t ) : température consigne souhaitée,
Hypothèse : La température de l'enceinte étant
• S (t) : température de l’enceinte,
définie par rapport à celle du milieu ambiant, on
• qC (t) : flux de chaleur dégagé par les bobinages, se placera dans toute la suite sous les conditions
• qF (t) : flux de fuite de chaleur, d'Heaviside.
• C : capacité calorifique de l’enceinte,
• R : résistance thermique de l’enceinte.
5. On considère que la consigne est approximée à un échelon d'amplitude 0. Tracer la représentation graphique de
S(t) en précisant les caractéristiques particulières de la courbe.
On donne les valeurs numériques suivantes : K = 0,95 et T = 100 s.
6. Déterminer S (+) quand la température de consigne est un échelon d’amplitude C (t) = 0 = 200C . Conclure
quant à la capacité du système à satisfaire au critère de précision du cahier des charges.
7. Conclure quant à la capacité du système à satisfaire au critère de durée de montée de la température du cahier des
charges.
Moteur
Réducteur à engrenage
Dispositif pignon-chaîne
Le conducteur donne une consigne de vitesse linéaire vc (t ) en km/h à la poignée, qui la convertit en une tension uc (t ) .
Cette tension est comparée à la tension umes (t) , image de la vitesse angulaire r (t ) du réducteur de vitesse, délivrée par la
génératrice tachymétrique (capteur de vitesse délivrant 1 V pour 10 rad/s).
Un correcteur (de gain pur A), placé après le comparateur, délivre une tension de commande uv (t ) au variateur (modélisé
également par un gain pur de valeur 0,1). Ce dernier a pour fonction de moduler la tension d’alimentation um (t) qu’il envoie
au moteur. Le moteur convertit cette tension en vitesse angulaire m (t ) . Le réducteur de vitesse (de rapport 20) adapte cette
vitesse en une vitesse angulaire r (t ) .
Après le réducteur de vitesse, un dispositif pignons-chaîne (dont les deux pignons ont même diamètre) entraîne en rotation
l’axe des roues motrices à la vitesse a (t ) . Enfin, ces dernières (de diamètre 40 cm) convertissent leur vitesse angulaire a (t )
en vitesse linéaire v(t) en km/h du quad électrique.
umes (t) (V) 26
24
22
20
Un essai en charge sur le système « non asservi » 18
est réalisé. 16
Dans cet essai, un échelon de tension 14
d’amplitude 24 V est appliqué au moteur. 12
10
La courbe de umes (t) tension image de la vitesse 8
angulaire r (t ) en sortie du réducteur est donnée 6
4
ci-contre. 2
0 t (s)
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12
1. Représenter le schéma-bloc de cet asservissement en précisant le nom des constituants sous les blocs, les grandeurs
échangées entre les blocs ainsi que leur unité (les fonctions de transfert situés à l'intérieur des blocs seront
déterminées par la suite).
2. Encercler les blocs modélisant la chaîne d’énergie-puissance du quad.
3. Déterminer la relation temporelle qui lie l’entrée et la sortie du réducteur. En déduire sa fonction de transfert.
4. Déterminer les fonctions de transfert du correcteur et du variateur.
5. Déterminer la relation temporelle qui lie l’entrée et la sortie du capteur. En déduire sa fonction de transfert. Par
ailleurs, si on étudie juste ce capteur, et qu'on lui envoie un échelon unitaire en entrée, tracer sur un même graphe
les allures de l'entrée et de la réponse temporelle de ce capteur. Comment est appelée cette fonction de transfert ?
6. Après avoir fait un petit croquis du dispositif pignon-chaîne, déterminer la relation temporelle qui lie son entrée et
sa sortie. En déduire sa fonction de transfert.
7. Déterminer la relation temporelle qui lie l’entrée et la sortie de la roue motrice. En déduire sa fonction de transfert.
8. Déterminer la fonction de transfert du moteur.
9. Déterminer la fonction de transfert de la poignée.
10. En déduire la fonction de transfert du système. En déduire la classe, le gain statique et l’ordre du modèle.
La vitesse que l’on souhaite obtenir est 50km/h.
