Notes de cours ASSERVISSEMENT {CH4 : PERFORMANCES} 2ème CPGE {MP}

1. Mise en situation :
Le but de la modélisation d'un
asservissement, est de parvenir à
déterminer la commande du
système qui remplisse les
exigences du cahier des charges
fonctionnel (Analyse
fonctionnelle, caractérisation des
fonctions de service attendues, et
fonctions de service réalisées).
Le chapitre précédent a mis en
évidence la schématisation
structurelle de la commande d'un
système asservi, le schéma-blocs
ou diagramme fonctionnel. Cette
étape est le point de départ de
l'analyse d'un système asservi.

Il s'agit maintenant d'analyser la

réponse d'un système à un signal, que ce soit lors d'une expérimentation ou d'une simulation.

Les critères permettant de qualifier et quantifier les performances du système sont :

 La stabilité
 La précision
 La rapidité
L'asservissement idéal est un système ayant une bonne stabilité et bonne précision, le régime transitoire doit
être rapide et bien amorti. Ces critères de performances ne sont pas toujours compatibles. L’art de l'automaticien
est de réaliser une partie commande permettant de respecter au mieux ces critères.
2. Type de commande :
2.1.Commande en boucle ouverte :
La commande en boucle ouverte consiste à ajuster la commande directement à partir de la consigne sans tenir
compte de la valeur du signal de sortie. Cette commande en BO est limitée en performances. En effet il est sensible
aux perturbations

2.2.la commande en boucle fermée :

Cette commande est une solution des limites de la commande en boucle ouvert, son Principe consiste à mesurer
la sortie pour ajuster la commande par un régulateur. C’est-à-dire le système réagir en fonction de l’état de la
sortie.

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La forme générale d’une loi de commande en BF est représentée s’appuie sur :

 Un modèle G(s) de l’ensemble actionneur + système
 Le type de signaux d’entrée : la consigne Yc(s), la perturbation D(s)

Sachant que tout système bouclé peut se ramener à un système à retour unitaire par opérations sur les
schémas-blocs, nous allons dans la suite nous limiter au cas des systèmes bouclés à retour unitaire (H(s)=1)

2.3.Fonction de transfert {rappel} :

2.3.1. Fonction de transfert en boucle ouverte [FTBO] :
La fonction de transfert en boucle ouverte FBO (s) joue un rôle essentiel pour l’analyse des performances des
systèmes bouclés

2.3.2. Fonction de transfert en boucle fermée [FTBF] :

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2.3.3. Fonctions de transfert en présence de perturbation :

3. Performances Des Systèmes Automatisés :

Objectifs de la suite du cours : Se doter d'outils pour évaluer les performances du système bouclé
 Stabilité  Précision  Rapidité
3.1.Rapidité :
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une brusque variation du signal
d'entrée. Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique (système stable), on
retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps de réponse à n%.
En pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (Tr5%) appelé aussi temps d'établissement, c'est le temps
mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ± 5% près et y rester.
Le temps de réponse à 5% caractérise la durée de la phase transitoire. C'est une des caractéristiques
importantes des systèmes bouclés. On cherchera souvent à diminuer ce temps de réponse, sans que cela soit au
détriment d'autres performances.

Remarque :
 1er ordre: le temps de réponse diminue si on boucle le système
Donc tr = 3τ ⇒ t'r = 3 (τ/ (1+K)) d'où tr diminue si K augmente
 2ème ordre: le temps de réponse dépend du coefficient d'amortissement m qui diminue quand on boucle
le système. Le temps de réponse peut donc augmenter ou diminuer suivant la valeur de m (par rapport à 0,69)
mais on risque de faire apparaître des oscillations et un dépassement en bouclant le système.
3.2.La précision :
La précision caractérise l'aptitude d'un système à atteindre la valeur de sortie souhaitée. L'écart entre la consigne
(sortie attendue) et la sortie (sortie réelle) se caractérise donc de la manière suivante (entrée et sortie homogènes)
:
ξ(t) = e(t) – s(t) et on envisage la valeur de ξ pour t∞ (régime permanent)
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3.2.1. Erreur due à la consigne E(p) seule

L'écart est exprimé dans l'unité de la grandeur de sortie, ou encore en %. On peut alors envisager l'écart à la
sortie du comparateur, ce qui est équivalent. On distingue différents types d'erreur, en fonction du signal
d'entrée.

