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Automates programmables industriels Chapitre 2 Le GRAFCET

ANALYSE FONCTIONNELLE
DES AUTOMATISMES :
LE GRAFCET

Objectifs :
• Comprendre le GRAFCET

Eléments de contenu :
• Définition du GRAFCET
• Principe du GRAFCET
• Symbolisation du GRAFCET
• Les règles d'évolution
• Représentation des séquences multiples
• Classification des actions
• Relation entre un ordre et son effet sur la partie
opérative
• Représentation des sous programmes

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Automates programmables industriels Chapitre 2 Le GRAFCET

I- DEFINITION

Le GRAFCET (Graphe de commande Etape Transition) est un diagramme fonctionnel qui


sert à spécifier un système automatisé. Il décrit le cahier des charges d’un automatisme. C’est
aussi un langage de communication entre les personnes concernées par l’automatisme.

C’est un langage graphique facilement compréhensible pat toute personne en relation avec le
système automatisé ( Concepteur, utilisateur, agent de maintenance, etc. …). L est
indépendant des techniques séquentielles pouvant être utilisées pour réaliser l’automatisme. Il
se limite à l’aspect fonctionnel.

II- PRINCIPE DU GRAFCET

Pour visualiser le fonctionnement de l’automatisme, Le GRAFCET utilise une succession


alternée d’étapes et de transitions. Chaque étape caractérise une situation partielle du cycle de
fonctionnement.
A chaque étape correspond une ou plusieurs actions à exécuter. Une étape est soit active soit
inactive. Les actions associées à une étapes sont exécutées lorsque celle-ci est active.
Les transitions indiquent avec les liaisons orientées les possibilités d’évolution entre étapes

A chaque transition est obligatoirement associée une condition logique (vraie ou fausse)
appelée réceptivité. L’évolution d’une étape à l’autre ne peut s’effectuer que par le
franchissement d’une transition. Une transition ne peut être franchie, donc activer l’étape
suivante que :
- Si elle est validée par l’étape antérieur active
- Et que toutes les conditions de réceptivité sont satisfaites

L’ensemble des étapes actives définie la situation du GRAFCET et permet de connaître à tout
moment :
- les actions à réaliser
- les événements attendus

III-. SYMBOLISATION DU GRAFCET

III.1- Définitions

- Etape : Chaque étape est représentée par un carré repéré numériquement


- Etape initiale : représente une étape qui est active au début du fonctionnement. Elle se
différencie de l’étape en doublant les cotés du carré
- Actions associées à l’étape : Elles sont décrites littéralement ou symboliquement à
l’intérieur d’un ou plusieurs rectangles reliés par un trait à la partie droite de l’étape.
- Transition : la transition est représentée par une barre
- Réceptivité : Les conditions de réceptivités sont inscrites à droite de la transition

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III.2- Niveau d’emploi du GRAFCET

Afin de définir correctement le cahier des charges d’un équipement, le GRAFCET est utilisé à
deux niveaux :

Niveau 1 : permet de comprendre ce que l’automatisme doit faire face aux situations
pouvant se présenter à lui

Niveau 2 : Les choix technologiques étant fait, le graphe donne les précisions à la
réalisation pratique.

IV- REGLES D’EVOLUTION

Règle 1
L’initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Elles sont activées
inconditionnellement et repérées sur le GRAFCET en doublant les côtes des symboles
correspondants.

Règle 2
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que :
- Lorsqu’elle est validée
- Et que la réceptivité associée à la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie

10 10 10

a(b+c) a(b+c) = a(b+c) =

11 11 11

Transition non Transition valide. Transition franchie.


valide. La transition est La transition est
valide L’étape 10 franchie car la
étant active mais ne réceptivité est vraie
peut être franchie car
la réceptivité est
Règle 3

Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes immédiatement


suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

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Règle 4
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément s franchies.

Règle 5
Si au cours du fonctionnement une même étape doit être désactivée et activé simultanément,
elle reste activée. L'activation doit être prioritaire sur la désactivation au niveau d'une même
étape.

