Commande dynamique :

Les deux modèles qui permettent de représenter la dynamique

du robot sont les suivants :

 Modèle Dynamique Direct (MDD) : consiste à déterminer

comment le robot va réagir sous l’application d’un
ensemble de couples actionneurs. En d’autres termes,
ayant le vecteur τ, il s’agit de trouver ¨q f q, q , ˙ 
– Modèle Dynamique Inverse (MDI) : permet de trouver le
vecteur τ de couples aux Actionneurs n´nécessaires pour
répondre à une trajectoire dont q et ˙q, sont données. Ce
modèle est le plus utilisé dans le monde de la robotique car
on pilote le robot par ses variables articulaires q et ˙q on
cherche à trouver les couples Γ au niveau des articulations.

L’objectif :
Le but de cette partie est de simuler le robot SCARA 3DDL
Qui est commandé avec cette loi de commande
Dynamique pour le suivi de trajectoires de références définies
dans la section précédente.

On est essaie de chercher pour trouver le schéma général de la

simulation du robot :

– Modèle Simulink qui permet d’utiliser un régulateur de

type PID (kd, ki, kp) pour commander le robot SCARA
dans l’espace articulaire.

– D’après la loi de commande pour le suivi de trajectoires de

références.
Conclusion :
Dans ce TP on a consacré sur la modélisation et à la
simulation du robot SCARA à trois degrés de liberté
RRP que nous avons la réaliser par le logiciel
Matlab/simulink ou on a générée les trajectoires des
positions, des vitesses, des accélérations, en espace
articulaires ainsi en espace cartésien.