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Classes préparatoires

2ième année
PC, MP
Étude des systèmes linéaires
continus, analyse temporelle et
fréquentielle et asservissement
avec un régulateur PID

Rahma Boucetta
Maitre-assistant
Génie Électrique

FSS, Département de physique


Année Universitaire 2019/2020
Chapitre 1
Étude des systèmes linéaires continus
1. Introduction
Un système est un ensemble d'éléments interagissant entre eux selon certains
principes ou règles. C’est un procédé physique de nature quelconque (électrique,
mécanique, thermique, hydraulique…) évoluant sous l’action d’une entrée
d’excitation et dont la réaction est caractérisée par une réponse (sortie).
La sortie dépend de la nature du système et de l’entrée.
Entrée Sortie
Système

Si les deux grandeurs d’entrée et de sortie sont des fonctions continues de la


variable de temps t, on parle de système continu d’entrée u(t) et de sortie y(t).
Dans ce cours, on s’intéresse aux systèmes linéaires, continus, invariants dans le
temps et monovariables (1entrée/1sortie) décrits par une équation différentielle
linéaire à coefficients constants.
Exemples :

1
2. Propriétés
2.1 Linéarité
Un système S actionné séparément par deux entrées u1(t) et u2(t) réagit
respectivement avec deux sorties y1(t) et y2(t) équivalentes. Le système S est linéaire
si sa sortie égale 𝛼𝛼𝑦𝑦1 (𝑡𝑡) + 𝛽𝛽𝑦𝑦2 (𝑡𝑡) pour une entrée égale 𝛼𝛼𝑢𝑢1 (𝑡𝑡) + 𝛽𝛽𝑢𝑢2 (𝑡𝑡) avec α
et β deux réels quelconques.

u1(t) S y1(t)
αu1(t)+βu2(t) S αy1(t)+βy2(t)

u2(t) S y2(t)

2.2 Continuité
Un signal s fonction du temps est dit continu sur un intervalle I si et seulement si
ce signal possède une valeur à chaque instant t de I (pour tout t∈I, s existe).

2.3 Invariance dans le temps


Un système est dit invariant (ou stationnaire) si une même entrée appliquée à deux
instants différents produit la même sortie.
u(t) y(t) u(t-τ) S
y(t-τ)
S

2
2.4 Causalité (cause/effet)
Un signal continu s est dit causal si s(t)=0 pour t<0. Un système S d’entrée u(t) et
de sortie y(t) est dit causal si pour t<0, u(t)=0  y(t)=0 (la réponse du système ne
précède pas l’entrée appliquée).

2.5 Conclusion
En conséquence, un système linéaire continu invariant dans le temps est décrit par
une équation différentielle linéaire à cœfficients constants de la forme suivante :
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑎𝑎𝑛𝑛 +𝑎𝑎𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 + 𝑎𝑎0 𝑦𝑦(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
= 𝑏𝑏𝑚𝑚 + ⋯ + 𝑏𝑏1 + 𝑏𝑏0 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑
Les coefficients ai et bj sont des réels constants, m et n sont deux entiers positifs, n
est défini comme étant l’ordre du système.
Exemples :
𝑑𝑑 3 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 2 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 3 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
+2 +3 + 4𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 5 + 7𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 3 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 3
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
+ 0.1𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 5𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 2 𝑥𝑥(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
4 + 3 + 2𝑥𝑥(𝑡𝑡) = 10𝐹𝐹(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

3
3. Entrées canoniques et sorties équivalents
3.1 Impulsion de Dirac
L’entrée appliquée au système peut être une impulsion de Dirac, notée δ(t), et
prend une valeur infinie en 0, et la valeur zéro partout ailleurs.
∞ 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 = 0𝑠𝑠
𝛿𝛿(𝑡𝑡) = �
0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 ≠ 0𝑠𝑠

La sortie du système correspondante à l’impulsion de Dirac s’appelle la réponse


impulsionnelle.
3.2 Échelon unitaire
Une autre entrée peut être appliquée au système, appelée échelon unitaire ou unité,
notée u(t) ou 1(t), constante à l’unité (pas d’escalier).
0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 < 0𝑠𝑠
𝑢𝑢(𝑡𝑡) = �
1 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 ≥ 0𝑠𝑠

La sortie du système correspondante à l’échelon est appelée réponse indicielle.