10 11 12 10 11 12 10 11 12

a(b+c) = 0 ou a(b+c) = a(b+c) =

20 21 20 21 20 21

Transition non Transition valide. Transition franchie.


valide. 10, 11, 12 actives 10, 11, 12 inactivées

V- REPRESENTATION DES SEQUENCES MULTIPLES

V.1- Aiguillage

Un GRAFCET est généralement constitué de plusieurs séquences, c'est à dire de plusieurs


suites d'étapes à exécuter les unes après les autres et il est souvent nécessaire d'effectuer une
sélection exclusive d'une parmi les séquence.

a d i
10 Action 21 Action 31 Action
b e m
11 Action 22 Action 32 Action
c f n

50

Dans l'aiguillage formé par le choix de la séquence à réaliser, les différentes transitions
correspondant aux réceptivités a, d, et i étant simultanément validées par la même étape 5,
pourraient, d'après la règle de simultanéité être franchies simultanément. En pratique

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l'automaticien est amené à rendre ces réceptivités exclusives. Il est possible également
d'introduire des priorités

10 10

ab ab a ab
11 12 11 12

Réceptivités ab et ab Priorité à la réceptivité a. La


exclusives priorité donnée à la
Si a et b sont présent à la transition 10-11 permet à
fois, aucune transition ne celle-ci d'être franchie
lorsque a et b sont présents

V.2- Saut d'étapes et reprise de séquences

Le saut conditionnel est un aiguillage particulier permettant de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles, tandis que la reprise de séquences permet au
contraire de reprendre une ou plusieurs fois la même séquence tant qu'une condition fixée
n'est obtenue.

Reprise des étapes 11 et 12

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Saut des étapes 11 et 12

V.3- Séquences simultanées

Un GRAFCET peut comporter plusieurs séquences s'exécutant simultanément mais dont les
évolutions des étapes actives dans chaque branche restent indépendantes.

Pour représenter ces fonctionnements simultanés une transition unique et deux traits parallèles
indiquent le début et la fin des séquences, c'est à dire l'activation simultanée des branches
ainsi réalisées et leur attente réciproque vers une séquence commune.

A partir de l'étape 2, la réceptivité p provoque l'activation simultanée des étapes 20 et 30. Ces
deux séquences 20 - 21 - 22 et 30 - 31 évoluent de façon totalement indépendantes et ce n'est
que

- lorsque les étapes de fin de branche 22 e 31 étant actives,


- lorsque la réceptivité k étant vraie

que la transition sera franchie. L'étape 3 devient lors active et les étapes 22 et 31 inactives.

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VI- CLASSIFICATION DES ACTIONS

Cette classification s'applique aux action et aux ordres associés à l'étape et dont l'effet n'est
pas maintenu en dehors de l'étape.

VI.1- Actions continues


L'exécution de l'action se poursuit tant que l'étape à laquelle elle est associée reste active.
L'action est dite à effet direct

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Le chronogramme suivant illustre l'exécution des actions suivant l'activation des étapes

Etape 5

Etape 6

Etape 7

Action A

Action B

VI.2- Actions conditionnelles

L'exécution de l'action ne sera obtenu que lorsque l'étape à laquelle elle est associée étant
active, une condition logique supplémentaire est satisfaite

L'action A ne s'exécute que si l'étape 5 est active et la condition c est vraie

Etape 5

Condition c

Etape 6

Action A

Action B

Les actions conditionnelles sont particulièrement importantes car elles permettent de réaliser
une condition locale dans une étape pouvant tenir compte, si on le désire des sécurités
relatives à un mouvement

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VI.3- Actions temporisées

c'est un cas particulier des actions conditionnelles qui est très fréquemment rencontré dans les
applications ; le temps intervient alors comme condition logique. La notation générale
t/10/30s signifie que "30 secondes écoulées depuis l'activation de l'étape 10". C'est une
condition logique qui devient vraie 30s aprè l'activation de l'étape 10.

Cette notation peut être utilisée aussi bien dans une condition d'action ou dans une expression
logique d'une réceptivité

Etape 5

t/5/3s
→ 3S ←

Action A

Action B

Il faut noter que l'action A peut ne pas être exécutée si la durée d'activation de l'étape 5 es
inférieure à 3s.

VII- RELATIONS ENTRE UN ORDRE ET SON EFFET SUR LA PARTIE


OPERATIVE

Une difficulté fréquemment rencontrée lors de l'établissement du GRAFCET concerne la


représentation d'actions, ou plus précisément d'ordres dont l'effet doit pouvoir se poursuivre
pendant la durée d'un certain nombre d'étapes consécutives.

