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Commande numérique

des machines synchrones

par Jean-Paul LOUIS


Ingénieur ENSEM (École nationale supérieure d’électricité et de mécanique de Nancy )
Docteur ès Sciences
Professeur des Universités
Laboratoire d’Électricité, signaux et robotique
École normale supérieure de Cachan
et Claude BERGMANN
Agrégé de génie électrique
Docteur de l’Université Paris XI
Professeur des Universités
LR2EP-IRESTE
IUT de Nantes

1. Modélisation fonctionnelle de la machine synchrone .................. D 3 644 - 2


1.1 Modélisation au sens de Park..................................................................... — 2
1.2 Modèle de commande ................................................................................ — 4
1.3 Diagrammes vectoriels de la machine synchrone.................................... — 5
1.4 Commande dans le repère (a-b-c) des machines à pôles lisses.............. — 7
2. Autopilotage et commande dans le repère rotorique ................... — 10
2.1 Autopilotage et reconstruction de l’état .................................................... — 10
2.2 Algorithme de compensation totale .......................................................... — 11
2.3 Compensation avec effet intégral .............................................................. — 12
2.4 Régulation de type P et PI ou IP dans le référentiel d-q
(algorithmes sans compensation des f.c.é.m.) ......................................... — 13
3. Autopilotage et boucles de courants dans le repère statorique — 17
3.1 Commande proportionnelle matricielle..................................................... — 17
3.2 Commande proportionnelle-intégrale matricielle .................................... — 18
4. Contrôle en courant dans le repère statorique
avec reconstructeur d’état.................................................................... — 21
5. Conclusion ................................................................................................. — 22
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. D 3 644

i l’on admet que la commande de l’onduleur est réalisée de façon efficace


S (voir dans ce traité les articles Commande numérique. Systèmes triphasés :
régime permanent [D 3 642] et Commande numérique. Régimes intermédiaires
et transitoires [D 3 643]), la commande des machines électriques à courant alter-
natif se déduit largement de leurs propriétés telles qu’on les observe sur leurs
équations. L’étape de la modélisation en vue de la commande de ces machi-
nes est donc cruciale, puisque en fait les commandes sont des « modèles
inverses » déduits des « modèles directs ». Nous nous appuyons ici sur les outils
mathématiques présentés au début des articles que nous venons de citer (matri-
ces de Clarke, Concordia, Park, transformations de Concordia ). Nous ne repren-
drons pas ici les questions étudiées dans les premiers articles (effet de la
discrétisation, commande des onduleurs ) qui interviennent évidemment. Nous

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insisterons surtout sur ce qui est propre aux machines à courants alternatifs tri-
phasés. Dans le cas de la machine synchrone, nous détaillerons les deux types
principaux de stratégies de commande :
— dans le repère statorique (stratégie dite aussi : dans le référentiel
« a-b-c »), que l’on peut déduire des équations initiales de la machine
(« non transformées ») ;
— dans le repère rotorique (stratégie dite aussi : dans le référentiel « d-q »),
qui se déduisent naturellement des équations transformées au sens de Park.
Nous dégagerons pour chacune, les intérêts, et les limites, de ces stratégies.
Nous montrerons aussi la possibilité d’une stratégie « mixte ».
Nous verrons aussi qu’une bonne modélisation permet d’améliorer les
commandes en complétant les régulations classiques (type proportionnel-
intégral ) par des termes de « compensation » qui permettent de « découpler les
axes d et q », l’axe d étant dédié au réglage du flux et l’axe q étant dédié au
réglage du couple.
Cette approche favorise principalement les machines dont le champ possède
une distribution sinusoïdale, alimentées par des onduleurs de tension. Nous
considérerons, cependant, le cas des machines à « distribution trapézoïdale ».
Au total, on définit différents types d’algorithmes. Certains sont assez courts,
d’autres plutôt longs et le choix de l’algorithme se fait au terme d’un compromis
que le concepteur doit effectuer entre les performances désirées et le coût de
l’implantation.

1. Modélisation fonctionnelle Axe de référence


de la machine synchrone p1θ ia

va
Axe rotor
1.1 Modélisation au sens de Park
if
Nous considérons ici le cas de la machine synchrone à 2p1 vf
pôles saillants sans amortisseurs (figures 1 et 2). Les tensions, vb
flux, courants statoriques (triphasés) sont écrits avec une nota-
ib
tion vectorielle : (v3), (i3), (Ψ3). Quand on voudra écrire un quel-
conque de ces trois vecteurs, on le notera (x3). Les mêmes
grandeurs rotoriques (excitation monophasée) sont notées : vc ic
vf , Ψf , if . Les relations qui existent entre ces grandeurs sont
brièvement rappelées ci-après.
Figure 2 – Machine synchrone : représentation symbolique

1.1.1 Équations des flux et des tensions


Axe de référence (phase a)
p1θ
Axe rotor Les flux statoriques et rotoriques ont pour expression :
(Ψ3) = Ls(i3) + Msf if (1)
b' c Ψf = Mfs(i3) + Lf if (2)

f' avec Lf inductance propre de l’enroulement d’excitation.

Les équations des tensions s’écrivent :


a a'
f (v3) = Rs(i3) + d(Ψ3)/dt (3)

c' b vf = Rfif + d(Ψf)/dt (4)

Dans les machines à pôles saillants (sans amortisseurs), la


matrice des inductances propres statoriques est une fonction de la
position. La matrice des inductances Ls , au sens de la théorie du
Figure 1 – Machine synchrone : représentation idéalisée premier harmonique, contient deux termes : Ls0 , qui est constant, et

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Ls2(θ ) qui est fonction de l’angle 2p1θ (avec θ position du rotor,


cf. figure 1) :
Ls = Ls0 + Ls2(θ ) (5) Axe de référence
p1θ iα
Le terme Ls0 a pour expression :

L s0 M s0 M s0
L s0 = M s0 L s0 M s0 (6)
M s0 M s0 L s0

Le terme variable s’écrit, dans le cadre de la théorie du premier


harmonique : iβ

Ls2 (θ )

cos 2 p 1 θ cos ( 2 p 1 θ – 2 π ⁄ 3 ) cos ( 2 p 1 θ + 2 π ⁄ 3 )


= L s2 cos ( 2 p 1 θ – 2 π ⁄ 3 ) cos ( 2 p 1 θ + 2 π ⁄ 3 ) cos 2 p 1 θ (7)
cos ( 2 p 1 θ + 2 π ⁄ 3 ) cos 2 p 1 θ cos ( 2 p 1 θ – 2 π ⁄ 3 )
Figure 3 – Machine équivalente au sens de Concordia

Les inductances propres et mutuelles Ls0 , Ms0 et Ls2 sont des


constantes.
La matrice de couplage entre stator et rotor a pour expression :
Axe de référence
cos p 1 θ p1θ

M sf = M 0 cos ( p 1 θ – 2π ⁄ 3 ) (8)
id
cos ( p 1 θ + 2π ⁄ 3 )
Axe d

On posera aussi : M = 3 ⁄ 2 M0 . La matrice de couplage rotor- if


stator vérifie :
Mfs = tM (9)
sf

1.1.2 Transformations de Concordia et Park


Nous avons défini dans l’article Commande numérique, systèmes
triphasés : régime permanent [5] les notations et les outils nécessai-
iq
res pour écrire les transformations triphasées/diphasées classiques. Axe q
Pour les composantes de Concordia, les variables sont notées x0 ,
 x α
pour l’homopolaire, et (x2) =   pour le diphasé. Pour les compo- Figure 4 – Machine équivalente au sens de Park
 x β
santes de Park, on conserve le même homopolaire x0 et le diphasé
 x d Cela signifie, géométriquement, que l’on remplace d’abord
est noté (xdq) =   . Les matrices utilisées pour les transformations l’enroulement triphasé (a, b, c) de la figure 2 par l’enroulement
 x q diphasé équivalent au sens de Concordia (α, β) de la figure 3, puis
sont : par l’enroulement diphasé au sens de Park (d, q) de la figure 4. Les
 1  1 0  enroulements (d, q) sont fictifs et ils tournent en phase avec le rotor.
1   2
3 ⁄ 2 
T31 = -------  1 , T32 = ---  –1 ⁄ 2 Les équations aux flux deviennent :
3  3
1  –1 ⁄ 2 – 3 ⁄ 2 Ld 0
(Ψdq) = + (idq) + M 1 if avec + = (12)
cos ξ – sin ξ 0 0 Lq
P (ξ ) = 
sin ξ cos ξ 
Ψf = Mid + Lfif (13)
Nous posons les transformations de Concordia, puis de Park, des
variables triphasées (tensions, courants, flux) comme définies au où Ld = Lcs + (3/2) Ls2 représente l’inductance d’axe d, Lq = Lcs
paragraphe 1.3 de D 3 642 [5] : – (3/2) Ls2 représente l’inductance d’axe q, et Lcs = (Ls0 – Ms0)

(x3)s = T31x0 + T32(x2)s = T31x0 + T32P (ξ) (xdq) (10) Ces équations aux flux sont linéaires à coefficients constants et
la position n’apparaît plus. De même, les équations relatives aux
Les variables du type xdq , de composantes xd et xq , sont les tensions deviennent :
« composantes relatives de Park » ou « grandeurs des deux axes »,
ou variables d’axe direct et d’axe en quadrature. Pour alléger le (vdq) = Rs(idq) + p1ΩP (π/2)(Ψdq) + d(Ψdq)/dt (14)
développement, nous supposons que les composantes homopolai-
res sont nulles, ce qui est le cas pratique le plus fréquent. L’examen avec P (π/2) = 0 –1 ,
des équations aux flux montrent que les relations se simplifient for- 1 0
tement si l’on choisit la valeur particulière : Rs résistance de la phase statorique,
ξ = p1 θ (11) Ω = dθ/dt vitesse du rotor.

