Vous êtes sur la page 1sur 13

Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

IMPLANTATION D'UN GRAFCET


DANS UN API

Objectifs :
• Comprendre la méthode du passage d'un GRAFCET au
programme pour un API

Eléments de contenu :
• Introduction
• Méthode d'implantation d'un GRAFCET dans un API
• Exemples d'application

JAOUADI Maher Page 1


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

I- INTRODUCTION
La programmation de la plupart des automates programmables industriels se fait à l’aide d’un
langage inspiré des schémas à contact et appelé diagramme à échelle ou à l’aide de langages
spécifiques.

II- METOHDES D’IMPLANTATYION D’UN GRAFCET DANS UN API

Le diagramme en échelle est constitué d’une suite de réseaux correspondant chacun à une
équation logique. Le passage d’un GRAFCET aux équations logiques se fait selon une
méthode comportant trois étapes :
- Elaboration des équations des transitions
- Elaboration des équations des étapes
- Elaboration des équations des sorties

On va essayer d’appliquer cette méthode sur un exemple

Soit le GRAFCET représenté par la figure suivante :

On identifie les transitions du graphe : t 0,1 , t1,0 , t1, 2 , t 2,3 et t 3, 0 . On utilisera les variables
logiques x0 , x1 , x 2 , x3 pour coder respectivement les étapes 0, 1, 2 et 3.

JAOUADI Maher Page 2


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

II.1- Elaboration des équations des transitions

Les équation des transitions sont

Transition 0 → 1 t 0,1 = x0 .m
Transition 1 → 2 t1, 2 = x1 .a.b
Transition 1 → 0 t1, 0 = x1 .a.b
Transition 2 → 3 t 2,3 = x 2 .c
Transition 3 → 0 t 3, 0 = x3 .c

II.2- Elaboration des équations des étapes

Les équations des étapes comportent trois termes Activation, maintien et initialisation. Ces
trois termes sont mis en un OU logique : Une étapes est à 1 si elle est activée (c’est à dire si
on franchit une des transitions qui la précèdent) ou bine si elle est maintenu à l’état actif (
L’étape est active et on ne franchit aucune des transitions qui la suivent) ou bien initialement (
ceci n’est vrai que pour les étapes initiales du graphe)
Les équations des étapes du graphe de notre exemple sont comme donc suit :

Etape 0 initiale x0 = t 3,0 + t1, 0 + x0 .t 01 + x0 .x1 .x 2 .x3


Etape 1 x1 = t 0,1 + x1 .t1, 2 ..t1,0
Etape 2 x2 = t1, 2 + x2 .t 2,3
Epate 3 x3 = t 2,3 + x3 .t 3,0

II.3- Elaboration des équations des sorties

Equations des sorties et armement des temporisateurs


T = x1 + x 2 + x3
L = x2

III- EXEMPLES D’APPLICATION

III.1- Automatisation d’un poste de tri

Enoncé

On désire automatiser le poste de triage des pièces A et B provenant de deux machines à


mouler la porcelaine. Les pièces sont de section et hauteur identiques et ne diffèrent que par
leur forme extérieure.
- Les pièces A et B arrivent par quantité et ordre quelconque.
- Les pièces A doivent être dirigées vers le poste I.
- Les pièces A doivent être dirigées vers le poste II.

Le fonctionnement du poste est le suivant :

JAOUADI Maher Page 3


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

Premier cas : Une pièce A se présente :


- L’arrivée d’une pièce actionne le capteur m se qui provoque la sortie du vérin T. Le vérin T
pousse la pièce ver le poste I.
- En fin de course de T le capteur a est actionné et il provoque le retour de T.
- Le cycle peut recommencer.

Deuxième cas : Une pièce B se présente :


- L’arrivée d’une pièce actionne le capteur m se qui provoque la sortie du vérin T. Le vérin T
pousse la pièce.
- Celle-ci actionne d’abord le capteur b, puis en fin de course de T , le capteur a est actionné
ce qui provoque la sortie du vérin L qui pousse la pièce vers le poste II.
- Le capteur b est libéré, puis en fin de course de L le capteur c est actionné ce qui provoque
le retour de L
- Lorsque L libère le capteur c, T retourne
- Le cycle peut recommencer.

