Vous êtes sur la page 1sur 4

Structure des Systèmes Mécaniques Modélisation des liaisons

Modélisation des liaisons :


Liaisons équivalentes.
Liaisons cinématiquement équivalentes

Supposons qu’il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans pièce
intermédiaire.
Ici, exemple d’une combinaison de liaisons en série et en parallèle :

La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées entre les pièces (S1) et (S2) est la liaison
théorique de référence (L12) qui a le même comportement que cette association de liaisons, c’est-à-
dire qui autorise le même mouvement, et qui transmet les mêmes actions mécaniques.

Pour trouver la liaison équivalente à une association de liaisons, il convient de trouver le


torseur cinématique des mouvements autorisés par la liaison équivalente ou le torseur des
actions mécaniques transmissibles par la liaison équivalente

1/ Liaisons en parallèle
n liaisons (L1) , (L2), …,(Li), ….(Ln) sont en parallèle entre deux solides si chaque liaison relie
directement ces deux solides.

1-1/ Graphe de structure: liaisons en parallèle


L1
L
L2 S2
S2 S1
S1
Li

Ln

cours rappel liaisons équivalentes.doc Page 1


Structure des Systèmes Mécaniques Modélisation des liaisons

1
Exemple : 2

1-2/ Torseur cinématique de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en parallèle

Considérons 2 solides S1 et S2 liés par n liaisons parallèles.

Méthode pour trouver la liaison équivalente en utilisant les torseurs cinématiques.

a/ Il faut exprimer le torseur cinématique { 2/1} aux différents points caractéristiques correspondant
à chaque liaison. Selon les liaisons considérées, les torseurs n'auront pas les mêmes formes.

b/ Pourtant, s'ils sont tous exprimés au même point, ces torseurs doivent être égaux à l'unique torseur
cinématique correspondant à la liaison équivalente entre S1 et S2.
Il faut donc "transporter" ces torseurs en un point unique grâce à la formule de changement de point
du torseur.

c/ Chaque composante d'un torseur cinématique "transporté" doit être égale à la composante
correspondante des autres torseurs cinématiques. Vous obtenez donc un système simple, qui, une
fois résolu, vous donnera le torseur cinématique de la liaison équivalente.

Application:

Soit le mécanisme suivant:

L1 L2

S2

S1

1/ Réalisez le graphe de structure

2/ Écrire le torseur cinématique associé à chaque liaison.

3/ Déterminer le torseur cinématique et le nom de la liaison équivalente


entre les pièces 1 et 2.

cours rappel liaisons équivalentes.doc Page 2


Structure des Systèmes Mécaniques Modélisation des liaisons

1-3/ Torseur d’actions mécaniques de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en parallèle

Considérons 2 solides S1 et S2 liés par n liaisons parallèles.

Méthode pour trouver la liaison équivalente en utilisant les torseurs d’actions mécaniques.

a/ Il faut exprimer le torseur d’actions mécaniques {T 2/1} aux différents points caractéristiques
correspondant à chaque liaison. Selon les liaisons considérées, les torseurs n'auront pas les mêmes
formes.

b/ Pourtant, s'ils sont tous exprimés au même point, ces torseurs s’ajoutent car le solide S2 reçoit des
actions mécaniques du solide S1 par chacune des liaisons en parallèle.
Il faut donc "transporter" ces torseurs en un point unique grâce à la formule de changement de point
du torseur.
Le torseur d’actions mécaniques de la liaison équivalente entre S1 et S2 est la somme au
même point, des torseurs d’actions mécaniques de chaque liaison.

2/ Liaisons en série
n liaisons (L1), (L2),….,(Li),….., (Ln) sont en série entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont
disposées l'une à la suite de l'autre par l'intermédiaire de (n-1) solides.

2-1/ Graphe de structure: Liaisons en série

L2 L3 Ln-1
S2
Sn-1
L1 S1 Ln

S0 Sn

On souhaite simplifier cette succession de liaisons afin d'aboutir à la modélisation suivante (L étant la
liaison équivalente)

L
S0 Sn

2-2/ Torseur cinématique de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en série

Composition des mouvements:

{ (Sn/S0 )} = { (Sn/Sn-1 )} + … + { (S1/S0 )}

i =n
(Sn/S0 )} = ∑ { (Si/Si-1)}
i =1

cours rappel liaisons équivalentes.doc Page 3


Structure des Systèmes Mécaniques Modélisation des liaisons

Considérons 2 solides S0 et Sn liés par n liaisons en série.

Méthode pour trouver la liaison équivalente en utilisant les torseurs cinématiques.

A/ Exprimer les torseurs cinématiques de chaque liaison

B/ "Déplacez" ces torseurs en un point unique grâce à la formule de changement de point

C/ Utilisez la composition des mouvements: additionnez vos torseurs cinématiques successifs afin de
trouver le torseur cinématique de la liaison équivalente :
i =n
{ }
(Sn/S0 ) = ∑ { (Si/Si-1) }
i =1

2-2/ Torseur d’actions mécaniques de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en série

Le solide intermédiaire S1 est en équilibre soumis aux


actions mécaniques de S2 transmissible par la liaison
L2 S2 L2 et aux actions mécaniques de S0 transmissible par
S1
L1 la liaison L1.
Le P.F.S. permet d’écrire la somme, au même point,
S0 des torseurs :

{ T (S2/S1)}A+ { T (S0/S1)}A = }

donc
en changeant de membre un des deux torseurs : { T (S2/S1)}A = -{ T (S0/S1)}A
donc {T }
(S2/S1) A = {T (S1/S0) A }
On égalise donc les torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les deux liaisons en série. On
obtient un système de six équations. Les composantes d’actions mécaniques égales sont celles du
torseurs d’actions mécaniques de la liaison équivalente. D’autres composantes d’actions mécaniques
s’annulent, la liaison L2 « filtre » les actions transmises par la liaison L1 et réciproquement.

Application:
Soit le mécanisme suivant

1/ Réalisez le graphe de structure


2
2/ Écrire le torseur d’actions mécaniques de
B chaque liaison.

y 3/ Déterminer le torseur d’actions mécaniques et


1 le nom de la liaison équivalente
0 A x entre les pièces 2 et 0.

cours rappel liaisons équivalentes.doc Page 4

Vous aimerez peut-être aussi