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Détaillons les équations aux tensions relatives aux compo-


santes des deux axes :
vd = Rsid – p1ΩΨq + dΨd/dt (15) vf
(v3) (v2) (vdq)
vq = Rsiq + p1ΩΨd + dΨq/dt (16) t
T32 P (−p1θ )
Équations Ω 1 θ
On remarque que l’effet de la rotation a disparu dans les équa- de
tions aux flux, mais qu’il réapparaît dans les équations aux tensions Park p
(dans les termes de couplage que l’on peut considérer comme les T32 P (p1θ )
(i3 ) (i2 ) (idq )
plus importants). Les relations (2) et (4) relatives aux flux rotoriques
ne sont pas modifiées. Ω
En outre, l’équation relative à l’excitation est : θ
vf = Rf if + dΨf/dt (17) b changement a machine de Park
de repère
où Rf est la résistance de l’enroulement d’excitation.
p variable de Laplace

Figure 5 – Schéma fonctionnel d’un moteur synchrone


1.2 Modèle de commande
1.2.1 Puissance et couple ques ne peuvent pas être séparées, il faut considérer ce système
comme non linéaire et le traiter comme tel.
L’expression du couple C est obtenue à partir de celle de la puis-
On observe également que la position θ n’intervient pas dans les
sance instantanée p (t ) :
équations de la « machine de Park » mais seulement dans le chan-
p ( t ) = v a i a + v b ib + v c i c + v f if (18) gement de repère. Cette variable d’état joue donc un rôle particulier.

En reportant les transformations de Park des tensions et des cou-


rants, on obtient : 1.2.3 Machine à excitation constante
2 2 d Ψd d Ψq
p (t ) = vdid + vqiq + vfif = Rs( i d + i q ) + id ----------- + iq ----------- Dans le cas des machines à aimant ou des machines à excitation
dt dt bobinée où le courant d’excitation est régulé, les propriétés en
2 d Ψf régime dynamique de la machine sont meilleures. Dans le modèle,
+ Rfi f + if ---------- + (p1ΩΨdiq – p1ΩΨqid) (19) les équations relatives aux flux d’excitation (13) et à la tension
dt
d’excitation vf (4) sont inutiles et il suffit de poser :
Dans ce bilan se trouvent : les pertes Joule, la puissance élec-
tromagnétique emmagasinée dans les bobinages et la puissance if = If = Cte (24)
mécanique convertie qui a pour expression : ou bien :
Pm = p1ΩΨdiq – p1ΩΨqid (20) Mif = Φf = Cte (25)

Pm dans les équations (12) et (22).


L’équation du couple C = -------- est donc :

C = p 1 ( Ψ d iq – Ψ q i d ) (21) 1.2.4 Modèle d’état de la machine synchrone
ou encore : à excitation constante
C = p1 [(Ld – Lq)id + Mif] iq (22)
Il est intéressant de poser :
L’équation mécanique dépend de la charge. Son expression la
plus simple est : (edq) = p1 Ω P (π/2) Φf 1 (26)
C = J dΩ /dt + B Ω + C0 (23) 0
En introduisant la force contre-électromotrice (edq), proportion-
où J est l’inertie des parties tournantes et B et C0 les coefficients nelle à la vitesse, l’équation différentielle (14) s’écrit ( U 2 désigne la
décrivant le couple de charge, y compris les frottements, secs ou matrice unité d’ordre 2) :
visqueux.
(vdq) = [Rs U 2 + p1ΩP (π/2) + ](idq) + + d(idq)/dt + (edq) (27)
1.2.2 Schéma fonctionnel En définissant les matrices :
Nous mettons à part les composantes homopolaires, découplées, Rs –p 1 L q Ω
5(Ω ) = Rs U 2 + p1ΩP (π/2) + = (28)
et le plus souvent nulles. L’ensemble des équations décrivant la p1 Ld Ω Rs
conversion d’énergie est du 5e ordre (3 variables électriques : id , iq ,
if et 2 variables mécaniques : θ et Ω ). Si la machine est alimentée en et :
tension, on peut la représenter par le schéma fonctionnel de la –1
figure 5 où les « équations de Park » représentent l’ensemble des !s = + 5 ( Ω ) (29)
équations (12), (13), (14), (17), (21) (ou (22)) et (23). On observe que le modèle dynamique de la machine s’écrit, d’abord sous forme
ces équations sont suffisantes pour déterminer toutes les variables d’équation différentielle :
en régime transitoire. Ces équations sont « quasi linéaires » puisque
la seule non-linéarité est la multiplication par la vitesse Ω dans (vdq) = 5 (Ω ) (idq) + + d(idq)/dt + (edq) (30)
l’équation (14). La dynamique de la vitesse étant considérée comme
lente par rapport à la dynamique (rapide) des courants, ce terme est puis, sous forme d’équation d’état :
souvent supposé constant pendant les transitoires électriques ; –1
alors, le modèle est linéaire à coefficients constants. Si les dynami- d(idq)/dt = ! s (idq) + + [(vdq) – (edq)] (31)

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(edq )
F


(v3) (v2) (vdq) + (idq ) Ω 1 θ
t
T32 P (−p1θ ) + –1 C
+ p
+
!s (Ω )

T32 P (p1θ )
(i3 ) (i2 ) (idq )


θ
b a

Figure 6 – Modèle dynamique de la machine


synchrone à excitation constante

La figure 6 donne un schéma fonctionnel de la machine compati-


ble avec les représentations classiques de l’automatique. Dans cette Grandeurs à un axe associées aux variables de Concordia
figure, le bloc C représente l’ensemble des équations donnant le On peut définir des grandeurs complexes déduites des gran-
couple et le comportement mécanique [équations (22) et (23)]. Le deurs de la transformée de Concordia par :
bloc F représente l’opération calculant les f.c.é.m. [formule (26)].
v = vα + jvβ = V 3 e jωt et i = iα + jiβ = I 3 e j(ωt – ϕ) (34)
Ce schéma fonctionnel permet de préciser que le modèle dynami-
que s’écrit avec les variables de Park (d-q) mais que les variables
d’entrées (v3) et sorties (i3) sont les grandeurs triphasées. La ■ Deuxième étape
vitesse Ω et la position θ sont mesurables. La vitesse Ω intervient de
Application de la transformée de Park (voir article D 3 642 de ce
façon non linéaire dans le modèle dynamique (dans la matrice ! s et
traité, paragraphe 1.3 [5]) aux grandeurs triphasées :
dans les f.c.é.m. (edq)) et la position θ intervient dans le changement
de repère. (v2) = P (ξ) (vdq) et (i2) = P (ξ) (idq) (35)
On obtient les composantes de Park en prémultipliant par P (–ξ)
l’équation (33) :
1.3 Diagrammes vectoriels
de la machine synchrone (vdq) = 3 V cos ( ωt – ξ ) et (idq) = 3I cos ( ωt – ξ – ϕ ) (36)
sin ( ωt – ξ ) sin ( ωt – ξ – ϕ )
Les raisonnements classiques sur les machines à courants alter- Dans le cas de la machine synchrone, nous avons vu qu’on se
natifs utilisent largement les diagrammes vectoriels. Ceux-ci sont place dans le repère du rotor (c’est donc aussi le « repère du champ
bien connus en régime permanent sinusoïdal et nous allons revoir tournant »), défini par :
leurs propriétés que nous appliquerons à la machine synchrone.
ξ = ωt + p1θ0 (37)
On obtient alors :
1.3.1 Grandeurs triphasées sinusoïdales
cos p 1 θ 0 cos ( ϕ + p 1 θ 0 )
(vdq) = 3V et (idq) = 3I (38)
Il s’agit ici du cas important du régime permanent sinusoïdal qui – sin p 1 θ 0 – sin ( ϕ + p 1 θ 0 )
est un cas simple et classique et qu’il faut déterminer correctement
avant de traiter le cas plus général du régime transitoire. Ces gran- On observe que, dans ce repère, les composantes de Park sont
deurs sont définies par les expressions : constantes.

cos ωt cos ( ωt – ϕ ) Grandeurs à un axe associées aux grandeurs de Park


(v3) = 2 V cos ( ωt – 2π ⁄ 3 ) et (i3) = 2I cos ( ωt – 2π ⁄ 3 – ϕ ) (32) On peut également définir des grandeurs complexes à partir
cos ( ωt + 2π ⁄ 3 ) cos ( ωt + 2π ⁄ 3 – ϕ ) des grandeurs de Park :

V 1 = vd + j vq = V 3 (39)
■ Première étape
Si on applique la transformation de Concordia à ces grandeurs I 1 = id + jiq = I 3 e–jϕ = 3I (40)
sinusoïdales, on observe que les composantes homopolaires sont
où l’on retrouve les grandeurs complexes classiques V = V et
nulles (v0 = 0 et i0 = 0) ; les expressions des grandeurs diphasées
I = Ie–jϕ, à un coefficient 3 près car ces grandeurs contiennent
sont :
la totalité de l’information relative à la machine triphasée (et ne
concernent pas seulement une phase comme c’est le cas pour
3 V cos ωt et (i2) = α = 3 V cos ( ωt – ϕ )
vα i les grandeurs associées aux schémas équivalents monophasés
(v 2 ) = = (33)
vβ sin ωt iβ sin ( ωt – ϕ ) traditionnels).