Elaborer le GRAFCET de cet automatisme.

Solution

Le fonctionnement de ce poste peut être décrit par le GRAFCET suivant :


L'étape 0 est une étape de repos. Le système attend l'arrivée d'une pièce. Lorsqu'une pièce
arrive, elle excite le capteur m, le système passe à l'étape 1. Il fait sortir le vérin T. Deux cas
se présentent :
- Si la pièce est de type A la fin de course du vérin t est atteinte sans toucher le capteur b. la
pièce est évacuée vers le tapis 1 et le système revient au repos.
- Si la pièce est de type B, le capteur b est touché Puis en fin de course de T le capteur a et
touché. En ce moment le vérin L sort. Lorsqu'il attein sa fin de course (capteurc) il revient.
Dès que le vérin L relâche c le vérin T retourne et le système revient au repos.

JAOUADI Maher Page 4


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

Elaboration des équations logiques

Equations des transitions


Transition 0 → 1 t 0,1 = x0 .m
Transition 1 → 2 t1, 2 = x1 .a.b
Transition 1 → 0 t1, 0 = x1 .a.b
Transition 2 → 3 t 2,3 = x 2 .c
Transition 3 → 0 t 3, 0 = x3 .c

Equations d'activation d'étapes

Etape 0 initiale x0 = t 3,0 + t1, 0 + x0 .t 01 + x0 .x1 .x 2 .x3


Etape 1 x1 = t 0,1 + x1 .t1, 2 ..t1,0
Etape 2 x2 = t1, 2 + x2 .t 2,3
Epate 3 x3 = t 2,3 + x3 .t 3,0

Equations des sorties et armement des temporisateurs


T = x1 + x 2 + x3
L = x2

JAOUADI Maher Page 5


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

III.2- Contrôle du flux de véhicules sur un pont.

Enoncé

Un pont reliant deux points A et B permettant la circulation des véhicules dans un sens unique
(A vers B) Le nombre de véhicules pouvant se trouver sur le pont à un moment donné ne doit
pas dépasser 10.

L’arrivée et le départ des véhicules se faisant de façon aléatoire, deux capteurs, un à chaque
bout détecte l’arrivée et le départ des véhicules. Ces capteurs sont connectés aux entrées I0.0
et I0.1 de l’automate.

Le pont est équipé d’une barrière au niveau du point d’entrée . Cette barrière est commandée
par la sortie Q0.0 et de deux feux de signalisation : Vert commandé par la sortie Q1.1 et
Rouge commandé par la sortie Q1.0. Lorsque le nombre de véhicules sur le pont atteint 10, la
barrière doit descendre (sortie à 1) et le feu rouge doit être allumé pour interdire l’accès au
pont, et lorsque ce nombre est inférieur à 10. La barrière doit remonter et le feu vert allumé.

Solution

Le GRAFCET suivant montre le fonctionnement de notre système. L’étape initiale est une
étape de repos. Lorsqu’on met le système en marche à l’aide du bouton lié à l’entrée I0.2, le
système passe en un état de comptage / décomptage. Le compteur commande la sortie Q0.0
reliée à la barrière quand le compteur atteint la valeur 10 la sortie se met à 1 ce qui fait
descendre la barrière.
La mise à l’arrêt du système le remet à l’état de repos.

Elaboration des équations logiques

Equations des transitions


Transition 0 → 1 t 0,1 = x0 .m
Transition 1 → 0 t1, 0 = x1 .m

JAOUADI Maher Page 6


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

Equations d'activation d'étapes

Etape 0 initiale x0 = t1,0 + x0 .t 01 + x0 .x1


Etape 1 x1 = t 0,1 + x1 .t1,0

Dans le programme de la page suivante on remarque l’utilisation d’un compteur décompteur


C48 qui s’incrémente sur les fronts montant de l’entrée I0.0 appelée "Compte" et se
décrémente sur les front montant de l’entrée I0.1 appelée "Décompte" .
La remise à 0 du compteur se fait lors de l'activation de l'étape 0

Lorsque la valeur de consigne du compteur est atteinte le bit C48 associé au compteur est mis
à 1 Ce bit commande la sortie Q0.0 qui commande la barrière.