7.1. Effet maintenu par actions continues non mémorisées

C'est la répartition de l'action ou de l'ordre dans toutes les étapes concernées qui assure la
continuité de l'effet.

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Etape 5

Etape 6

Etape 7

Action A

Action B

Cette description par actions continues successives présente les caractéristiques suivantes :

- L'action (au niveau 1) ou l'ordre (au niveau 2) doit être précisé à chaque étape ou
l'actionneur correspondant doit être commandé.
- L'effet de l'action ou de l'ordre s'interrompt dès la désactivation de la dernière étape à
laquelle il a été associé.

Au niveau technologique, cette description par ordres continues successifs est utilisée lorsque
les pré-actionneurs employés sont à rappel mécanique assurant l'arrêt de l'effet dès que l'ordre
cesse (distributeur électro-pneumatique à 2 positions : simple pilotage et rappel par ressort,
contacteur électrique monostable ).

VII.1- Effet maintenu par actions mémorisées

Cette représentation présente les caractéristiques suivantes :


- Il suffit de préciser les les actions ou les ordres d'enclenchement (mise à 1) et d'arrêt (mise
à 0) de la commande des actionneurs.
- L'annulation de l'effet ne peut être obtenue que par un ordre d'arrêt : l'effet dû à l'action
d'enclenchement devient effectif à partir de l'étape à laquelle il est associé (A=1 ou A+ ou
Set A) jusqu'à l'activation de l'étape à laquelle est associé l'ordre d'arrêt (A=0 ou A- ou
Reset A).

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Etape 5

Etape 6

Etape 7

Etape 8

Action A

Au niveau 2 cette description correspond à une mémorisation de la commande :


- soit par la partie opérative proprement dite, c'est à dire plus précisément par un pré-
actionneur muni d'une fonction mémoire (distributeur 2 positions double pilotage électro-
pneumatique, contacteur électrique à auto-alimentation),
- soit par une mémoire auxiliaire de la partie commande située généralement dans une
interface de sortie (relais à mémoire à deux bobine, variable interne d'un automate
programmable positionné par les instructions SET et RESET).

Au niveau 1 on privilège la représentation par la description par actions continues non


mémorisées, description qui, malgré la plus grande lourdeur qui en résulte au point de vue
écriture, offre l'avantage de mieux représenter les limites effectives de l'action. En effet, si la
représentation par des actions mémorisées permet de simplifier la représentation du
GRAFCET, elle reporte une partie de la description sur les fonctions auxiliaires (mémoires
d'ordre) de sorte que le GRAFCET seul ne suffit plus pour obtenir une visualisation globale
des ordres émis par la partie commande.

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VIII- REPRESENTATION DES SOUS-PROGRAMMES

Le besoin de sous-programme en informatique et en automatique relève de deux objectifs


différents :
- un objectif de structuration, c'est à dire de programmation structurée particulièrement
visée dans les langages comme PASCAL et ADA. On aboutit alors à une structure de
GRAFCET multigraphes dont la réalisation en technologie programmée pourra utiliser
des concepts informatiques de sous-programmes ou procédures.
- Un objectif d'économie d'écriture (c'est à dire minimisation de lignes du programme, sans
aucun rapport avec l'application, dans le cas d'une réalisation programmée). A cet objectif
correspond le cas des automatismes comportant des tâches répétitives. Le GRAFCET
permet lui aussi de décrire ces simplifications d'écritures.

VIII.1- Première forme : macro-étape

une macro-étape répétée autant de fois que nécessaire est introduite dans le graphe principale
à la place de la séquence répétitive. Cette séquence est décrite au voisinage immédiat du
graphe. Application :

La macro-représentation répond aux besoins d'approche progressive et structurée des


applications industrielles complexes.

Par rapport à la réalisation programmée l'étape 10 correspond au saut dans le saut programme
(appel de sous-programme). Les étapes 10, 11 et 12 correspondent à La définition du sous
programme.

VIII.2- Deuxième forme : Graphe auxiliaire

Les étapes 2 et 4 sont des étapes d'appel du graphe de séquence répétitive et provoquant
l'activation de l'étape 10 par franchissement de la transition t14-10. L'étape 13 est l'étape de
retour au graphe principal.

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En pratique ces deux graphes en parallèle communiquent à travers des variables


représentant les étapes actives de chacun.

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