3.3 Rampe
Une entrée rampe est une droite linéaire à partir de 0s.

0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 < 0𝑠𝑠


𝑟𝑟(𝑡𝑡) = �
𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑡𝑡 ≥ 0𝑠𝑠

La sortie équivalente est appelée réponse à une rampe.

4
4 Transformée de Laplace
4.1 Définition
La Transformée de Laplace (TL) d’un signal continu f(t), permettant de passer du
domaine temporel à celui de Laplace, est définie par :
+∞
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = 𝑇𝑇𝑇𝑇[𝑓𝑓(𝑡𝑡)] = � 𝑓𝑓(𝑡𝑡)𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑
0

où 𝑡𝑡 ∈ ℝ+∗ et 𝑝𝑝 ∈ ℂ.
4.2 Propriétés
Propriété Temporel Laplace
Linéarité a. f (t ) + b.g (t ) a.F ( p ) + b.G ( p )

a et b deux réels
Dérivée d’ordre 1 df (t ) p.F ( p ) − f (0)
f (t ) =
dt
f (0) condition initiale
Dérivée d’ordre n d n f (t ) p n F ( p ) − p n −1 f (0) − ... − f ( n −1) (0)
f ( n ) (t ) =
dt n
Intégrale
∫ f (t )dt F ( p)
p
Retard temps f (t − a ) e − ap F ( p )

Retard Laplace e at f (t ) F ( p − a)

Théorème de la valeur initiale f (0+ )


= =
lim f (t ) lim pF ( p )
t → 0+ p →+∞

Théorème de la valeur finale =


f (+∞) =
lim f (t ) lim pF ( p )
t →+∞ p →0

4.3 TL de quelques signaux usuels


Signal Fonction temporelle Transformée de Laplace
Impulsion de Dirac δ (t ) 1
Échelon u (t ) = 1 1
p
Rampe r (t ) = t 1
p2
Exponentiel e − at 1
p+a

5
Application Soit un circuit RC série ayant les équations différentielles suivantes :
=
e(t ) ur (t ) + s (t )
ur (t ) = Ri (t )
1
C∫
s (t ) = i (t )dt

1. Trouver l’équation différentielle qui lie la sortie s(t) à l’entrée e(t).


2. Déterminer S(p) pour une entrée échelon unitaire, déduire s(0+ ) et s(+∞) .
3. Tracer son allure. Refaire le même travail pour une entrée Impulsion de Dirac.

6
4. Fonction de transfert
4.1 Définition
Un système linéaire d’entrée u(t) et de sortie y(t) est régi par une équation
différentielle à coefficients constants de la forme suivante :
𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑎𝑎𝑛𝑛 +𝑎𝑎 𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑎1 + 𝑎𝑎0 𝑦𝑦(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛−1 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
= 𝑏𝑏𝑚𝑚 + ⋯ + 𝑏𝑏1 + 𝑏𝑏0 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑
L’application de la Transformée de Laplace, en utilisant les propriétés de la
linéarité et de la dérivation, permet d’obtenir :
Y ( p )[an p n + ... + a=
1 p + a0 ] U ( p )[bm p m + ... + b1 p + b0 ]
On note :
D( p=) an p n + ... + a1 p + a0
N ( p=
) bm p m + ... + b1 p + b0
Donc, la sortie du système s’exprime par :
N ( p)
=
Y ( p) = U ( p ) H ( p )U ( p )
D( p)
où H(p) est appelée fonction de transfert ou transmittance du système.
Par conséquent, la fonction de transfert d’un système est le rapport des
Y ( p)
transformées de Laplace de sa sortie sur son entrée : H ( p) = .
U ( p)

U(p) H(p) Y(p)

4.2 Propriétés
Soit un système de fonction de transfert H(p) qui s’écrit :
bm p m + ... + b1 p + b0 bm ( p − z1 ) ... ( p − zm )
=H ( p) = .
an p n + ... + a1 p + a0 an ( p − p1 ) ... ( p − pn )
 Les zj (j=1 … m) sont les racines du polynôme du numérateur N(p) appelés
zéros de la fonction de transfert.
 Les pi (i=1… n) sont les racines du polynôme du dénominateur D(p) appelés
pôles de la fonction de transfert.
 Un zéro nul (z=0) présente un dérivateur.
 Un pôle nul (p=0) présente un intégrateur.
 L’entier n est l’ordre du système.
D’une façon plus générale, la fonction de transfert peut s’écrire ainsi :
b0 + b1 p + ... + bm p m K s 1 + β1 p + ... + β m p m
=H ( p) = .
ac p c + ac +1 p c +1 + ... + an p n p c 1 + α1 p + ... + α n −c p n −c

