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Cours de Dynamique Des Structures

1. Notions générales

1.1 Introduction

Un phénomène d'origine dynamique se caractérise par une sollicitation variant à la fois dans le
temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie (produit de la masse par l'accélération), jouent
un rôle important dans la réponse. Donc un chargement statique est un cas particulier de chargement
dynamique, puisqu’il ne varie pas avec le temps, ni dans l’espace. Pour l’étude des structures linéaires,
il est plus pratique de séparer les composants statiques et dynamiques du chargement appliqué, de
calculer séparément la réponse à chaque type de charge, puis de superposer les deux composantes de
la réponse pour obtenir la réponse totale. Une charge dynamique est définie comme une charge dont
l’intensité, la direction où le point d’application, varient dans le temps. A titre d'exemple, on citera :

• Phénomène quasi-statique monotone: chargement lent d'une structure par une force p(t)
croissante (figure 1.1a) dans lequel P(t) varie "lentement"; les seules forces appliquées à la
poutre sont, outre la force Pt), les réactions R(t) aux points d'appuis, elles aussi variables dans le
temps;

• Phénomène dynamique : impact de la structure résultant par exemple d'une explosion d’une
bombe au voisinage d’un bâtiment, produisant une force p(t); les forces appliquées sont alors la
force P(t), les réactions R(t) aux points d'appuis et les forces d'inertie f (t) dépendant de la
i
répartition des masses et des accélérations dans la structure (figure 1.1b)

• Chargement cyclique : sollicitation de la structure par une force lentement croissante, puis
décroissante; c'est le cas de l'action de la houle sur une plate-forme offshore;

• Chargement dynamique alterné : la force p(t) varie rapidement de façon croissante, puis
décroissante comme dans le cas d'une machine vibrante posée sur la structure. Ce type de
chargement est également celui induit par une sollicitation sismique imposée à la structure.

P P(t)

a) charge statique b) charge dynamique

Figure 1.1 Charge statique et charge dynamique

1.2 Définition des actions


1.2.1Type de chargement
1.2.1.1 Chargements déterministes
Si le chargement appliqué est parfaitement défini par sa variation temporelle et spatiale, le chargement
est qualifié de déterministe. Un tel chargement peut être:

i) Périodique : si le diagramme de chargement se reproduit à l'identique au bout d'une durée


T, appelée période de la sollicitation.

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Chargement
Périodique
Machine tournante sur une
poutre

Figure 1.2 Chargement dynamique harmonique


simple
Parmi les chargements périodiques, on distinguera les chargements harmoniques et les
chargements anharmoniques. Un chargement harmonique est typiquement celui engendré par une
machine tournante (figure 1.2).Ce genre de chargement est caractéristique des efforts de balourd dans
les machines tournantes. Les autres formes de chargements périodiques, par exemple ceux qui
proviennent des pressions hydrodynamiques engendrées par l’hélice à l’arrière d’un navire ou des
effets d’inertie des machines alternatives, sont souvent plus complexes. Mais une analyse de Fourrier
permet de représenter un chargement périodique quelconque sous la forme d’une superposition
d’harmonique simples.

Ce type de chargement est celui engendré, par exemple, par un propulseur de bateau. L'analyse
de Fourier nous indique que le chargement peut être exprimé comme une somme de chargements
harmoniques.
Chargement
Périodique

Hélice à l’arrière d’un


navire

Figure 1.3 Chargement dynamique périodique


anharmonique

ii) Non périodique : le chargement ne se reproduit pas à l'identique après un intervalle de temps
T. Le chargement impulsif (ou de courte durée) est caractérisé par une sollicitation de faible
durée totale, telle celle induite par le front d'une onde de choc heurtant la structure (figure 1.4).
Non Périodique
Chargement

Explosion d’une bombe au voisinage d’un bâtiment

Figure 1.4 Chargement dynamique Non périodique


anharmonique
Si l'on ne s'intéresse qu'à la réponse maximale de la structure sous l'effet de cette impulsion, on
verra qu'il est possible de caractériser ce chargement à l'aide d'une quantité simplifiée, appelée spectre
de choc. Le spectre de choc définit le déplacement maximal d'une structure simplifiée soumis au
chargement de courte durée.
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Non Périodique
Chargement
Secousse sismique
sur un château
d’eau
Figure 1.5 Chargement dynamique Non périodique
anharmonique

Le chargement entretenu (ou de longue durée) peut être défini comme le chargement résultant
d'une succession d'impulsions. C'est typiquement le cas d'une sollicitation sismique si l'accélération du
sol est connue de façon déterministe. Par opposition au chargement impulsif, la durée totale de la
sollicitation est grande vis-à-vis de la période propre de la structure.

De façon similaire à la sollicitation impulsive, si l'on ne s'intéresse qu'à la réponse maximale de


la structure, la sollicitation pourra être définie par son spectre de réponse qui caractérise le
déplacement maximal d'une structure à 1 seul degré de liberté (1SDDL) soumise à la sollicitation
représentée sur la figure 1.5.

2. FORMULATION DES EQUATIONS DU MOUVEMENT

2.1 Composants du modèle dynamique élémentaire


Les caractéristiques physiques essentielles de toutes structure élastiques linéaire soumise à des charges
de nature dynamique sont : sa masse; ses propriétés élastiques (souplesse ou rigidité) ; son mécanisme
de déperdition d’énergie; ou amortissement et la source extérieure d’excitation ou chargement. En
dynamique de structure; le modèle mathématique d’un système ayant un seul degré de liberté (1SDL)
peut englober toutes ces caractéristiques en un élément physique unique comme le montre la figure
2.1.
x x
C

P(t) fA
m fi f(t)
K
fR

a) Composants élémentaires
b) Forces participants à l’équilibre
Figure 2.1 Modèle mathématique d’un oscillateur à 1 degré de liberté

2.2 Formulation des équations du mouvement


Les forces s'exerçant sur l'oscillateur de la figure 2.1 sont :
la force extérieure appliquée f t  ,
la force de liaison f R , reliée au déplacement u de la masse; dans le cas d'un système linéaire,
cette force est donnée par l'équation,
la force de liaison f A reliée à la vitesse x de la masse; dans le cas d'un amortisseur visqueux
linéaire, cette force est donnée par l'équation,
les forces d'inertie f I s'exerçant sur la masse m égales au produit de celles-ci par l'accélération
de la masse x .

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La formulation des équations du mouvement d’un système dynamique peut être l’étape la plus
difficile. Plusieurs techniques, qui seront utilisées indifféremment dans la suite du cours, sont
résumées ci-après. Elles font appel soit à des quantités vectorielles, soit à des grandeurs scalaires.