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n Diagrammes vectoriels
De ces résultats, on déduit la construction géométrique de la
figure 7 où l’on identifie : Axe q
— en abscisse (axe réel), la composante d’axe direct ;
— en ordonnée (axe imaginaire), la composante d’axe en qua-
vq
drature.
v
iq
1.3.2 Grandeurs instantanées i
ϕ
Les techniques précédentes peuvent être appliquées dans le cas β
général (transitoire quelconque) pour analyser les propriétés des
machines synchrones. −ω t
vd id Axe d (axe du rotor)
n Expression instantanée du champ créé par une armature p1θ = p1θ0 + ω t
triphasée
x axe de référence (phase a) du stator
En un point M de l’entrefer repéré par l’angle ξ , la force magnéto-
motrice f.m.m. créée par les courants du stator (courants supposés
quelconques) a pour expression : Figure 7 – Diagramme vectoriel
% s = % a + % b + % c = ! s ia cos[p1ξ] + ! s ib cos[p1ξ – 2π/3]
+ ! s ic cos[p1ξ + 2π/3] (41)
On rappelle l’expression, donnée par la théorie du premier harmo-
s
nique de ! s : (2/π)ns k 1 , où ns représente le nombre de spires par
s Axe du rotor (d) Axe de
pôle et par phase, et k 1 le coefficient de bobinage. On applique la p1θ référence (a)
transformation de Park aux courants et on obtient : β (t ) Axe q
Axe du
3
%s = 3 ⁄ 2 ! s [id cos(–p1θ + p1ξ) + iq sin(–p1θ + p1ξ)] (42) champ %m = !s i s
2
n Diagrammes vectoriels champs/courants %%==%%m
m %=0 is (t )
Pour interpréter géométriquement ce résultat, il est bon de consi- β (t )
dérer que id et iq sont les composantes d’un vecteur de module is (t )
p1θ (t ) Axe d
et d’angle polaire β (t ), dans le repère d’axes d et q, soit :
% = –%m
id(t ) = is(t ) cos[β(t )] et iq(t ) = is(t ) sin[β(t )] (43) %=0
Axe de la phase a
On a alors :
%s = 3 ⁄ 2 ! s is(t ) cos[β(t ) + p1θ – p1ξ] (44) Figure 8 – Représentation du champ dans l’espace et du courant
dans le référentiel d-q (valeurs instantanées)
On observe donc qu’à un instant t quelconque la distribution est
sinusoïdale, d’axe :
p 1 ξ = β (t ) + p 1 θ (45)
et d’amplitude : Dans le cas des machines à pôles lisses, Ld = Lq et les expressions
3 ⁄ 2 ! sis(t ) (46) précédentes se simplifient notablement. En particulier, la force
contre-électromotrice se réduit à e = jp1Ω Φf .
Ainsi la direction de l’axe du champ (la f.m.m., cf. figure 8) se
confond avec celle du vecteur associé au courant statorique dans les ■ Conversion d’énergie
axes d et q (c’est-à-dire dans le repère du rotor). La figure 8 met en L’expression du couple devient (on pose e = je) :
parallèle la représentation du champ dans l’espace et la représenta-
tion du courant dans les axes d et q. On voit donc que l’on peut défi- ei q
nir un phaseur spatio-temporel associé à % s , que l’on peut décrire c = p1 [(Ld – Lq)id + Φf]iq = -------- (50)

j(p θ + β )
dans le repère statorique par % s = % m e 1 ou, dans le repère
rotorique, par : % s = % me jβ. En fait, il suffit de connaître le phaseur
associé à is : 1.3.3 Cas de la machine synchrone en régime
permanent
i s = id + jiq = is e jβ = is (t )e j β ( t ) (47)

n Diagramme vectoriel des tensions et représentation complexe En régime permanent, on écrit que les courants dans le repère dq
sont constants [cette propriété est justifiée par les formules (39) et
Pour donner une représentation géométrique au sens des dia- (40)] et on écrit les résultats en régime permanent avec des majus-
grammes habituels, posons également : cules. L’équation du fonctionnement devient en notation complexe :
v s = v d + j vq et i s = id + j iq (48)
V = ( R s + j L q p1 Ω ) I + E (51)
On en déduit une équation différentielle décrivant le fonctionne-
ment à l’aide de grandeurs complexes temporelles : avec la force contre-électromotrice :

v s = [Rs i s + Lqd i s /dt + jLqp1Ω i s ] + (Ld – Lq)did /dt + e (49) E = j(Ld – Lq) p1 Ω Id + jp1ΩΦf = jE (52)

avec e = j(Ld – Lq)p1Ωid + jp1Ω Φf . On note que E est porté par l’axe en quadrature.

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n Couple
L’expression du couple s’écrit :
va ia ea Ψa
E
C = p1 [(Ld – Lq)Id + Φf]Iq = ---- Iq (53) ea
Ω 1
Ψa
n Diagrammes des tensions ia
La figure 9 donne des représentations géométriques associées à va 0,5
l’équation pour différents courants : pour Id > 0, Id = 0, Id < 0 ; dans
ce dernier cas, le courant peut être en avance sur la tension. Les δ
figures 10 et 11 donnent des exemples de signaux (en ordonnée, 0
les courbes sont données en grandeurs normalisées ; en abcisse, on ϕ
a porté ωt /π). ψ
– 0,5

1.4 Commande dans le repère (a-b-c)


des machines à pôles lisses –1
–1,5 –1 – 0,5 0 0,5 1
ωt
On considère le cas des machines à excitation constante et à p
E
pôles lisses. Dans ce cas, les inductances d’axes direct et inverse
sont égales à l’inductance cyclique statorique Lcs : I ψ
ϕ δ
Ld = Lq = Lcs = Ls0 – Ms0 (54)
V p
2
Axe du rotor

Axe q

jp1Ω Lq I Figure 10 – Signaux (tensions et courants) quand le courant


est en retard sur la tension
Rs I
δ
E
E1
V
ψ
ϕ I
β
Id > 0 Axe d
ia va ea Ψa
Axe q ca 1
jp1Ω Lq I Ψa
Rs I ia
va 0,5
E
δ E1 ϕ δ
V
0
ϕ ψ
I
β= p
2 – 0,5
Axe d
Id = 0
Axe q –1
–1,5 –1 – 0,5 0 0,5 1
ωt
E p
jp1Ω Lq I V ψ
Rs I E δ
E1 = jp1Ω Φ f ϕ
V E1
ϕ δ
E = j (Ld – Lq ) p1 Ω Id + E1 I
β Axe du rotor
I

Id < 0 Axe d

Figure 9 – Diagramme vectoriel des tensions du moteur synchrone Figure 11 – Signaux (tensions et courants) quand le courant
pour id > 0, id = 0 et id < 0 est en avance sur la tension

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p
ea 1
cos p1θ +
2 2
p 2p θ
eb p1M f I f Ω 1 2 − 32
cos p1θ +

p 2p
cos 1p θ +
32
ec 1 +
2


1
va X
+ Rs + L cs p ia
– +
1 c 1 1
vb X p1M f If
+ Rs + L cs p ib + + Jp + B Ω p θ
– +
1 –
vc X
+ Rs + L cs p ic C0

avec J indice des parties tournantes


B coefficient de frottements visqueux
C 0 couple de charge supposé constant

Figure 12 – Schéma fonctionnel de la machine synchrone à pôles lisses et excitation constante dans le référentiel a-b-c

1.4.1 Schémas équivalents monophasés être synchronisés sur les f.c.é.m. Par exemple, le courant de la pre-
mière phase est de la forme :
D’après l’équation (1), le flux dans la première phase s’écrit : π
ia = I cos(p1θ + --- + Ψ ) (63)
Ψa = Ls0ia + Ms0ib + Ms0ic + Mf If cos(p1θ) (55) 2

Comme ia + ib + ic = 0, on a, en introduisant l’inductance cyclique avec Ψ=δ–ϕ


statorique Lcs = Ls0 – Ms0 : où δ est l’angle interne (déphasage de va par rapport à ea) et ϕ est le
déphasage de ia par rapport à va (voir figures 9, 10, 11 et 13).
Ψa = Lcsia + Mf If cos(p1θ ) (56)

L’équation électrique de la première phase est :


va = Rsia + Lcs(dia /dt ) + ea (57)
0 30° 90° 150° 210° 270° 330° 360° p1θ
avec :
ea = Mfifp1 Ω cos(p1θ + π/2), Ω = dθ/dt 0 60° 120° 180° 270° 300° 360° π
(58) p1θ +
ea 2
Cette équation peut être répétée pour les phases b et c, avec :
eb = Mfifp1 Ω cos(p1θ + π/2 – 2π/3) (59)
eb
ec = Mfifp1 Ω cos(p1θ + π/2 + 2π/3) (60)