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avec :
 L’entier c est la classe du système qui correspond à la puissance la plus faible
dans le dénominateur.
b0
 Ks est le gain statique égal K s = .
ac
Règle de stabilité : Un système n’est stable que si la partie réelle de tous les pôles
de sa fonction de transfert est négative.
Application
Déterminer pour les fonctions de transfert suivantes, l’ordre, la classe, le gain
statique et la stabilité.

2 10
H1 ( p ) = H 2 ( p) =
p + 2 p +1
2
p + 10

3p + 4 0.1 p + 0.25
H 3 ( p) = H 4 ( p) =
3p + 5p + 2
2
0.5 p + 0.75

5. Analyse temporelle
5.1 Système de 1ier ordre
5.1.1 Fonction de transfert
Un système linéaire continu invariant de premier ordre est décrit par une équation
différentielle d’ordre 1 à coefficients constants liant sa sortie y(t) à son entrée u(t) :
dy (t )
τ + y (t ) =
Ku (t )
dt
avec K ∈ * est le gain statique, et τ ∈ *+ est la constante de temps exprimée en
secondes (s).

8
L’application de la TL permet de trouver la forme canonique de la fonction de
transfert :
Y ( p) K
H=
( p) =
U ( p) 1 + τ p
5.1.2 Réponse indicielle
La réponse indicielle est la sortie du système pour une entrée échelon unitaire :
TL 1
u (t ) = 1 U ( p) =
p
K
Or
= Y ( p) H ( =
p )U ( p ) =
K 1 τ .
1+τ p p p( p + 1 )
τ
La TL inverse appliquée à la décomposition en éléments simples de Y(p) permet
de déterminer l’évolution temporelle y(t) :
−t
y=
(t ) K (1 − e τ
)
Si l’entrée est un échelon d’amplitude U0 alors :
−t
=
y (t ) KU 0 (1 − e τ
)
y (∞ )
Le gain statique égal K = .
U0
La constante de temps τ correspond à y (τ ) = 0.632 KU 0 .
(1 − e −1 ) KU 0 =
Le temps de réponse à ±5% est défini comme étant le temps mis par le système
pour que sa réponse atteigne 95% de sa valeur finale y(∞).
tr

Pour un système d’ordre 1 : 0.95 y=
(∞) KU 0 (1 − e τ
)  tr  3τ .

Application 1 : Les équations différentielles d’un moteur CC sont les suivantes :


 di (t )
u (t ) = kcω (t ) + Ri (t ) + L u (t ) entrée
 dt avec
kc i (t ) = f ω (t ) ω (t ) sortie
Ω( p )
1. Appliquer la TL pour trouver la FT : H ( p) = , déduire Ω(p).
U ( p)

9
2. Calculer ω (0+ ) et ω (+∞) pour une entrée échelon unitaire.
3. Trouver la réponse indicielle ω (t ) et tracer son allure. Déduire le temps de
réponse tr (±5%) .
Application 2 :

Déterminer la FT du système à partir de sa réponse indicielle pour une entrée


échelon unitaire.

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5.2 Système de second ordre
5.2.1 Fonction de transfert
Un système linéaire continu invariant de second ordre est un système décrit par
une équation différentielle d’ordre 2 à coefficients constants liant sa sortie y(t) à son
entrée u(t) :
d 2 y (t ) dy (t )
+ 2mωn + ωn2 y (t ) =
K ωn2u (t )
dt dt

Avec
 ωn (notée parfois ω0 ) est la pulsation propre non amortie  strictement positive
 K est son gain statique  réel non nul
 m (noté aussi ξ) est son coefficient d’amortissement  positif ou nul.
L’application de la TL permet de trouver la forme canonique de la FT du système
de 2nd ordre :
Y ( p) K ωn2 K
H=
( p) = =
U ( p ) p 2 + 2mωn p + ωn2 p 2
2m
+ p +1
ωn2 ωn

Pour déterminer les racines du dénominateur (pôles de la FT), on calcule le


discriminent réduit ∆=' (m 2 − 1)ωn2 :

 si m>1, alors on a 2 réels <0 : p1,2 = ωn (−m ± m 2 − 1)


 si m=1, alors on a un réel double <0 : p1,2 = −ωn
 si m<1, alors on a deux complexes conjugués : p1,2 = ωn (−m ± j 1 − m 2 )

avec : p1 p2 = ωn2 et p1 + p2 =
−2mωn .