2.2.1 Formulation directe


Les équations du mouvement d’un système dynamique quelconque sont des expressions de la
2eme loi de Newton, ou loi fondamentale de la dynamique; selon laquelle le taux d’accroissement de la
quantité d’une masse quelconque m est égal à la force qui lui est appliquée. Cette relation peut
s’exprimer mathématiquement par l’équation différentielle :
d  dx 
f (t )  m  (2.1)
dt  dt 
Où f t  le vecteur des efforts appliqués à cette masse m animée d'une vitesse x 
dx
et x(t)
dt
d 2x
le vecteur position de la masse m. On désigne par x(t ) =
dt 2
Dans la plupart des problèmes de dynamique des structures, on suppose que la masse ne varie
pas avec le temps, d’où on a la relation suivante :
d2x
f (t )  m 2  m x(t ) (2.2)
dt
Cette dernière relation peut s’écrire de la manière suivante :
f (t )  m x(t )  0 (2.3)
Le deuxième terme représente la force d'inertie agissant sur le système et qui s’oppose à
l’accélération. L'équation d'équilibre dynamique du système (2.3) est connue sous le nom de principe
d'Alembert:
"L'équilibre dynamique satisfait l'équation dans laquelle le torseur des efforts appliqués,
diminué des forces d'inertie, est égal à 0".

L'introduction d'un effort complémentaire, égal à l'opposé du produit de la masse par


l'accélération, permet d'écrire les équations générales d'équilibre de façon analogue à celle d'un
problème statique.

Considérons d’abord la force de rappel du ressort élastique qui ne dépend que du


déplacement xt  . Si à tout instant il y a proportionnalité entre la force et le déplacement, l'oscillateur
est élastique linéaire. Ce cas est typiquement celui d'un ressort. La relation entre la force développée
dans la liaison et le déplacement relatif x des deux extrémités de cette liaison s'écrit simplement.
f R  k. x (2.4)

Dans le présent chapitre on se restreindra au cas de l'oscillateur linéaire caractérisé par une loi
de comportement donnée par l'Eq. (2.4).

Si en particulier on considère une liaison constituée d'un seul ressort linéaire et que l'on
impose à la masse m un déplacement initial x0 avant de la relâcher, celle-ci oscillera indéfiniment avec
une amplitude maximale x0. Dans la pratique, on constate que l'amplitude décroît au cours du temps et
que la masse retrouve au bout d'un certain temps une position d'équilibre.

Une partie de l'énergie élastique emmagasinée dans le ressort est dissipée au cours du temps;
ce phénomène est dénommé de façon générique amortissement. En fait, l'amortissement peut résulter
de différents mécanismes. Il peut s'agir d'un amortisseur physique (par exemple un amortisseur
hydraulique) auquel on peut avoir recours dans les problèmes d'isolation vibratoire. La dissipation
d'énergie peut également provenir d'effets thermiques liés au chargement répété du matériau, de

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frottements internes dans le matériau (glissements entre grains dans un assemblage de particules par
exemple), de déformations d'origine plastique….

En règle générale, et sauf cas exceptionnel, l'amortissement ne peut être calculé à partir des
propriétés physiques du système. Par exemple dans le cas d'un bâtiment soumis à une sollicitation
sismique significative, les sources de dissipation d'énergie sont multiples : fissuration du béton,
plastification des aciers, glissements relatifs entre la structure porteuse et les éléments secondaires
(cloisons, baies vitrées…). Dans la pratique, les phénomènes de dissipation d'énergie sont donc
caractérisés de façon très simplifiée en considérant qu'ils proviennent d'un amortisseur visqueux
linéaire.

Un amortisseur visqueux linéaire est caractérisé par une relation linéaire entre la force
développée dans l'amortisseur et la vitesse relative des deux extrémités de celui-ci :
f A  c. x (2.5)
La constante de proportionnalité c , caractéristique de l'amortisseur, a pour unités (N/m/sec).

L’équilibre de toutes les forces agissant sur la masse à savoir la force d’inertie; la force
d’amortissement ainsi que la force de rappel du ressort élastique donne :
f I  f A  f R  f (t ) (2 .6)
En reportant les trois équations (2.3 ; 2.4 et 2.5) dans l’Eq. (2.6) on obtient :
m x  cx  kx  f (t ) (2.7)
La solution de l'équation (2.13) donnant la réponse de l'oscillateur simple est obtenue de façon
classique en cherchant une solution de l'équation homogène, sans second membre f t   0 et une
solution particulière. La résolution de l'équation homogène conduit à l'étude des vibrations libres du
système; la recherche d'une solution particulière à celle des vibrations forcées.

3. RESOLUTION DE L’EQUATION DU MOUVEMENT


3.1 Equation du mouvement
L’équation du mouvement d’un oscillateur simple (voir Figure 3.1), masse ressort avec
amortissement peut s’écrire :
x
C

m f(t)
K

Figure 3.1 Oscillateur simple


m x  cx  kx  f (t ) (3.1)
Celle-ci est l’équation caractéristique d’une oscillation forcée amortie. Pour trouver sa
solution, on va d’abord mettre le membre de droite égal à zéro ; c'est-à-dire, on va procéder à la
résolution d’une équation différentielle du second ordre homogène c’est le cas d’une oscillation libre
amortie :
mx  cx  kx  0 (3.2)
Cette équation est l’équation caractéristique d’une oscillation libre, ou vibration libre. La solution
générale de l’Eq. (3.2) est recherchée sous la forme:
x(t )  Ae bt (3.3)
En substituant l’Eq. (3.3) dans l'Eq. (3.2) ; on obtient :
mx  cx  kxAe bt  0 (3.4)

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k
Soit ω2 = k/m ou bien   appelée la fréquence circulaire où pulsation propre (ou
m
encore vitesse angulaire) du mouvement. L’unité de celle-ci est le radian par seconde. Son inverse est
connue comme la période, donnée par :
2 1
T  (3.5)
 f
Avec f la fréquence cyclique du mouvement.
En divisant par m, l'Eq. (3.4) peut s’écrire de la manière suivante:
c
b2  2  0 (3.6)
m
Avant de trouver la solution cette équation, on va d’abord considérer le cas ou il n’y a pas
d’amortissement dans le système ensuite le cas ou il y un amortissement dans le système considéré.