Le couple c, donné par : ec

Pm ea ia + eb ib + ec ic
c = -------
- = --------------------------------------------
- (61)
Ω Ω
δ – ϕ ia
devient alors :
c = p1 Mf If [ia cos(p1θ + π/2) + ib cos(p1θ + π/2 – 2π/3) ϕ ib
+ ic cos(p1θ + π/2 + 2π/3)] (62)

La figure 12 donne le schéma fonctionnel associé à cette modéli-


ic
sation. On note l’extrême simplicité des fonctions de transfert des
courants (premier ordre). Mais on note également que les opéra-
teurs qui définissent les f.c.é.m. (ea , eb , ec) et le couple c sont forte-
ment non linéaires. va
δ

1.4.2 Stratégie de commande


Figure 13 – Principe de l’alimentation optimale pour une machine
Pour une commande en couple, les trois références doivent être synchrone à pôles lisses et excitation constante et à f.c.é.m.
données par un autopilotage. On admet que les courants doivent sinusoïdale

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Les courants des autres phases sont donnés par proportionnelle, sauf pour la commande proprement dite qui
π π devient :
ib = I cos(p1θ + --- + Ψ – 2π/3) et ic = I cos(p1θ + --- + Ψ + 2π/3). Alors,
2 2 (u3) = kP1 [kI1(y3) – ki(i3)] (67)
le couple s’écrit :
3
c = --- p1Mf If I cos Ψ (64)
2
Le couple est maximal quand le courant est en phase avec les
f.c.é.m., soit Ψ = 0. Il vaut alors :
3 0 30° 90° 150° 210° 270° 330° 360° p1θ
c = --- p1Mf If I (65)
2
On peut généraliser cette stratégie au cas des machines à f.c.é.m. 0 60° 120° 180° 240° 300° 360° π
p1θ +
trapézoïdales que l’on alimente avec des courants en créneaux en ea 2
phase avec les f.c.é.m. (figure 14).
Pour les machines à structure sinusoïdale, la stratégie de
commande consiste à réguler les courants triphasés de façon à sui-
eb
vre les références de courant données par la formule (63). Cela
définit un autopilotage sur les références, et la structure de la
commande est donnée par la figure 15. Cette stratégie de
commande a été définie dans l’article D 3 640 de ce traité, para- ec
graphe 4.2 [7].
n Commande découplée proportionnelle scalaire
La régulation la plus simple déduite de cette représentation est
une commande découplée avec des correcteurs proportionnels (que
nous qualifions de « scalaires » pour les distinguer des commandes
« matricielles » que nous présenterons ultérieurement). La figure 16 ia
donne la structure de cette commande.
Le modèle en boucle fermée est défini par les équations (1), (2),
(3), (4), (5), (6), (7), (8), (9) de la machine, l’équation de l’onduleur ib
(que l’on décrit souvent avec son seul gain statique G0), l’équation
(63) de l’autopilotage et l’équation de la commande qui ici est :
(u3) = kP1ki [(i3)ref – (i3)] (66) ic
où le gain kP1 est un scalaire. Le gain du capteur est noté ki .
n Commande découplée intégrale-proportionnelle scalaire
De même, la figure 17 définit une commande intégrale-propor-
tionnelle scalaire conçue de façon découplée. Le modèle est analo-
gue à celui que nous venons de voir dans le cas de la commande Figure 14 – Cas d’une machine à f.c.é.m. trapézoïdale

ea

eb
Position θ
ec
Références –
π de courants
1
cos p1θ +
2 2 Ia ref ua va + – ia
π 2π Correcteur
1 2
Onduleur
cos p1θ + − de
Iref 2 3 Ib ref ub G0 vb + ib
courants –
π 2π
1
cos p1θ +
2
+
3 2 Ic ref uc vc + ic
Autopilotage

Capteurs
de
courants

avec G0 gain statique de l’onduleur


ua , ub et uc signaux de commande

Figure 15 – Autopilotage des références de courant pour une commande conçue dans le référentiel a-b-c

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où les gains kP1 et kI1 sont des scalaires, et :


d(y3)/dt = ki [(i3)ref – (i3)] (68)
k i (i 3 )ref (u3 )
Limites du formalisme dans le référentiel a-b-c
Remarquons qu’il est très facile d’écrire les fonctions de trans- Autopilotage k P1
fert relatives aux courants et que l’on peut appliquer toutes les Iref
méthodes de modélisation et de synthèse que nous avons vues
dans l’article D 3 641 de ce traité [9].
Par ailleurs, il est très difficile d’écrire les fonctions de trans-
fert relatives au couple, donc vis-à-vis de la vitesse ou de la posi- θˆ
k i (i 3 )
tion. C’est cette limitation qui justifie le recours au formalisme
de Park (outre le fait que celui-ci permet également de traiter le
cas de la machine à pôles saillants) qui va nous servir de guide
dans les paragraphes suivants.
Figure 16 – Commande proportionnelle scalaire

k i (i 3 )ref
(y 3 ) (u3 )

Autopilotage k I1 k P1
Iref

θ
k i (i 3 )

Figure 17 – Commande intégrale-


proportionnelle scalaire découplée

2. Autopilotage et commande 2.1 Autopilotage


et reconstruction de l’état
dans le repère rotorique
À partir de la représentation fonctionnelle (figure 18), le principe
de l’autopilotage est très facile à définir. Il s’agit d’une commande
telle que l’on maîtrise les grandeurs « internes », c’est-à-dire id et iq ,
Nous présentons ici le principe de la commande au niveau le en agissant directement sur les tensions « internes », vd et vq . On
plus essentiel, c’est-à-dire la commande par les tensions des maîtrise alors le couple (voir la formule (22)). La commande la plus
courants du stator, qui permet d’imposer le couple. Pour cela, on fréquemment utilisée consiste à imposer id = 0 et iq = Iref , cette
se place dans le repère rotorique. Alors, le niveau supérieur dernière grandeur étant une image du couple, puisqu’alors
(commande en vitesse ou en position) a les mêmes structures c = p1 (Mf If) Iref , comme pour la machine à courant continu. Il existe
de commande que pour le moteur à courant continu. cependant d’autres stratégies, par exemple en utilisant l’effet de
saillance pour optimiser le couple (exploitation de l’équation (22)).
Nous donnons d’abord le principe de l’autopilotage qui n’est
pas une régulation mais une « liaison rigide » qui compense les L’examen de la figure 5 suggère une stratégie immédiate expli-
non-linéarités essentielles de la machine synchrone. À l’aide quée par la figure 18. Si on veut imposer les tensions (vdq) par un
d’une mesure de la position du rotor, on peut imposer les ten- onduleur triphasé (modélisé ici au sens des valeurs moyennes), on
sions vd et vq de la machine (au sens des valeurs moyennes). On voit que ces tensions seront des images des signaux de commande
peut également estimer par le calcul les courants id et iq notés iˆd ud et uq si et seulement si on compense les opérateurs représentés
et iˆq (reconstructeur d’état). Ces fonctions permettent de par les matrices tT32 et P (– p1θ ). Il faut donc disposer d’un capteur
commander directement la machine dans le repère rotorique, qui donne une position mesurée (notée θ̂ pour tenir compte des cas
dit aussi « repère d-q ». où la mesure n’est pas parfaite) et réaliser la commande triphasée,
représentée par le vecteur (u3), qui exige une rotation d’angle p1 θ̂ et
Nous détaillons ensuite les commandes en couple qui sont une transformation diphasé-triphasé, comme cela est précisé dans
réalisées pratiquement avec des régulateurs de courant. Elles la partie d de la figure. La partie e représente la structure d’un
sont équivalentes à la boucle interne de courant du moteur à reconstructeur d’état donnant une mesure des courants, ki (iˆdq), où
courant continu, mais elles doivent intégrer des fonctions très ki est le gain des capteurs de courants ; cela exige une rotation
importantes comme l’autopilotage. Ces commandes intègrent d’angle – p1 θ et une transformation triphasé-diphasé.
des boucles externes (régulation de vitesse ou régulation de
position) identiques à celles relatives au moteur à courant L’autopilotage peut être aussi considéré comme une compensa-
continu ; donc nous ne traiterons pas ici cette question [9]. tion non linéaire qui « linéarise » les équations de la machine syn-
chrone (cette linéarisation n’est pas totale puisque la vitesse

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d autopilotage Onduleur Tensions

(udq) (u2) (u3) (v3) (v2) (vdq)


P (p1θˆ ) T32 G0 t
T32 P (−p1θˆ )
Machine Ω 1 θ
de
Park p
P (−p1θˆ ) t
T32 ki T32 P (p1θˆ )
ki (i dq ) k i (iˆ3 ) (i3) (i2) (idq)
Courants
Vitesse
Ω̂ Mesure

Position
θ̂ Mesure

e reconstruction d’état c interfaces b opérateurs d’entrée- a machine de Park


de sortie de la machine
puissance triphasée
Figure 18 – Schéma fonctionnel de la structure
et mesures (transformée de Park)
d’autopilotage et d’estimation pour
une commande dans le repère rotorique d-q

intervient de façon multiplicative dans les équations des courants et


que le couple est une forme quadratique). Mathématiquement, cela
signifie que les tensions triphasées vérifient : Commande Onduleur

(v 3 ) = G 0 ( u 3 ) avec (u3) = T32P (p1θ̂ ) (udq) (69)


