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DSM (2008-2009). Séance d’exercices 2. Rappels théoriques.

Systèmes libres non amortis à 1 DDL

Système équivalent à 1 DDL :

Translation Rotation

DDL : q = x [m ] DDL : q = θ [rad ]

x (t ) Jeq
meq keq,r
θ(t )
keq,t

meq [kg ], keq ,t [N / m] Jeq [kg m 2 ], keq,r [Nm / rad ]

1 1 1 1
T = m x 2 V = k x2 T = Jeq θ2 V = k θ2
2 eq 2 eq,t 2 2 eq,r

meq x(t ) + keq,t x (t ) = 0


Jeq θ(t ) + keq ,r θ(t ) = 0

keq ,t
ω02 = keq,r
meq ω02 =
Jeq

Equation du mouvement :

q(t ) + ω02 q(t ) = 0

Solution générale pour x (t ) ou θ(t ) :

q(t ) = A cos ω0t + B sin ω0t

⇒ solution harmonique de pulsation naturelle (propre) ω0 [rad / s ] .

ω0
Fréquence propre : f0 = [Hz ] .

DSM (2008-2009). Séance d’exercices 2. Rappels théoriques.

Systèmes libres amortis à 1 DDL

Système équivalent à 1 DDL :

Translation Rotation

DDL : q = x [m ] DDL : q = θ [rad ]

keq,t x (t ) Jeq
meq keq,r
θ(t )
ceq,t ceq,r

meq [kg ], keq,t [N / m ], ceq ,t [Ns / m ] Jeq [kg m 2 ], keq ,r [Nm / rad ], ceq,r [Nms / rad ]

1 1 1 1
T = m x 2 V = k x2 T = Jeq θ2 V = k θ2
2 eq 2 eq,t 2 2 eq,r
1 1
D = ceq,t x 2 D = ceq ,r θ2
2 2

meq x(t ) + ceq ,t x(t ) + keq ,t x (t ) = 0


Jeq θ(t ) + ceq,r θ(t ) + keq ,r θ(t ) = 0

Pulsation propre non-amortie :


Pulsation propre non-amortie :
keq ,t
ω02 = keq,r
meq ω02 =
Jeq
Pourcentage d’amortissement :
Pourcentage d’amortissement :
ceq,t ceq,t
ε= = ceq,r ceq ,r
(ceq,t )cr 2ω0meq ε= =
(ceq,r )cr 2ω0Jeq

Equation du mouvement (forme générale):

q(t ) + 2εω0 q(t ) + ω02 q(t ) = 0


DSM (2008-2009). Séance d’exercices 2. Rappels théoriques.

Systèmes libres amortis à 1 DDL

Equation du mouvement (forme générale):

q(t ) + 2εω0 q(t ) + ω02 q(t ) = 0

Solution générale :

Racines de l’équation caractéristique associée à l’équation différentielle :


z1,2 = −εω0 ± i ω0 1 − ε2

ƒ ε < 1 : mouvement oscillatoire amorti :

q(t ) = e −εω0t (A cos ωd t + B sin ωd t )

de pulsation amortie ωd = ω0 1 − ε2 [rad / s ].

ƒ ε = 1 : mouvement avec amortissement critique.

ƒ ε > 1 : mouvement apériodique.

ƒ ε = 0 : mouvement oscillatoire non-amorti :

 cos ω t + B sin ω t
q(t ) = A 0 0