3.2 Oscillation libre


3.2.1 Oscillation libre sans amortissement (c = 0)
Le système dans ce cas ne possède pas d’amortissement (c = 0), Figure 3.2.
x

m
K

Figure 3.2 Modèle mathématique d’un oscillateur à 1 degré de liberté


sans amortissement

L’équation du mouvement s’écrit alors :


mx  kx  0 (3.7)

Où bien    2 x  0
x (3.8)
Il est évident que la valeur de b obtenue à partir de l'Eq. (3.6) est :
b   i (3.9)
La solution donnée par l'Eq. (3.9) est :

x(t )  A1e it  A2 e  it (3.10)

A1 et A2 représentent les amplitudes du mouvement et sont déterminés par les conditions initiales. En
utilisant l’équation d’Euler :
e  i  cos t  i sin t (3.11)
L'Eq. (3.10) s’écrit alors :

x (t )  A sin t  B cost (3.12)


Où A et B sont déterminés d’après les conditions initiales c’est-à-dire ou commencent les oscillations
libres du système, le déplacement x (0) et de la vitesse x (0) à l’instant t= 0.
x 0 
En utilisant ces conditions c’est-à-dire à t= 0, x(0) = B et à t= 0, x (0) =0, donne =A . L'Eq.

(2.31) devient donc :

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x 0 
x (t )  sin t  x 0 cost (3.13)

Où de façon équivalente :
x t    cost    (3.14)
Avec ρ désignant l’amplitude de la réponse.

x(t) T= 2π/ω
x (0)
ρ
fD
t

Figure 3.1 Oscillation libre sans amortissement

On peut visualiser le mouvement des oscillations libres sans amortissement, l'Eq. (3.4), à l’aide
de la représentation vectorielle complexe, (ou diagramme d’Argand) dans la Fig. 3.2.
Imaginaire

θ
Reel
ρ
ωt

x 0 

Figure 3.2 Représentation vectorielle complexe des vibrations libres

Comme ρ étant la résultante, elle est égale à :


 x 0  
2

  x 0 2
  (3.15)
  
Le retard du mouvement de la résultante par rapport au terme en cosinus de la réponse est
représenté par une distance angulaire et appelée l’angle de phase θ.
x 0 
  tan 1 (3.16)
. x 0 
3.2.2 Oscillation libre avec amortissement (c ‡ 0)

Dans ce cas le système est amorti c’est-à-dire (c ≠ 0), Figure 3.3


C

m
K

Figure 3.3 Modèle mathématique d’un oscillateur à 1 degré de liberté avec amortissement
L’équation du mouvement s’écrit alors :
mx  cx  kx  0 (3.17)
c
Où bien x  2x  0 (3.18)
m
La solution de l’équation (3.13)
Les racines de l'Eq. (3.18) s’écrivent comme suit :

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2
c  c 
b1 , 2      
2
(3.19)
2m  2m 
Trois types de mouvements sont présents dans cette expression :
2
 c 
1)    = 0
2

 2m 
Où bien c  2m  , dans ce cas, l’amortissement est critique (3.20)
2
 c 
   < 0
2
2)
 2 m 
où bien c < 2mω, dans ce cas, l’amortissement est sous-critique (3.21)
2
 c 
   > 0
2
3)
 2m 
Où bien c > 2mω, dans ce cas, l’amortissement sur-critique (3.22)

D’abord on va considérer le premier c’est-à-dire l’amortissement critique

3.2.2.1 Vibration libre avec amortissement critique ( c  2m  )


2
 c 
Dans ce cas     = 0, où bien c = 2mω. Cet amortissement est appelé l’amortissement
2

 2m 
critique et sera pris comme cc. Donc :
cc =2mω. (3.23)
c
La racine double devient : b     (3.24)
2m

Et la réponse donnée par l’Eq. (3.3) devient :

x(t )   A1  A2 t e t (3.25)

Il faut noter que le deuxième terme est multiplié par t parce qu’il y a une seule valeur de b
dans la résolution de l’Eq. (3.24). On introduisant comme conditions initiales à t = 0, x (0) et x (0) dans
l’Eq. (3.25), on obtient :
x(t )  x(0)1  t   x (0)t e t (3.26)
La réponse du système est représentée à la figure 3.3. Il n’y a pas d’oscillation dans ce cas. Il
faut noter que le système revient à la position zéro du fait du terme de décroissance exponentielle (voir
l’Eq. (3.26)). On peut en déduire que l'amortissement critique correspond à la plus petite valeur de
l'amortissement pour laquelle la réponse en vibration libre ne comporte pas d'oscillations.

xt 

x 0 x 0
t
Figure 3.3 Vibration libre avec amortissement critique

3.2.2.2 Vibration libre avec amortissement sous-critique (c<2mω)

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Quand l’amortissement du système est inférieur à l’amortissement critique (c<cc) ou bien


(c<2mω), alors le système est sous amortis.
c
Soit   le rapport des amortissements, c’est-à-dire l’amortissement du système donné c par
cc
rapport à l’amortissement critique cc. Dans ce cas l’Eq. (3.21) devient     2 < 0 et les racines :
2

b1 , 2     2   2 (3.27)


L’équation (3.27) peut être écrite de la manière suivante :
b1 , 2      2  1 .    i 1   2 (3.28)
En posant  D   1   2 l'Eq. (3.28) devient :
b1 , 2    i D (3.29)
 D est appelée la pseudo-fréquence angulaire où bien la fréquence due à la présence de
l’amortissement.
La réponse du système en vibration libre sous-amorti est obtenue en substituant l’Eq. (3.29) dans l’Eq.
(3.3) :

x(t )  e t A1e iDt  A2 e  iDt  (3.30)
L'Eq. (3.30) peut être écrite de la manière suivante :
x(t )  e t  A1 sin D t  A2 cos D t  (3.31)
Il faut noter que le terme entre parenthèse est celui de la vibration libre sans amortissement Eq. (3.12).
En utilisant les conditions initiales, c’est-à-dire on obtient :
 x 0   x 0  
x (t )  e t  sin  D t  x 0 cos D t  (3.32)
 D 
Cette équation peut s’écrire sous la forme d’un vecteur tournant :
xt   e t cost    (3.33)

 x 0  x 0 
2

Avec    x 0   
2
(3.34)
  D 
x 0  x 0

L’angle de phase   tan 1 (3.35)
x 0 D
Une représentation du tracé de la réponse d’un système sous-amorti dont le déplacement initial
non nul x(0) ≠ 0, mais une vitesse initiale nulle x (0) = 0 est montrée sur la figure 3.4.
x (t )
2
TD 
D
x0
x(0)
x1 x2

e t

Figure 3.4 Vibration libre d’un système sous-amorti.