Si la mesure est parfaite (θ̂ = θ ), on a : (udq) (vdq)
G0
(vdq) = G0(udq) (70) Machine Ω 1 θ
… de
L’estimation (iˆdq) des courants internes (idq) est donnée par un Park p
estimateur d’état qui vérifie l’équation : ki
(iˆdq ) (idq)
(iˆdq) = P (–p1 θ̂ ) tT32(i3) (71)
Mesures
Vitesse
Toujours avec l’hypothèse de mesures parfaites [(iˆdq) = (idq) et Ω Mesure
θ = θ̂ ], les matrices de Concordia et les opérations représentées par
les matrices de rotation se compensent. Cette compensation peut Position
θ Mesure
être représentée par le schéma fonctionnel de la figure 19 qui est
obtenu par la fusion des blocs de la figure 18. Si la commande (udq)
est déterminée à partir des courants (idq) reconstruits, on parle de c interfaces de a machine de Park
commande « dans le repère d-q ». puissance et
mesure

2.2 Algorithme de compensation totale


Figure 19 – Schéma fonctionnel d’une machine synchrone
La modélisation précédente montre qu’il est possible d’imposer avec autopilotage et reconstructeur d’état supposés parfaits
une dynamique désirée et un régime permanent (Idq)ref correspon-
dant à un modèle global défini par :
Les premiers termes définissent un correcteur matriciel propor-
d(idq)/dt + ! m(idq) = ! m (Idq)ref (72) tionnel avec :
où la matrice ! m définit la dynamique voulue. En pratique, les KP2 = (1/kiG0) +̂ ! m (75)
concepteurs choisissent des matrices diagonales dans le but de
découpler les deux phases, par exemple : et les deux derniers sont des compensations des f.c.é.m. et des
chutes ohmiques. La figure 20 donne le schéma fonctionnel de cette
commande.
1 ⁄ τd 0
!m = (73) Cette méthode conduit à des algorithmes complexes. Considé-
0 1 ⁄ τq
rons le détail de l’équation (74) :
avec τd et τq constantes de temps.
ud = [(Ld/τd) (Id ref – iˆd) + (Rsid – Lq p1 Ω iq)]/G0 (76)
Aussi la forme générale de la commande est :
uq = [(Lq/τq) (Iq ref – iˆq) + (Ld p1 Ω id + Rsiq + p1 Ω Φf)]/G0 (77)
(udq) = (1/ki G0) +̂ ! m [ki(Idq)ref – ki(iˆdq)]
Cet algorithme exige un long temps de calculs susceptible de
+ (1/G0) (êdq) + ( 5̂ /G0ki) (kiiˆdq) (74) dégrader complètement ses performances. Ce temps introduit un

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retard qui limite en fait les gains proportionnels (donc les constan- Pour choisir la matrice de correction KI2 , on peut identifier cette
tes de temps τd et τq ne peuvent pas être très petites). En outre, il équation différentielle à une équation arbitraire, par exemple du
exige de très bonnes mesures des variables (la vitesse) et d’excel- type suivant :
lentes déterminations des paramètres. C’est pourquoi il y a un pro-
blème de robustesse. Une solution à ce problème est donnée par un d2(idq)/dt2 + ! m d(idq)/dt ) + @ m (idq) = @ m (Idq)ref (79)
effet intégral à l’entrée du correcteur.
où :
+@ m = G0kiKP2KI2 (80)

Dans ce système, il n’y a pas d’erreur statique et on peut choisir


2.3 Compensation avec effet intégral les matrices ! m et @ m de façon à imposer la dynamique désirée.
La forme générale de cet algorithme est alors :
On peut éliminer les erreurs résiduelles en régime permanent en d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref – (idq)] (81)
complétant la compensation précédente par un effet intégral. Le
schéma fonctionnel de cette commande est donné par la figure 21. (udq) = KP2 [KI2(ydq) – ki(iˆ dq)] + (1/G0) (êdq)
Si nous admettons que les termes estimés compensent exacte- + 5̂ (Ω )/G0ki) ki(iˆdq) (82)
ment les termes adéquats, le modèle dynamique total est le
suivant : Si on impose un comportement découplé sur les deux axes, défini
par un polynôme caractéristique de la forme :
+ d2(idq)/dt 2 + + ! md(idq)/dt)
2
ω d + 2 ξdωd p + p2 = 0, pour l’axe d, (83)
+ + ! m KI2(idq) = + ! m KI2 (Idq)ref (78)
2
avec + ! m = G0kiKP2 . ω q + 2 ξqωq p + p2 = 0, pour l’axe q. (84)

Φf

[Φ p Ω]
(edq) 0
f 1

1
G0

+
+ (udq) (vdq) Ω
K P2 G0
k i (Idq )ref + + θ
– +

Machine
5̂ de
G0ki Park

ki
ki (iˆdq ) (idq)
Figure 20 – Algorithme de compensation
totale

Φf

[p Ω Φ ] Ω
(edq) 0
1 f

1
G0

+
k i (Idq )ref (ydq) (udq)
KI 2 K P2
+ + + +
– – +


G0ki

ki (iˆdq ) Figure 21 – Algorithme de compensation


totale avec effet intégral

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Mesure de la position pour l’autopilotage

Régulateur de vitesse (IP) cch



Ω ref 1 cref Commande c em 1 Ω 1 θ
kv
+ τvp + en couple + Jp + B p
– –

Mesure de vitesse Figure 22 – Structure d’une régulation


de vitesse (ici de type IP) incluant
une commande en couple avec autopilotage

Il vient :
c (N ⋅ m)
–1 2 ξd ωd 0 150
! m = G0ki + Kp2 = (85) cref
0 2 ξq ωq
100
et :
2
–1
ωd 0 50
@ m = G0ki + Kp2KI2 = (86) cem
2
0 ωq
0
Les algorithmes détaillés sont :
c ch
dyd/dt = ki [Id ref – id] (87) – 50

dyq/dt = ki [Iq ref – iq] (88)


–100
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5
1 2
ud = ------------- {Ld ω d yd – Ld2 ξ d ω d kiid + ki(Rsid – Lqp1Ωiq)} (89) t (s)
G0 k1
a couples
1 2 1
uq = ------------- {Lq ω q yq – Lq2 ξqωqkiiq + ki(Ldp1Ωid + Rsiq)+ ------- p1ΩΦf} (90) Ω (rad/s ) c ch (N ⋅ m)
G0 k1 G0
400
Les propriétés intéressantes de cet algorithme apparaîtront plus Ω
particulièrement par comparaison avec des algorithmes PI classi- 300
Ω ref
ques. La figure 22 donne la structure générale d’une régulation de
vitesse (ici, de type intégral-proportionnel IP) de paramètres kv et τv 200 40
incluant une commande en couple avec autopilotage. Cette figure
c ch
définit le couple de référence cref , le couple électromagnétique
fourni par la machine cem et le couple de charge cch . Les méthodes 100 20
de conception du régulateur de vitesse sont les mêmes que celles
qui sont exposées dans l’article Commande de machines à courant 0 0
continu à vitesse variable [8].
–100 -- 20
Les figures 23 et 24 montrent deux exemples de comporte-
ment dynamique d’un moteur synchrone avec algorithme de com-
pensation totale des f.c.é.m. et un régulateur de vitesse IP – 200
synthétisé au moyen de la technique de l’optimum symétrique, 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
pour deux dynamiques différentes. La figure 23 correspond à une t (s)
dynamique « rapide » (coefficient du régulateur de vitesse : a = 4). b vitesse et couple de charge
La réponse est rapide avec une oscillation rapidement amortie. La
figure 24 correspond à une dynamique « moyenne » (coefficient
a = 9). Les résultats obtenus peuvent être considérés comme très Figure 23 – Dynamique d’un moteur synchrone avec un algorithme
bons. de compensation totale des f.c.é.m. et un régulateur de vitesse
de type IP imposant une dynamique rapide (a = 4)
Les figures 25 et 26 donnent des résultats expérimentaux [1].
Elles montrent le comportement des courants qui, pilotés dans le
référentiel d-q et avec compensation des f.c.é.m., peuvent suivre de
près les références. Le moteur fournit ainsi très bien (du moins en 2.4 Régulation de type P et PI ou IP
régime permanent) le couple demandé. Ses performances ne sont
limitées qu’à haute vitesse, car les fréquences des courants à géné-
dans le référentiel d-q (algorithmes
rer deviennent trop élevées pour les possibilités de la commande et sans compensation des f.c.é.m.)
de l’onduleur et la caractéristique de couple, qui est très plate sur
une large gamme de vitesse, « s’effondre » pour des vitesses trop La compensation totale exige de gros algorithmes et une bonne
élevées. connaissance des variables et des paramètres. Aussi, il peut être

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c (N ⋅ m)
60 ia (A) ia ref

cref ia
40
c em 1
20

0,1
0 0
t (s)
c ch
– 20
–1
– 40

– 60 –2
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 a échelon simulé
t (s)

a couples

Ω (rad/s ) c ch (N ⋅ m) ia (A) ia ref


400

ia
300
Ω Ω ref 1

200 40
c ch 0
100 20 0,1 t (s)

0 0 –1

–100 – 20
–2
– 200
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
t (s) b échelon expérimental
b vitesse et couple de charge

Figure 25 – Commande dans le référentiel d-q [1].


