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Notes de cours ASSERVISSEMENT { CH1 : Introduction } 2ème CPGE {MPI}

Un système est un ensemble de composants interagissant entre eux en vue de réaliser des fonctions.
Un système automatique ou automatisé est un système qui réalise une ou plusieurs tâches sans intervention
de l’homme. Il permet :
 de réaliser des opérations complexes ou délicates, ne pouvant être confiées à l'homme (pilotage d'une
fusée)
 de substituer la machine à l'homme pour des opérations trop répétitives, fatigantes, sans intérêt
(appareils ménagers, robots,.....)
 d'accroître la précision (machines-outils, robots,...)
Il existe deux types de systèmes automatiques :
- Les systèmes logiques, combinatoires ou séquentiels
- Les systèmes asservis
1. Mise en situation :
« Le régulateur de vitesse de voiture »

 Un conducteur qui ne dispose pas de cette option passe son temps à contrôler sa vitesse afin de la comparer
à la vitesse à laquelle il souhaite rouler puis applique les actions nécessaires sur l’accélérateur afin de
contrôler le moteur. L’homme réalise un asservissement
 Dans le cas d’une régulation automatique, le conducteur met en service la régulation à l’aide d’une
commande. Il choisit ensuite une valeur de vitesse et la voiture « obéit » et règle son allure afin que la
vitesse affichée sur le compteur corresponde à la vitesse demandée.
2. Généralités :
2.1. Les Types des systèmes asservis :
On peut distinguer deux types d'asservissements:
 la régulation lorsque le système asservi est commandé par une consigne constante et qu'il doit
maintenir une sortie constante quelles que soient les perturbations qu'il subit (régulation de la
température d'une pièce)
 d’asservissement ou de système suiveur lorsque la consigne varie dans le temps. Le système doit
ajuster en permanence le signal de sortie à celui de l'entrée (radar de poursuite, table traçante)

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2.2.Structure d’un système asservis :
2.2.1. Architecture du système :

 La Chaine direct se compose :


 comparateur : qui détermine l'écart entre la consigne et la mesure
 correcteur : qui élabore à partir du signal d'erreur l'ordre de commande.
 Actionneur : C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet souhaité. Il
est en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et l'énergie.
 La chaine de retour est constituée:
 Capteur: prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la transforme en un
signal compréhensible par le régulateur
2.2.2. Les Informations échangée :

Les Informations (signal) échangée entre les constituants d‘un système asservis:
 (a) Consigne (Entrée) : est la valeur que l'on désire atteindre, c’est la grandeur régnante du système
 (b) Sortie régulée : représente le phénomène physique que doit régler le système, c’est la raison d’être
du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 (c) Perturbation : tout phénomène physique intervenant sur le système qui modifie l’état de la sortie.
Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau indépendamment des perturbations
 (d) Ecart, Erreur : la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut être réalisée que
sur des grandeurs comparables, on la réalisera donc en général en la consigne et la mesure de la sortie.
Les principaux signaux d’entrée utilisés dans l’étude des systèmes automatique sont :

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3. Performances d’un système asservis :
3.1.Précision :
La précision est caractérisée par l’écart entre la consigne et la sortie.
 Précision statique (erreur) : l’écart entre la sortie et l’entrée lorsque le système est stabilisé (t→+∞ ).
 Précision dynamique : l’écart entre la sortie et l’entrée pendant l’évolution du signal.

3.2.Stabilité :

Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée. Le bouclage peut déstabiliser
un système.

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3.3.Rapidité :
La rapidité caractérise le temps mis par le système pour que la sortie atteigne sa nouvelle valeur. On définit,
pour caractériser la rapidité, le temps de réponse à 5% (𝑇𝑟5%), c’est le temps que met le système pour rester
la bande des 5% de sa valeur finale.

4. Notions fondamentales sur les systèmes asservis :


L’étude d’asservissement de systèmes se fera uniquement dans le cadre de systèmes linéaires continus et
invariants (ce qui exclue les systèmes numériques).
4.1.Linéarité :
Un système linéaire est un système où les relations entre les grandeurs d'entrée et de sortie peuvent se
mettre sous la forme d'un ensemble d'équations différentielles à coefficients constants. Les systèmes linéaires
se caractérisent principalement par deux propriétés, la proportionnalité et l’additivité.

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4.2.Continuité :
Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des grandeurs physiques
le caractérisant sont des fonctions à temps continu et que l'on peut donc définir ces grandeurs à tout instant.
On parle aussi de système analogique.
 Un système informatique n'est pas continu, on parle alors de système échantillonné.
4.3.Invariance :

Un système invariant est un système dont les caractéristiques de comportement ne se modifient pas dans le
temps, en d'autres termes c'est un système qui ne vieillit pas.

4.4.Représentation des systèmes linéaires :

Pour réaliser une commande automatique, il est nécessaire d'établir les relations existant entre les entrées
(variables de commande) et les sorties (variables d'observation). L'ensemble de ces relations s'appelle "modèle
mathématiques" du système.

Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à coefficients constants
liant les grandeurs d’entrée et de sortie.

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