Il faut noter que la réponse d’un système en oscillation libre, sous amorti passe par des pics
-ξωt
espacés d'un temps TD =2π/ωD; dont l’amplitude est égale à ρe , mais décroît en fonction du temps
jusqu’à 0 au bout d'un temps infini. Le système revient à l'équilibre en oscillant autour de l’axe du

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déplacement. Ce retour à l'équilibre s'effectue d'autant plus rapidement, et avec moins d'oscillations,
que le pourcentage d'amortissement critique ξ est élevé. En d’autres termes, pour un pourcentage
d’amortissement variant de 2 à 20%, le système oscille de en moins en moins jusqu'à presque pas du
tout. Quand a la représentation par vecteur tournant de l'Eq. (3.33) il est évident qu’elle est équivalente
à celle de la figure (3.2), la seule différence est que l’amplitude du mouvement décroît
exponentiellement avec le temps.

Décrément logarithmique
Il est plus commode d’utiliser une méthode expérimentale pour caractériser globalement la
dissipation d'énergie dans une structure sans en connaître nécessairement l'origine physique et plus
particulièrement le facteur d’amortissement visqueux équivalent.

Il convient donc à présent d’étudier plus en détail dans le cas des oscillations libres,
l’influence de l’amortissement visqueux  . Considérons deux pics successifs de mêmes signes, dans la
réponse vibratoire, le rapport des amplitudes est égal à :

2
xn
 e D (3.36)
x n 1
Prenant le logarithme népérien des deux membres de cette équation, on obtient :
xn 
ln  2 (3.37)
x n1 D
xn 
Soit   ln  2 appelée le décrément logarithmique, sachant que  D   1   2 ,
x n1 D
 peut s’écrire dans ce cas:
1
  2 (3.38)
1  2
Pour de faibles valeurs de  (typiquement inférieures à 20%) telles qu'on les rencontre dans la
pratique, cette équation peut s’écrire :
  2 (3.39)

3.2.2.3 Vibration libre avec amortissement sur-critique (c>2mω)

Quand l’amortissement du système est supérieur à l’amortissement critique (c>cc) ou bien


(c>2mω) ou encore  >1, alors le système est sur-amorti (Cas très rare).
Dans ce cas l’Eq. (3.27) devient b1, 2       1 >0
2
(3.40)

Avec      1 . La réponse du système en vibration libre sur-amorti est obtenue en


 2

substituant l’Eq. (3.31) dans l’Eq. (3.3) :


 
x(t )  e t A1 sinh   t  A2 cosh  t (3.41)
A1 et A2 sont déterminés par les conditions initiales.

4. OSCILLATIONS FORCEES

4.1 Equation du mouvement


4.1.1 Oscillation forcée sans amortissement (c =0, f(t)≠0)

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m f(t)
K

Figure 4.1 Oscillateur simple sans amortissement en vibration


forcée
En l’absence d’amortissement l’équation du mouvement s’écrit :
mx  kx  f (t ) (4.1)
Supposons que l’oscillateur est soumis à un chargement harmonique f t   f 0 sin t , avec f 0
comme amplitude de ce chargement et  , sa fréquence circulaire.
L’Eq. (4.1) devient alors :
mx  kx  f 0 sin t (4.2)
La solution x t t  de cette équation différentielle du 2nd degré hétérogène est composée de deux
solutions à savoir :
1. Une fonction complémentaire xc t 
2. Une intégrale particulière x p t 
Donc la fonction complémentaire xc t  (membre de droite nul) de cette équation est une réponse
caractéristique d’une oscillation libre (voir Eq.3.12) :
xc (t )  A sin t  B cost (4.3)
Quand à l’intégrale particulière x p t  , on peut considérer que la réponse au chargement
harmonique est harmonique, c’est-à-dire que la réponse est en phase avec le chargement, tel que :
x p t   C sin t (4.4)
Où C est une constante à déterminer.
En substituant l’Eq. (4.4) dans (4.3) on obtient :
 m 2 C sin t  kC sin t  f 0 sin t (4.5)
Après simplification par sin t et par k, et mettant en facteur C (a gauche de l’équation) on a :
 2 
C   2  1  f 0 (4.6)
  

Posons   dans l’Eq. (4.6) d’où:

f0  1 
C   (4.7)
1 
2
k 
 est connue comme le rapport de la fréquence du chargement et de la fréquence circulaire du
système où encore le rapport des fréquences. La solution générale de l’équation d’un système non
amorti, mis en oscillation forcée est donnée par :

f0 1
x t t   A sin t  B cost  sin t (4.8)
k 1  2
Où A et B sont déterminées par les conditions initiales. Supposons que le système soit initialement au
repos, c’est-à-dire à t = 0, x(0) = 0 et x (0) = 0, on obtient :
f0 1
B = 0 et A =  .
k 1  2
En substituant ces valeurs dans la solution générale alors on obtient:

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f0 1
x t t   sin t   sin t  (4.9)
k 1  2

 f 0 /k = xst : Déplacement statique, en d’autres termes, c’est déplacement qui serait produit par
la force f 0 appliquée statiquement.
 1/1-β2 : Facteur d’Amplification Dynamique (FAD). Ce facteur représente l’effet
d’amplification dynamique de la charge appliquée.
x (t )
FAD  (4.10)
x st
 sin t : Composante de la réponse ayant la fréquence de la charge appliquée. Cette
composante est directement liée avec la charge appliquée, donc c’est la partie de la réponse
permanente, appelée réponse des oscillations permanentes.
  sin t : Composante de la réponse ayant la fréquence circulaire du système. Cette
composante dépend des conditions initiales. Puisque la présence de l’amortissement fera
disparaître cette composante alors elle est appelée la réponse des oscillations transitoires.