Figure 24 – Dynamique d’un moteur synchrone avec un algorithme Réponse du courant de phase lors d’un échelon de couple
de compensation totale des f.c.é.m. et un régulateur de vitesse
de type IP imposant une dynamique moyenne (a = 9)

intéressant de simplifier ces algorithmes en ignorant les termes de


compensation et en ne conservant que les termes de contrôle.

Couple c (N.m)
2.4.1 Cas d’un régulateur P Valeurs simulées
1,2
Considérons d’abord la figure 27 qui donne la structure d’un cor- + + + +
recteur proportionnel dans le repère d-q (rotorique), c’est-à-dire +
1
avec les variables id et iq .
Valeurs expérimentales
Considérons un correcteur proportionnel pur. Le modèle est 0,8
donné par l’équation (30) complété par la loi de commande :
0,6
(vdq) = G0(udq) = G0kiKP2[(Idq)ref – (i dq)] (91)
0,4
Le modèle dynamique global est donné par :
+ d(idq)/dt + [ 5 + G0kiKP2](idq) = kiG0KP2(Idq)ref – (edq) (92) 0,2

La matrice KP2 est libre et on peut choisir toute dynamique arbi- 0


traire. Par exemple, on peut imposer au premier membre de l’équa- 0 500 1 000 1 500
tion (92) d’avoir la forme suivante : Vitesse Ω (tr/mn)

α1 α2
d(idq)/dt + (idq) (93) Figure 26 – Commande dans le référentiel d-q [1].
α3 α4 Caractéristique couple-vitesse

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2.4.2 Cas d’un régulateur PI

+ (udq) (vdq) Ω Pour éliminer l’erreur statique, on peut utiliser un correcteur pro-
KP G0
k i (Idq )ref – portionnel-intégral comme indiqué sur la figure 28.
Machine
de Le modèle dynamique est donné par l’équation (30) et par :
Park θ
ki (vdq) = G0(udq) = G0KP2ki [(Idq)ref – (idq)] + KI2(ydq) (98)
ki (iˆdq ) (idq)
d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref – (i )dq] (99)

que l’on peut réécrire sous la forme globale :


Figure 27 – Commande dans le référentiel d-q d’un moteur
synchrone avec boucle proportionnelle de courant + d2(idq)/dt 2 + { 5 + G0kiKP2} d(idq)/dt + G0kiKI2(idq)

= G0kiKI2(Idq)ref – d(edq)/dt + G0kiKP2d(Idq)ref/dt (100)

Cette équation montre quelques propriétés :


— grâce au terme intégral, le système n’a pas d’erreur statique si
(ydq) d(edq)/dt et (d(Idq)ref/dt ) sont nuls (c’est-à-dire, en particulier, si la
KI2 dynamique de la vitesse est négligeable) ;
— la dynamique peut être arbitrairement choisie si KP2 peut, dans
la réalisation pratique, varier avec 5 qui varie avec la vitesse (cor-
+ recteur autoadaptatif).
k i (Idq )ref (udq) (vdq) Ω
K P2 G0 Par ailleurs, le terme d(edq)/dt montre que, dans le cas d’une
+ + Machine
– dynamique de vitesse rapide (f.c.é.m. proportionnelle à la vitesse),
de le système présente une erreur sur iq qui crée une diminution du
Park θ
ki
couple.
ki (iˆdq ) (idq) Cela montre l’intérêt de la compensation globale : l’algorithme est
plus complexe mais la dynamique est meilleure.

Figure 28 – Commande en couple dans le référentiel d-q d’un moteur


synchrone avec un régulateur de courant de type PI 2.4.3 Cas d’un régulateur IP

L’équation (100) contient aussi un terme d(Idq)ref /dt : ainsi le sys-


tème a des zéros qui introduisent des dépassements. Une variante
k1 k2 possible, qui élimine les zéros, est donnée par la structure IP
Le correcteur KP2 = peut alors être déterminé :
k3 k4 (figure 29).
k1 = (α1Ld – Rs)/G0ki (94) Son modèle dynamique est donné par l’équation (30) et par :
k2 = (α2Ld + p1ΩLq)/G0ki (95) (vdq) = G0(udq) = G0KP2 {KI2(ydq) – ki(idq)} (101)
k3 = (α3Lq – p1ΩLd)/G0ki (96) d(ydq)/dt = ki[(Idq)ref – (i )dq] (102)
k4 = (α4Lq – Rs)/G0ki (97) que l’on peut réécrire sous la forme d’une équation différentielle
matricielle globale :
On constate qu’un tel correcteur exige idéalement des coefficients
(k2 et k3) « autoadaptatifs » qui dépendent de la vitesse : une telle + d2(idq)/dt 2 + { 5 + G0kiKP2} d(idq)/dt + G0kiKP2KI2(idq)
correction incorpore donc une fonction de compensation des forces
contre-électromotrices dues aux couplages entre les axes d et q. On = G0kiKP2KI2(Idq)ref – d(edq)/dt (103)
constate en outre qu’il y a une erreur statique qu’on ne peut pas éli-
miner. L’erreur statique est due à plusieurs effets : l’effet habituel Cet algorithme a les mêmes propriétés que les précédents (si les
pour une régulation proportionnelle et l’effet des f.c.é.m. dues à la correcteurs ont les mêmes paramètres, le système a les mêmes
rotation et qui jouent le rôle de perturbations. pôles), mais sans l’introduction des zéros.

k i (Idq )ref (ydq) (udq) (vdq) Ω


KI 2 K P2 G0
+ + Machine
– –
de
Park θ
ki
ki (iˆdq ) (idq)
Figure 29 – Commande en couple
dans le référentiel d-q d’un moteur synchrone
avec boucle de courant de type IP

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2.4.4 Illustration des propriétés des commandes


dans les référentiels d-q 60
c (N ⋅ m)
Les figures 30 et 31 correspondent aux mêmes réglages que c ref
40
ceux des figures 22, 23 et 24 mais sans l’introduction de termes de c em
compensation. Pour des dynamiques rapides (a = 4), le dispositif est
20
très oscillant (les termes de couplages, n’étant plus compensés,
introduisent des pôles correspondant à des dynamiques très
oscillantes). On n’obtient de comportement acceptable qu’avec des 0
dynamiques plus lentes (a = 9). cch
Les termes de compensation peuvent être coûteux en terme – 20
d’implantation. Nous venons de voir qu’ils ne sont pas nécessaires
si on se contente d’une dynamique « moyenne ». Ces termes de – 40
compensation apparaissent cependant utiles dans le cas de dynami-
ques de vitesse très élevées. Les figures 32 et 33 [2] comparent des – 60
caractéristiques couple-accélération (ou iq-accélération, ce qui 0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5
revient au même) dans le cas d’algorithmes PI seul (sans compensa- t (s)
tion) et dans le cas d’algorithmes avec compensation totale des
f.c.é.m. On observe que, sans compensation, la perte en couple est a couples
importante par rapport aux résultats obtenus avec compensation

c ch (N ⋅ m)
(figure 32). Un cas d’application important est celui où une charge

Ω (rad/s )
de type élastique impose des oscillations sur la vitesse. Alors les 400
variations de vitesse créent des « trous de couple » qui dégradent
les performances dynamiques (figure 33). 300 60
Ω Ω ref

200 40
cch
150 100 20
c ref
c (N ⋅ m)
100 0 0

50 –100 – 20

0 – 200 – 40
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
c ch
– 50 t (s)
c em
b vitesse et couple de charge
–100

Figure 31 – Performances dynamiques d’un moteur synchrone


–150
avec commande en couple sans termes de compensation
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5
et régulateur de vitesse imposant une dynamique moyenne (a = 9)
t (s)

a couples
Ω (rad/s )

c ch (N ⋅ m)
400 i

Ω ref c Iq ref
300 60 2
iq (compensation totale)
200 40
iq (PI)

100 20
cref
c ch 1
0 0 c (compensation totale)
c (PI)

–100 –20
id
– 200 –40 0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0 7 000
t (s) Accélération γ (rad/s2)
b vitesse et couple de charge
Figure 32 – Comportement dynamique dans le cas d’une forte
Figure 30 – Performances dynamiques d’un moteur synchrone accélération. Comparaison de la caractéristique couple-accélération
avec commande en couple sans termes de compensation (ou iq-accélération) dans le cas d’un algorithme de compensation
et régulateur de vitesse imposant une dynamique rapide (a = 4) totale et dans le cas d’un algorithme PI sans compensation

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3.1 Commande proportionnelle


matricielle
i (A)

35 3.1.1 Stratégie
Iq ref

Erreur statique due à l’accélération


(cas du correcteur avec compensation)
30 Commençons par le cas le plus simple, où l’on considère trois

Erreur statique due à l’accélération (cas du PI)


boucles de courants proportionnelles. La commande est (figure 34) :
iq (PI)

iq (compensation totale)

25 (u3) = Kp3k i [(i3)ref – (i3)] (104)


Dans les régulations classiques, comme celle que nous avons pré-
20 senté dans le paragraphe 1, le régulateur triphasé est en fait consti-
tué de trois régulateurs monophasés ; cela signifie que la matrice
KP3 est diagonale :
15
k1 0 0
10 KP3 = 0 k 1 0 (105)
0 0 k1
5
et le contrôle est « tri-monophasé ». Mais nous voyons que nous
pouvons avoir un point de vue réellement multivariable et que le
0 régulateur peut avoir un effet de compensation entre les phases. Le
0 2 4 6 8 10 12 calcul de (vdq) donne :
t (ms)
Ω (rad/s ) (vdq) = P (– p1θ) tT32G0kiKP3 [(i3)ref – T32P (p1θ )(idq)] (106)
50
Nous observons que la dynamique est stationnaire (c’est-à-dire
indépendante de θ ) si et seulement si KP3 commute avec la matrice
de Park T32P (p1θ ). En conséquence, KP3 doit avoir la forme
0 2 4 6 8 10 t (ms) suivante :

– 50 k1 – k2
KP3 = T32KP2 tT32 avec KP2 = (107)
k2 k1

Figure 33 – Comportement dynamique dans le cas d’une forte En outre, la référence doit vérifier :
accélération. Effet d’une variation importante de vitesse (i3)ref = T32P (p1θ )(idq)ref (108)
sur le courant iq dans le cas d’un algorithme avec compensation
totale et dans le cas d’un algorithme PI sans compensation [2] L’autopilotage est donc appliqué aux références de courant. Cela
justifie la structure de commande de la figure 34.

