La MGD :

[x,y,z] = MG_D(q1,q2,q3)
%paramétres de DHM
d0=0.65;
d1=0.4;
d2=0.3;
d3=0.3;
%Modele géométrique direct
x=d1*cos(q1)+d2*cos(q1+q2);
y=d1*sin(q1)+d2*sin(q1+q2);
z=d0-(d3-q3);

La MGI :

U (x,y,z)

MG_I =simplify (inv(u))

3.2.2 Les commandes des trajectoires (trajetcref.m):

t=[0:0.001:2];
%% la trajectoire de position articulaire
q1=(pi/6)*sin(4*pi*t);
q2=(pi/4)*sin(3*pi*t);
q3=0.1*cos(2*pi*t);

%% la trajectoire de vitesse articulaire

dq1=(2/3)*(pi^2)*cos(4*pi*t);
dq2=(3/4)*(pi^2)*cos(3*pi*t);
dq3=(-0.2)*pi*sin(2*pi*t);

%%la trajectoire d'accélération articulaire

ddq1=-(8/3)*(pi^3)*sin(4*pi*t);
ddq2=-(9/4)*(pi^3)*sin(3*pi*t);
ddq3=-(0.4)*(pi^2)*cos(2*pi*t);
////////////
subplot(3,1,1);
plot(t,q1);
subplot(3,1,2);
plot(t,q2);
subplot(3,1,3);
plot(t,q3);
///////////
figure;

subplot(3,1,1);
plot(t,dq1);
subplot(3,1,2);
plot(t,dq2);
subplot(3,1,3);
plot(t,dq3);
figure;
////////////
subplot(3,1,1);
plot(t,ddq1);
subplot(3,1,2);
plot(t,ddq2);
subplot(3,1,3);
plot(t,ddq3);
schéma dynamique robot scara 3DDL :

Verifier le schema de simulation

Attention !!!!!!! pas sur

4 .Commande en espace cartésien :

4.1.1 Génération de trajectoires :

(Traject.m)
t=[0:0.001:1.5];
% la trajectoire de position cartésienne desiree
x=-0.44*t.^5+1.6*t.^4-1.6*t.^2+0.4;
y=0;
z=-0.33*t.^5+1.4*t.^4 -1.4*t.^3 +0.35;
%% la trajectoire de vitesse cartésienne desiree
dx=-2.2*t.^4+6.4*t.^3-4.8*t.^2;
dy=0;
dz=-1.65*t.^4+5.6*t.^3-4.2*t.^2;
%%la trajectoire d'accélération cartésienne
desiree
ddx=-8.8*t.^3+19.2*t.^2-9.6;
ddy=0;
ddz=-6.6*t.^3+16.8*t;
%%%%%
subplot(3,1,1);
plot(t,x);
subplot(3,1,2);
plot(t,y);
subplot(3,1,3);
plot(t,z);
%%%%%
figure;
subplot(3,1,1);
plot(t,dx);
subplot(3,1,2);
plot(t,dy);
subplot(3,1,3);
plot(t,dz);
%%%%%%%%%
figure;
subplot(3,1,1);
plot(t,ddx);
subplot(3,1,2);
plot(t,ddy);
subplot(3,1,3);
plot(t,ddz);

4.2.2 Après la simulation sur matlab on a évolué les trajectoires

suivantes :

Toutes les positions et les vitesses mêmes l’accélération sur

matlab
Les courbes :
 Pour la position

Figure : les courbes pour les positions

N.B : y(t) est nulle

 Pour la vitesse :
 Figure : Les courbes des vitesses

N.B : d (y(t)) est nulle

  Pour l’accélération :

Figure : L’accélération

N.B : d^2(y(t)) est nulle