4.2 Oscillation forcée avec amortissement (c ≠ 0, f(t)≠0)

C
x
m f(t)
K

Figure 4.2 Oscillateur simple avec amortissement en vibration forcée

Dans ce cas, l’équation du mouvement s’écrit :


mx  cx  kx  f t  (4.11)
Si f t   f 0 sin t et en divisant l’Eq. (4.11) par m et en remplaçant c/m par 2ζω on obtient :
f
x  2x   2 x  0 sin t (4.12)
m
La solution de cette équation différentielle hétérogène du second degré est encore une fois
composée d’une fonction complémentaire et d’une intégrale particulière. La solution de la fonction
complémentaire donne la réponse de la vibration libre du système amorti, donnée par l’Eq. (3.31) :
x(t )  e t  A1 sin D t  A2 cos D t  (4.13)
Du fait qu’un système amorti n’est pas nécessairement en phase avec la charge appliquée,
alors l’intégrale particulière sera de la forme suivante :
x p t   C1 sin t  C 2 cost (4.14)
En substituant l’Eq. (4.14) dans l’Eq. (4.12) et en séparant les termes en sinus et en cosinus, on
obtient :

 C 1
2

 C 2 2   C1 2 sin t 
f0
m
sin t
(2.67)
 C 2
2

 C1 2  C 2 2 cost  0 (4.15)
En divisant par ω , on obtient :
2

p0 1  2
C1 =  (4.16)
 
k 1   2 2  2 2

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f0 2 2
Et C2 =  (4.17)
 
k 1   2 2  2 2
En reportant les Eqs. (4.16) et (4.17) dans l’Eq. (4.14) et en combinant celle-ci avec la solution
particulière on obtient la solution générale :
x ( t )  e ξωt A1 sin ω D t  A 2 cos ω D t  
f0
sin ωt  α 
1
k 1  β   2ξβ
2 2

(4.18)
Les constantes A1 et A2 sont déterminées d’après les conditions initiales, vitesse et
déplacement du système à l’instant t = 0. Dans cette équation, le premier terme représente la réponse
des oscillations transitoires, c'est-à-dire qui disparaît avec le temps, ce qui a peu d’intérêt. Mais le
second terme, représentant la réponse des oscillations permanentes ou stationnaires, est intéressant du
fait que, sa fréquence est celle de la charge, avec un léger déphasage. On peut visualiser le mouvement
des oscillations forcées avec amortissement, l’équation (4.18), à l’aide de la représentation vectorielle
complexe, ou diagramme d’Argand dans la figure 4.3.
Imaginaire

x(0)

Reel
f0 2 t f0 1  2

 
k 1   2  2 2
2
1/ 2 θ
 
k 1   2 2  2 2 
1/ 2

Figure 4.3 Représentation vectorielle complexe des vibrations forcées


(par vecteurs tournants)

La réponse des oscillations permanentes ou stationnaire peut alors s'écrire :


xt    sin t    (4.22)
Comme ρ étant la résultante de l’amplitude des oscillations permanentes, elle est égale à :
f0 1

   2  
1/ 2
(4.19)
k 1  2 2 2

L’angle de phase θ est égal à :


2
  tan 1 (4.20)
1 2
Le facteur d’amplification dynamique dans ce cas, FAD, qui est le rapport de l’amplitude des
oscillations permanentes et du déplacement statique qui serait produit la force f 0 :
x (t ) 1
FAD  
   2  
1/ 2
(4.21)
x st 1  2
2 2

Pour un système même faiblement amorti (ξ≈ 5%), dès que la durée devient supérieure à 2 fois
la période de vibration propre de l'oscillateur (t/T=2), la contribution de la réponse transitoire peut être
négligée.

4.2.1 Phénomène de résonance (β=1)

Dr. A. Benmarce 13
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Lorsque la pulsation propre ω de l'oscillateur coïncide avec la pulsation de la sollicitation ,


le facteur d'amplification FAD, passe par un maximum, c’est le phénomène de résonance. Ce
maximum est égal à :
1
FAD  1  (4.23)
2
Dans le cas où l'amortissement est nul, alors le FAD devient infini. Bien que l’on en soit
proche de la réponse maximum exacte des systèmes amortis, le rapport des fréquences à la réponse
maximum s’obtient en annulant la dérivée de l’Eq. (4.23) par rapport à  .

4.2.2 Mesure des déplacements


Un grand nombre d’appareils de mesures dynamiques, tels que les instruments sismiques,
fonctionnent à la base d’un oscillateur amorti (Figure 4.7).
Déplacement relatif en
sortie x(t)
k
m

c
( Mouvement
x g t   x g 0 sin t perturbateur d’entrée)

Figure 4.7 Principe de fonctionnement d’un sismographe

Le principe de fonctionnement de ce système se résume en un oscillateur amorti (masse-


amortisseur-ressort) monté dans une enceinte que l’on fixe sur la surface dont le mouvement est à
étudier, la réponse se mesure au moyen du mouvement xt  de la masse par rapport à l’enceinte.
L’équation du mouvement du système est donnée par :
mx  cx  kx  mxg t   f eff t  (4.30)
Supposons que le support sur lequel l’instrument est monté se déplace harmoniquement avec
une accélération égale à xg t   x g 0 sin t , dans ce cas le chargement effectif de la masse
est : f eff t   mx g 0 sin t
Le système aura comme amplitude de la réponse dynamique :
mxg 0
 FAD (4.31)
k
4.2.3 Isolation vibratoire
Il existe deux types d’isolation contre les phénomènes vibratoires : une machine tournante,
engendre des forces périodiques susceptibles de détériorer la structure qui la porte, ou des instruments
fragiles sont portés par une structure qui vibre de manière conséquente.
Considérons le premier cas qui est montré sur la figure 4.8. Une machine tournante produit une force
verticale alternative f t   f 0 sin t due à un certain balourd. Supposons que la machine est montée
sur un support à un seul degré de liberté (1SDLL), du type amortisseur-ressort.

f t   f 0 sin t
k/2 c k/2

f t 
Figure 4.8 Système d’isolation vibratoire, cas d’une excitation par
chargement (application d’une force au niveau du support)
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Son déplacement en régime permanent est donné par :


f0
x t   FAD sin t    (4.32)
k
Avec FAD, le facteur d’amplification dynamique, défini par l’Eq. (4.14).

Maintenant on va déterminer les forces agissant sur la base du moteur, il y a celle exercée par le
ressort ainsi que celle exercée par l’amortisseur. La force exercée par le ressort est égale à :
f R  k. xt   f 0 FAD sin t    (4.33)
La force exercée par l’amortisseur est égale à :
cf 0 FAD
f A  c. x t   cost     2FAD cost    (4.34)
k
Comme cette force est en déphasage de 90º avec celle du ressort, d’où l’amplitude de la force
a la base f t  sera de:

f max  f R2,max  f A2,max  f 0 FAD 1  2 


2
(4.35)
Le rapport de la force maximum à la base et l’amplitude de la force appliquée, appelé transmittance
Tr, est donné par :
f max
Tr   FAD 1  2 
2
(4.36)
f0
Il faut noter que pour toute fréquence supérieure au rapport critique   2 , l’amortissement
tend à réduire l’efficacité d’un système d’isolation en vibration.
L’autre type d’isolation contre les phénomènes vibratoires consiste en une masse à isoler,
portée par un système ressort-amortisseur sur une dalle soumise à des mouvements harmoniques
verticaux (Figure 4.9). Le déplacement de cette masse par rapport à la base est donné par (Eq.4.31) :
xt   x g 0  2 FAD sin t    (4.37)
x(t)

c x g t   x g 0 sin t
k/2 k/2

Figure 4.9 Système d’isolation vibratoire, cas d’une excitation par


déplacement (Mouvement du support)
Le mouvement total de la masse est donné par :
x t   x g 0 1  2  FAD sin t   
2
(4.38)
Si le rapport de l’amplitude du mouvement de la masse et de l’amplitude du mouvement de la
base est considéré comme la transmittance, alors cette peut s’exprimer mathématiquement de la
manière suivante :
x t max
Tr   FAD 1  2 
2
(4.39)
x g0