On caractérise la précision par ε l'écart (parfois appelé "erreur"). Entre la consigne e(t) et la sortie s(t):
ε(t) = e(t) – s(t)
 Précision statique en régime permanent = lim ε(t)
∞
 Précision dynamique en régime transitoire (pas au programme de CPGE).
Soit le système représenté par le schéma bloc suivant :

 Ecart statique en position (ou erreur indicielle) notée 𝜀s : e(t) = E0 u(t)

𝐾
Au voisinage de 0, H(p) ≈ 𝑝𝛼 α étant la classe de la FTBO

 Ecart statique en vitesse (ou erreur de traînage) notée 𝜀s : e(t) = a t u(t)

Le tableau suivant présente les erreurs en fonction de type du signal d’entrée et la classe α de la FTBO

3.2.2. Erreur due à la perturbation P(p) seule {Effet de la perturbation}

On reprend le diagramme de départ, et cette fois, nous allons étudier l'erreur provoquée par la perturbation.
Afin de n'étudier que l'effet de la perturbation, on considèrera dans nos calculs E(p)=0
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 On cherche, à caractériser YD(t) pour d(t)=U(t) un échelon unitaire [lorsque Yc(t)=0]

A Retenir :
 Le nombre d’intégrateurs α en amont de la perturbation est décisif (α ≥ 1)
 Ajouter un intégrateur en amont de la perturbation permet de la rejeter
3.3.Stabilité :
Un système est stable Si :
 il est écarté de sa position d'équilibre (par exemple par une perturbation), il y revient,
 la réponse en régime libre tend vers 0,
 la réponse en régime forcé tend vers une constante,
 à une entrée bornée, correspond une sortie bornée …
Condition sur les pôles de la fonction de transfert : Un système est stable si les pôles de la fonction de
transfert sont à partie réelle strictement négative.
Alors la stabilité ne dépend que des pôles du dénominateur en boucle fermée à savoir les pôles du polynôme
T(P)=1+FTBO=∑𝑛 𝑎𝑖 . 𝑃𝑖
Pour savoir si les pôles sont à partie réelle strictement négative, il faudrait donc les déterminer ! (difficile pour
l’ordre supérieur à 3)
On dispose d'un certain nombre de critères qui permettent de savoir si un système est stable sans calculer les
pôles.
3.3.1. Critère de Routh:
 Condition n°1 : Pour que le système soit stable, il faut que tous les coefficients (ai) du T(P)=1+FTBO
soient de même signe (par ex. positifs)
 Condition n°2 : Le système est stable si tous les coefficients de la colonne des pivots sont positifs

NOTA : le nombre de changements de signe dans la

colonne des pivots est égal au nombre de pôles à
partie réelle positive.

Application :
Système instable : condition n°1 non-vérifiée (les
coefficients (ai) ne sont pas de même signe)

Condition n°1 vérifiée (les coefficients (ai) sont de

même signe), reste à vérifier la 2ème condition

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3.3.2. Critères graphiques :

Si ce système est stable en boucle ouverte, alors la stabilité ne dépend que des pôles du dénominateur en boucle
fermée à savoir les pôles de 1 + H(p). Avec H(P) = FTBO Il faut donc résoudre H(p) = -1
 NB : Le point (–1) du plan complexe (module = 1 et argument = -180°) est appelé point critique.
 CRITÈRE DU REVERS: dans le plan de Bode
Le système est stable en boucle fermée
 si, pour la pulsation 𝝎−𝝅 correspondant à ϕ = -180°, la courbe de gain de la FTBO passe au-dessous du
niveau 0 dB.
 si, à la pulsation critique 𝝎𝟎𝒅𝑩 pour laquelle |(𝝎𝟎𝒅𝑩 )|=1 (donc 20.log |𝐻𝐵𝑂(𝑗𝝎𝟎𝒅𝑩 )| = 0 ), le déphasage
est supérieur à -180°.

 Marges de gain et de phase sur les diagrammes de Bode

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