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Notes de cours ASSERVISSEMENT {CH2 : Fonction de transfert } 2ème CPGE {MPI}

1. Mise en situation :
Un système linéaire continu et invariant sera modélisé par une équation différentielle à coefficients
constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie.

En effet pour étudier le comportement du système suite à une entrée quelconque, il faut résoudre l’équation
différentielle pour déterminer la réponse du système. Cependant, Nous ne savons résoudre dans le cas général
que les équations différentielles du premier et du second ordre et dans quelques cas particuliers des équations
d’ordre supérieur.
Le problème de l’automatisation est plus complexe que la résolution de équa-diff puisqu’il s’agit de
déterminer la loi d’entrée sortie, qui permet d’obtenir la sortie désirée y.
 Démarche de résolution du modèle mathématique d’un automaticien :
2. La transformée de Laplace :
La transformation de Laplace permet de passer du domaine temporelle (variable le temps t) au domaine
(fréquentiel) symbolique [variable : opérateur de Laplace p] est définie de la manière suivante :

Les principales propriétés de la transformation de Laplace sont résumées dans les lignes page suivante :

 L'utilisation de la transformée de Laplace permet de ramener la résolution d'une équation différentielle


à une manipulation algébrique.
 Exemple : Circuit RC

Le domaine symbolique (LAPLACE)

𝑈𝑒 (𝑃) − 𝑈𝑠 (𝑃) = 𝑅. 𝐼(𝑃)

𝐼(𝑃)= C.p. 𝑈𝑠 (𝑃)

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A partir de l'expression de Laplace de Us(p), on peut retrouver l'expression de Us(t) :


𝑡

Us(t) = 𝑈0 (1 − 𝑒 𝑅𝐶 )

3. Fonction de transfert :
Un système linéaire continu invariant est décrit par une équation différentielle de la forme :

 Si on suppose les conditions initiales nulles (conditions de Heaviside), en appliquant la transformée de


Laplace aux deux membres de l’égalité, on obtient la relation suivante en Laplace :

Ce rapport entre la sortie et l'entrée est appelé fonction de transfert ou transmittance.


 Forme canonique de la fonction de transfert

 Exemple : Circuit RC

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4. Schéma bloc :
Dans le domaine symbolique, la relation entre l'entrée et la sortie s'écrit
La fonction de transfert H(P) représente le comportement du système et s'exprime simplement comme le
rapport de deux polynômes en p (fraction rationnelle) construits à partir des coefficients de l'équation
différentielle régissant son évolution.

On peut également imbriquer plusieurs blocs afin de représenter un système plus complexe. Chaque
composant du système est représenté par un bloc. Les branches entre les blocs portent les variables
intermédiaires globales du système.

L’allure globale du schéma renseigne aussi sur sa structure (boucle ouverte, boucle fermée). On remarque bien
qu'ici, on a un système en boucle fermée, par retour de Ωc sur la consigne par l'intermédiaire du comparateur.

A partir du schéma bloc présenté ci-dessous, on définit les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ouverte par les relations:

 En boucle fermée FTBF :

 En boucle ouverte FTBO :

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5. Manipulation des schémas bloc :


Comme nous l’avons vu, le système peut être schématisé par un schéma bloc. Dans chaque bloc nous ferons
apparaître la fonction de transfert du système (ou du sous système).
5.1.Eléments des schémas blocs :

5.2.Fonction de transfert en série :

5.3.Fonction de transfert en parallèle :

5.4.Déplacement d’un point de prélèvement :


Vers l’amont Vers l’aval

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5.5.Déplacement d’un comparateur :


Vers l’amont Vers l’aval

5.6.utilisation du principe de superposition :

Application : Donner la fonction de transfert des systèmes représentés sur les figures suivantes ?!

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