11. Déterminer la valeur maxi du signal obtenu après le comparateur.
12. Calculer la valeur de A de façon que la tension d’alimentation du moteur ne dépasse pas 48V (valeur maxi autorisée).
Pour cette valeur de A :
13. Calculer la valeur atteinte par la vitesse en régime permanent.
14. Déduire l’erreur absolue et relative en régime permanent de cet asservissement de vitesse.
Afin d’améliorer les performances de l’asservissement, on admet que A puisse prendre n’importe quelle valeur.
15. Quelle devra être la valeur de ce gain si on souhaite obtenir une erreur en régime permanent inférieure à 1% sur la
vitesse ?
16. Que pourrait-il se passer réellement ?
4. Donner, dans ce cas, le nombre de dépassement d'amplitude supérieure à 1% de la réponse (t) . Indiquer, pour
chacun d’eux, leur valeur relative et leur valeur absolue.
5. Donner la valeur absolue et la valeur relative de l’erreur atteinte en régime permanent pour ce système. Conclure
sur sa précision.
6. Tracer l’allure de la réponse (t) en précisant les points caractéristiques.
7. Régulation de chauffage
On teste le système pour différents réglages de K c . A t = 0 s , on soumet cette régulation à un échelon d’amplitude +20 .
1er réglage : Kc = 2
2. Déterminer dans cet ordre, s’il existe des oscillations, le nombre de dépassement dont la valeur relative est > à 1%,
leurs valeurs relative et absolue, la pseudo-période de ces oscillations, ainsi que le temps de réponse à 5%, l’erreur
statique et l’erreur statique relative.
3. Tracer l’allure de la réponse et placer TOUS les éléments calculés précédemment sur le graphe.
10
Bilan
8. Regrouper dans un tableau les
différents réglages et leurs 5
performances.
0
temps (s)
0 200 400 600 800 1000
ÉLÉMENTS DE CORRECTION
(1 + G1 )G2
2. H(p) =
1 + G2H2 + G2G1H1
1+B C
2. (p) = E (p) − P(p)
1 + B + ABC 1 + B + ABC
1 1
2. F (p) = G(p) =
Cp R
AR
S (p) 1 + AR
3. =
C (p) 1 + RC p
1 + AR
AR RC
4. K= et T=
1 + AR 1 + AR
K.0
0,95.K.0 • La tangente à l’origine coup
S(t) l’axe des abscisses en t=τ
s(+∞)=0
8. A2 (p)
+
Vc (p) - (p) Uv (p) Um (p) m (p) r (p) a (p) V (p)
Uc (p)
en km/h Poignée en V Correcteur en V Variateur en V Moteur en rad/s Réducteur en rad/s Pignons en rad/s Roues en km/h
en V (Amplificateur) chaîne motrices
Image
de la vitesse de
rotation du réducteur
Génératrice
Umes (p)
tachymétrique
r (p) 1
3. = ( sans unité )
m (p) 20
Uv (p) Um (p)
4. =A ( sans unité ) = 0,1 ( sans unité )
(p) Uv (p)
Umes (p) 1
5. = V/(rad/s)
r (p) 10
a (p)
6. =1 ( sans unité ) 1
r (p)
m (p) 200
8. =
Um (p) 1 + 0,02p
V (p) 0,1A 1
10. = classe 0, ordre 1
Vc (p) 1 + 0,1A 1 + 0,02
p
1 + 0,1A
12. A 69,2
15. A 990
16. Il risque d’avoir des problèmes de saturation de la tension d’alimentation (l’énergie entrante ne fournissant pas
assez d’énergie).
3. tr 5% = 0,3 s
D1 = 2,9 et D2 = 0,4
6.
7. Régulation de chauffage
12Kc 1 + 12Kc 4
1. K= 0 = z=
1 + 12Kc 500 1 + 12Kc
Bilan Questions 2 à 8 :