PROBLEMA DE DINAMICA

El brazo de una retroexcavadora mostrada hace mover el punto P a lo largo de la trayectoria fija
9.5y = x2 (x e y en m) que realiza sobre el terreno mientras extrae material del suelo. Si la
coordenada x está dada por x=4.5t2-10.5t (t en segundos, x en m), se pide calcular:

 Las componentes cartesianas de la velocidad y aceleración del eje P cuando x=1.2m.

 La velocidad y aceleración angular del brazo de la retroexcavadora.

9.5y = x2

SOLUCIÓN:

a) De la ecuación de la trayectoria:
9.5 y =x2 (1)
d/dt: 9.5 y’=2xx’ (2)
d/dt: 9.5y’’=2(x’ 2+xx’’) (3)

Tenemos también la ecuación paramétrica en x:

X=4.5t2-10.5t (4)
d/dt: X’=9t-10.5 (5)
d/dt: X’’=9 (6)

De (4), para x = 1.2 m  t= 2.44 s

De (1), para x = 1.2 m  y= 0.15 m

Ahora se puede reemplazar los datos en las ecuaciones deducidas. Así tendremos como
respuesta las componentes cartesianas de la velocidad:

De (5): x’= 11.46 m/s  v= (11.46; 2.9) (m/s)

En (2): y’= 2.9 m/s
 Y las componentes cartesianas de la aceleración serán:

De (6): x’’= 9 m/s2  a= (9; 29.92) (m/s2)

En (3): y’’= 29.92 m/s2

b) En el instante en estudio:

Tgθ= (1.2)/(1.85)
θ = 32.97°

 Senθ = 1.2/2.21
 Cosθ = 1.85/2.21

Entonces:

ER = (senθ, - cosθ) = (1.2/2.21, -1.85/2.21)

Eθ = (cosθ, senθ) = (1.85/2.21, 1.2/2.21)

Sabemos que la velocidad tiene la forma polar:

V= r’ER + rθ’Eθ

O también: V= VRER + VθEθ

 La componente radial la podemos calcular así:

VR=VER = (11.46; 2.9)* (1.2/2.21, -1.85/2.21) = 3.8

Es decir: r’=3.8 m/s

 Entonces la componente transversal será:

Vθ=VEθ = (11.46; 2.9)* (1.85/2.21, 1.2/2.21)= 11.34

Es decir: rθ’=11.17 m/s

Para el instante en análisis r= 2.21 m, entonces θ’=5.05 rad/s

 Sabemos que: a= (r’’ – rθ’2)ER + (2r’θ’+rθ’’)Eθ

 La componente radial de la aceleración se puede calcular de la siguiente manera:

aR= aeR = (9 ; 29.92)* (1.2/2.21, -1.85/2.21) = -20.16 m/s2

Es decir: r’’-rθ’2=-20.16
 Entonces la componente transversal será:

aθ= aeR = (9 ; 29.92)* (1.85/2.21, 1.2/2.21)= 23.78 m/s2

 Es decir: 2r’θ’ + rθ’’ =23.78

 Reemplazando los valores obtenidos para r’ y θ’ para el instante en análisis,

tenemos:

r’’= 36.2 m/s2

θ’’= -6.06 rad/s2