3.1.2 Interprétation des propriétés


3. Autopilotage et boucles par une modélisation en d-q
de courants dans le repère
statorique Maintenant, nous écrivons le modèle en boucle fermée du moteur
synchrone autopiloté à l’aide des composantes d-q, c’est-à-dire avec
l’équation (30) et :
(vdq) = G0(udq) = G0kiKP2 [(Idq)ref – (idq)] (109)
La commande (globale ou non) dans le repère d-q a des avan- L’équation différentielle qui décrit le système est alors :
tages importants : on peut imposer toutes les propriétés du sys-
tème, statiques ou dynamiques, mais elle a des inconvénients : ( R s + G 0 k i k 1 ) ⁄ L d – ( p 1 ΩL q + G 0 k i k 2 ) ⁄ L d
d ( i dq )
les algorithmes sont lourds et doivent être implantés avec les ---------------- + (idq)
dispositifs numériques sophistiqués ; en outre, elle n’utilise pas dt ( p 1 ΩL d + G 0 k i k 2 ) ⁄ L q ( R s + G 0 k i k 1 ) ⁄ L q
une source de courant. C’est la raison pour laquelle beaucoup –1 –1
de praticiens préfèrent utiliser une structure où les courants tri- Ld 0 k1 – k2 Ld 0 Φf
phasés du stator (ia , ib , ic) sont directement commandés. On = G 0 ki (Idq)ref – p1 Ω (110)
0 Ld k2 k1 0 Lq 0
peut donc introduire des limitations sur les références des cou-
rants de phase et cela introduit une sécurité active. Enfin l’auto-
pilotage est plus économique à implanter. La première approche On observe alors que le système présente une importante erreur
(cf. paragraphe 1) présentait des limitations que nous allons statique : en régime permanent (idq ) ne peut être égal à (Idq)ref à
franchir grâce à la modélisation de Park (dans le repère rotori- cause de Rs et de la force contre-électromotrice proportionnelle à la
que, ou d-q). On ne confondra donc pas la commande (en a-b-c) vitesse Ω. Cela est particulièrement sensible en commande numéri-
et la modélisation (en d-q). que où la discrétisation interdit l’usage de grands gains. Enfin, on ne
dispose que de deux paramètres k1 et k2 pour ajuster la commande :

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k i (i 3 )ref (u3 )

ki Idref
P (p1θˆ ) T32 KP 3
ki Idref

θˆ
k i (iˆ3 )
Figure 34 – Commande proportionnelle
scalaire

(y 3 )

KI 3

k i (i 3 )ref
k i (i 2 )ref (u3 )
ki (Idq )ref

P (p1θˆ ) T32 KP 3

θˆ
k i (iˆ3 )

Figure 35 – Commande proportionnelle-intégrale matricielle

k i (i 3 )ref
(y 3 ) (u3 )
ki (Idq )ref

P (p1θˆ ) T32 K I′3 ′


K P3

θˆ
k i (iˆ3 )

Figure 36 – Commande intégrale-proportionnelle matricielle

on ne peut donc pas imposer une dynamique arbitraire. Il est sim- 3.2 Commande proportionnelle-intégrale
plement possible d’avoir une équation différentielle dont le premier
membre est de la forme : matricielle
d ( i dq )
---------------- + α α ′ (idq) (111)
dt 0 α 3.2.1 Stratégie
et alors k1 est donné par k1 = (αLd – Rs)/G0ki , Pour éliminer l’erreur statique, on peut ajouter un effet intégral.
La figure 35 donne la structure d’un correcteur proportionnel-
k2 par : k2 = – p1LdΩ /G0ki ,
intégral et la figure 36 un correcteur intégral-proportionnel (qui
et α ’ est imposé par le moteur : α ’ = (Ld – Lq)p1Ω . n’introduit pas de zéro).

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Les lois de commande sont : ′ et K ′ doivent commuter avec la matrice de rotation :


et K P2 I2
— pour le PI :
′ =
k I1 – k I2 ′
k P1 – k P2
(u3 = KP3ki [(i3)ref – (iˆ3 ) ] + KI3(y3) (112) K I2 et K P2 = (122)
k I2 k I1 k P2 k P1
d(y3)/dt = ki(i3)ref – ki (iˆ3 ) ; (113)
et la référence de courant doit vérifier :
— pour le IP :
(i3)ref = T32P (p1θ )(Idq)ref (123)
′ [K ′ (Y ) – k (iˆ )]
(u3) = K P3 (114)
I3 3 i 3 ′ et K ′ , la dynamique en
Avec les hypothèses sur les matrices K P2 I2
d(y3)/dt = ki(i3)ref – ki (iˆ3 ) (115) boucle fermée peut être simplifiée. Elle est donnée par l’équation
différentielle vectorielle :
(vdq) = + d(idq)/dt + 5 (idq) + (edq) = G0(udq)
3.2.2 Interprétation par la modélisation de Park ′ K ′ (y ) – G k K ′ (i )
= G0K P2 (124)
I2 dq 0 i P2 dq

Pour interpréter les propriétés du système avec les composantes


de Park, nous posons la transformation de Park de (u3) et de la varia- d(ydq)/dt + p1Ω 0 – 1 (ydq) = ki [(Idq)ref – (idq)] (125)
1 0
ble d’état (y3) :

(u3) = T32P (p1θ )(udq) (116) Cela peut être illustré par la figure 37 où nous observons un
terme soustractif, proportionnel à la vitesse, à l’entrée.
(y3) = T32P (p1θ )(ydq) (117) Pour voir directement les propriétés du système, nous réécrivons
son modèle sous la forme d’une seule équation différentielle
On peut vérifier que sa dérivée est : vectorielle :
d(y3)/dt = T32P (p1θ) d(ydq)/dt + p1Ω Τ32P (p1θ + π/2)(ydq) (118)

+ d2(idq)/dt 2 + [ 5 + G0ki K P2 + p1Ω 0 – 1 + ] d(idq)/dt
où P (p1θ + π/2) = P (p1θ )P (π/2) et P (π/2) = 0 – 1 . 1 0
1 0
 
′ K ′ + p Ω 0 – 1 [ 5 + G k K ′ ] (i )
+  kiG0 K P2 I2 1 0 i P2  dq
3.2.2.1 Cas IP  1 0 

Pour alléger certaines formules, nous introduisons provisoi- ′ K ′ (I ) 0 – 1 (e ) – d(e )/dt


= kiG0K P2 I2 dq ref – p1Ω (126)
rement la notation : Q(θ ) = T32P (p1θ ). La dynamique en boucle 1 0
dq dq
fermée est :
′ {K ′ Q (θ)(y ) – k Q (θ )(i )}
(u3) = Q (θ )(udq) = K P3 (119)
I3 dq i dq 3.2.2.2 Cas PI
Q (θ ) {d(ydq)/dt + P (π/2) p1 Ω (ydq)} = ki(i3)ref – kiQ (θ )(idq)] (120) Des calculs similaires conduisent à :

Pour avoir une dynamique indépendante de la position du rotor, il (udq) = kiKP2 {(Idq)ref – (idq)} + KI2(ydq) (127)
est nécessaire d’observer des simplifications. Pour cela, il faut des
′ ′ , qui doivent s’écrire : d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref – (idq)] – p1 Ω P (π/2)(ydq) (128)
propriétés particulières sur K P3 and K I3

′ ′ tT ′ ′ tT Un modèle dynamique est donné par la figure 38 où l’on observe


K I3 = T32 K I2 32 et K P3 = T32 K P2 32 (121) également un terme soustractif à l’entrée.