5. REPONSE A UNE SOLLICITATION IMPULSIVE

5.1 Généralités
Dans le chapitre 4, il a été question de réponse d’un système à un seul degré de liberté à une
sollicitation harmonique quelconque. La sollicitation est définie par sa variation temporelle pt  qui

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peut toutefois être périodique ou totalement quelconque. Dans ce chapitre, nous allons utiliser les
mêmes expressions pour écrire la réponse à un chargement périodique quelconque. Pour ce faire on va
exprimer le chargement en série de Fourrier, il faut dire que ces techniques d'obtention de la solution
diffèrent suivant cette particularité, mais s'inspirent des développements présentés précédemment pour
la sollicitation harmonique. La réponse totale est obtenue comme la somme des réponses dues à
chaque terme de la série.

5.2 Sollicitation périodique


Une fonction périodique, de période T p , peut être exprimée en la somme d'un nombre infini
d'harmoniques en utilisant les séries de Fourier.

2k 
2k
f t   a 0   a k cos t   bk sin t (5.1)
k 1 Tp k 1 Tp
Tp

 f t dt
1
Avec a 0 
Tp 0
Tp
2k
 f t cos T
2
ak  t.dt (5.2)
Tp 0 p

Tp
2k
 f t  sin
2
bk  t.dt
Tp 0
Tp

Si l’on exprime une sollicitation périodique arbitraire en série de fourrier, alors elle sera composée
de :
 une sollicitation constante (représentée par le coefficient a 0 ) et
 une série de sollicitation harmoniques de fréquences  k  k 1 et d’amplitudes a k et bk .
Pour un système à un seul degré de liberté, la réponse permanente de l'oscillateur est obtenue en
résolvant l'équation de la vibration forcée pour chaque harmonique  k et la réponse totale est obtenue
en additionnant la réponse produite par chaque terme (qui est donnée par l’Eq.(4.8), sans terme
transitoire)
a0
 Terme constant : x 0  (5.3)
k
b
Terme en sinus : x k t   k
1
 sin  1t (5.4)
k 1 k 2
 k kT k 1
Avec  k    (k varie de 1 à  )
 Tp 
ak
Terme en cosinus : x k t  
1
 cos 1t (5.5)
k 1 k 2
La réponse totale est la somme des Eqs. (5.3), (5.4) et (5.5) soit:
1 

x t    
1
 0 
a  a cos k  t  b sin k t  (5.6)
k 1 1   k
2 k 1 k 1
k 
Si l’on considère que le système est amorti, l’Eq.(5.6) devient :

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 
1 
 0 
a  
 k 1  
1   k  2 k 
2 2 2

 
x t   
1
k
   
 a k 1   k2  bk 2 k cos k 1 t  (5.7)

 
  
 a k 2 k  kbk 1   k2 sin k 1 t 
 

5.2.1 Sollicitation par impulsion


Généralement de courte durée, la charge impulsive consiste en une impulsion appliquée
soudainement à l’instant t   , comme le montre la figure (5.1).

f t 

t1 t

Figure 5.1 Charge impulsive quelconque

L'étude de la sollicitation impulsive revêt une importance toute particulière car elle constitue la
solution fondamentale élémentaire de la réponse de l'oscillateur. Toute sollicitation générale pouvant
être considérée comme une succession d'impulsions élémentaires. On peut citer quelques exemples de
charges impulsives tels que, les chocs qui résultent des véhicules. Il faut dire que dans ce cas,
l’amortissement est moins important pour la réponse maximum puisque cette dernière est atteinte dans
un laps de temps très court, avant que les forces d’amortissement n’aient le temps d’absorber l’énergie
conséquente. C’est pourquoi nous allons nous limiter qu’à la réponse non amortie.

5.2.1.1 Sollicitation par impulsion de forme sinusoïdale


Dans ce type de sollicitation il est plus intéressant de ne considérer que la réponse maximale.
Cette réponse peut se produire pendant la durée de l'impulsion où pendant la phase de vibration libre à
la fin de l'impulsion. La réponse sera divisée en deux phases, correspondant l’une à l’intervalle
pendant lequel la charge agit, et l’autre à la phase d’oscillation libre.

f t  f t   f 0 sin t

f0
t
t1 t  t1
Phase I Phase II

Figure 5.2 Impulsion sinusoïdale

 1ere Phase : La réponse non amortie de l’oscillateur soumis à un chargement harmonique (Figure
5.2), est donnée par l’Eq. (4.9), soit :
f0 1
x t t   sin t   sin t  , pour 0  t  t1 (5.16)
k 1  2

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 2eme Phase : Le mouvement dans ce cas est libre et dépend du déplacement x t1   et la vitesse
 
x t1 se trouvant à la fin de la phase précédente et égal (Eq. 3.13) à :
x t1 
x (t )  sin t  x t1 cost (5.17)

Ceci est valable pour t  t1  0
On peut voir d’après l’Eq. 5.17, que l’amplitude de la réponse dynamique qui résulte de la
charge impulsive dépend du rapport entre la durée de la charge t 1 et la fréquence circulaire de
l’oscillateur (ou bien de la période de vibration propre de la structure T ).