5.2.2 Réponse indicielle


A. Cas apériodique
La réponse d’un 2nd ordre est dite apériodique si m>1 (∆′>0).
K
=
Y ( p ) H=
( p )U ( p )
p ( p − p1 )( p − p2 )

1 1
On note p1 = − et p2 = − , avec τ1 et τ2 deux constantes de temps (>0).
τ1 τ2

La décomposition en éléments simples permet d’écrire Y(p) sous la forme


suivante :

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  
 1 1  τ2 τ1 
Y ( p) =
K − −
 p τ −τ  p + 1 p + 1  
1 
 2
 τ 2 τ 1  

L’application de la TL inverse permet de trouver y(t) :


 1  − tτ2 − t 
y (t ) =
K 1 − τ 2e − τ 1e τ1   ; y (0) = 0 et y (∞) =K
 τ 2 − τ1  

 La réponse du système est dite apériodique avec une tangente horizontale à


l’origine.
 Le système est d’autant plus rapide que le coefficient d’amortissement m est
faible.
 Un 2nd ordre en régime apériodique (m>1) peut être modélisé par 2 systèmes
de 1ier ordre montés en série.
K K
=H ( p) = . H1 ( p ).H 2 ( p )
1 + τ1 p 1 + τ 2 p

B. Cas critique
La réponse d’un 2nd ordre est dite critique si m=1 (∆’=0).

K ωn2 1 1 ωn 
Y ( p) = =K  − − 
p ( p + ωn ) 2  p p + ωn ( p + ωn ) 
2

En appliquant la TL inverse, on obtient la réponse indicielle suivante :


y (t )= K 1 − (1 + ωnt ) e −ωnt  ; y (0) = 0 et y (∞) =K

m
Le temps de réponse peut être estimé par tr (±5%) =
6 pour tout m≥2.
ωn

12
Application
1
On considère la FT suivante : H ( p) = avec τ 1 = 1s et τ 2 = 0.5s .
(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )

1. Trouver les trois paramètres d’un système de 2nd ordre : K , ωn et m .


2. Calculer la réponse indicielle.
3. Tracer son allure en précisant ses valeurs initiale et finale.

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C. Cas pseudopériodique
La réponse d’un 2nd ordre est dite pseudopériodique si m<1 (∆’<0). La réponse
indicielle peut s’écrire ainsi :
 1 − m2 

y (t ) = K 1 −

e − mωnt
1 − m2
( 2 

)
sin ωn 1 − m t − ϕ  avec ϕ = arctan 
 m



On définit pour le cas pseudopériodique les caractéristiques suivantes :

 Pseudo-pulsation ω p ωn 1 − m 2
=
2π 2π
 Pseudo-période =
Tp =
ωp ωn 1 − m 2
y −y − mπ
 Premier Dépassement (pic)
= =
D1 % 100 max ∞
100e 1− m 2
y∞
Tp π
 Temps de pic =
t pic =
2 ωn 1 − m 2
Tp π
 Temps de montée t=
m =
4 2ωn 1 − m 2

Les variations du dépassement et de trωn en fonction du coefficient


d’amortissement m sont données par les abaques suivantes :

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6. Analyse harmonique
6.1 FT complexe
Soit un système de FT H(p), on pose p=jω, le comportement harmonique ou
fréquentiel du système est donné par la FT complexe H(jω). À partir de H(jω), on
détermine le module de H(jω) puis le gain G en décibels (dB) et la phase ou
l’argument en degrés (°) :
Gain G dB = 20 log10 ( H ( jω ) )

 Phase ϕ ° = arg(H ( jω ))

6.2 Diagramme de Bode


Le diagramme de Bode ou la réponse fréquentielle consiste à tracer deux courbes
une de gain et une autre de phase en fonction de la pulsation ω(rad/s) en échelle
logarithmique pour ω.