0 −1
p1Ω
1 0


k i (Idq )ref (ydq) (udq) (vdq)
+ + Ω
– – K I′2 – ′
K P2 G0

+ + Machine
– –
de
Park
θ
ki

(idq) Figure 37 – Schéma équivalent d’un moteur


synchrone autopiloté avec une boucle interne
de courant de type IP
(régulation dans le référentiel a-b-c)

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0 −1
p1Ω
1 0


(ydq)

+ – K I2

+
+
k i (Idq )ref (udq) (vdq)
+ +
+

– K P2 G0

+ + Machine
– de
Park
θ
ki

(idq) Figure 38 – Schéma équivalent d’un moteur


synchrone autopiloté dans le référentiel a-b-c
avec un correcteur de courant de type PI
matriciel

Son modèle différentiel global est donné par l’équation : Il est possible de calculer le régime permanent :

+ d2(idq)/dt2 + { 5 + G0kiKP2 + p1Ω 0 – 1 + } d(idq)/dt k 1′′ – p 1 Ω ( L d p 1 Ω + k 2′ ) – [ k 2′′ + Ω ( R s + k 1′ ) ] –1

1 0 (idq)∞ =
k 2′′ + p 1 Ω ( R s + k 1′ ) k 1′′ – p 1 Ω ( L q p 1 Ω + k 2′ )
+ {kiG0KI2 + p1Ω 0 – 1 [ 5 + G0kiKP2]} (idq)
1 0  k 1′′ – k 2′′ 2 2 0 
 (Idq)ref – p 1 Ω Φ f – (d/dt )  (132)
 k 2′′ k 1′′ p 1 ΩΦ f 
= kiG0KI2(Idq)ref + p1Ω 0 – 1 {G0kiKP2(Idq)ref – (edq)} 0
1 0
– d(edq)/dt + G0kiKP2d(Idq)ref/dt (129) Nous observons que si Ω ≠ 0 alors ( i dq ) ∞ est différent de (Idq)ref et
le système présente une erreur statique qui dépend de la vitesse.
En pratique, le couple décroît avec la vitesse. Cela s’explique
3.2.2.3 Examen des propriétés de ces régulations simplement : dans le référentiel a-b-c, la régulation suit des réfé-
rences sinusoïdales, aussi une erreur statique (de type erreur de
Examinons le terme de gauche de l’équation (126) dans le cas IP. traînage) est inévitable. Cette stratégie a des performances limitées,
Pour cela, nous définissons les notations suivantes : mais son implantation est simple et économique.

′ =
k 1′ – k 2′ ′ K′ =
k 1′′ – k 2′′
kiG0 K P2 et kiG0 K P2 I2 (130) 3.2.2.4 Illustration des propriétés des commandes
k 2′ k 1′ k 2′′ k 1′′ dans le repère a-b-c

et nous obtenons avec l’équation (126) : On peut illustrer les propriétés précédemment énoncées à l’aide
des deux figures 39 et 40. La figure 39 montre trois courants [2]
Ld 0 R s + k 1′ – ( k 2′ + 2 p 1 L q Ω ) régulés dans le référentiel a-b-c pour trois vitesses différentes. À
d2(idq)/dt 2 + d(idq/dt basse vitesse, le courant suit à peu près bien la référence. Mais,
0 Lq k 2′ + 2 p 1 L d Ω R s + k 1′ quand la vitesse augmente, le courant suit plus difficilement : son
amplitude diminue et il se déphase (et à grande vitesse peuvent
k 1′′ – p 1 Ω ( L d p 1 Ω + k 2′ ) – [k 2′′ + p 1 Ω ( R s + k 1′ ) ] s’ajouter des défauts dus au fait que l’onduleur introduit ses pro-
+ (idq) pres limitations). Donc, quand la vitesse augmente, le couple
k 2′′ + p 1 Ω ( R s + k 1′ ) k 1′′ – p 1 Ω ( L q p 1 Ω + k 2′ )
diminue de façon importante par rapport à la valeur souhaitée (la
référence). Cela se voit bien sur la caractéristique couple-vitesse
k 1′′ – k 2′′ 2 2
(Idq)ref – p 1 Ω Φ f – (d/dt )
0 en régime permanent donné par la figure 40 [1] : la courbe 1
= (131)
k 2′′ k 1′′ 0 p 1 ΩΦ f donne les résultats obtenus avec les régulations présentées ici.
Les auteurs ont proposé des algorithmes avec des compensa-
tions pour améliorer les performances. Les courbes 2 et 3 don-
Cette modélisation montre les limites de la commande : nent des résultats théoriques espérés par ces compensations. Les
— Les matrices coefficients de d(idq)/dt et (idq) contiennent cha- compensations sont cependant très complexes à introduire dans
cune deux paramètres indépendants (k 1′ et k 2′ pour l’une, k 1′′ et k 2′′ le référentiel a-b-c, alors qu’elles sont plus naturelles dans le réfé-
pour l’autre). rentiel d-q.

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Couple (N.m)
i (A) +

10
+
+
+
ia ref ia 1,2 ++
0 1 +
0,8 +
0,6 +
–10
0,4 +
0,2 1 2 3

0
20 ms t (ms) 0 500 1 000 Vitesse (tr/mn)
a V = 20 rad/s
1 : sans compensation de la f.é.m.
2 : avec compensation non optimale
3 : avec compensation optimale
+ : valeurs expérimentales
Courbe : valeurs simulées
i (A)
Figure 40 – Commande dans le référentiel a-b-c :
10 expérimentations [1]. Caractéristiques couple-vitesse

ia ref ia
0
4. Contrôle en courant
dans le repère statorique
–10 avec reconstructeur d’état

On peut chercher à cumuler deux avantages : avoir une régu-


lation des trois courants (repère a-b-c) pour des raisons de sécu-
10 ms t (ms) rité, et avoir quand même une erreur statique nulle.
b V = 40 rad/s
Une variante améliorée de la stratégie précédente [4] est donnée
par la figure 41 : l’onduleur est piloté par un régulateur (triphasé)
proportionnel et on ajoute un effet intégral sur l’estimation des cou-
i (A)
rants id et iq .
Le modèle est donné par (en supposant θ = θ̂ , mesure parfaite) :
10 (vdq) = G0(udq) = + d(idq)dt + 5 (idq) + (edq) (133)
ia ref ia
d(ydq)/dt = ki [(Idq)ref – (idq)] (134)
(u3) = T32P (p1θ )(udq) (135)
0
(u3) = KP3 [T32P (p1 θ̂ )KI2(ydq) – kiT32P (p1θ )(idq)] (136)

Ainsi, nous voyons que si KP3 commute avec T32P (p1θ ), donc si
–10 son expression vérifie une équation analogue à l’équation (121) :

KP3 = T32KP2tT32
On pourra simplifier :

5 ms t (ms) (udq) = KP2 [KI2(ydq) – ki(idq)] (137)


c V = 76 rad/s Alors, on peut écrire le modèle dynamique complet en boucle
fermée, d’abord avec des notations matricielles :

Figure 39 – Performances d’une commande dans le référentiel a-b-c : + d2(idq)dt 2 + [ 5 + G0KP2ki] d(idq)/dt + G0kiKP2KI2(idq)
courants de phase obtenus expérimentalement [2] = G0kiKP2KI2(Idq)ref – d(edq)/dt (138)

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Boucle interne
Autopilotage de courant
(u3 )
(ydq)
ki Iq ref
+
– KI 2 P (p1θˆ ) T32 KP 3
ki Iq ref
+

Effet intégral
(i 3 )

P (−p1θˆ ) T32 ki

k i (i dq)
k i (i 3 )
Reconstructeur d'état

Figure 41 – Schéma d’une commande, avec boucle interne de courant, proportionnelle, autopilotage, reconstructeur d’état et effet intégral

Ensuite avec des notations détaillées : Par ailleurs, pour des machines à pôles lisses (Ld = Lq = Lc), on
peut annuler le terme de couplage si on peut implanter un correc-
–Lq p1 Ω
Ld 0 Rs + G0 ki k1 – ( Lq p1 Ω + G0 ki k2 ) teur adaptatif, variant avec la vitesse, et vérifiant : k2 = --------------------- .
d 2(idq)/dt 2 + d(idq)/dt G0 ki
0 Lq Ld p1 Ω + G0 ki k2 Rs + G0 ki k1

k 1 – k 2 k I1 k I2
+ G0 ki
k2 k1 k I3 k I4
(idq) 5. Conclusion
k 1 – k 2 k I1 k I2 0 Dans ce chapitre, nous avons présenté plusieurs types d’algo-
= G0 ki (Idq)ref – (139) rithmes destinés à la commande de moteurs synchrones. Les
k2 k1 k I3 k I4 Φf p1 d Ω ⁄ d t
algorithmes présentés cherchent à obtenir les performances dyna-
miques les meilleures possibles, comme on le souhaite dans les
Nous observons qu’il n’y a pas d’erreur statique sur les courants applications les plus exigeantes (par exemple : la robotique). Cepen-
(donc sur le couple) si la vitesse est constante (terme dΩ /dt nul). On dant, la complexité de l’implantation en temps réel pouvant être
peut choisir la dynamique des courants, mais pas de façon arbitraire excessive pour certaines applications, nous avons également pré-
puisque la matrice coefficient de d(idq)/dt n’a que deux coefficients senté des algorithmes, moins performants, certes, mais plus sim-
indépendants (k1 , k2) et, pour des machines à pôles saillants, les ples à mettre en œuvre. On couvre ainsi un large champ
dynamiques de id et iq ne peuvent être découplées. d’applications.

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P
O
U
Commande numérique R
des machines synchrones
E
N
par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM (École nationale supérieure d’électricité et de mécanique de Nancy)
Docteur ès Sciences
S
Professeur des Universités
Laboratoire d’Électricité, signaux et robotique
École normale supérieure de Cachan
A
et Claude BERGMANN
Agrégé de génie électrique
V
Docteur de l’Université Paris XI
Professeur des Universités O
LR2EP - IRESTE
IUT de Nantes I
Bibliographie
R
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