III.3- Commande des feux de circulation dans un carrefour

Enoncé

On désire commander les feux de carrefour de la figure suivante à l'aide automate


programmable industriel.

Le cycle de fonctionnement de ce feu de carrefour étant le suivant


Initialement : Vva Rpa Rvb Vpb
Jva Rpa Rvb Vpb
Rva Vpa Vvb Rpb
Rva Vpa Jvb Vpb
Nouveau cycle : Vva Rpa Rvb Vpb

Les durées sont les mêmes pour les véhicules et les piétons des deux voies.
Durée du vert véhicule 7s
Durée du jaune véhicule 3s
Durée du rouge véhicule 10 s
Durée du rouge Piéton 10 s
Durée du vert Piéton 10 s

JAOUADI Maher Page 7


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

Travail demandé

• Etablir un Grafcet de fonctionnement de cet automatisme.


• Saisir et tester le Grafcet sur le programme PNEUMATIX.
• Etablir les équations des étapes et des sorties.
• Etablir le programme en langage LADDER de cet automatisme.
• Programmer l'automate et tester.
Solution

Le GRAFCET de fonctionnement de système est présenté dans la figure suivante. On


remarque que toutes les réceptivités utilisées sont des temporisations. Le temps est le seul
élément qui fait évoluer ce GRAFCET.

L'étape 0 étant l'étape initiale, les 4 sorties VVA, RPA, RVB, et VPB sont activées. On
déclenche aussi un temporisateur T0 pour 7s, La réceptivité t1 indique l'écoulement de la
durée de cette temporisation. On active alors l'étape 1 au cours de laquelle on met à 1 la sortie
JVA et à 0 la sortie VVA et on démarre la temporisation T1 pour une durée de 3 s. A la fin de
cette temporisation, on franchie la transition t1,2 (de l'étape 1 à l'étape 2). L'activation de
l'étape 2 s'accompagne par la mise à 1 des sorties RVA, VPA, VVB et RPB et par la mise à 0
des sorties associées à l'étape 1. La réceptivité t2 indique lorsqu'elle est à 1 que la
temporisation T2 s'est écoulée et s'effectue alors le franchissement de la transition t2,3. En
désactivant l'étape 2 et en activant l'étape 3. La sortie JVB est mise à 1 alors que la sortie
VVB est mise à 0. La temporisation t3 fixe la durée d'activation de l'étape 3. Une fois cette
temporisation s'écoule, le système revient à l'étape 0 et le cycle recommence.

JAOUADI Maher Page 8


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

On dessine le GRAFCET et on le simule. Au niveau de l'interface de sortie, on regroupe


ensemble les voyants de la voie A et ceux de la voie B. Ceci permettra de mieux voir les
changement de feux.

On remarque qu'on n'a pas d'entrées interfaces puisque toutes les réceptivités sont des
temporisations.
Interface de sortie

Elaboration des équations logiques

Equations des transitions


Transition 0 → 1 t 0,1 = x0 .t 0
Transition 1 → 2 t1, 2 = x1.t1
Transition 2 → 3 t 2,3 = x2 .t 2
Transition 3 → 0 t3,0 = x3 .t3

Equations d'activation d'étapes

Etape 0 initiale x0 = t 3, 0 + x0 .t 01 + x0 .x1.x2 .x3


Etape 1 x1 = t 0,1 + x1.t1, 2
Etape 2 x2 = t1, 2 + x2 .t 2,3
Epate 3 x3 = t 2,3 + x3 .t 3,0

Equations des sorties et armement des temporisateurs


VVA = x0 VVB = x2 T 40 = x0
JVA = x1 JVB = x3 T 41 = x1

JAOUADI Maher Page 9


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

RVA = x2 + x3 RVB = x0 + x1 T 42 = x 2
VPA = x2 + x3 VPB = x0 + x1 T 43 = x3
RPA = x0 + x1 RPA = x2 + x3
Le programme en langage LADDER est donné dans les pages suivantes

III.4- Commande des lumières des couloirs dans un immeuble.