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6.2.1 Système à action proportionnelle
Un système à action proportionnelle est un système à FT constante (gain
proportionnel) H ( p) = K avec K ∈ * . Sa FT complexe sera donc H ( jω ) = K .
Gain

Phase

6.2.2 Système dérivateur ou à action dérivée


Un système dérivateur est un système ayant une FT à un seul zéro nul H ( p) = p .
Sa FT complexe est H ( jω ) = jω .
Gain

Phase

6.2.3 Système intégrateur ou à action intégrale


1
Un système intégral est un système ayant une FT à un seul pôle nul H ( p) = . Sa
p
1
FT complexe est H ( jω ) = − j .
ω
Gain

Phase

16
6.2.4 Système de premier ordre
K
La FT complexe d’un premier ordre est H ( jω ) = avec K>0.
1 + jτω

Gain

Phase

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Diagramme de Bode réel d’un système de premier ordre

Les valeurs exactes de gain et de phase pour la pulsation de coupure ωc = :


Gain

Phase

Le système possède un comportement sélectif vis-à-vis de l’entrée. Ce


comportement consiste à amplifier les basses fréquences et à atténuer les hautes
fréquences. La bande passante (BP) qui correspond à l’intervalle des fréquences
pour lesquelles un signal d’entrée passe à la sortie est ]0, ωc ] .

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6.2.5 Système de second ordre
La FT complexe du second ordre est :
K ωn2 K
=H ( jω ) =
ωn2 − ω 2 + 2 jmωωn ω 
2
ω 
1 −   + 2 jm  
 ωn   ωn 
Gain

Phase

19
Diagramme de Bode réel d’un système de second ordre

6.2.6 Diagramme de Bode de 2 ou plusieurs systèmes en série


Lorsque deux systèmes H1 ( p) et H 2 ( p) sont montés en série, leurs FTs se
multiplient H ( p) = H1 ( p).H 2 ( p) . Alors :

Gain G dB 20 log10 H1 ( jω ) + 20 log10 H 2 ( jω )


=

 Phase ϕ ° = arg(H1 ( jω )) + arg( H 2 ( jω ))

Donc le diagramme de Bode de H ( p) est la somme des diagrammes de Bode de


H1 ( p ) et H 2 ( p ) en gain et en phase.

Application : Tracer le diagramme de Bode de la FT suivante :


1
H ( p) =
(0.01 p + 1)(0.1 p + 1)

20
21
Chapitre 2
Étude des systèmes asservis
1. Introduction
L’automatique est la science qui traite la modélisation, l’analyse, et la commande
des systèmes dynamiques, c’est-à-dire obtenir des dispositifs qui fonctionnent sans
intervention humaine.
Le principe de l’automatique est basé sur une contre-réaction (feedback : retour
réalisé par un capteur).
Un système est dit en boucle ouverte (pas de retour), lorsque son entrée est
élaborée indépendamment de la sortie. Dans le cas contraire, le système est dit en
boucle fermée, la commande est alors fonction de la consigne et de la sortie réelle.

En général, la conception d’une commande est basée sur :


 Un capteur pour la mesure de la sortie.
 Un comparateur (soustracteur) entre la consigne et la sortie.
 Un correcteur (régulateur) qui détermine la commande en fonction de la
comparaison (écart, erreur).
2. Règles de simplification
Y ( p)
La FT d’un système est le rapport de sa sortie sur son entrée : H ( p) = .
U ( p)

U(p) Y(p)
H(p)

2.1 Association en série (en cascade)


Si deux (ou plusieurs) systèmes sont montés en série, ils peuvent être réduits à un
seul système dont la FT est le produit de leurs FTs.

22
U(p) Y(p)
H1(p) H2(p)

Y ( p) =

N
Pour N systèmes montés en série : H ( p) = Π
i =1
H i ( p) .

2.2 Association en parallèle


Pour deux (ou plusieurs) systèmes montés en //, la FT équivalente est la somme de
leurs FTs.

H1(p)
U(p) +
Y(p)
+
H2(p)

Y ( p) =

N
Pour N systèmes montés en // : H ( p) = iΣ=1 H i ( p) .