5.2.1.2 Sollicitation par impulsion de forme rectangulaire


Dans ce cas aussi, la réponse sera divisée en deux phases, correspondant l’une à l’intervalle
pendant lequel la charge agit, et l’autre à la phase d’oscillation libre.
f t 

t1 t t
Phase I Phase II

Figure 5.3 Impulsion rectangulaire

 1ere Phase : L’oscillateur sans amortissement, soumis à un chargement instantané (connue sous le
nom : fonction échelon) a pour réponse tout simplement la flèche statique :
p0
x p t   (5.18)
k
La solution générale dans ce cas est :
p0
xt   1  cost  (5.19)
k
Ceci n'est valable que pendant la durée de l'impulsion t < t .
1
 2ere Phase : À t = t1, l'oscillateur possède un déplacement x t1  et une vitesse x t1  qui
constituent les conditions initiales de la phase ultérieure pendant laquelle le mouvement est en
vibration libre. La réponse est donnée par :
x t1 
x (t )  sin  t  t1   x t1 cos t  t1  (5.20)

Ceci n’est valable que si t  t1  0
La réponse maximale pendant la phase de vibration libre est donnée par l’Eq.(3.15):

 x t1 2   x t1  


2

x max    (5.21)
  
En remplaçant x t1  et x t1  par leurs valeurs respectives obtenues à partir de l'équation (5.19) et
tenant compte de la relation ω=2π/T. La réponse maximale pendant la durée de l'impulsion est :
1/ 2
p  2 2 2  2 2 
x max  0 1  2 cos T t1  cos T t1   sin T t1  (5.22)
k   

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1/ 2
p   2  t1
x max  0 21  cos T t1  Pour  0.5 (5.23)
k    T
Ou bien
p0 t t1
x max  FAD.  2 sin 1 Pour  0.5 (5.24)
k T T
2 p0 t
x max  Pour 1  0.5 (5.25)
k T
Comme conclusion :
t1
 Pour  1 / 2 , la réponse maximale est obtenue pendant la phase de vibration libre et est donnée
T
par l'équation (5.24).
t1
 Pour  1 / 2 , la réponse maximale est obtenue pendant la phase d'impulsion et vaut 2.
T
5.2.1.3 Sollicitation par impulsion de forme triangulaire
Il s’agit d’un chargement triangulaire décroissant dont la fonction est de la forme suivante (Voir
figure 5.1):
 t 
f t   f 0 1   (5.26)
 t1 
1ere Phase : Dans ce cas la solution particulière est identique a :
f0  t 
x t   1   (5.27)
k  t1 
Dans le cas où les conditions initiales sont nulles, on détermine les constantes de la vibration
libre et on obtient :
 sin t1
f0 
x t  
t
  cost   1 (5.28)
 t1
k t1 
2eme Phase : A la fin de la 1 ère phase t  t1 , dans ce cas, les valeurs trouvées de l’Eq. (5.22) ainsi que
sa dérivée, qui s’écrivent :
 sin t1
f0 
x t     cost  (5.29)
k t1 
f   sin t1 1 
x t   0   sin t1   (5.30)
k  t1 t1 
Donnent l’équation de la vibration libre durant cette phase.

5.2.2. Spectre de choc


D’une manière générale, quelle que soit le type d'impulsion, le FAD ne dépend que du rapport
t1
entre la durée de l'impulsion et la période propre de l'oscillateur ( ). On peut donc représenter la
T
variation du FAD en fonction de ce rapport.

Dr. A. Benmarce 19
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2.4

1.6
FAD

1.2
Rectangulaire

0.8
Sinusoidale

0.4
Triangulaire

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t1/T

Figure 5.4 Spectre de choc pour les trois types d’impulsions

La figure 5.4 présente cette variation pour les trois types d'impulsion. Un graphique de ce type
est dénommé spectre de choc. On remarque que la valeur du FAD est au plus égale à 2.0, ce qui
justifie que dans les analyses d'impact il est souvent préconisé de retenir une force statique équivalente
égale au double de la force appliquée. L'examen de la réponse d'un oscillateur à une impulsion du type
rectangulaire, triangulaire, sinusoïdale, ou autre, montre que la réponse maximale de l'oscillateur se
produit pendant la durée du choc si le rapport (t1/T > 1/2) et que pour les valeurs élevées de (t1/T >1),
la valeur maximale de l'amplification dépend de la variation temporelle de l'impulsion; une montée
graduelle de la force produit une amplification moindre qu'une montée soudaine (comparer sur la
figure 5.4 les réponses à la sollicitation sinusoïdale et à l'impulsion rectangulaire). Pour des durées de
choc telles que t1/T <1/2, la réponse maximale se produit pendant la phase de vibration libre suivant la
phase d'impulsion et dépend de la valeur de l'impulsion totale.

5.3 Sollicitation par impulsion quelconque


Comme on l’a défini auparavant, la sollicitation consiste en une impulsion appliquée
soudainement à l'instant t = τ. L'étude de la sollicitation impulsive revêt une grande importance du fait
qu’elle constitue la solution fondamentale élémentaire de la réponse de l'oscillateur, toute sollicitation
générale pouvant être considérée comme une succession d'impulsions élémentaires. Donc la
sollicitation impulsive est représentée par la fonction de Dirac δ, égale à l'infini au temps t = τ et nulle
pour les autres valeurs du temps, mais dont l'intégrale, appelée impulsion, est égale à l'unité :
f t    t    (5.31)
Et l’impulsion est donnée par :

I  f t dt

D'après l'équation fondamentale de la dynamique (Eq. 2.1), la variation de la quantité de
mouvement de la masse M est égale à la résultante des forces appliquées, soit :
d
mx   f t   k. x t   c. x t  (5.32)
dt
Si la force f t  agit pendant une durée très courte, le système d'amortisseur ainsi que le ressort
n'ont pas le temps de développer des forces pour s’opposer au mouvement de la masse ainsi les deux
derniers termes du membre de droite de l'équation (5.32) sont nuls. En intégrant de l'équation (5.32),
on obtient :


 f t dt  m.x

(5.33)

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Avec x , représentant la variation de la vitesse de la masse.


Supposant que le système est initialement au repos, alors :
x   
1
(5.34)
m
Pour t   , le déplacement est nul, x    0 (5.35)
 A t   , l’oscillateur est soumis à une impulsion unité, avec comme conditions initiales les
Eqs. (5.34) et (5.35).
 A t  , la réponse de l'oscillateur correspondra à sa vibration libre. Son déplacement xt 
sera régi par l'équation (3.32) dans laquelle les conditions initiales sont introduites :
x t   ht     e  t   sin  D t    (5.36)
1
m D
La fonction ht    est généralement appelée réponse à une impulsion unité car elle exprime
la réponse du système une impulsion de valeur égale à l’unité, appliquée à l’instant t   .