Le fonctionnement du système d’éclairage des couloirs dans un immeuble est décrit comme
suit:
Tous les boutons poussoirs dans les différents étages sont connectés à l’entrées I0.0 de
l’automate (voir figure 1). Après avoir appuyé sur un des boutons Les lumières s’allument
pendant 30 secondes (sortie Q0.0 de l’automate), Elles s’éteignent une fois cette durée est
écoulée et qu’aucun bouton n’a été activé. Si pendant ce temps un bouton est activé la durée
est réinitialisée dès le début, ceci assure que la lumière restera allumée pendant 30 secondes
après le dernier appui sur un bouton.

On demande l’élaboration d’un GRAFCET pour cet automatisme et d’un programme en


langage à contacts pour un automate SIEMENS S7-200.

Figure 1

Solution : Le fonctionnement du système est représenté par la figure suivante. On utilise la


temporisation T40 pour maintenir la lampe allumée pendant 30 s.
La partie opérative contient un bouton poussoir i et la lampe Q.

JAOUADI Maher Page 10


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

Elaboration des équations logiques

Equations des transitions


Transition 0 → 1 t 0,1 = x0 .i
Transition 1 → 2 t1, 2 = x1 .i.t 40
Transition 2 → 1 t 2,1 = x 2
Transition 1 → 0 t1, 0 = x1 .t 40

Equations d'activation d'étapes


Etape 0 initiale x0 = t1, 0 + x0 .t 01 + x0 .x1 .x 2
Etape 1 x1 = t 0,1 + t 2.1 + x1 .t1, 2
Etape 2 x 2 = t1, 2 + x 2 .t 2,1

Equations des sorties et armement du temporisateur


Q = x1 + x 2 T 40 = x1
Le programme en langage LADDER est donné dans les pages suivantes

JAOUADI Maher Page 11


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

III.5- Commande d’une pompe.

Enoncé
On souhaite commander une pompe à l’aide d’un automate S7-214. Cette pompe possède
deux régimes de fonctionnement :
- Régime lent : sortie Q0.0
- Régime rapide : sortie Q0.1

L’opérateur dispose d’un interrupteur 2 positions marche / arrêt (entrée I0.0), d’un sélecteur
de régime deux positions (entrée I0.1) et d’un bouton d’arrêt d’urgence (entrée I0.2).
- I0.0 0 : Arrêt 1 : Marche
- I0.1 0 : Régime lent 1 : Régime rapide
- I0.2 0 : Pas d’arrêt d’urgence 1 : Arrêt d’urgence

Lorsque la pompe est activée, par la mise à 1 de l’entrée I0.0, elle fonctionnera avec un
régime lent pendant 30 s, par la suite elle basculera automatiquement en régime rapide si le
sélecteur I0.1 est en position 1 sinon elle restera en régime lent . Après le 30 premières
secondes de fonctionnement l’opérateur est libre de modifier le régime de fonctionnement par
action sur le bouton I0.1.

L’arrêt de la pompe peut se faire soit par la remise à 0 de l’entrée I0.0, soit par un arrêt
d’urgence par action sur entrée I0.2

JAOUADI Maher Page 12


Automates programmables industriels Chapitre 3 Implantation d'un GRAFCET

Solution
Le fonctionnement de cette pompe peut être décrit par le GRAFCET de la figure suivante. On
remarque qu’on peut revenir à l’étape initiale (Arrêt) de n’importe quelle autre étape (Arrêt ou
arrêt d’urgence).

GRAFCET de fonctionnement de la pompe

Elaboration des équations logiques

Equations des transitions


Transition 0 → 1 t 0,1 = x0 .i
Transition 1 → 2 t1, 2 = x1 .i.t 40
Transition 2 → 1 t 2,1 = x 2
Transition 1 → 0 t1, 0 = x1 .t 40

Equations d'activation d'étapes


Etape 0 initiale x0 = t1, 0 + x0 .t 01 + x0 .x1 .x 2
Etape 1 x1 = t 0,1 + t 2.1 + x1 .t1, 2
Etape 2 x 2 = t1, 2 + x 2 .t 2,1
Equations des sorties et armement du temporisateur
Q = x1 + x 2 T 40 = x1

JAOUADI Maher Page 13