2.3 Réduction des boucles


Le système asservi peut être schématisé ainsi :

Yc(p) ε(p) U(p) Y(p)


R(p) H(p)
+ -
Ym(p)
C(p)

 FTBO : Fonction de Transfert en Boucle Ouverte.


Ym ( p )
=
FTBO =
( p ) H BO ( p) = R ( p ) H ( p )C ( p )
ε ( p)
 FTBF : Fonction de Transfert en Boucle Fermée.
Y ( p) R( p) H ( p)
=
FTBF ( p ) H BF=
( p) = (Formule de Black)
Yc ( p ) 1 + R ( p ) H ( p )C ( p )

23
 FTEE : Fonction de Transfert Erreur/Entrée.
ε ( p) 1
=
FTEE =
( p ) H EE ( p) =
Yc ( p ) 1 + H BO ( p )

 Pc : Polynôme caractéristique.
Pc (=
p ) Numérateur(1 + H BO ( =
p )) Dénominateur( H BF ( p ))

2.4 Transformations usuelles


 Remplacement d’un comparateur par un sommateur :

U1(p) Y(p)
+
-
U2(p)

Y ( p) =

 Permutation des sommateurs ou des comparateurs :

U1(p) Y(p)
+ +
+ +
U2(p) U3(p)

Y ( p) =

 Déplacement d’un sommateur avant un bloc :

U1(p) H(p) Y(p)


+
+
U2(p)

Y ( p) =

24
 Déplacement d’un sommateur après un bloc :

U1(p) Y(p)
H(p)
+
+
U2(p)

Y ( p) =

 Déplacement d’un capteur (nœud) avant un bloc :

U1(p) Y(p)
H(p)

Y1(p)

Y ( p) =

 Déplacement d’un capteur (nœud) après un bloc :

U1(p) Y(p)
H(p)

Y1(p)

Y ( p) =

4. Performances des systèmes


4.1 Stabilité
Définition Un système dynamique est dit stable lorsqu’il tend à son état d’équilibre
après une perturbation de courte durée.

25
Condition de stabilité Un système linéaire et stationnaire est stable si et seulement
si tous les pôles de sa FT sont à partie réelle négative.
4.1.1 Critère algébrique de Routh
Soit H(p) une FT d’un système (en BO ou en BF) dont le polynôme caractéristique
est de la forme :
) an p n + an −1 p n −1 + ... + a1 p + a0
Pc ( p=

Le critère de Routh se compose de 2 conditions :


 La première condition est nécessaire mais insuffisante : la stabilité du
système exige que tous les coefficients ai soient non nuls et de même signe,
(si cette condition n’est pas vérifiée, le système est alors instable).
 La deuxième condition est nécessaire et suffisante : Dans le cas où la
première condition est vérifiée, on trace le tableau de Routh ci-dessous :
pn an an − 2 an − 4 

p n −1 an −1 an −3 an −5 

p n−2 an −1an − 2 − an an −3 an −1an − 4 − an an −5 


b1 = b2 =
an −1 an −1

p n −3 b1an −3 − b2 an −1 b1an −5 − b3 an −1 
c1 = c2 =
b1 b1

Critère de Routh : Pour que le système soit stable, il faut que les termes de la 1ière
colonne soient de même signe, sinon il est instable.
K
Application : Soit un système de FT H ( p) = mis dans une boucle
p ( p + 3)( p + 2)
d’asservissement à retour unitaire. Étudier la stabilité du système en BF en fonction
de K.

26
4.1.2 Critère graphique de Revers
Définition du point critique Si pour une pulsation ω , H BO ( jω ) = −1 (module = 1 et
phase = -180°), alors le dénominateur de la FTBF sera H BO ( jω ) + 1 =0 (limite de
stabilité).
Critère de Revers Un système est stable si, lorsque la courbe de phase passe par -
180°, la courbe de gain est inférieure à 0dB.
Marges de stabilité

 Marge de Gain : MG = −20 log10 H BO ( jωπ ) tel que ϕ ( H BO ( jωπ ) ) =−180°


 Marge de Phase : M ϕ =180° + ϕ ( H BO ( jω0 )) tel que H BO ( jω0 ) = 1

Système stable Système critique Système instable


Critère de Revers
Marge de Gain
Marge de Phase

Remarque Une marge de phase supérieure ou égale à 45° correspond à une bonne
stabilité.