f t 

f  

 d t

TouteFigure 5.5 Détermination


sollicitation f t  peut être
quelconquede l’Intégrale de Duhamel
considérée comme égale à la somme d'impulsions
f  d agissant à l'instant t   (Voir figure 5.5). Cette impulsion produit la réponse dont la
solution élémentaire est donnée par l'équation (5.36). Le déplacement incrémental vaut donc :
Pour t  dxt   ht    f  d (5.37)
La réponse, à t   , qui est la somme des réponses aux impulsions produites aux temps inférieurs
à  , est donnée par:
t
x t    f  e sin  D t   d
1   t  
(5.38)
m D 0
Cette équation est connue sous le nom d’intégrale de Duhamel, elle caractérise la réponse d'un
oscillateur amorti, initialement au repos, à une sollicitation quelconque f t  . Si cette sollicitation n'est
pas connue analytiquement, ou est représentée par une fonction compliquée, l'intégrale de Duhamel
doit être évaluée numériquement. Cette intégration numérique ne se révèle pas particulièrement
compétitive et il est souvent préférable d'intégrer directement l'équation différentielle régissant
l'équilibre dynamique de l'oscillateur.
Pour un système non amorti, soumis à une excitation quelconque, la solution générale
comprend les termes complémentaires de vibration libre, à savoir :
t
x 0
x t   f  sin  t   d
1
m  0
sin t  x 0 cost  (5.39)

5.3.1. Evaluation numérique de l’intégrale de Duhamel


Dans ce qui suit, nous nous limitons au système non amorti. Si le chargement est intégrable, la
réponse peut être l’équation (5.38) ou (5.39). Mais dans le cas ou le chargement est connu sous forme
de données expérimentales, alors la réponse doit être calculée par des procédés numériques. Sachant
que : sin t     sin t cos  cost sin 

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Supposons que les conditions initiales soient nulles, dans ce cas :


t t
x t   sin t f t  cos .d  cos t  f   sin .d
1 1
m 
0
m 0
(5.39)
Ou bien xt   At sin t  B t cost (5.40)
t
Avec A t    f   cos .d
1
(5.41)
m 0
t
et B t    f   sin .d
1
(5.42)
m 0

A t  et B t  peuvent être évalués numériquement et de manière approchée, soit :


 1 A
t
A t   f   cos .d   t 
1
m 
0
m  
(5.43)

 t 
1
Avec représentant le processus de sommation numérique. Dans ce qui suit on va

utiliser la sommation selon la méthode de Simpson qui s’effectue comme suit :
A

 t   y
3
0  4 y1  2 y 2  ........ 4 y N 1  y N (5.44)

Avec N  1 /  , un nombre pair.


Pour connaître l’histoire complète de la réponse et pas seulement le déplacement à un instant
spécifique, on doit la calculer pour une succession d’instants séparés les uns des autres par des
intervalles  (dans le cas de la méthode de Simpson on utilise 2  ). Sous forme incrémentale,
l’Eq.(5.44) s’écrit :
A A

 t    t  2    f t  2  cos t  2  


3 3 (5.45)
.............4 f t  2  cos  t  2   f t  cos t 
Le calcul de B t  s’effectue exactement de la même manière, sauf, qu’il faut utiliser dans
l’Eq (5.45) sinus au lieu de cosinus. En substituant les Eqs (5.43) et celle de B t  dans l’Eq. (5.40)
donne l’équation de la réponse finale pour un système non amorti, soit :
 1  A B 
x t    t  sin  t   t cost  (5.46)
m     

Exemple d’application
Supposons que la structure montrée sur la figure 5.6, est soumise à une explosion. L’histoire
du chargement est modélisée comme une fonction linéaire croissante, ensuite décroissante comme le
montre la figure 5.6.

f t 

120kN

0.030s 0.030s t
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Explosion d’une bombe au


voisinage d’un bâtiment Histoire du chargement

La structure donnée a comme raideur équivalente k eq  1.26  10 4 kN / m et une masse égale à


m  40 t . Ce système a pour fréquence circulaire et période de vibration :
1.26  10 7
  17.74 rd / s et T = 0.354s. L’incrément de temps utilisé dans l’intégration
4  10 4
numérique est   0.005 s. D’où ω   0.088 rad = 5º08. Soit
 
D   2.32810 6 m / kN . On supposera que le système n’est pas amorti. On utilisera
m  k
la méthode de Simpson, c’est-à-dire que le facteur   3 dans les Eqs. 5.43 à 5.46
Pour faciliter le calcul, on va présenter tous les résultats sous forme de tableau. Un mot sur
le tableau, l'histoire du chargement sera divisée en en intervalles de temps réguliers. Ensuite, le
chargement a été calculé suivant une fonction croissante pour:
   
0 ≤τ ≤ 0.030s f    f 0 et f    f 0  2   pour  0.03s
0.03  0.03 
ΔĀ représente la sommation de la colonne 7 par groupe de 3 termes. En colonne 17 on trouve le
terme entre crochets de l'Eq. 5.46 et les déplacements en colonne 18 ont été obtenus en multipliant
la 17 par Δτ /mωξ = 2.82x10 - 6 . La dernière colonne représente les forces f R = k.x(t).

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0 0.25 2.52 8 16.3 27.7
F(τ) KN (19)
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x(τ) (18) 0 0.2.10-4 0.2.10-3 0.6310-3 0.1310-2 0.2210
-2
(15)x(16) (17) 0 6.82 66.23 224.6 480.6 768.19
(14)x(4) (16) 0 18.32 127.41 364.76 509.39 487.5
(9)x(3) (15) 0 25.139 193.69 589.36 986.97 1255.6
0 18.62 135.8 423.1 670.2 77.11
B

(14)
0 18.62 117.2 287.3 247.1 99.89
B

Δ
B

(13)
Calcul de

(10)(11) 0 10.176 8.448 75.456 33.312 205.44 48.576 167.32 31.2 68.64 0
(12)
Mult (11) 1 4 1 4 1 4 1 4 1 4 1
(2)x(3) 0 2.544 8.448 18.864 33.312 51.36 48.576 41.83 31.2 17.16 0
(10)
Ā (9) 0 142.85 558.1 1165 1518.6 1622.3
ΔĀ 0 142.8 415.2 606.8 353.6 103.6
Calcul de Ā

(8)
(5)x(6) 0 95.616 47.232 278 90.048 434 82.752 234.43 36.48 67.2 0
(7)
Mult. 1 4 1 4 1 4 1 4 1 4 1
(6)
(2)x(4) 0 23.904 47.232 69.48 90.048 108.48 82.752 58.608 36.48 16.80 0
(5)
Cosωτ (4) 1 .996 .984 .965 .938 .904 .862 .814 .760 .700 .633
Sinωτ (3) 0 .106 .176 .262 .347 .428 .506 .581 .650 .715 .774
f(τ) Kn (2) 0 24 48 72 96 120 96 72 48 24 0
τ(s) (1) .000 .006 .012 .018 .024 .030 .036 .042 .048 .054 .060

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