27
4.2 Précision
Erreur en régime permanent C’est l’écart entre la valeur de la consigne et la valeur
de la sortie. On la détermine en régime permanent ( t → +∞ ⇒ p → 0 ). On parle
donc d’erreur permanente ou erreur statique.
Yc ( p )
ε∞ = ε (∞) = limε (t ) = lim pε ( p) = lim p 1 + H
t →0 p →0 p →0 BO ( p )

Donc l’erreur statique dépend de la consigne et de la FT en boucle ouverte.


1
 Si l’entrée est un échelon ( ), l’erreur est appelée erreur de position ε p .
p
1
 Si l’entrée est un rampe ( ), l’erreur est appelée erreur de vitesse ε v .
p2
L’erreur dépend aussi de la classe de la FTBO (nombres d’intégrateurs dans la
FTBO).
c=0 c=1 c=2
Échelon 1 0 0
1+ K
Rampe ∞ 1 0
K

4.3 Rapidité
La rapidité est définie par la durée du régime transitoire. Généralement, on
souhaite un régime transitoire de courte durée, à faible dépassement et à faible
temps de montée.
Temps de réponse tr(±5%) c’est le temps mis par le système pour atteindre sa valeur
de régime permanent à ±5% et y rester.
 Pour les systèmes de 1ier ordre, le temps de réponse tr ±5%  3τ . Plus la
constante de temps est petite, plus le système est rapide.

28
 Pour les 2nd ordre, il n’existe pas de formule claire pour calculer le temps de
réponse, car il dépend du coefficient d’amortissement et de la pulsation
3 m
propre non amortie du système ( tr ±5%  pour m < 0.7 et tr (±5%) =
6
mωn ωn
pour m≥2).
Bande Passante (BP) la bande passante à -3dB correspond à la bande de pulsations
où le gain est supérieur au gain asymptotique en régime statique moins 3dB. Elle
s’étend entre 0 et la pulsation de coupure ω𝑐𝑐 . Plus la bande passante est étendue
plus le système est rapide. Pour les systèmes de premier ordre, elle est inversement
proportionnelle à sa constante de temps τ. Pour les systèmes de second ordre, elle
est proportionnelle à la pulsation propre non amortie 𝜔𝜔𝑛𝑛 .

4.4 Influence des perturbations

Yp(p)
Yc(p) ε(p) H1(p) + H2(p) Y(p)
+
-
Ym(p)
G(p)

H1 ( p ) H 2 ( p ) H 2 ( p)
=Y ( p) Yc ( p ) + Yp ( p )
1 + H BO ( p ) 1 + H BO ( p )

29
4.5 Correcteurs
4.5.1 Introduction
On dit qu’un système est asservi, si la grandeur physique qui le caractérise est
maintenue à une valeur préchoisie et cela quelques soient les contraintes externes
du système. Un régulateur ou un correcteur est un élément que l’on introduit dans
la boucle fermée du système pour assurer les performances désirées en stabilité, en
rapidité et en précision. On distingue trois corrections élémentaires :
 Correcteur Proportionnel P
 Correcteur Dérivateur D
 Correcteur Intégral I
Quatre régulateurs peuvent être développés à partir de ces actions élémentaires :

 Régulateur Proportionnel P
 Régulateur Proportionnel-Intégral PI
 Régulateur Proportionnel-Dérivé PD
 Régulateur Proportionnel-Intégral-Dérivé PID
Régulateur Proportionnel P Il permet d’apporter du gain au système. Sa FT est :
R( p) = K p

Régulateur Proportionnel-Intégral PI Il permet d’annuler l’erreur statique de


position, donc augmenter la précision, d’améliorer la rapidité mais diminuer la
stabilité. Sa FT est :
Ki 1
R( p) = K p + = K p (1 + )
p τi p
Régulateur Proportionnel-Dérivé PD Il permet de diminuer le dépassement et
d’améliorer la stabilité du système. Sa FT est :
Ki 1
R( p) = K p + + K d p = K p (1 + + τ p)
p τi p d

Kp
+
Yc(p) ε(p) U(p) Y(p)
𝐾𝐾𝑖𝑖� + H(p)
+ 𝑝𝑝
- +
𝐾𝐾𝑑𝑑 𝑝𝑝
Ym(p)

H(p)

30